JP6448860B1 - 数値制御装置および表示方法 - Google Patents

Abstract

数値制御装置（１ａ）は、動作指令の基準となる複数の座標系を表示する座標系表示部（１１ａ）と、複数の座標系が第１の座標系と第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、第２の座標系が第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報を複数の座標系が表示される表示画面に表示する関係表示部（１２ａ）と、を備えることを特徴とする。

Description

本発明は、数値制御装置を制御するための動作指令の基準となる座標系を表示する数値制御装置および表示方法に関する。

数値制御装置は、動作指令が記述された数値制御プログラムを読み込んで実行することで、機械を制御する。数値制御プログラムを作成するとき、作業者は、動作指令の記述が容易になるような座標系、例えば、指令位置が切りのよい数値となるような座標系を定義し、この座標系に基づいた数値を使用して動作指令を記述する。数値制御プログラムを実行する前に、作業者は、機械に取り付けた加工対象物の位置を計測して、加工対象物に対して適切な加工位置となるように、座標空間内の位置を実空間に対応づける座標系の設定を行う。

多くの数値制御装置は、複数の座標系を設定することが可能である。例えば、複数の工程に分かれた加工を行う場合、工程毎に異なる座標系を設定することがある。さらに、複数の座標系を設定する場合、１つの座標系を他の座標系を基準とした相対的な位置および姿勢を使用して設定することがある。

特許文献１には、現在設定されている座標系を示す座標系ガイドと、数値制御装置が機械を制御したときに機械に装着された工具が動く経路である工具経路とを表示する装置が開示されている。特許文献１に記載の装置は、座標系の設定内容の変化に連動して、座標系ガイドの表示を更新して、座標系の設定を支援している。

特開平５−２４１６４６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、他の座標系を基準として設定された座標系が存在する場合、作業者がマニュアルなどの資料を参照して複数の座標系の間の関係性を確認しながら座標系の設定を行う必要があり、座標系の設定に時間がかかるという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、座標系の設定にかかる時間を短縮することが可能な数値制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる数値制御装置は、動作指令の基準となる複数の座標系を表示する座標系表示部と、複数の座標系が第１の座標系と第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、第２の座標系が第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報を複数の座標系が表示される表示画面に表示する関係表示部と、を備え、前記関係表示部は、前記第１の座標系と前記第２の座標系との間の類似度に基づいて、前記関係情報の表現方法を変化させることを特徴とする。

本発明によれば、作業者が複数の座標系の関係性を容易に把握することが可能であり、座標系の設定にかかる時間を短縮することができるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１にかかる数値制御装置の機能構成を示す図 図１に示す数値制御装置が利用する座標系に関する代表的なＧコードを示す図 図１に示す数値制御装置を使用して加工を行うときに作業者が行う作業の流れを示すフローチャート 図１に示す数値制御装置が座標系設定を表示するときの動作を示すフローチャート 図１に示す数値制御装置が作成する座標系表示データを示す図 図１に示す表示部が表示する合成表示データの第１の例を示す図 図１に示す表示部が表示する合成表示データの第２の例を示す図 図１に示す表示部が表示する合成表示データの第３の例を示す図 図１に示す表示部が表示する合成表示データの第４の例を示す図 図１に示す表示部が表示する合成表示データの第５の例を示す図 図１に示す表示部が表示する合成表示データの第６の例を示す図 図１に示す表示部が表示する合成表示データの第７の例を示す図 座標系の設定が３次元である場合に、図１に示す表示部が表示する画面の一例を示す図 座標系の姿勢を変化させる場合に、図１に示す表示部が表示する画面の一例を示す図 本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置の機能構成を示す図 図１５に示す数値制御装置の動作を示すフローチャート 図１５に示す数値制御装置が表示する座標系表示画面の一例を示す図 図１７に示す表示画面の比較例１を示す図 図１７に示す表示画面の比較例２を示す図 実施の形態３にかかる数値制御装置が制御する機械に取り付けられる工具の姿勢と可動範囲の関係の一例を示す図 実施の形態３にかかる数値制御装置が表示する座標系を設定する画面の一例を示す図 図２１に示す画面に対応する機械の動きを説明するための図 実施の形態３にかかる数値制御装置に工具姿勢の変化しない数値制御プログラムが入力された場合の表示画面の一例を示す図 図２３に示す画面に対応する機械の動きを説明するための図 本発明の実施の形態４にかかる数値制御装置の機能構成を示す図 図２５に示す数値制御装置の動作を示すフローチャート 図２５に示す数値制御装置が表示する表示画面の一例を示す図 本発明の実施の形態１〜４にかかる数値制御装置のハードウェア構成を示す図

以下に、本発明の実施の形態にかかる数値制御装置および表示方法を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる数値制御装置１ａの機能構成を示す図である。数値制御装置１ａは、数値制御プログラムを読み込んで実行することで、図示しない機械を制御する。数値制御装置１ａが機械を制御することで、機械に取り付けられた工具の位置および姿勢が変化し、加工対象物を工具で加工することができる。工具の姿勢とは、加工対象物に対して工具が向いている角度を示す。数値制御プログラムには、加工対象物を加工する工具または加工対象物を移動させる動作指令、動作指令の基準となる座標系を指定する座標系指令、加工条件の設定値などが記述されている。

数値制御プログラムを作成するとき、作業者は、動作指令の記述が容易になるような座標系、例えば、指令位置が切りのよい数値となるような座標系を設定し、この座標系に基づいた数値を使用して動作指令を記述する。数値制御装置１ａは、数値制御プログラムの中で複数の座標系を使用することができる。複数の工程に分かれた加工を実行する数値制御プログラムで、工程毎に異なる座標系を使用する場合、複数の座標系が利用される。また異なる位置に取り付けられた複数の加工対象物のそれぞれに連続して同様の加工を行う場合、複数の加工対象物のそれぞれに合わせて座標系を設定する場合にも、複数の座標系が利用される。

数値制御プログラムを実行する前に、作業者は、機械に取り付けた加工対象物の位置を計測して、加工対象物に対して適切な加工位置となるように、座標空間を実空間に対応付ける座標系の設定を行う。数値制御装置１ａは、複数の座標系を設定する場合に、座標系の設定を支援する機能を有する。以下、数値制御装置１ａの機能のうち、座標系の設定を支援する機能に関する部分を主に示す。

数値制御装置１ａは、座標系表示部１１ａと、関係表示部１２ａと、表示部１３ａと、プログラム記憶部１４ａと、加工経路情報作成部２０ａと、座標系設定記憶部２１ａとを有する。

座標系設定記憶部２１ａは、数値制御装置１ａが有する複数の座標系に対して作業者が設定画面などを介して入力した設定情報を記憶する。座標系表示部１１ａは、動作指令の基準となる複数の座標系を表示するための座標系表示データを作成し、作成した座標系表示データを表示部１３ａに出力する。

関係表示部１２ａは、座標系表示部１１ａが作成した座標系表示データに含まれる複数の座標系の間の関係を示す情報である関係情報を表示するための関係表示データを作成し、作成した関係表示データを表示部１３ａに出力する。表示部１３ａは、座標系表示部１１ａが出力する座標系表示データと、関係表示部１２ａが出力する関係表示データとを合成した合成表示データを表示する。関係表示部１２ａは、座標系表示部が表示する複数の座標系が第１の座標系と第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、第２の座標系が第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報を表示する。

プログラム記憶部１４ａは、数値制御装置１ａの外部から入力される数値制御プログラムを記憶する。数値制御プログラムの記述形式は特に限定されない。以下、数値制御プログラムの記述形式は、ＥＩＡ（Electronic Industries Alliance Standard）フォーマット、ＩＳＯ（International Organization for Standardization）フォーマットなど、Ｇコードおよびマクロ文などの文字列を使用した記述形式とする。

図２は、図１に示す数値制御装置１ａが利用する座標系に関する代表的なＧコードを示す図である。Ｇ９２のＧコードには対応する座標系があり、ここではＧ９２のＧコードに対応する座標系をＧ９２座標系と呼ぶ。Ｇ９２のＧコードは、Ｇ９２座標系の位置の設定に利用される。Ｇ５４からＧ５９のＧコードには、それぞれ対応する座標系がある。ここではＧ５４のＧコードに対応する座標系をＧ５４ワーク座標系と称し、Ｇ５５からＧ５９についても同様に、対応する座標系をＧ５５ワーク座標系からＧ５９ワーク座標系と称する。Ｇ５４からＧ５９のＧコードは、上述の座標系指令であり、動作指令の指令位置の基準となる座標系を選択する機能を有する。数値制御装置１ａは、例えば、Ｇ５５のＧコードを実行した後に動作指令を実行するとき、その動作指令の指令位置は、Ｇ５５ワーク座標系を基準にした位置であると解釈して、制御対象の機械を動作させる。

Ｇ５４ワーク座標系からＧ５９ワーク座標系は、Ｇ９２座標を基準として設定される。この場合、Ｇ９２座標を再設定すると、Ｇ５４ワーク座標系からＧ５９ワーク座標系は、再設定されたＧ９２座標の位置を基準とした新たな位置に変化する。

なお、一般的な数値制御装置では、Ｇ９２座標とＧ５４ワーク座標系からＧ５９ワーク座標系とを使用することが多いが、以下では図を簡単にするために、Ｇ５７ワーク座標系、Ｇ５８ワーク座標系およびＧ５９ワーク座標系を省略する。

図１の説明に戻る。加工経路情報作成部２０ａは、プログラム記憶部１４ａが記憶する数値制御プログラムと、座標系設定記憶部２１ａが記憶する座標系設定情報とに基づいて、制御対象の機械を動作させるための加工経路情報を作成する。

