JP2016502916A - アーティキュレーティング手術器具及びその展開方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、この参照を以てその全内容が本願に繰り入れられるところの2013年1月11日付米国暫定特許出願第61/751498号の利益を主張する。
本発明は総じて手術器具の分野に関し、より具体的にはアーティキュレーティング手術器具及びその展開方法に関する。
Claims (236)
- ケーブルコントロールアセンブリを有し、複数回の医療手順(medical procedure)で使用しうるよう構成且つ編成されている第1アセンブリと、
先端リンク延長アセンブリ(distal link extention assembly)を有し、上記第1アセンブリより少数回しか使用しえないよう構成且つ編成されている第2アセンブリと、
第1アセンブリ・第2アセンブリ間に連結され、上記先端リンク延長アセンブリが可除連結されるアーティキュレーティングプローブアセンブリを有し、且つそれが上記ケーブルコントロールアセンブリによりコントロールされる第3アセンブリであって、上記第2アセンブリより少数回しか使用しえないよう構成且つ編成されている第3アセンブリと、
を備えるロボティックイントロデューサシステム。 - 請求項1記載のシステムであって、上記第1アセンブリが更にコンソールシステムを有するシステム。
- 請求項2記載のシステムであって、上記コンソールシステムが、上記複数回の医療手順のうち一つに関連した像を表示するためのモニタを有するシステム。
- 請求項2記載のシステムであって、上記コンソールシステムが対人インタフェースデバイス(HID)を有するシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、上記第3アセンブリが連結されるベースユニットを有するシステム。
- 請求項5記載のシステムであって、上記ケーブルコントロールアセンブリが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリの動きをコントロールしうるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、当該第1アセンブリを床、テーブルその他の支持物体のうち少なくとも一つに装着させるブレースを有するシステム。
- 請求項7記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、オペレータが上記床、テーブルその他の支持物体のうち一つに対し当該第1アセンブリを動かせるようにするハンドルを有するシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、上記複数回の医療手順での使用に際し滅菌されないシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、少なくとも2個の別の第2アセンブリに連結されるシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第2アセンブリが少なくとも1本の器具案内チューブ(tool guide tube)を有するシステム。
- 請求項11記載のシステムであって、更に、上記少なくとも1本の器具案内チューブにより可摺動収容されうるよう構成且つ編成された少なくとも1個の器具(tool)を備えるシステム。
- 請求項12記載のシステムであって、上記少なくとも1個の器具が、吸引器、通風器、ライト、カメラ、把持器、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、RFエネルギ供給器、低温エネルギ供給器及びその組合せのなかから選ばれた器具を含むシステム。
- 請求項12記載のシステムであって、上記少なくとも1個の器具が、患者に対し医療手順を施すべくその患者に配置されるシステム。
- 請求項14記載のシステムであって、上記医療手順が経口手術手順を含むシステム。
- 請求項15記載のシステムであって、上記経口手術手順が、舌根、扁桃、頭蓋底、下咽頭、咽頭、気管、食道、胃及び小腸のうち少なくとも一つ又はその付近での切除を含むシステム。
- 請求項14記載のシステムであって、上記医療手順が、シングル又はマルチポートの経腋下(transaxilla)、胸腔鏡下、心膜、腹腔鏡下、経胃、経腸(transenteric)、経肛門及び経膣手順のうち少なくとも一つを含むシステム。
- 請求項17記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの経腋下手順が咽頭切除を含むシステム。
- 請求項17記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの胸腔鏡下手順が縦隔節切除(mediastinal nodal dissection)を含むシステム。
- 請求項17記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの心膜手順が不整脈の計測及び処置を含むシステム。
- 請求項17記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートのシングル又はマルチポートの腹腔鏡下手順が肥満矯正ラップバンド(revision of bariatric lap-band)手順を含むシステム。
- 請求項17記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの経胃又は経腸手順が胆嚢摘除及び脾臓摘除のうち少なくとも一つを含むシステム。
- 請求項17記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの経肛門又は経膣手順が子宮摘出、卵巣摘出、嚢腫切除/膀胱摘除及び結腸切除のうち少なくとも一つを含むシステム。
- 請求項11記載のシステムであって、上記少なくとも1本の器具案内チューブが、外側案内チューブと、当該外側案内チューブにより可摺動収容された内側案内チューブと、を有するシステム。
- 請求項11記載のシステムであって、上記少なくとも1本の器具案内チューブが上記先端リンク延長アセンブリに連結されているシステム。
- 請求項11記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリが少なくとも1個のサイドポートを有し、且つ上記少なくとも1本の器具案内チューブそれぞれが当該少なくとも1個のサイドポートのうち一つに連結されているシステム。
- 請求項11記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリが、更に、第1器具案内チューブに連結された第1サイドポートと、第2器具案内チューブに連結された第2サイドポートと、を有するシステム。
- 請求項27記載のシステムであって、上記少なくとも1個のサイドポートがワーキングチャネルを有するシステム。
- 請求項28記載のシステムであって、更に、上記ワーキングチャネル内に延びる器具を備えるシステム。
- 請求項28記載のシステムであって、更に、上記ワーキングチャネル内に延び光源からの光を伝送する照明ファイバを備えるシステム。
