JP2008000878A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

【課題】
マニピュレータを軸操作キーを操作して動作させる時に、誤って操作してマニピュレータを周辺機器に干渉又は衝突することを避けることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】
教示装置の軸操作キーを２段階の操作ポジションを備えることにより、軸操作キーの１段階目にて、マニピュレータの動作軸に備えられた、表示器により、動作軸、動作方向、動作座標を可視化させ、軸操作キーの２段階目で実際にマニピュレータが動作する。また、イネーブルスイッチによりマニピュレータの動作禁止状態での軸操作キー操作で表示器により、動作軸、動作方向、動作座標を可視化させ、マニピュレータの動作する前に操作者が煩雑な操作がなく確認することが出来る。
【選択図】図１

Description

本発明は、マニピュレータを教示するときのマニピュレータの動作方向を可視化する
ロボットシステムに関する。

従来のティーチングプレイバック型マニピュレータ（ロボット）は、作業を行なうためのプログラム（作業プログラム）を操作者がマニピュレータの稼動に先立ってコントローラに登録をしている。この作業を一般に教示というが、教示装置のマニピュレータ動作キーを操作してマニピュレータを望む位置に動かし登録を行なう。
ここで操作者が教示の特に初心者であれば、マニピュレータ動作キーの操作とマニピュレータの動作方向についての関連を知らない、又は慣れていないので、マニピュレータを動かしたい方向と異なるマニピュレータ動作キーを押下してしまう恐れがある。そうすると、この時マニピュレータは操作者の意図する方向とは異なる方向に動き、マニピュレータがマニピュレータ周辺の機器や治具との干渉、あるいは衝突が起こり、これらの損傷となり過大な損害の発生や重大な事故に発展してしまう恐れがある。

マニピュレータが動作する時に、操作者が動作方向及び動作中であることを判断し、安全に使用できるように、ロボットの動作方向を表示する方向指示器を備えたロボットが提案されている（例えば、特許文献１）。
しかし、従来のマニピュレータでは前記操作者が作業対象物に対して教示をする場合、マニピュレータに設定された座標軸および各軸からの指令方向が視覚的にわかり難く、確認するためには実際にマニピュレータを動作させるしかない。
そこで、実際に操作者がロボット制御装置を操作する前に、動作方向確認モ−ドで動作方向を確認した後、モードを切り換えて軸を動作させる提案がされている。（例えば、特許文献２参照）
特開昭５９−１６６４９６号公報 特開平４−２９７９０４号公報（００２０段落）

従来のロボット装置は、軸操作キーの操作時は、実際にマニピュレータを動かしてみないと動作キーとマニピュレータの動きの方向との関係がわかり難いという問題があった。また、この動作キーとマニピュレータの動きの方向を確認するために、方向表示モードで動作方向を確認し、ツールジョグモードでマニピュレータを動作させるような操作では、モード切替えが必要となるため、操作を煩雑にしていた。
更には、マニピュレータの動作座標系及び速度が確認のためには、その都度表示画面の確認を行なわねばならず、マニピュレータから目をはなすなど、操作を継続することが困難であるという問題もある。
本発明はこのような問題点を改善するために、マニピュレータに表示手段を取り入れ、一つの軸操作キーを使用する又はマニピュレータの動作を許容又は禁止するイネーブルスイッチとの組合せを使用することで、煩雑な操作がなく前記軸操作キー操作時に、容易に且つ連続的に、視覚的に確認することができるロボットシステムを提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１及び２に記載の発明は、動作軸の動作方向を示す表示手段を備えるマニピュレータと、前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され操作者の操作で前記マニピュレータの動作指示を行なう動作指示手段が設けられた教示装置と、を備え、前記動作指示手段によって前記マニピュレータの動作が行なわれるときに、前記表示手段が前記動作軸の動作方向を示すロボットシステムにおいて、前記動作指示手段は、押し込み長さに応じて、無操作ポジション、第１操作ポジション及び第２操作ポジションの３つのポジションを有し、前記第１操作ポジションに位置すると表示指示を出力し、前記第２操作ポジションに位置すると動作指示を出力し、前記表示指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記表示指示された方向を示す表示をし、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸は前記動作指示された方向に動作することを特徴とするものであり、前記動作指示手段は、モーメンタリ型の３ポジションスイッチであることを特徴とするものである。

請求項３乃至５に記載の発明は、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記表示手段は前記表示指示に基づいて表示するときに、前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応して点灯又は点滅することを特徴とするものであり、前記点滅は前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点滅周期又は点灯デューティであることを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、前記表示手段は複数色表示手段であり、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記表示手段が前記表示指示に基づいて表示するときに、前記複数色表示手段は前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応した色で表示することを特徴とするものである。

請求項７及び８に記載の発明は、前記表示手段は複数色表示手段であり、前記教示装置は多色表示手段を備え、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より１つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記教示手段で座標系を選択すると、前記多色表示手段の表示は選択された座標系に対応した色で表示し、前記表示指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の複数色表示手段は、前記表示指示された方向を前記選択された座標系対応した前記多色表示手段表示に表示した色に略同一の色で表示を行なうことを特徴とするものであり、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より１つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記複数の座標系と前記複数色表示手段の表示色とが１対１に対応することを特徴とするものである。