図３は、図１に示す数値制御装置１ａを使用して加工を行うときに作業者が行う作業の流れを示すフローチャートである。作業者は、加工動作を記述した数値制御プログラムを作成する（ステップＳ９０１）。このとき作業者は、動作指令の記述が容易になるような、例えば指令位置が切りのよい数値となる座標系を設定し、設定した座標系に基づいた数値を使って動作指令を記述する。複数の工程を含む数値制御プログラムでは、工程毎に異なる座標系を設定してもよい。

作業者は、加工対象物を数値制御装置１ａが制御する工作機械に取り付ける（ステップＳ９０２）。作業者は、機械に取り付けた加工対象物の位置を計測するなどして、数値制御プログラムに記述された加工位置が加工対象物に対して適切な加工位置になるように、数値制御装置１ａの座標系を設定する（ステップＳ９０３）。数値制御装置１ａは、座標系を設定するための画面を表示する。作業者は、表示される画面に数値を入力することで、座標系の設定を行う。

作業者は、現在の座標系設定を表示する画面を見て、座標系設定に問題がないかを確認する（ステップＳ９０４）。座標系設定を表示する画面は、座標系を設定するための画面とは異なる画面である。座標系設定におけるミス、例えば桁間違いのようなミスは、不正確な加工結果を招くだけでなく、工具と治具との間で衝突を引き起こすと、機械の故障を招く場合もあるため、十分な確認が重要となる。

作業者は、現在の座標系設定が適切であるか否かを判断する（ステップＳ９０５）。座標系設定が適切でない場合（ステップＳ９０５：Ｎｏ）、作業者は、ステップＳ９０３に戻って座標系設定をやり直す。座標系設定が適切である場合（ステップＳ９０５：Ｙｅｓ）、作業者は、数値制御装置１ａに数値制御プログラムを実行させて、実際に加工を行う（ステップＳ９０６）。数値制御装置１ａは、数値制御プログラムと座標系設定などの設定とに基づいて制御対象の機械を動かす。数値制御プログラムの実行が終了すると加工は終了となる。

なお、図３に示す流れは概略を示したものであり、実際には、ステップＳ９０１の前に使用する工具に関する検討および準備が必要であり、ステップＳ９０６の後には、加工対象物の取外しおよび清掃などの作業が必要である。また実際に加工を行う前には、座標系設定以外にも、工具の設定、数値制御プログラム自体の確認も必要である。

以下、ステップＳ９０４で座標系設定の確認を行う際に、数値制御装置１ａが座標系設定を表示するときの処理を説明する。図４は、図１に示す数値制御装置１ａが座標系設定を表示するときの動作を示すフローチャートである。

座標系表示部１１ａは、座標系設定記憶部２１ａが記憶する座標系の設定値を利用して、数値制御装置１ａの設定する複数の座標系に対して、それぞれの設定値に従って表示位置を計算し、座標系表示データを作成する（ステップＳ１０１）。

図５は、図１に示す数値制御装置１ａが作成する座標系表示データを示す図である。図５に示す座標系表示データは、Ｇ９２座標系、Ｇ５４ワーク座標系、Ｇ５５ワーク座標系、Ｇ５６ワーク座標系、機械座標系および外部ワーク座標系が含まれている。機械座標系は、制御対象の機械に合わせて固定された基本となる座標系である。外部ワーク座標系は、機械座標系を基準として設定される座標系であり、図５ではＥＸＴと表記されている。外部ワーク座標系の設定値は（４０，２０）であり、外部ワーク座標系の原点は、機械座標系の原点からｘ方向に４０、ｙ方向に２０移動した位置である。

Ｇ９２座標系は、外部ワーク座標系を基準として設定される座標系である。Ｇ９２座標系は、外部ワーク座標系の原点からｘ方向に２０、ｙ方向に３０移動した位置である。上記の通り、Ｇ５４ワーク座標系、Ｇ５５ワーク座標系およびＧ５６ワーク座標系は、Ｇ９２座標系を基準として設定される。Ｇ５４ワーク座標系は、Ｇ９２座標系の原点からｘ方向に−２０、ｙ方向に５０移動した位置である。Ｇ５５ワーク座標系は、Ｇ９２座標系の原点からｘ方向に８０、ｙ方向に１０移動した位置である。Ｇ５６ワーク座標系は、Ｇ９２座標系の原点からｘ方向に３０、ｙ方向に６０移動した位置である。

ステップＳ１０１において座標系表示データを作成する際に座標系表示部１１ａが行う処理の具体例を示す。座標系表示部１１ａは、各座標系の原点を表示する位置を機械座標で計算する。座標系表示部１１ａは、Ｇ９２座標系の原点を表示する位置を、外部ワーク座標にＧ９２座標の設定値を加算して計算することができる。

外部ワーク座標系ＥＸＴは、機械座標系を基準として設定されているため、設定値がそのまま機械座標系の原点からの位置になる。座標系表示部１１ａは、Ｇ９２座標系の機械座標系の原点からの位置を、外部ワーク座標系ＥＸＴの設定値とＧ９２座標系の設定値とを使用して、ｘ方向に４０＋２０＝６０、ｙ方向に２０＋３０＝５０移動した位置と計算することができる。座標系表示部１１ａは、Ｇ５４ワーク座標系の機械座標系の原点からの位置を、外部ワーク座標系ＥＸＴの設定値とＧ９２座標系の設定値とＧ５４ワーク座標系の設定値とを使用して、ｘ方向に４０＋２０−２０＝４０、ｙ方向に２０＋３０＋５０＝１００移動した位置と計算することができる。

座標系表示部１１ａは、Ｇ５５ワーク座標系の機械座標系の原点からの位置を、外部ワーク座標系ＥＸＴの設定値とＧ９２座標系の設定値とＧ５５ワーク座標系の設定値とを使用して、ｘ方向に４０＋２０＋８０＝１４０、ｙ方向に２０＋３０＋１０＝６０移動した位置と計算することができる。座標系表示部１１ａは、Ｇ５６ワーク座標系の機械座標系の原点からの位置を、外部ワーク座標系ＥＸＴの設定値とＧ９２座標系の設定値とＧ５６ワーク座標系の設定値とを使用して、ｘ方向に４０＋２０＋３０＝９０、ｙ方向に２０＋３０＋６０＝１１０移動した位置と計算することができる。続いて、座標系表示部１１ａは、計算した各座標系の表示位置を基準にして、各座標系の座標系名、座標軸および座標軸名を配置して座標系表示データを作成する。

上記の通り、外部ワーク座標系は、機械座標系を基準として設定され、Ｇ９２座標系は、外部ワーク座標系を基準として設定され、Ｇ５４ワーク座標系、Ｇ５５ワーク座標系およびＧ５６ワーク座標系は、Ｇ９２座標系を基準として設定される。Ｇ９２座標系、Ｇ５４ワーク座標系、Ｇ５５ワーク座標系およびＧ５６ワーク座標系は、間接的に機械座標系と関係している。しかしながら、座標系表示データだけでは、これら座標系の間の関係性を把握することはできない。

図４の説明に戻る。関係表示部１２ａは、関係表示データを作成し、作成した関係表示データを表示部１３ａに出力する（ステップＳ１０２）。関係表示データは、複数の座標系の間の関係性を示す関係情報を含む。複数の座標系のうち第２の座標系が第１の座標系を基準に設定される場合、関係情報は、第２の座標系が第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である。なお、第１の座標系、第２の座標系は、任意の２つの座標系の関係性について使用する用語であり、特定の座標系を指し示すものではない。例えば、機械座標系と外部ワーク座標系との間の関係について言う場合、機械座標系は第１の座標系であり、外部ワーク座標系は第２の座標系である。外部ワーク座標系とＧ９２座標系との間の関係について言う場合、外部ワーク座標系は第１の座標系であり、Ｇ９２座標系は第２の座標系である。

関係表示部１２ａは、座標系設定記憶部２１ａが記憶する座標系の設定値を利用して、座標系表示部１１ａと同様にそれぞれの座標系の表示位置を計算する。続いて、関係表示部１２ａは、機械座標系を除く５つの座標系について、それぞれの座標系の設定の基準となる座標系の原点から、自身の原点に向けた破線の矢印を、関係情報の表示データとして作成する。さらに関係表示部１２ａは、この破線矢印の表示位置を基準として対応する設定値を配置した関係表示データを作成する。設定値を表示する際に、破線矢印を表示する位置と設定値を表示する位置とが離れてしまう場合、関係表示部１２ａは、破線矢印と設定値とが対応するデータであることを示す補助線を関係表示データに含めてもよい。

表示部１３ａは、座標系表示部１１ａが作成した座標系表示データと、関係表示部１２ａが作成した関係表示データとを合成して、合成表示データを数値制御装置１ａの表示設定に従って表示する（ステップＳ１０３）。表示設定は、表示中心、表示尺度、表示向きなどであり、作業者の操作に従って変更される。表示中心は、作業者が表示位置を移動させる操作を行うと、変更される。表示尺度は、作業者が表示の拡大操作または縮小操作を行うと、変更される。表示向きは、作業者が表示を回転させる操作を行うと、変更される。

図６は、図１に示す表示部１３ａが表示する合成表示データの第１の例を示す図である。外部ワーク座標系は、機械座標系を基準として設定される座標系であり、機械座標系の原点からの相対位置は、ｘ方向に４０、ｙ方向に２０である。このため、合成表示データは、機械座標系および外部ワーク座標系を相対位置に基づいた位置に表示している。また、合成表示データは、機械座標系の原点から外部ワーク座標系の原点に向かう破線の矢印を含んでおり、破線の矢印に対応して、矢印の始点に対する終点の相対位置を示す（４０，２０）を含んでいる。同様に、Ｇ９２座標系、Ｇ５４ワーク座標系、Ｇ５５ワーク座標系およびＧ５６ワーク座標系のそれぞれは、基準となる座標系の原点からの相対位置に対応する位置に表示される。