- 請求項30記載のシステムであって、上記照明ファイバが使い捨て向け(for a single use)であるシステム。
- 請求項30記載のシステムであって、上記照明ファイバが再使用可能であるシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリがカメラアセンブリを有するシステム。
- 請求項33記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリが、上記カメラアセンブリを受容しうるよう構成された中央開口を伴う先端リンクボディを有するシステム。
- 請求項34記載のシステムであって、上記先端リンクボディが、第1サイドポートと、そこから延びる第2サイドポートと、を有するシステム。
- 請求項35記載のシステムであって、上記第1及び第2サイドポートそれぞれが、器具を受容しうるワーキングチャネルを有するシステム。
- 請求項33記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、上記医療手順のうち少なくとも一つに関連する被写体の像を発生させるレンズアセンブリを有するシステム。
- 請求項37記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、当該カメラアセンブリを構成するレンズに対し焦点調整が施されるよう上記レンズアセンブリと連携する校正調整用ナット(calibration adujustment nut)を有するシステム。
- 請求項37記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、像を処理するカメラセンサを有するシステム。
- 請求項37記載のシステムであって、上記レンズアセンブリが、1個又は複数個の光学系を収容すると共にその光学系を精密に整列させる内側領域を伴うレンズバレルを有するシステム。
- 請求項37記載のシステムであって、上記レンズアセンブリが、上記1個又は複数個の光学系のうち2個以上を軸方向及び/又は径方向に沿い整列させるため当該2個以上の光学系の間に配置された1個又は複数個のスペーサを有するシステム。
- 請求項41記載のシステムであって、上記1個又は複数個の光学系が1個又は複数個のレンズを有するシステム。
- 請求項41記載のシステムであって、上記1個又は複数個の光学系が、グレア、機器からの反射光その他の不要現象をコントロールする偏向又はフィルタリングレンズを有するシステム。
- 請求項43記載のシステムであって、上記1個又は複数個の光学系が赤外(IR)波長又は可視波長をフィルタリングするシステム。
- 請求項43記載のシステムであって、上記フィルタリングレンズが、400〜700nmに亘り波長を通過させるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項43記載のシステムであって、上記フィルタリングレンズが、赤外波長を阻止するよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項43記載のシステムであって、上記フィルタリングレンズが、紫外波長を阻止するよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項43記載のシステムであって、上記フィルタリングレンズが、LISAレーザ波長を阻止するよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項41記載のシステムであって、上記レンズアセンブリが、上記第2アセンブリより多数回使用しうるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項37記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、当該カメラアセンブリ内に延びるワーキングチャネルを有するシステム。
- 請求項37記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、上記第2アセンブリより多数回使用しうるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリが、更に、電磁輻射を出射する照明アセンブリを有するシステム。
- 請求項52記載のシステムであって、上記電磁輻射が光を含むシステム。
- 請求項52記載のシステムであって、上記照明アセンブリが、均一な視野をもたらす散光レンズを有するシステム。
- 請求項52記載のシステムであって、上記照明アセンブリが、光源を伴う印刷回路基板を有するシステム。
- 請求項55記載のシステムであって、上記光源が電子励起光源(electron stimulated light source)を有するシステム。
- 請求項56記載のシステムであって、上記電子励起光源が電子励起ルミネッセンス光源、白熱光源、エレクトロルミネッセンス光源及びガス放電光源のうち少なくとも一つを有するシステム。
- 請求項57記載のシステムであって、上記白熱光源が白熱電球を有するシステム。
- 請求項57記載のシステムであって、上記ガス放電光源が蛍光灯を有するシステム。
- 請求項57記載のシステムであって、上記エレクトロルミネッセンス光源が発光ダイオード(LED)を有するシステム。
- 請求項60記載のシステムであって、上記LEDが、1〜100ルーメンをもたらすよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項60記載のシステムであって、上記LEDが、2700K〜7000Kの色温度域をもたらすよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項60記載のシステムであって、上記LEDが多色LEDであるシステム。
- 請求項57記載のシステムであって、上記光源がレーザ光源を有するシステム。
- 請求項64記載のシステムであって、上記レーザ光源が垂直発振器面発光レーザ(VCSEL)を有するシステム。
- 請求項55記載のシステムであって、上記光源が、上記照明アセンブリから及び当該照明アセンブリへと光を伝送するよう構成且つ編成された少なくとも1本の光ファイバを有するシステム。
- 請求項52記載のシステムであって、上記照明アセンブリが、光ファイバに結合された光源を有し、当該光ファイバが先端レンズ(distal lens)に結合されており、且つ上記電磁輻射が上記光源から当該光ファイバを介し当該先端レンズへと出射されるシステム。
- 請求項52記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリのワーキングチャネルが、少なくとも1個の器具を受容しうるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項68記載のシステムであって、上記少なくとも1個の器具が、吸引器、通風器、ライト、カメラ、把持器、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、RFエネルギ供給器、低温エネルギ供給器及びその組合せのなかから選ばれた器具を含むシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリを可摺動受容しうるよう構成且つ編成された導入器(introduction device)を有するシステム。
- 請求項70記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが上記導入器内に可摺動配置されるシステム。
- 請求項70記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、器具を可摺動受容しうるよう構成且つ編成された少なくとも1本の器具案内チューブを有し、当該少なくとも1本の器具案内チューブが上記導入器に直にアンカリングされているシステム。
- 請求項70記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、上記導入器に連結されたベースを有するシステム。
- 請求項73記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、上記少なくとも1本の器具案内チューブにより可摺動受容され且つ上記先端リンク延長アセンブリにアンカリングされた少なくとも1本の内側案内チューブを有するシステム。
- 請求項70記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、案内チューブ支持体(guide tube support)を有するシステム。
- 請求項75記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、案内チューブ支持体・ベース間に連結された少なくとも1個の外側案内チューブを有するシステム。
- 請求項75記載のシステムであって、上記案内チューブ支持体がドッグボーンコネクタを有するシステム。
- 請求項75記載のシステムであって、上記案内チューブ支持体が、上記器具案内チューブに通じる器具入口開口(tool entrance opening)を有するシステム。
- 請求項78記載のシステムであって、更に、上記器具入口開口からの不断な器具経路(uninterrupted tool path)、上記器具案内チューブ、並びに上記先端リンク延長アセンブリの器具出口ポート(tool exit port)を有するシステム。
- 請求項75記載のシステムであって、上記ベースが、上記導入器の少なくとも一部分を取り巻くカラー(collar)を有するシステム。
- 請求項80記載のシステムであって、上記カラーが上記導入器の延長方向に対し横方向に延びているシステム。
- 請求項80記載のシステムであって、上記カラーが第1及び第2開口を有し、上記器具案内チューブの第1及び第2外側案内チューブが当該第1及び第2開口の片側に連結されており、且つ当該第1及び第2開口の他側にて上記第1及び第2内側案内チューブが当該第1及び第2外側案内チューブのうち対応するものから延びているシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第2アセンブリが使用と使用の合間に清掃、消毒及び/又は再殺菌されるシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第2アセンブリが当該第2アセンブリの寿命中に少なくとも2個の第3アセンブリに連結されるシステム。
- 請求項84記載のシステムであって、上記第2アセンブリが別々の手順で上記少なくとも2個の第3アセンブリそれぞれに連結されるシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが、当該アーティキュレーティングプローブアセンブリの操作を容易に行えるよう構成且つ編成された複数個のリンクを有するシステム。
- 請求項86記載のシステムであって、上記第2アセンブリの先端リンク延長アセンブリが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリを構成する複数個のリンクの先端(distal end)にある先端連結リンク(distal connecting link)に連結されているシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記第3アセンブリが、使い捨て向けに構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが、少なくとも1個のマルチリンク型内プローブ(inner probe)と、マルチリンク型外プローブ(outer probe)と、を有し、当該内及び外プローブを上記ケーブルコントロールアセンブリによりステアリング可能なシステム。
- 請求項89記載のシステムであって、上記第3アセンブリが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリの動きをコントロールしうるよう上記第1アセンブリに連結されるプローブフィーダを有するシステム。
- アーティキュレーティングプローブアセンブリと、
上記プローブアセンブリの先端に連結される先端リンク延長アセンブリと、
上記先端リンク延長アセンブリから延びる少なくとも1個のサイドポートであって器具を受容しうるよう構成且つ編成されたサイドポートと、
上記先端リンク延長アセンブリにある光学アセンブリと、
を備え、上記光学アセンブリが、
ユーザに対し第1視野をもたらすレンズと、
ユーザに対し第2視野をもたらす光リダイレクタであって、その第2視野が、上記少なくとも1個のサイドポートにて受容された器具のビューを含む光リダイレクタと、
を有するロボティックイントロデューサシステム。 - 請求項91記載のシステムであって、上記第2視野が上記少なくとも1個のサイドポートを含むシステム。
- 請求項91記載のシステムであって、上記光学アセンブリが上記プローブアセンブリに可除去連結されるシステム。
- 請求項91記載のシステムであって、上記光リダイレクタが、ミラー及びプリズムのうち少なくとも一つを有するシステム。
- 請求項91記載のシステムであって、上記少なくとも1個のサイドポートが、第1器具を受容しうるよう構成且つ編成された第1サイドポートと、第2器具を受容しうるよう構成且つ編成された第2サイドポートと、を含み、更に、ユーザに対し第3視野をもたらす第2の光ダイレクタを備えるシステム。
- アーティキュレーティングプローブアセンブリと、
上記アーティキュレーティングプローブアセンブリの先端に連結される先端リンク延長アセンブリと、
を備え、上記先端リンク延長アセンブリが、
ベースと、
上記ベース内に可動配置されたボディと、
上記ボディに連結された光学レンズと、
上記プローブアセンブリ及びベース沿いに延びる複数本のボディアーティキュレーティングケーブルであってそのうち少なくとも1本に力が加わると上記ボディが動いて上記レンズの視野が変化するボディアーティキュレーティングケーブルと、
を有するロボティックイントロデューサシステム。 - 請求項96記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリ及び上記ボディを相独立にコントロール可能なシステム。