図６に示す合成表示データは、外部ワーク座標系の原点からＧ９２座標系の原点に向かう破線の矢印と、Ｇ９２座標系の原点からＧ５４ワーク座標系、Ｇ５５ワーク座標系およびＧ５６ワーク座標系の原点のそれぞれに向かう破線の矢印とを含む。合成表示データは、破線の矢印のそれぞれに対応して、矢印の始点に対する終点の相対位置を示す数値を含む。この数値は、第２の座標系の設定値になる。設定値と矢印との対応関係は、設定値を表示する位置によって示される。設定値を表示する位置が矢印から離れてしまう場合、複数の設定値が表示されており、表示する位置だけでは設定値と矢印との対応関係が分かり難い場合などは、設定値から矢印に向けて伸びる補助線を用いて、設定値と矢印との対応関係を示すこともできる。図６の例では、機械座標系の原点に対する外部ワーク座標系の設定値が補助線を使用して示されている。

図６に示す合成表示データでは、座標系の間の関係性を破線の矢印と、相対位置とを使用して示しているが、複数の座標系が一致している場合、矢印を表示することができない。また複数の座標系の間の類似度が高い場合、表示部１３ａの表示装置の解像度では、矢印を認識可能な状態で表現することが困難である。この場合、作業者は、座標系の表示から、複数の座標系が一致しているのか、またはわずかな差が存在しているのかを見分けることが困難になる。このため、関係表示部１２ａは、複数の座標系の間の類似度に基づいて、関係情報の表現方法を変化させる。具体的には、関係表示部１２ａは、類似度が閾値未満である場合、図６に示すように、第１の座標系から第２の座標系に向かって座標系の原点の間をつなぐ破線の矢印で関係情報を示し、類似度が閾値以上である場合、以下に示すように、類似度が閾値未満の場合と異なる表現方法を使用する。なお、類似度は、図６に示す例では複数の座標系の近さを示す。後述するように、座標系の姿勢を変化させることができる場合、類似度は、複数の座標系の位置および姿勢の少なくとも１つの近さを示す。座標系の姿勢とは、座標系に含まれる座標軸の向きである。

図７は、図１に示す表示部１３ａが表示する合成表示データの第２の例を示す図である。図７には、機械座標系と外部ワーク座標系とが一致する場合の表現方法の一例を示している。ある座標系の設定値が全てゼロである場合、その座標系と基準の座標系とは一致する。２つの座標系が一致する場合、関係情報は、２つの座標系の名称を示す文字列と、２つの座標系の間の関係性を示す記号とを含む。図７の例では、記号「＝」を使用して、機械座標系と外部ワーク座標系とが一致していることが示されており、丸括弧を使用して、複数の座標系の間で基準の座標系がどちらであるかを示している。具体的には、丸括弧の中に記載される座標系が丸括弧の外に記載される座標系を基準として設定されていることが示されている。

図８は、図１に示す表示部１３ａが表示する合成表示データの第３の例を示す図である。図８には、機械座標系と外部ワーク座標系との類似度が閾値以上である場合の表現方法の一例を示している。２つの座標系の類似度が閾値以上である場合、大なり記号「＞」を使用して、２つの座標系の間にはわずかな違いがあることと、記号の右側の座標系が記号の左側の座標系を基準として設定されていることとを示している。

図９は、図１に示す表示部１３ａが表示する合成表示データの第４の例を示す図である。図９には、３つの座標系が一致する場合の表現方法の一例を示している。図９に示す例では、機械座標系と、外部ワーク座標系と、Ｇ９２座標系とが一致している。この場合、「＝」記号と、丸括弧とを繰り返し使用することで、図７の例と同様に、関係情報を示すことができる。４つ以上の座標系の関係性を示す場合も同様である。

図１０は、図１に示す表示部１３ａが表示する合成表示データの第５の例を示す図である。図１０には、３つの座標系の間の類似度が閾値以上である場合の表現方法の一例を示している。３つの座標系の類似度が閾値以上である場合、大なり記号「＞」を繰り返し使用することで、３つの座標系の関係性を示すことができる。図１０の例では、機械座標系、外部ワーク座標系およびＧ９２座標系が互いに一致しておらず、類似度が閾値以上である。「＞」を使用して、３つの座標系の名称が示されており、「＞」との位置関係を使用して、外部ワーク座標系が機械座標系を基準として設定されており、Ｇ９２座標系が外部ワーク座標系を基準として設定されていることを示している。４つ以上の座標系の関係性を示す場合も同様に、「＞」を繰り返し使用すればよい。

以上、図７から図１０に示したように、座標系同士の類似度に基づいて、関係表示部１２ａが作成する表示データを変化させることで、２つの座標系の位置が一致していたり、ほぼ同じであったりしても、座標系の関係情報を示すことができる。また、２つの座標系が一致している場合、２つの座標系の類似度が閾値以上でありかつ２つの座標系が一致していない場合と区別して関係情報が表示される。このため、２つの座標系の位置が一致するように設定しているのか、それとも、わずかに違いがあるように設定しているのかを誤認してしまうようなミスを抑制することが可能になる。

なお、図７から図１０では、複数の座標系の間の類似度が閾値以上である部分のみを示したが、図６に示す破線の矢印を使用した関係情報の表現方法と、図７から図１０に示す記号を使用した関係情報の表現方法とは、合わせて使用することが可能である。

図１１は、図１に示す表示部１３ａが表示する合成表示データの第６の例を示す図である。関係情報を表示する画面は、座標系の設定値を変更する設定画面とすることもできる。座標系の設定値を選択する操作をすると、選択された設定値が編集可能な状態になる。図１１の例は、Ｇ５５ワーク座標系のｘ方向の設定値「８０」が編集可能になっている状態を示している。

数値制御装置１ａは、座標系の設定値を表示しなくてもよい。または数値制御装置１ａを操作すると、座標系の設定値の表示の有効と無効とを切り替えられるようにしてもよい。

座標系の設定値と座標系の関係情報とを表示する方法は、上記の例に限られない。図１２は、図１に示す表示部１３ａが表示する合成表示データの第７の例を示す図である。図１２に示す例では、図６と同一の関係を有する複数の座標系を、ツリー構造と表とを使用して示している。図１２では、複数の座標系の間の関係情報をツリー構造で示している。また図１２の表は、機械座標系以外の各座標系の設定値と、機械座標系の原点からの位置とを数値で示している。設定値の列の値を編集することで、設定値を変更することができる。

また座標系の関係情報の表現方法は、破線の矢印以外にも、座標軸など他の表示内容と区別することができる表現方法であればよく、破線以外の線種を使用してもよいし、線の種類以外の表示効果、例えば、線の太さ、色、点滅などを使用した矢印を使用してもよい。或いは、形状についても、矢印以外に細長い三角形などの図形を使用してもよい。

上記では、座標系の設定がｘ方向およびｙ方向の２次元としたが、座標系の設定は３次元で表されてもよい。図１３は、座標系の設定が３次元である場合に、図１に示す表示部１３ａが表示する画面の一例を示す図である。図１３に示す例では、座標系がｘ方向、ｙ方向およびｚ方向の３つの数値で示されており、外部ワーク座標系の原点が、機械座標系の原点からｘ方向に７０、ｙ方向に１０、ｚ方向に−１２の位置であることを示している。

また上記では、複数の座標系の軸は互いに平行であることとしたが、座標系の姿勢を変化させる設定を行うことが可能であってもよい。図１４は、座標系の姿勢を変化させる場合に、図１に示す表示部１３ａが表示する画面の一例を示す図である。この場合、座標系の設定は、原点位置を設定する数値と、座標系の姿勢を示す回転角度とを含む。回転角度は、座標軸の向きを示し、基準となる状態からの回転角度である。図１４の例では、外部ワーク座標系の原点は、機械座標系の原点からｘ方向に８０、ｙ方向に２０移動した位置であって、外部ワーク座標系の軸は、機械座標系の軸と３０度の角度をなす姿勢である。数値制御装置１ａの座標系表示部１１ａは、位置に加えて姿勢も反映させた座標系の表示データを作成し、関係表示部１２ａは、位置の設定値に加えて姿勢の設定値を含む表示データを作成する。

なお、上記では簡単のため、座標系および関係情報の表示に限定して表示データの説明をしたが、数値制御装置１ａは、座標系および関係情報と共に、様々な情報を表示することもできる。座標系および関係情報と共に表示される情報としては、制御対象の機械に取り付けられた工具、タッチプローブなどの部品の現在位置、加工対象物を載置するテーブルの現在位置など制御対象の機械の一部分の現在位置が挙げられる。機械に取り付けられた部品の現在位置または機械の一部分の現在位置は、ＣＡＤデータなどを使用して正確な形状を表示してもよいし、工具先端の点、テーブル上面の四角形など代表的な点または幾何形状などを表示することができる。

機械に取り付けられた部品の現在位置および機械の一部分の現在位置の少なくともいずれかを表示することで、設定する座標系の位置が実際の機械などの位置とどのように対応しているかが分かりやすくなる効果がある。タッチプローブのように座標系を設定する際の計測に用いる道具の現在位置を表示すると、座標系の設定を容易にする場合がある。例えば、加工対象物上に多数存在する穴の中から、ほぼ一直線に並んでいる穴の位置を計測して、それぞれの穴に対応する座標系を設定するような場合、タッチプローブの現在位置を表示すると、座標系の設定が容易になる。設定しようとしている複数の座標系の間で、相対的な位置関係がだいたい決まっているような場合、既に設定が終わっている座標系の位置から、次の計測のためにタッチプローブを移動させる大まかな位置の予想がつく。タッチプローブの先端点の現在位置が画面に表示されていると、設定が既に終わっている座標系とタッチプローブの先端点の現在位置とを表示画面上で見比べることで、タッチプローブが次の計測位置付近に適切に移動できているかを確認することができる。

工具の現在位置を表示することで、数値制御プログラムの確認を容易にする効果もある。座標系の設定が終わった後、数値制御プログラムを１ステップごとにテスト実行して問題がないかを確認する場合、各ステップで、動作指令の基準となる座標系の位置と工具位置とを見比べることができる。したがって、各ステップの実行前では、そのステップを実行するとどのように機械が動作するかの予測をすることが容易になる。また各ステップの実行後では、意図したとおりの動作が行われたか、つまりそのステップの記述が正しかったかの確認が容易になる。

以上説明したように、本発明の実施の形態１では、複数の座標系が第１の座標系と第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、第２の座標系が第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報が複数の座標系と共に表示される。このため、どの座標系がどの座標系を基準に設定されているかを、マニュアルなどで確認する必要がなくなる。また個々の座標系の設定状況と、複数の座標系の間の関係とが１つの図表にまとめて表示される。したがって、座標系の設定にかかる時間を短縮することが可能である。

さらに、関係情報が表示されることで、関連する座標系が誤って設定された場合、誤って設定されていることに気が付きやすくなり、誤った設定に起因する不具合を抑制することが可能である。したがって、設定の誤りに起因する加工の失敗、機械の故障といったトラブルを未然に防ぐことが可能になり、加工のやり直し、機械の修理などによる時間の浪費を抑制して、加工が完了するまでにかかる時間を短縮することが可能になる。

なお、上記の実施の形態１において、フローチャートに示した各ステップの実行順は、必ずしも図示した通りでなくてもよい。例えば図４のステップＳ１０１の処理とステップＳ１０２の処理とは、順序を入れ替えて実行してもよい。

実施の形態２．
図１５は、本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置１ｂの機能構成を示す図である。数値制御装置１ｂは、座標系表示部１１ｂと、関係表示部１２ｂと、表示部１３ｂと、プログラム記憶部１４ｂと、プログラム解析部１５ｂと、経路表示部１６ｂと、可動範囲表示部１７ｂと、加工経路情報作成部２０ｂと、座標系設定記憶部２１ｂとを有する。

プログラム記憶部１４ｂはプログラム記憶部１４ａと同様の機能を有し、加工経路情報作成部２０ｂは加工経路情報作成部２０ａと同様の機能を有し、座標系設定記憶部２１ｂは座標系設定記憶部２１ａと同様の機能を有するため、ここでは説明を省略する。

プログラム解析部１５ｂは、プログラム記憶部１４ｂが記憶する数値制御プログラムを解析し、数値制御プログラムが利用する座標系を抽出する。またプログラム解析部１５ｂは、数値制御プログラムに記述された動作指令と、座標系設定記憶部２１ｂが記憶する座標系の設定情報とに基づいて、工具の移動経路である工具経路を計算する。プログラム解析部１５ｂは、工具経路を計算するときに、それぞれの動作指令と動作指令が使用している座標系との対応に基づいて、工具経路の部分ごとに対応する座標系の情報を付与する。プログラム解析部１５ｂは、解析結果を座標系表示部１１ｂ、関係表示部１２ｂおよび経路表示部１６ｂのそれぞれに出力する。

座標系表示部１１ｂは、座標系設定記憶部２１ｂが記憶するそれぞれの設定値に従って、プログラム解析部１５ｂが抽出した座標系を表示するための座標系表示データを作成し、作成した座標系表示データを表示部１３ｂに出力する。ここで、数値制御装置１ｂが定義している複数の座標系のうち、数値制御プログラムが使用していない座標系がある場合、座標系表示データには、数値制御プログラムが使用していない座標系は含まれず、数値制御プログラムが使用している座標系のみを選択的に含むことになる。

座標系表示部１１ｂは、それぞれの座標系に対して予め定められた表示効果を用いて、座標系表示データを作成する。表示効果は、線の種類、線の太さ、色、影付け、網掛け、表示の透明度などである。座標系表示部１１ｂは、時間による変化を利用した表示効果を用いて、座標系表示データを作成してもよい。時間による変化を利用した表示効果は、一定の時間間隔で点滅する表示効果、経時的に色が変わる表示効果などである。また座標系ごとに対応づけられた複数の表示効果を用いる例に限らず、複数の座標系のうちの１つに表示効果を用いて表示して、その他の座標系と区別がつくようにし、表示効果を利用する座標系を、時間または作業者の操作内容にしたがって変化させてもよい。例えば、複数の座標系のうちの１つをピントが合った状態のように鮮明に表示し、他の座標系をピントが外れた状態のようにぼけて表示する表示効果を使用することができる。この場合、ピントが合った状態の座標系が、時間または作業者の操作内容にしたがって変化する。

関係表示部１２ｂは、座標系設定記憶部２１ｂが記憶する座標系の設定情報を使用して、プログラム解析部１５ｂが抽出した複数の座標系の間の関係を示す関係表示データを作成し、作成した関係表示データを表示部１３ｂに出力する。

経路表示部１６ｂは、プログラム解析部１５ｂが計算した工具経路を表示するための経路表示データを作成し、作成した経路表示データを表示部１３ｂに出力する。経路表示部１６ｂは、工具経路の部分ごとに、対応する座標系に対して座標系表示部１１ｂが使用した表示効果と共通する表示効果を使用して、経路表示データを作成する。

可動範囲表示部１７ｂは、数値制御装置１ｂが制御する対象の機械の可動範囲の情報と、座標系設定記憶部２１ｂが記憶する座標系の設定情報とを用いて、機械の稼働範囲を示す可動範囲表示データを作成し、作成した可動範囲表示データを表示部１３ｂに出力する。このとき可動範囲表示部１７ｂは、可動範囲の基準となる座標系に対して座標系表示部１１ｂが使用した表示効果と共通する表示効果を使用して、可動範囲表示データを作成する。

表示部１３ｂは、座標系表示部１１ｂが作成する座標系表示データと、関係表示部１２ｂが作成する関係表示データと、経路表示部１６ｂが作成する経路表示データと、可動範囲表示部１７ｂが作成する可動範囲表示データとを合成して合成表示データを表示する。

図１６は、図１５に示す数値制御装置１ｂの動作を示すフローチャートである。図１７は、図１５に示す数値制御装置１ｂが表示する座標系表示画面の一例を示す図である。以下、図１７に示す座標系表示画面を表示する際の数値制御装置１ｂの動作について説明する。

数値制御装置１ｂの外部から数値制御プログラムが入力されると、プログラム記憶部１４ｂは、入力された数値制御プログラムを記憶する（ステップＳ２０１）。プログラム解析部１５ｂは、プログラム記憶部１４ｂが記憶する数値制御プログラムを解析する（ステップＳ２０２）。具体的には、プログラム解析部１５ｂは、数値制御プログラムが直接的または間接的に利用する座標系を特定し、数値制御プログラムに記述された動作指令に基づいて工具の移動経路である工具経路を計算する。このときプログラム解析部１５ｂは、工具経路と、工具経路を計算するときに使用した座標系とを対応づける情報を付与する。

図１７の例では、数値制御プログラムは、Ｇ５４ワーク座標系およびＧ５５ワーク座標系を用いて動作指令を記述している。この場合、数値制御プログラムが直接的に利用する座標系は、Ｇ５４ワーク座標系およびＧ５５ワーク座標系である。またＧ５４ワーク座標系およびＧ５５ワーク座標系は、それぞれＧ９２座標系を基準として設定され、Ｇ９２座標系は外部ワーク座標系を基準として設定され、外部ワーク座標系は機械座標系を基準として設定される。このため、数値制御プログラムは、間接的にＧ９２座標系、外部ワーク座標系および機械座標系を利用することになる。したがってプログラム解析部１５ｂは、これら５つの座標系を数値制御プログラムが直接的または間接的に利用する座標系として特定する。

座標系表示部１１ｂは、ステップＳ２０２で特定した５つの座標系に対して、それぞれの設定値に従って表示位置を計算し、座標系の表示データを作成する（ステップＳ２０３）。このとき座標系表示部１１ｂは、それぞれの座標系に対して定められた表示効果を使用して、座標系表示データを作成する。図１７の例では、表示効果として表示色を用いている。なお図１７では、表示色を文字列で示しているが、実際にはこの文字列は表示されず、文字列で示した表示色で各要素が表示される。

具体的には、座標系表示部１１ｂは、機械座標系には緑色、外部ワーク座標系には紫色、Ｇ９２座標系には藍色、Ｇ５４ワーク座標系には橙色、Ｇ５５ワーク座標系には水色を用いる。

関係表示部１２ｂは、ステップＳ２０２で特定された５つの座標系の間の関係を示す関係情報を含む関係表示データを作成する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０２で特定した座標系に限定して関係情報を表示すること以外は、実施の形態１と同様である。

経路表示部１６ｂは、プログラム解析部１５ｂが計算した工具経路の表示データである経路表示データを作成する（ステップＳ２０５）。このとき経路表示部１６ｂは、工具経路の部分ごとに、対応する座標系に対して、座標系表示部１１ｂが用いた表示効果と共通する表示効果を用いて経路表示データを作成する。