- 請求項96記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが複数個のプローブリンクを有し、且つ上記先端リンク延長アセンブリが当該複数個のプローブリンクのうち先端リンクに隣ずるシステム。
- 請求項98記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが、上記複数個のプローブリンクのうち先端リンクにて終端する少なくとも1本のステアリングケーブルを有するシステム。
- 請求項99記載のシステムであって、上記少なくとも1本のステアリングケーブル及び上記複数本のボディアーティキュレーティングケーブルを相独立にコントロール可能なシステム。
- 請求項96記載のシステムであって、上記ボディの下部が凸状のシステム。
- 請求項101記載のシステムであって、上記ベースが、その中に上記ボディの上記凸状下部が配置される凹部を有するシステム。
- 請求項101記載のシステムであって、上記ボディの上記凸状下部が半球状ボディ部分であるシステム。
- 請求項101記載のシステムであって、上記ボディの上記凸状下部が半楕円体状ボディ部分であるシステム。
- 請求項104記載のシステムであって、上記凹部が半楕円体状空洞部分であるシステム。
- 請求項96記載のシステムであって、上記ボディの下部が凹状であり、上記ベースが、その上に当該ボディの上記凹状下部が配置される凸部を有するシステム。
- 請求項96記載のシステムであって、上記ボディがボール形であるシステム。
- 請求項96記載のシステムであって、更に、そのうち一つを通り上記複数本のボディアーティキュレーティングケーブルそれぞれが延びる複数個の案内孔(guide hole)を有するシステム。
- 請求項108記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが複数個のプローブリンクを有し、当該複数個のプローブリンクそれぞれが案内孔を有し、且つアーティキュレーティングボディケーブルを受容しうるよう上記複数個の案内孔それぞれが互いに整列されているシステム。
- 請求項108記載のシステムであって、更に、上記複数個の案内孔を通り上記アーティキュレーティングプローブアセンブリに沿い延び、当該アーティキュレーティングプローブアセンブリに対し前進及び後退して当該プローブアセンブリをアーティキュレーティングさせる複数本のチューブを備え、当該複数本のチューブそれぞれの先端が上記ベースに連結されているシステム。
- 請求項108記載のシステムであって、上記複数本のボディアーティキュレーティングケーブルが、上記複数本のチューブ内に延びており且つ当該複数本のチューブとは独立に動くシステム。
- 請求項108記載のシステムであって、上記複数本のボディアーティキュレーティングケーブル及び上記複数本のチューブが、上記ボディがパン、チルト又はズームするように作動するシステム。
- 請求項108記載のシステムであって、上記複数本のチューブが上記アーティキュレーティングプローブアセンブリを巡り等間隔で配置されているシステム。
- 請求項96記載のシステムであって、更に、上記ボディの中に配置されていて光学レンズを有するカメラアセンブリを備えるシステム。
- ケーブルコントロールアセンブリを有し、複数回の医療手順で使用しうるよう構成且つ編成されている第1アセンブリと、
先端リンク延長アセンブリを有し、上記第1アセンブリより少数回しか使用しえないよう構成且つ編成されている第2アセンブリと、
第1アセンブリ・第2アセンブリ間に連結され、上記先端リンク延長アセンブリが可除連結されるアーティキュレーティングプローブアセンブリを有し、且つそれが上記ケーブルコントロールアセンブリによりコントロールされる第3アセンブリであって、上記第2アセンブリより少数回しか使用しえないよう構成且つ編成されている第3アセンブリと、
を備えるロボティックイントロデューサシステム。 - 請求項1乃至115のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第1アセンブリが更にコンソールシステムを有するシステム。
- 請求項1乃至116のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記コンソールシステムが、上記複数回の医療手順のうち一つに関連した像を表示するためのモニタを有するシステム。
- 請求項1乃至117のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記コンソールシステムが対人インタフェースデバイス(HID)を有するシステム。
- 請求項1乃至118のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、上記第3アセンブリが連結されるベースユニットを有するシステム。
- 請求項1乃至119のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ケーブルコントロールアセンブリが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリの動きをコントロールしうるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至120のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、当該第1アセンブリを床、テーブルその他の支持物体のうち少なくとも一つに装着させるブレースを有するシステム。
- 請求項1乃至121のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、オペレータが上記床、テーブルその他の支持物体のうち一つに対し当該第1アセンブリを動かせるようにするハンドルを有するシステム。
- 請求項1乃至122のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、上記複数回の医療手順での使用に際し滅菌されないシステム。
- 請求項1乃至123のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第1アセンブリが、少なくとも2個の別の第2アセンブリに連結されるシステム。
- 請求項1乃至124のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが少なくとも1本の器具案内チューブを有するシステム。
- 請求項1乃至125のうちいずれか一項記載のシステムであって、更に、上記少なくとも1本の器具案内チューブにより可摺動収容されうるよう構成且つ編成された少なくとも1個の器具を備えるシステム。
- 請求項1乃至126のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記少なくとも1個の器具が、吸引器、通風器、ライト、カメラ、把持器、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、RFエネルギ供給器、低温エネルギ供給器及びその組合せのなかから選ばれた器具を含むシステム。