可動範囲表示部１７ｂは、座標系設定記憶部２１ｂが記憶する座標系の設定情報を用いて、機械の可動範囲の基準となる座標系の位置を計算し、さらに数値制御装置１ｂが有する機械の可動範囲の情報を使用して、可動範囲を示す可動範囲表示データを作成する（ステップＳ２０６）。このとき可動範囲表示部１７ｂは、可動範囲の基準となる座標系である機械座標に対して座標系表示部１１ｂが用いた表示色である緑色を用いて、可動範囲表示データを作成する。また、実線で示される工具経路と区別するために、可動範囲表示部１７ｂは、工具経路と異なる表示効果である点線を用いて可動範囲表示データを作成する。

表示部１３ｂは、座標系表示部１１ｂが作成する座標系表示データと、関係表示部１２ｂが作成する関係表示データと、経路表示部１６ｂが作成する経路表示データと、可動範囲表示部１７ｂが作成する可動範囲表示データとを合成して合成表示データを作成する。そして表示部１３ｂは、数値制御装置１ｂの表示範囲設定に従って、作成した合成表示データを表示する（ステップＳ２０７）。表示範囲設定に関しては、実施の形態１と同様である。

ステップＳ２０７の後、数値制御装置１ｂは座標系設定の表示動作を終了する。なお、ステップＳ２０３からステップＳ２０６までの表示データの作成処理は、順序を入れ替えて実行してもよい。

上記では、数値制御プログラムがＧ５４ワーク座標系およびＧ５５ワーク座標系を利用している場合について説明したが、本実施の形態はかかる例に限定されない。数値制御装置１ｂは、Ｇ５４ワーク座標系、Ｇ５５ワーク座標系などのワーク座標系を基準として設定されるローカル座標系、フィーチャ座標系などの座標系を処理対象に加えてもよい。これらの座標系とその関係情報とこれらの座標系に対応する工具経路とを同じ表示画面上に表示することで、ローカル座標系やフィーチャ座標系などの設定と、これらの座標系を利用した動作指令の作成を容易にするという効果が得られる。

図１８は、図１７に示す表示画面の比較例１を示す図である。図１８では、凡例を使用して、工具経路と座標系の対応関係、および可動範囲と座標系の対応関係を示している。具体的には、図１８の例では、Ｇ５４ワーク座標系に基づく工具経路と、Ｇ５５ワーク座標系に基づく工具経路と、機械座標系に基づく可動範囲とを、それぞれ異なる線種で示している。凡例には、各線種が示す工具経路または可動範囲と、座標系との対応関係が示されている。

図１９は、図１７に示す表示画面の比較例２を示す図である。図１９では、吹き出しを使用して、工具経路と座標系との対応関係、および可動範囲と座標系との対応関係を示している。図１９では、対応する座標系を示す文字列が、工具経路および可動範囲のそれぞれに、吹き出しを使用して付与されている。

図１８に示す表示画面でも、凡例と図表とを見比べることで、工具経路または可動範囲と座標系との対応関係を把握することはできる。また図１９に示す表示画面でも、吹き出しと各座標系の名称とを見比べることで、工具経路または可動範囲と座標系との対応関係を把握することはできる。しかしながら、本実施の形態のように表示効果を使用することで、凡例や吹き出しを見なくても、一目で直感的に工具経路または可動範囲と座標系との対応関係を把握することができるという効果がある。

以上説明したように、本発明の実施の形態２にかかる数値制御装置１ｂは、数値制御プログラムを解析して、数値制御プログラムが使用している座標系と、使用している座標系を設定するために用いられている座標系とを、記憶されている座標系の中から抽出する。そして数値制御装置１ｂは、記憶されている座標系のうち、抽出された座標系のみを表示して、抽出されなかった座標系は表示しない。このように構成することで、数値制御装置１ｂが使用することのできる座標系の数が多い場合であっても、表示される座標系を、数値制御プログラムに関係する座標系に絞ることができる。このため、座標系の表示が見やすくなり、数値制御プログラムに関係する座標系の設定と関係性とを作業者が確認するためにかかる時間を短縮することができる。

なお、上記の実施の形態２では、表示部１３ｂは、プログラム解析部１５ｂが抽出した座標系のみを表示することとしたが、本発明はかかる例に限定されない。表示部１３ｂは、プログラム解析部１５ｂが抽出した座標系を、他の座標系と区別して表示してもよい。

また、数値制御装置１ｂは、数値制御装置１ｂが制御する対象の機械の可動範囲と、工具経路とを、座標系および関係情報と共に表示する。このため、作業者は、工具経路が表示された可動範囲から出ていないか確認することで、現在の座標系の設定で数値制御プログラムを実行したときに可動範囲を出てしまう問題のある動作がないかを、数値制御プログラムを実行する前に確認することができる。

数値制御装置１ｂは、工具経路と、工具経路に対応する座標系とに共通する表示効果を使用する。このため、作業者は、数値制御プログラム自体を読んだり、操作を行わなくても、工具経路から対応する座標系を特定したり、座標系から対応する工具経路を特定したりすることが、容易にできる。

数値制御装置１ｂは、可動範囲と、可動範囲に対応する座標系とに共通する表示効果を使用する。このため、作業者は、マニュアルを参照したりしなくても、可動範囲から対応する座標系を特定することができる。

工具経路が可動範囲からはみ出している場合、作業者は、工具経路と共通する表示効果を使用して表示された座標系の設定を修正すればよいことをすぐに理解することができる。このとき、修正対象の座標系が他の座標系を基準として設定されている場合には、関係情報を参照することで、作業者は、設定を修正する際に、基準となる座標系の設定も考慮しなければならないことを把握することができる。

具体的には、図１７に示す表示画面を参照すると、作業者は、可動範囲が緑色で示された破線の矩形であり、水色で示された工具経路が、可動範囲をはみ出していることが分かる。この場合、作業者は、可動範囲からはみ出している工具経路と共通の水色で示された座標系であるＧ５５ワーク座標系を修正すればよいことが分かる。図１７に示す表示画面を参照すると、作業者は、Ｇ５４ワーク座標系および修正対象のＧ５５ワーク座標系は、Ｇ９２座標系を基準として設定されていることを把握することができる。この場合、Ｇ９２座標系の設定を変更すると、Ｇ５４ワーク座標系およびＧ５５ワーク座標系の両方を連動して移動させることができることが分かる。このため、作業者は、Ｇ５４ワーク座標系に対応する工具経路を示す橙色の角が丸い矩形と、Ｇ５５ワーク座標系に対応する工具経路を示す水色の矩形の位置を確認して、水色の矩形の位置だけがずれている場合、Ｇ５５ワーク座標系の設定を修正すればよい。水色の矩形と橙色の矩形の両方の位置がずれている場合、作業者は、Ｇ９２座標系の設定を変更すればよいことが分かる。

以上説明したように、数値制御装置１ｂは、工具経路と、工具経路に対応する座標系とを対応づけて表示し、可動範囲と、可動範囲に対応する座標系とを対応づけて表示し、座標系および関係情報を表示する。このため、数値制御装置１ｂが表示する情報から、作業者は、工具経路が可動範囲からはみ出している場合、どの座標系の設定を修正するとよいかをすぐに把握することができる。

また、数値制御装置１ｂは、上記に説明した技術的特徴の全てを備えてもよいし、上記に説明した技術的特徴の一部を備えてもよい。例えば数値制御装置１ｂは、可動範囲を、可動範囲に対応する座標系と対応づけて表示するという技術的特徴を備えておらず、座標系および関係情報と共に、工具経路と、工具経路に対応する座標系とを対応づけて表示してもよい。このような構成であっても、ある座標系の設定を変更したときに、その座標系と関係する複数の座標系に対応する工具経路がどのように移動するかを理解することが容易になる。

実施の形態３．
本発明の実施の形態３にかかる数値制御装置１ｃは、工具の姿勢が変化した場合であっても、数値制御プログラムに従った動作が可動範囲の中に収まっているか否かを確認することができる。数値制御装置１ｃの機能構成は、実施の形態２と同様であるため、以下、図１５に示す符号を使用して、数値制御装置１ｃについての説明を行う。

図２０は、実施の形態３にかかる数値制御装置１ｃが制御する機械に取り付けられる工具の姿勢と可動範囲の関係の一例を示す図である。数値制御装置１ｃの制御対象の機械は、２つの直動機構によって上下左右に並進移動する並進部分Ｃ１と、並進部分Ｃ１に取り付けられており、回転機構によって、並進部分Ｃ１に対して回転する回転部分Ｃ２とを備える。回転部分Ｃ２には工具Ｃ３が取り付けられている。

図２０には、並進部分Ｃ１が左上に移動することができる限界の位置Ｐ１と、右上に移動することができる限界の位置Ｐ２と、左下に移動することができる限界の位置Ｐ３と、右下に移動することができる限界の位置Ｐ４とが示されている。工具Ｃ３が垂直下向きの姿勢になるＱ１の位置にあるときの工具先端の可動範囲はＲ１となる。これに対して、回転部分Ｃ２を回転させて、工具Ｃ３の先端が斜め左下向きの姿勢になるＱ２の位置にあるときの工具先端の可動範囲はＲ２となる。

このように、制御対象の機械に工具Ｃ３の姿勢を変化させる回転部分Ｃ２がある場合、この回転部分Ｃ２を利用して工具Ｃ３の姿勢を変化させると、回転部分Ｃ２の根元側にある並進部分Ｃ１の可動範囲に変化がなくても、回転部分Ｃ２を利用して工具Ｃ３の先端位置が変化した分だけ、可動範囲は変化してしまう。回転部分Ｃ２を有する工作機械を制御する場合、工具Ｃ３の姿勢を加工の各工程に適した姿勢にするため、数値制御プログラムの途中で回転部分Ｃ２を回転させて工具Ｃ３の姿勢を変化させることがある。工具Ｃ３の姿勢が途中で変化する数値制御プログラムの場合、工具Ｃ３の姿勢を考慮せず固定された範囲の中に工具経路が収まっているか否かで、工具経路に対応する一連の動作が機械の可動範囲内で実行することができるか否かを判定することができない。

そこで、本実施の形態３では、工具Ｃ３の先端点とは別に、表示された可動範囲の中にあるか否かで機械の位置が可動範囲内にあるか否かを判定するための点である基準点を定義する。そして、基準点の移動経路である基準点経路を表示することで、工具Ｃ３の姿勢が変化する場合であっても、設定された座標系に基づいて動作指令を実行した場合の動作が、機械の可動範囲内にあるか否かを判定することを可能にする。

数値制御装置１ｃは、数値制御装置１ｂと比較して、プログラム解析部１５ｂおよび経路表示部１６ｂの動作が主に異なる。以下、実施の形態２と同様の機能を有する構成要素については説明を省略し、実施の形態２と異なる部分を主に説明する。

プログラム解析部１５ｂは、プログラム記憶部１４ｂが記憶する数値制御プログラムを解析する。数値制御プログラムが利用する座標系を特定する処理、数値制御プログラムに記述された動作指令に基づいて工具経路を計算する処理、および、工具経路の部分ごとに対応する座標系の情報を付与する処理は、実施の形態２と同様である。これらの処理に加えて、プログラム解析部１５ｂは、可動範囲の基準点に関する以下に示す処理を行う。

可動範囲の基準点の機械における位置は、数値制御装置１ｂに予め設定されているものとする。プログラム解析部１５ｂは、工具経路を計算するときと同様に、基準点経路を計算する際に、それぞれの動作指令がどの座標系を使用しているかに従って、基準点経路の部分ごとに対応する座標系を示す情報を付与する。

さらにプログラム解析部１５ｂは、動作指令に基づいて工具経路と基準点経路とを計算するときに、その動作指令によって工具指令が変化するか否かの情報を、その動作指令に対応するそれぞれの経路の部分に付与する。プログラム解析部１５ｂは、動作指令に基づいて工具経路と基準点経路とを計算するとき、それぞれの動作指令の開始地点、終了地点などの代表的な点を使って、工具経路上の点と基準点経路上の点との対応関係を計算する。

経路表示部１６ｂは、プログラム解析部１５ｂが計算した工具経路および基準点経路の表示データである経路表示データを作成する。このとき経路表示部１６ｂは、工具経路と基準点経路の両方で、部分ごとに、対応する座標系に対して座標系表示部１１ｂが使用した表示効果と共通の表示効果を用いて経路表示データを作成する。経路表示部１６ｂは、工具経路および基準点経路の両方の経路で、工具姿勢が変化する経路の部分と工具姿勢が変化しない経路の部分とを区別して、異なる表示効果を用いて表示するための経路表示データを作成する。経路表示部１６ｂは、さらに、プログラム解析部１５ｂが計算した工具経路上の点と基準点経路上の点との対応関係を示す表示データを作成する。

実施の形態３にかかる数値制御装置１ｃの動作は、実施の形態２と同様であるため、図１６を使用して、実施の形態３の動作を説明する。実施の形態２と実施の形態３とは、ステップＳ２０２で行われる具体的な処理と、ステップＳ２０５で行われる具体的な処理内容とが主に異なる。

ここで数値制御装置１ｃの動作を説明するに当たって、図２１および図２２に示す具体例を用いる。図２１は、実施の形態３にかかる数値制御装置１ｃが表示する座標系を設定する画面の一例を示す図である。図２２は、図２１に示す画面に対応する機械の動きを説明するための図である。

図２１に示す例では、図２２に示す工具の先端点Ａ１の移動経路を工具経路としており、回転部分Ｃ２の回転中心点Ａ２を可動範囲の基準点としている。工具経路は、工具の先端点Ａ１に限らず、切削点、ボールエンドミルのボール中心点などであってもよい。図２１に示す経路に対応する数値制御プログラムは、図２２に示す加工対象物ＯＢの右の斜面を加工する動作を行うためのプログラムである。この数値制御プログラムは、並進部分Ｃ１を位置Ｐ１１から位置Ｐ１２、位置Ｐ１３、位置Ｐ１４の順に移動させる。また数値制御プログラムは、並進部分Ｃ１を位置Ｐ１２に移動させた後に、回転部分Ｃ２を回転させて、回転部分Ｃ２に取り付けられた工具の姿勢を先端が垂直下向きの姿勢から、先端が斜め左下向きの姿勢に変更する。上記の一連の動作をしたときの工具経路Ｄ１と、基準点経路Ｄ２が図２１および図２２に示されている。

図２１には、基準点である回転中心点Ａ２の可動範囲Ｒ３が示されている。基準点経路Ｄ２と可動範囲Ｒ３とに着目すると、図２１の例では、並進部分Ｃ１が位置Ｐ１３から位置Ｐ１４に移動する途中で、基準点経路Ｄ２が可動範囲Ｒ３から出てしまっている。このため、数値制御プログラムはこのまま実行することはできず、加工対象物ＯＢの取り付け位置を変更したり、取り付け位置の変更に伴う数値制御プログラムの修正が必要であることが分かる。

図１６の説明に戻る。プログラム記憶部１４ｂは、数値制御装置１ｃの外部から入力されると、入力された数値制御プログラムを記憶する（ステップＳ２０１）。プログラム解析部１５ｂは、プログラム記憶部１４ｂが記憶する数値制御プログラムを解析する（ステップＳ２０２）。具体的には、プログラム解析部１５ｂは、数値制御プログラムが直接的または間接的に利用する座標系を特定し、数値制御プログラムに記述された動作指令に基づいて工具経路、基準点経路および工具経路上の点と基準点経路上の点との対応関係を計算する。

図２１の例では、数値制御プログラムは、Ｇ５４ワーク座標系のみを使用して動作指令を記述しているため、数値制御プログラムが直接的に利用する座標系はＧ５４ワーク座標系の１つである。Ｇ５４ワーク座標系はＧ９２座標系を基準として設定され、Ｇ９２座標系は外部ワーク座標系を基準として設定され、外部ワーク座標系は機械座標系を基準として設定される。このため、数値制御プログラムが間接的に利用する座標系は、Ｇ９２座標系、外部ワーク座標系および機械座標系の３つである。したがってプログラム解析部１５ｂは、これら４つの座標系を数値制御プログラムが直接的または間接的に利用する座標系として特定する。

プログラム解析部１５ｂは、工具経路および基準点経路のそれぞれを計算し、計算した工具経路および基準点経路のそれぞれに、Ｇ５４ワーク座標系を対応づける情報を付与する。さらにプログラム解析部１５ｂは、回転中心点Ａ２を中心に工具を傾ける動作に対応する工具経路の部分Ｂ１に対してのみ、工具姿勢が変化していることを示す情報を付与する。プログラム解析部１５ｂは、工具経路のうち、部分Ｂ１以外には、工具姿勢が変化しないことを示す情報を付与する。

プログラム解析部１５ｂは、数値制御プログラム全体の開始地点および終了地点と、工具姿勢を変化させる動作の開始地点および終了地点とについて、工具経路上の点と基準点経路上の点との対応関係を計算する。

図１６の説明に戻る。座標系表示部１１ｂは、ステップＳ２０２で特定した４つの座標系に対して、それぞれの設定値に従って表示位置を計算し、座標系表示データを作成する（ステップＳ２０３）。このとき、図２１の例では、それぞれの座標系に対して定められた表示効果として、表示色を用いる。具体的には、座標系表示部１１ｂは、機械座標系には緑色、外部ワーク座標系には紫色、Ｇ９２座標系には藍色、Ｇ５４ワーク座標系には橙色を使用して、座標系を表示する。

関係表示部１２ｂは、ステップＳ２０２で特定された４つの座標系のそれぞれの組み合わせについて、座標系の間の関係を示す関係表示データを作成する（ステップＳ２０４）。

経路表示部１６ｂは、プログラム解析部１５ｂが計算した経路と経路上の点の対応関係とを示す表示データである経路表示データを作成する（ステップＳ２０５）。このとき図２１の例では、経路表示部１６ｂは、工具経路および基準点経路の両方に対して、工具経路および基準点経路の基準となるＧ５４ワーク座標系の表示色と同じ橙色を用いて表示データを作成する。また経路表示部１６ｂは、工具経路を示す線と基準点経路を示す線とで使用する線の太さを変えて、工具経路と基準点経路を区別することができるようにする。

また経路表示部１６ｂは、工具姿勢に基づいて、表示効果を変えている。具体的には経路表示部１６ｂは、工具姿勢が変化する経路の部分Ｂ１に対しては破線を使用し、部分Ｂ１以外の経路では実線を使用することで、工具姿勢の変化の有無を区別することができるようにしている。

さらに経路表示部１６ｂは、図２１の例では、プログラム解析部１５ｂが計算した工具経路上の点と、基準点経路上の点との対応関係を示す情報に基づく経路表示データを作成する。具体的には、経路表示データは、数値制御プログラム全体の開始地点の工具位置と基準点位置とを結ぶ線Ｅ１と、数値制御プログラム全体の終了地点の工具位置と基準点位置とを結ぶ線Ｅ２とを含む。さらに経路表示データは、工具姿勢を変化させる動作の開始地点の工具位置と基準点位置とを結ぶ線Ｅ３と、終了地点の工具位置と基準点位置とを結ぶ線Ｅ４とを含む。