- 請求項1乃至127のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記少なくとも1個の器具が、患者に対し医療手順を施すべくその患者に配置されるシステム。
- 請求項1乃至128のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記医療手順が経口手術手順を含むシステム。
- 請求項1乃至129のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記経口手術手順が、舌根、扁桃、頭蓋底、下咽頭、咽頭、気管、食道、胃及び小腸のうち少なくとも一つ又はその付近での切除を含むシステム。
- 請求項1乃至130のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記医療手順が、シングル又はマルチポートの経腋下、胸腔鏡下、心膜、腹腔鏡下、経胃、経腸、経肛門及び経膣手順のうち少なくとも一つを含むシステム。
- 請求項1乃至131のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの経腋下手順が咽頭切除を含むシステム。
- 請求項1乃至132のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの胸腔鏡下手順が縦隔節切除を含むシステム。
- 請求項1乃至133のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの心膜手順が不整脈の計測及び処置を含むシステム。
- 請求項1乃至134のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートのシングル又はマルチポートの腹腔鏡下手順が肥満矯正ラップバンド手順を含むシステム。
- 請求項1乃至135のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの経胃又は経腸手順が胆嚢摘除及び脾臓摘除のうち少なくとも一つを含むシステム。
- 請求項1乃至136のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記シングル又はマルチポートの経肛門又は経膣手順が子宮摘出、卵巣摘出、嚢腫切除/膀胱摘除及び結腸切除のうち少なくとも一つを含むシステム。
- 請求項1乃至137のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記少なくとも1本の器具案内チューブが、外側案内チューブと、当該外側案内チューブにより可摺動収容された内側案内チューブと、を有するシステム。
- 請求項1乃至138のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記少なくとも1本の器具案内チューブが上記先端リンク延長アセンブリに連結されているシステム。
- 請求項1乃至139のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリが少なくとも1個のサイドポートを有し、且つ上記少なくとも1本の器具案内チューブそれぞれが当該少なくとも1個のサイドポートのうち一つに連結されているシステム。
- 請求項1乃至140のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリが、更に、第1器具案内チューブに連結された第1サイドポートと、第2器具案内チューブに連結された第2サイドポートと、を有するシステム。
- 請求項1乃至141のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記少なくとも1個のサイドポートがワーキングチャネルを有するシステム。
- 請求項1乃至142のうちいずれか一項記載のシステムであって、更に、上記ワーキングチャネル内に延びる器具を備えるシステム。
- 請求項1乃至143のうちいずれか一項記載のシステムであって、更に、上記ワーキングチャネル内に延び光源からの光を伝送する照明ファイバを備えるシステム。
- 請求項1乃至144のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記照明ファイバが使い捨てであるシステム。
- 請求項1乃至145のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記照明ファイバが再使用可能であるシステム。
- 請求項1乃至146のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリがカメラアセンブリを有するシステム。
- 請求項1乃至147のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリが、上記カメラアセンブリを受容しうるよう構成された中央開口を伴う先端リンクボディを有するシステム。
- 請求項1乃至148のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記先端リンクボディが、第1サイドポートと、そこから延びる第2サイドポートと、を有するシステム。
- 請求項1乃至149のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第1及び第2サイドポートそれぞれが、器具を受容しうるワーキングチャネルを有するシステム。
- 請求項1乃至150のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、上記医療手順のうち少なくとも一つに関連する被写体の像を発生させるレンズアセンブリを有するシステム。
- 請求項1乃至151のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、当該カメラアセンブリを構成するレンズに対し焦点調整が施されるよう上記レンズアセンブリと連携する校正調整用ナットを有するシステム。
- 請求項1乃至152のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、像を処理するカメラセンサを有するシステム。
- 請求項1乃至153のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記レンズアセンブリが、1個又は複数個の光学系を収容すると共にその光学系を精密に整列させる内側領域を伴うレンズバレルを有するシステム。
- 請求項1乃至154のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記レンズアセンブリが、上記1個又は複数個の光学系のうち2個以上を軸方向及び/又は径方向に沿い整列させるため当該2個以上の光学系の間に配置された1個又は複数個のスペーサを有するシステム。
- 請求項1乃至155のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記1個又は複数個の光学系が1個又は複数個のレンズを有するシステム。
- 請求項1乃至156のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記1個又は複数個の光学系が、グレア、機器からの反射光その他の不要現象をコントロールする偏向又はフィルタリングレンズを有するシステム。
- 請求項1乃至157のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記1個又は複数個の光学系が赤外(IR)波長又は可視波長をフィルタリングするシステム。
- 請求項1乃至158のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記フィルタリングレンズが、400〜700nmに亘り波長を通過させるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至159のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記フィルタリングレンズが、赤外波長を阻止するよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至160のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記フィルタリングレンズが、紫外波長を阻止するよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至161のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記フィルタリングレンズが、LISAレーザ波長を阻止するよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至162のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記レンズアセンブリが、上記第2アセンブリより多数回使用しうるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至163のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、当該カメラアセンブリ内に延びるワーキングチャネルを有するシステム。
- 請求項1乃至164のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記カメラアセンブリが、上記第2アセンブリより多数回使用しうるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至165のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリが、更に、電磁輻射を出射する照明アセンブリを有するシステム。
- 請求項1乃至166のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記電磁輻射が光を含むシステム。
- 請求項1乃至167のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記照明アセンブリが、均一な視野をもたらす散光レンズを有するシステム。
- 請求項1乃至168のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記照明アセンブリが、光源を伴う印刷回路基板を有するシステム。
- 請求項1乃至169のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記光源が電子励起光源を有するシステム。
- 請求項1乃至170のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記電子励起光源が電子励起ルミネッセンス光源、白熱光源、エレクトロルミネッセンス光源及びガス放電光源のうち少なくとも一つを有するシステム。
- 請求項1乃至171のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記白熱光源が白熱電球を有するシステム。
- 請求項1乃至172のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ガス放電光源が蛍光灯を有するシステム。
- 請求項1乃至173のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記エレクトロルミネッセンス光源が発光ダイオード(LED)を有するシステム。
- 請求項1乃至174のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記LEDが、1〜100ルーメンをもたらすよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至175のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記LEDが、2700K〜7000Kの色温度域をもたらすよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至176のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記LEDが多色LEDであるシステム。
- 請求項1乃至177のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記光源がレーザ光源を有するシステム。
- 請求項1乃至178のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記レーザ光源が垂直発振器面発光レーザ(VCSEL)を有するシステム。
- 請求項1乃至179のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記光源が、上記照明アセンブリから及び当該照明アセンブリへと光を伝送するよう構成且つ編成された少なくとも1本の光ファイバを有するシステム。
- 請求項1乃至180のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記照明アセンブリが、光ファイバに結合された光源を有し、当該光ファイバが先端レンズに結合されており、且つ上記電磁輻射が上記光源から当該光ファイバを介し当該先端レンズへと出射されるシステム。
- 請求項1乃至181のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記先端リンク延長アセンブリのワーキングチャネルが、少なくとも1個の器具を受容しうるよう構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至182のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記少なくとも1個の器具が、吸引器、通風器、ライト、カメラ、把持器、レーザ、焼灼器、クリップアプライア、鋏、針、持針器、外科用メス、RFエネルギ供給器、低温エネルギ供給器及びその組合せのなかから選ばれた器具を含むシステム。
- 請求項1乃至183のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリを可摺動受容しうるよう構成且つ編成された導入器を有するシステム。