可動範囲表示部１７ｂは、数値制御装置１ｃが制御する対象の機械の可動範囲の情報と座標系設定記憶部２１ｂが記憶する座標系設定の情報とから、可動範囲の基準点である回転中心点Ａ２の可動範囲Ｒ３を表す可動範囲表示データを作成する（ステップＳ２０６）。可動範囲が基準点の可動範囲である点以外、具体的な表示データの作成方法は実施の形態２と同様である。またステップＳ２０７の処理内容は実施の形態２と同様である。

図２３は、実施の形態３にかかる数値制御装置１ｃに工具姿勢の変化しない数値制御プログラムが入力された場合の表示画面の一例を示す図である。図２４は、図２３に示す画面に対応する機械の動きを説明するための図である。工具姿勢を変化させない場合、可動範囲の基準点と工具の先端点Ａ１との相対位置は変わらないため、基準点経路と工具経路とは平行となる。

なお、図２３および図２４に示す例においても、図２１および図２２に示す例と同様に、工具経路は工具の先端点Ａ１の移動経路であり、基準点は、回転部分Ｃ２の回転中心点Ａ２である。図２４に示す加工対象物ＯＢは図２２に示す加工対象物ＯＢと同じである。

図２３および図２４に示す例では、加工対象物ＯＢの上面を加工する。この数値制御プログラムは、並進部分Ｃ１を位置Ｐ２１から位置Ｐ２２、位置Ｐ２３の順番で移動させる。移動の間、数値制御プログラムは、回転部分Ｃ２を回転させることはしないため、工具は垂直下向きの姿勢のままである。上記の一連の動作をしたときの工具経路Ｄ３と基準点経路Ｄ４とが図２３および図２４に示されている。また図２３には、可動範囲の基準点である回転中心点Ａ２の可動範囲Ｒ３が示されている。

図２３で基準点経路Ｄ４と可動範囲Ｒ３とに注目すると、並進部分Ｃ１が位置Ｐ２２から位置Ｐ２３に移動する途中で基準点経路Ｄ４が可動範囲Ｒ３から出てしまっている。このため、この数値制御プログラムはこのままでは実行することができず、加工対象物ＯＢの取り付け位置を変更したり、取り付け位置の変更に合わせた数値制御プログラムの修正が必要であることが分かる。

図２３および図２４に示す例では、工具姿勢が変化しないため、経路を表す線には全て実線が使用されている。また基準点と工具の先端点Ａ１とは平行に移動するため、基準点が水平方向で可動範囲の外に出た地点で、工具の先端点Ａ１も可動範囲の外に出る。これに対して、図２１および図２２に示す例では、基準点が可動範囲の外に出た地点でも、工具の先端点Ａ１は可動範囲の中にとどまっている。このように、図２１と図２３とを比較することで、工具の姿勢が変化する場合に、基準点と基準点経路とを利用することが効果的であることが分かる。

以上説明した本発明の実施の形態３は一例である。上記の実施の形態では、プログラム解析部１５ｂは、工具経路上の点と基準点経路上の点との対応関係を４つの地点で計算することとしたが、本実施の形態はかかる例に限定されない。プログラム解析部１５ｂは、４つ未満または５つ以上の地点で、例えば動作指令ごとに、これらの対応関係を計算してもよい。また複数の対応関係を表示すると表示画面が見づらくなる場合、表示部１３ｂは、表示尺度などに応じて、対応関係を示す線を間引いて表示してもよい。

以上説明したように、本発明の実施の形態３にかかる数値制御装置１ｃは、工具の姿勢が変化したとしても機械の位置が可動範囲内であるか否かを判定するための基準点の移動経路である基準点経路を表示する。したがって、工具経路では機械の位置が可動範囲にあるか否かを判定できない場合であっても、基準点経路を見ることで、数値制御プログラムを実行することが可能であるか否かを判定することが可能になる。

また、数値制御装置１ｃは、基準点経路上の点と工具経路上の点との対応関係を表示するため、基準点経路の部分と工具経路の部分との対応関係を特定することが容易になる。したがって、可動範囲から出ている基準点経路部分での工具の動きを確認したり、工具が特定の動きをしているときに可動範囲に対する余裕がどの程度あるかを確認したりすることが容易になる。

また数値制御装置１ｃは、上記の対応関係を、対応する基準点と工具の先端位置とを結ぶ線で示す。この線は、その地点における工具の垂直方向に対する傾きと一致する。このため、対応関係を基準点と基準点と対応する工具の先端位置とを結ぶ線で示すことで、工具の姿勢を示す効果がある。さらに、図２１に示す例では、線Ｅ３と線Ｅ４とを参照すると、工具の姿勢は、線Ｅ３が示す傾きから線Ｅ４が示す傾きに変化することが分かる。このように、対応関係を基準点と基準点と対応する工具の先端位置とを結ぶ線で示すことで、経路上のある地点における工具の姿勢や、工具の姿勢の連続的な変化について理解を助ける効果がある。

また、数値制御装置１ｃは、工具姿勢が変化する部分の経路を、工具姿勢が変化していない部分の経路と区別して表示する。このため、工具姿勢が変化していない部分の経路を把握することが可能である。工具姿勢が変化していない部分では、工具の先端と基準点とは平行移動する。このため、工具姿勢が変化していない部分に着目することによって、工具経路と基準点経路との対応関係を把握することが容易になる。

実施の形態４．
図２５は、本発明の実施の形態４にかかる数値制御装置１ｄの機能構成を示す図である。数値制御装置１ｄは、座標系表示部１１ｄと、関係表示部１２ｄと、表示部１３ｄと、プログラム記憶部１４ｄと、比較対象選択部１８ｄと、比較表示部１９ｄと、加工経路情報作成部２０ｄと、座標系設定記憶部２１ｄとを有する。

プログラム記憶部１４ｄは実施の形態１のプログラム記憶部１４ａと同様の機能を有し、加工経路情報作成部２０ｄは加工経路情報作成部２０ａと同様の機能を有し、座標系設定記憶部２１ｄは、座標系設定記憶部２１ａと同様の機能を有するため、ここでは説明を省略する。

比較対象選択部１８ｄは、座標系設定の比較を行う対象の設定情報を２つ受け付ける。座標系表示部１１ｄは、比較対象選択部１８ｄが受け付けた２つの対象について、それぞれ座標系表示データを作成する。それぞれの座標系表示データは、実施の形態１と同様である。関係表示部１２ｄは、比較対象選択部１８ｄが受け付けた２つの対象について、それぞれ関係表示データを作成する。それぞれの関係表示データは、実施の形態１と同様である。

比較表示部１９ｄは、比較対象選択部１８ｄが受け付けた２つの対象を比較し、設定が異なる部分を強調表示する比較表示データを作成する。比較対象の一方が、数値制御装置１ｄに対して行われている現在の座標系設定である場合、比較表示部１９ｄは、座標系設定記憶部２１ｄが記憶する座標系設定を参照する。

表示部１３ｄは、座標系表示部１１ｄが作成する座標系表示データと、関係表示部１２ｄが作成する関係表示データと、比較表示部１９ｄが作成する比較表示データとを合成して合成表示データを作成し、合成表示データを表示する。

図２６は、図２５に示す数値制御装置１ｄの動作を示すフローチャートである。図２７は、図２５に示す数値制御装置１ｄが表示する表示画面の一例を示す図である。数値制御装置１ｄの比較対象選択部１８ｄは、座標系設定の比較を行う対象を２つ受け付ける（ステップＳ４０１）。選択することができる比較対象は、過去に保存した座標系の設定情報、または、数値制御装置１ｄに設定されている現在の座標系の設定情報である。図２７の例では、ＡＢＣという名称で保存された座標系設定の保存データと、現在の座標系設定とが選択されている。

座標系表示部１１ｄは、比較対象選択部１８ｄが受け付けた２つの対象について、それぞれ座標系表示データを作成する（ステップＳ４０２）。それぞれの座標系表示データの作成の方法は、実施の形態１と同様である。したがって図２７に示す例では、座標系表示部１１ｄは、保存データＡＢＣの座標系設定に対してと、現在の座標系設定に対しての合計２回、実施の形態１と同様の座標系表示データの作成処理を実行する。

関係表示部１２ｄは、比較対象選択部１８ｄが受け付けた２つの対象について、それぞれ関係表示データを作成する（ステップＳ４０３）。それぞれの関係表示データの作成の方法は、実施の形態１と同様である。関係表示部１２ｄは、座標系設定を変えて合計２回、関係表示データの作成処理を実行する。

比較表示部１９ｄは、比較対象選択部１８ｄが受け付けた２つの対象を比較して、設定が異なる部分を区別して表示するための比較表示データを作成する（ステップＳ４０４）。図２７の例では、Ｇ５５ワーク座標系のｙ座標の設定値が、保存データＡＢＣでは「２０」であり、現在の設定では「１０」である。比較表示部１９ｄは、保存データＡＢＣのＧ５５ワーク座標系のｙ座標値である「２０」と、Ｇ５５ワーク座標系を示す「Ｇ５５」という文字列とに下線を表示する比較表示データを作成する。比較表示部１９ｄは、現在の設定のＧ５５ワーク座標系のｙ座標値である「１０」と、Ｇ５５ワーク座標系を示す「Ｇ５５」という文字列とに下線を表示する比較表示データを作成する。

表示部１３ｄは、座標系表示部１１ｄが作成する座標系表示データと、関係表示部１２ｄが作成する関係表示データと、比較表示部１９ｄが作成する比較表示データとを合成して合成表示データを作成し、合成表示データを表示する（ステップＳ４０５）。表示範囲の設定に関しては、実施の形態１と同様である。

なお、ステップＳ４０４で座標系設定の違いを区別して表示する方法は、下線を表示する表示効果に限らない。比較表示部１９ｄは、実施の形態２で表示効果の例として挙げた、線の種類、線の太さ、色、影付け、網掛け、表示の透明度、経時的な表示効果の変化などを利用して、比較表示データを作成することができる。また、比較を行う対象のそれぞれで、実施の形態２または実施の形態３で示したように、経路を表示してもよいし、さらに経路の違いがある部分を区別して表示してもよい。

以上説明したように、本発明の実施の形態４にかかる数値制御装置１ｄは、２つの座標系設定のデータの間で、違いがある部分を区別して表示する。このため、２つの座標系設定の間で同じ部分と違う部分とを容易に確認することが可能になる。したがって、過去に実行したことのある加工を再度行うときに、過去に実行したときの座標系設定の保存データと、現在の座標系設定との間で、同じにしたい部分が同じになっていることを容易に確認することができる。また、素材の設置誤差に合わせるために、過去の座標系設定とは異なる設定をしたい場合には、過去に実行したときと異なる設定をした部分が、確実に異なる設定となっていることを容易に確認することができる。したがって、保存した座標系設定を参考に現在の座標系設定を行う場合に、設定の誤りを抑制し、作業時間を短縮することができる。

図２８は、本発明の実施の形態１〜４にかかる数値制御装置１ａ〜１ｄのハードウェア構成を示す図である。数値制御装置１ａ〜１ｄの各構成要素は、メモリ１０１と、プロセッサ１０２と、表示装置１０３とを用いて実現することができる。

メモリ１０１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などである。

プロセッサ１０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などとも呼ばれる。表示装置１０３は、表示画面を出力する出力装置である。

座標系表示部１１ａ，１１ｂ，１１ｄと、関係表示部１２ａ，１２ｂ，１２ｄと、プログラム解析部１５ｂと、経路表示部１６ｂと、可動範囲表示部１７ｂと、比較対象選択部１８ｄと、比較表示部１９ｄと、加工経路情報作成部２０ａ，２０ｂ，２０ｄと、座標系設定記憶部２１ａ，２１ｂ，２１ｄと、プログラム記憶部１４ａ，１４ｂ，１４ｄとは、プロセッサ１０２がメモリ１０１に記憶されたコンピュータプログラムを読み込んで実行することにより実現される。なお、表示部１３ａ，１３ｂ，１３ｄの機能は、プロセッサ１０２が、メモリ１０１に記憶されたコンピュータプログラムを読み込んで実行する際に、表示装置１０３を用いることで実現される。

以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。

１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ 数値制御装置、１１ａ，１１ｂ，１１ｄ 座標系表示部、１２ａ，１２ｂ，１２ｄ 関係表示部、１３ａ，１３ｂ，１３ｄ 表示部、１４ａ，１４ｂ，１４ｄ プログラム記憶部、１５ｂ プログラム解析部、１６ｂ 経路表示部、１７ｂ 可動範囲表示部、１８ｄ 比較対象選択部、１９ｄ 比較表示部、２０ａ，２０ｂ，２０ｄ 加工経路情報作成部、２１ａ，２１ｂ，２１ｄ 座標系設定記憶部、Ａ１ 工具の先端点、Ａ２ 回転中心点、Ｃ１ 並進部分、Ｃ２ 回転部分、Ｃ３ 工具、Ｄ１，Ｄ３ 工具経路、Ｄ２，Ｄ４ 基準点経路、Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４ 線、Ｒ３ 可動範囲、ＯＢ 加工対象物。

Claims (16)

1. 動作指令の基準となる複数の座標系を表示する座標系表示部と、
   前記複数の座標系が第１の座標系と前記第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、前記第２の座標系が前記第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報を前記複数の座標系が表示される表示画面に表示する関係表示部と、
   を備え、
   前記関係表示部は、前記第１の座標系と前記第２の座標系との間の類似度に基づいて、前記関係情報の表現方法を変化させることを特徴とする数値制御装置。
2. 動作指令の基準となる複数の座標系を表示する座標系表示部と、
   前記複数の座標系が第１の座標系と前記第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、前記第２の座標系が前記第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報を前記複数の座標系が表示される表示画面に表示する関係表示部と、
   を備え、
   前記座標系表示部は、数値制御プログラムが選択されると、選択された前記数値制御プログラムが使用している座標系と、使用している座標系を設定するために用いられている座標系とを、記憶されている座標系の中から抽出し、抽出した座標系のみを表示する、または抽出した座標系を他の座標系と区別して表示することを特徴とする数値制御装置。
3. 動作指令の基準となる複数の座標系を表示する座標系表示部と、
   前記複数の座標系が第１の座標系と前記第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、前記第２の座標系が前記第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報を前記複数の座標系が表示される表示画面に表示する関係表示部と、
   複数の前記座標系の設定値を含む複数の座標系設定を比較し、複数の前記座標系設定の間の差異を前記表示画面に強調表示する比較表示部と、
   を備える数値制御装置。
4. 工作機械を制御する数値制御装置において、
   前記工作機械に取り付けられた工具または加工対象物に対する動作指令の基準となる複数の座標系を表示する座標系表示部と、
   前記複数の座標系が第１の座標系と前記第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、前記第２の座標系が前記第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報を前記複数の座標系が表示される表示画面に表示する関係表示部と、
   を備え、
   前記関係表示部は、前記第１の座標系が前記第２の座標系と一致している場合、前記第１の座標系が前記第２の座標系と一致していない場合と区別して前記関係情報を表示することを特徴とする数値制御装置。
5. 工作機械を制御する数値制御装置において、
   前記工作機械に取り付けられた工具または加工対象物に対する動作指令の基準となる複数の座標系を表示する座標系表示部と、
   前記複数の座標系が第１の座標系と前記第１の座標系を基準に設定される第２の座標系とを含む場合、前記第２の座標系が前記第１の座標系を基準に設定されていることを示す情報である関係情報を前記複数の座標系が表示される表示画面に表示する関係表示部と、
   前記動作指令を含む数値制御プログラムを実行することで前記数値制御装置が制御する工作機械が可動範囲内にあるか否かを判定するための基準点の移動経路である基準点経路および前記工作機械に取り付けられる工具の移動経路である工具経路の少なくともいずれかの経路を、当該経路に対応する座標系と対応づけて前記表示画面に表示する経路表示部と、
   を備えることを特徴とする数値制御装置。
6. 前記第１の座標系と前記第２の座標系との間の類似度は、前記第１の座標系と前記第２の座標系との差が小さいほど値が大きくなり、
   前記関係表示部は、前記類似度が閾値未満である場合、前記第１の座標系から前記第２の座標系に向かう矢印を表示することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の数値制御装置。
7. 前記第１の座標系と前記第２の座標系との間の類似度は、前記第１の座標系と前記第２の座標系との差が小さいほど値が大きくなり、
   前記関係表示部は、前記類似度が閾値以上である場合、前記類似度が閾値未満である場合と異なる表現方法を用いて前記関係情報を表示することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の数値制御装置。
8. 前記第１の座標系と前記第２の座標系との間の類似度は、複数の前記座標系の間の原点の位置および座標軸の向きの少なくとも１つの近さを示すことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の数値制御装置。
9. 前記動作指令を含む数値制御プログラムを実行することで前記数値制御装置が制御する工作機械が可動範囲内にあるか否かを判定するための基準点の移動経路である基準点経路および前記工作機械に取り付けられる工具の移動経路である工具経路の少なくともいずれかの経路を、当該経路に対応する座標系と対応づけて前記表示画面に表示する経路表示部、
   をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の数値制御装置。
10. 前記経路表示部は、前記経路と当該経路に対応する座標系とに共通する表示効果を用いることで、前記経路と前記座標系とを対応づけることを特徴とする請求項５または９に記載の数値制御装置。
11. 前記工作機械の可動範囲を前記表示画面に表示する可動範囲表示部、
    をさらに備えることを特徴とする請求項５、９、１０のいずれか１項に記載の数値制御装置。
12. 前記可動範囲表示部は、前記可動範囲と当該可動範囲に対応する座標系とを対応付けて表示することを特徴とする請求項１１に記載の数値制御装置。
13. 前記可動範囲表示部は、前記可動範囲と当該可動範囲に対応する座標系とに共通する表示効果を用いることで、前記可動範囲と前記座標系とを対応づけて表示することを特徴とする請求項１２に記載の数値制御装置。
14. 前記経路表示部は、前記基準点経路上の点と前記工具経路上の点との対応関係をさらに前記表示画面に表示することを特徴とする請求項５、９、１０、１１、１２、１３のいずれか１項に記載の数値制御装置。
15. 前記経路表示部は、前記工具の姿勢の違いに基づいて、前記経路を区別して前記表示画面に表示することを特徴とする請求項５、９、１０、１１、１２、１３、１４のいずれか１項に記載の数値制御装置。
16. 動作指令の基準となる複数の座標系を表示するステップと、
    前記複数の座標系が第１の座標系と前記第１の座標系を基準に定義される第２の座標系とを含む場合、前記第２の座標系が前記第１の座標系を基準に定義されていることを示す情報である関係情報を前記複数の座標系が表示される表示画面上に表示するステップと、
    前記第１の座標系と前記第２の座標系との間の類似度に基づいて、前記表示画面における前記関係情報の表現方法を変化させるステップと、
    を含むことを特徴とする表示方法。

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