- 請求項1乃至184のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが上記導入器内に可摺動配置されるシステム。
- 請求項1乃至185のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、器具を可摺動受容しうるよう構成且つ編成された少なくとも1本の器具案内チューブを有し、当該少なくとも1本の器具案内チューブが上記導入器に直にアンカリングされているシステム。
- 請求項1乃至186のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、上記導入器に連結されたベースを有するシステム。
- 請求項1乃至187のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、上記少なくとも1本の器具案内チューブにより可摺動受容され且つ上記先端リンク延長アセンブリにアンカリングされた少なくとも1本の内側案内チューブを有するシステム。
- 請求項1乃至188のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、案内チューブ支持体を有するシステム。
- 請求項1乃至189のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが、更に、案内チューブ支持体・ベース間に連結された少なくとも1個の外側案内チューブを有するシステム。
- 請求項1乃至190のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記案内チューブ支持体がドッグボーンコネクタを有するシステム。
- 請求項1乃至191のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記案内チューブ支持体が、上記器具案内チューブに通じる器具入口開口を有するシステム。
- 請求項1乃至192のうちいずれか一項記載のシステムであって、更に、上記器具入口開口からの不断な器具経路、上記器具案内チューブ、並びに上記先端リンク延長アセンブリの器具出口ポートを有するシステム。
- 請求項1乃至193のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ベースが、上記導入器の少なくとも一部分を取り巻くカラーを有するシステム。
- 請求項1乃至194のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記カラーが上記導入器の延長方向に対し横方向に延びているシステム。
- 請求項1乃至195のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記カラーが第1及び第2開口を有し、上記器具案内チューブの第1及び第2外側案内チューブが当該第1及び第2開口の片側に連結されており、且つ当該第1及び第2開口の他側にて上記第1及び第2内側案内チューブが当該第1及び第2外側案内チューブのうち対応するものから延びているシステム。
- 請求項1乃至196のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが使用と使用の合間に清掃、消毒及び/又は再殺菌されるシステム。
- 請求項1乃至197のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが当該第2アセンブリの寿命中に少なくとも2個の第3アセンブリに連結されるシステム。
- 請求項1乃至198のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリが別々の手順で上記少なくとも2個の第3アセンブリそれぞれに連結されるシステム。
- 請求項1乃至199のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが、当該アーティキュレーティングプローブアセンブリの操作を容易に行えるよう構成且つ編成された複数個のリンクを有するシステム。
- 請求項1乃至200のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2アセンブリの先端リンク延長アセンブリが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリを構成する複数個のリンクの先端にある先端連結リンクに連結されているシステム。
- 請求項1乃至201のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第3アセンブリが、使い捨て向けに構成且つ編成されているシステム。
- 請求項1乃至202のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが、少なくとも1個のマルチリンク型内プローブと、マルチリンク型外プローブと、を有し、当該内及び外プローブを上記ケーブルコントロールアセンブリによりステアリング可能なシステム。
- 請求項1乃至203のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第3アセンブリが、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリの動きをコントロールしうるよう上記第1アセンブリに連結されるプローブフィーダを有するシステム。
- アーティキュレーティングプローブアセンブリと、
上記プローブアセンブリの先端に連結される先端リンク延長アセンブリと、
上記先端リンク延長アセンブリから延びる少なくとも1個のサイドポートであって器具を受容しうるよう構成且つ編成されたサイドポートと、
上記先端リンク延長アセンブリにある光学アセンブリと、
を備え、上記光学アセンブリが、
ユーザに対し第1視野をもたらすレンズと、
ユーザに対し第2視野をもたらす光リダイレクタであって、その第2視野が、上記少なくとも1個のサイドポートにて受容された器具のビューを含む光リダイレクタと、
を有するロボティックイントロデューサシステム。 - 請求項1乃至205のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記第2視野が上記少なくとも1個のサイドポートを含むシステム。
- 請求項1乃至206のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記光学アセンブリが上記プローブアセンブリに可除去連結されるシステム。
- 請求項1乃至207のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記光リダイレクタが、ミラー及びプリズムのうち少なくとも一つを有するシステム。
- 請求項1乃至208のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記少なくとも1個のサイドポートが、第1器具を受容しうるよう構成且つ編成された第1サイドポートと、第2器具を受容しうるよう構成且つ編成された第2サイドポートと、を含み、更に、ユーザに対し第3視野をもたらす第2の光ダイレクタを備えるシステム。
- アーティキュレーティングプローブアセンブリと、
上記アーティキュレーティングプローブアセンブリの先端に連結される先端リンク延長アセンブリと、
を備え、上記先端リンク延長アセンブリが、
ベースと、
上記ベース内に可動配置されたボディと、
上記ボディに連結された光学レンズと、
上記プローブアセンブリ及びベース沿いに延びる複数本のボディアーティキュレーティングケーブルであってそのうち少なくとも1本に力が加わると上記ボディが動いて上記レンズの視野が変化するボディアーティキュレーティングケーブルと、
を有するロボティックイントロデューサシステム。 - 請求項1乃至210のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリ及び上記ボディを相独立にコントロール可能なシステム。
- 請求項1乃至211のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが複数個のプローブリンクを有し、且つ上記先端リンク延長アセンブリが当該複数個のプローブリンクのうち先端リンクに隣ずるシステム。
- 請求項1乃至212のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが、上記複数個のプローブリンクのうち先端リンクにて終端する少なくとも1本のステアリングケーブルを有するシステム。
- 請求項1乃至213のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記少なくとも1本のステアリングケーブル及び上記複数本のボディアーティキュレーティングケーブルを相独立にコントロール可能なシステム。
- 請求項1乃至214のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ボディの下部が凸状のシステム。
- 請求項1乃至215のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ベースが、その中に上記ボディの上記凸状下部が配置される凹部を有するシステム。
- 請求項1乃至216のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ボディの上記凸状下部が半球状ボディ部分であるシステム。
- 請求項1乃至217のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ボディの上記凸状下部が半楕円体状ボディ部分であるシステム。
- 請求項1乃至218のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記凹部が半楕円体状空洞部分であるシステム。
- 請求項1乃至219のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ボディの下部が凹状であり、上記ベースが、その上に当該ボディの上記凹状下部が配置される凸部を有するシステム。
- 請求項1乃至220のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記ボディがボール形であるシステム。
- 請求項1乃至221のうちいずれか一項記載のシステムであって、更に、そのうち一つを通り上記複数本のボディアーティキュレーティングケーブルそれぞれが延びる複数個の案内孔を有するシステム。
- 請求項1乃至222のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記アーティキュレーティングプローブアセンブリが複数個のプローブリンクを有し、当該複数個のプローブリンクそれぞれが案内孔を有し、且つアーティキュレーティングボディケーブルを受容しうるよう上記複数個の案内孔それぞれが互いに整列されているシステム。
- 請求項1乃至223のうちいずれか一項記載のシステムであって、更に、上記複数個の案内孔を通り上記アーティキュレーティングプローブアセンブリに沿い延び、当該アーティキュレーティングプローブアセンブリに対し前進及び後退して当該プローブアセンブリをアーティキュレーティングさせる複数本のチューブを備え、当該複数本のチューブそれぞれの先端が上記ベースに連結されているシステム。
- 請求項1乃至224のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記複数本のボディアーティキュレーティングケーブルが、上記複数本のチューブ内に延びており且つ当該複数本のチューブとは独立に動くシステム。
- 請求項1乃至225のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記複数本のボディアーティキュレーティングケーブル及び上記複数本のチューブが、上記ボディがパン、チルト又はズームするように作動するシステム。
- 請求項1乃至226のうちいずれか一項記載のシステムであって、上記複数本のチューブが上記アーティキュレーティングプローブアセンブリを巡り等間隔で配置されているシステム。
- 請求項1乃至227のうちいずれか一項記載のシステムであって、更に、上記ボディの中に配置されていて光学レンズを有するカメラアセンブリを備えるシステム。
- 複数回の医療手順に使用しうるケーブルコントロールアセンブリを有する第1アセンブリを準備するステップと、
上記第1アセンブリより少数回しか使用しえない先端リンク延長アセンブリを有する第2アセンブリを準備するステップと、
上記先端リンク延長アセンブリが可除去連結されるアーティキュレーティングプローブアセンブリを有し且つ上記第2アセンブリより少数回しか使用しえないよう構成且つ編成されている第3アセンブリを第1アセンブリ・第2アセンブリ間に連結するステップと、
上記ケーブルコントロールアセンブリにより上記アーティキュレーティングプローブアセンブリをコントロールするステップと、
を有するロボティックイントロデューサシステム展開方法。 - 請求項229記載の方法であって、更に、上記ロボティックイントロデューサシステムが請求項2乃至114記載の付加的特徴を有する方法。
- 図面を参照して説明したロボティックイントロデューサシステム。
- 図面を参照して説明すると共に図面に描出したロボティックイントロデューサシステム使用方法。
- 図面を参照して説明すると共に図面に描出した医療手順実行方法。
- 請求項1記載のシステムであって、更に、請求項91又は96記載の付加的特徴、及び/又は、請求項2乃至90、92乃至95及び97乃至114のうちいずれか一項記載の付加的特徴を有するシステム。
- 請求項91記載のシステムであって、更に、請求項91又は96記載の付加的特徴、及び/又は、請求項2乃至90、92乃至95及び97乃至114のうちいずれか一項記載の付加的特徴を有するシステム。
- 請求項96記載のシステムであって、更に、請求項91又は96記載の付加的特徴、及び/又は、請求項2乃至90、92乃至95及び97乃至114のうちいずれか一項記載の付加的特徴を有するシステム。
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