請求項９に記載の発明は、動作軸の動作方向を示す表示手段を備えるマニピュレータと、前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され、第１操作ポジション、第２操作ポジション及び第３操作ポジションのスイッチが第２操作ポジションにあるときに前記マニピュレータの動作が許容され、第１ポジション及び第３ポジションにあるときに前記マニピュレータの動作が禁止されるイネーブルスイッチを有し、前記マニピュレータの動作指示を出力する動作指示手段とを有する教示装置と、を備え、前記動作指示手段の操作により前記マニピュレータの動作が行なわれるときに、前記表示手段が前記動作軸の動作方向を示すロボットシステムにおいて、
前記イネーブルスイッチの操作状態で前記マニピュレータの動作が禁止されているときに、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記動作指示された方向を示す表示することを特徴とするものである。

請求項１０乃至１２に記載の発明は、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記動作指示に基づいて前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記動作指示された方向を示す表示するときに、前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応して点灯又は点滅することを特徴とするものであり、前記点滅は前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点滅周期又は点灯デューティであることを特徴とするものである。
請求項１３に記載の発明は、前記表示手段は複数色表示手段であり、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段が前記動作指示された方向を示す表示するときに、前記複数色表示手段は前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応した色で表示することを特徴とするものである。

請求項１４及び１５に記載の発明は、前記表示手段は複数色表示手段であり、前記教示装置は多色表示手段を備え、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より１つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記教示手段で座標系を選択すると、前記多色表示手段の表示は選択された座標系に対応した色で表示し、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の複数色表示手段は、前記動作指示された方向を前記選択された座標系対応した前記多色表示手段表示に表示した色に略同一の色で表示を行なうことを特徴とするものであり、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より１つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記複数の座標系と前記複数色表示手段の表示色とが１対１に対応することを特徴とするものである。

請求項１及び２に記載の発明によると、マニピュレータに動作方向を表示する表示手段を取り入れるととともに、１段階の操作ポジションで、前記表示手段により動作方向を表示し、２段階目の操作ポジションにて、マニピュレータを動作させるような一つの軸操作キーを使用することで、煩雑な操作がなく前記軸操作キー操作時に視覚的に確認することができる。
また、請求項９に記載の発明によると、教示装置の前記イネーブルスイッチを取り入れるとともに、ティーチモードで前記イネーブルスイッチがＯＦＦの状態で前記軸操作キーを使用すれば、前記マニピュレータを動作させずに、前記表示手段により動作方向を表示されるので、対象物に対して意図した教示かを視覚的に確認ができ、前記イネーブルスイッチを握ることにより駆動電源が供給し、前記マニピュレータを動作させることができるので、ビギナー教育の時など前記教示装置の操作を段階的で安全な状態で体感的に習得することができる。

また、請求項３乃至６又は１０乃至１３に記載の発明によると、前記マニピュレータの前記表示手段に動作速度を表示することで、軸操作キーを操作して動作するマニピュレータの動作速度を、表示器の点滅周期又は表示色で確認することができるので、煩雑な操作がなく安全にマニピュレータの動作速度を把握することができる。
また、請求項７及び８又は１４及び１５に記載の発明によると、前記表示手段は複数色の表示を行なうことで、複数の座標系から選択した座標系でマニピュレータの動作を行なう際の選択された座標系を視覚的に確認することが出来るので、煩雑な操作がなく安全にマニピュレータの動作座標系を把握することができる。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。

図１は、本発明の第１実施例を示すロボットシステムの構成図である。図において、１はマニピュレータ、２は、マニピュレータ１を制御するコントローラ、３は、マニピュレータ１を操作する際に使用する教示装置であり、コントローラ２に接続されている。
１１は、マニピュレータ１の表示器（表示手段）である。この、表示器１１により、マニピュレータ１の動作する方向や動作する軸が、視覚的にとられ安全確認につながるものである。
尚、本図においては表示器１１を下部アームの動作する方向を示すように表しているが、実際では下部アームの旋回（基部）の方向、上部アームの動作方向、手首部の動作方向及び旋回方向その他の動作方向及び旋回方向を示すそれぞれの位置に備えられる。

３０３は、教示装置３に備えられた操作キーであって、マニピュレータ１が動作する速度を設定する速度キーであり、３０１は、第１操作ポジションと第２操作ポジション（後述）を有する軸操作キー（動作指示手段）である。この、軸操作キー３０１は、無操作時には無操作ポジションにあり、動作指示はされていず、押下操作を行なうと、その押し込み長さに従って、第１操作ポジション、第２操作ポジションと移行し、それぞれに該当する接点が閉路する３ポジションのモーメンタリ型スイッチである。そして、第２操作ポジションでは、該当接点が閉路して動作指示が出力され、マニピュレータ１が実際に動作する。第１操作ポジションでは、動作指示となる接点は開路状態のままであるが、他の接点が閉路してコントローラ２に出力され、コントローラ２では、第２操作ポジションでマニピュレータが動作する方向の表示器１１を点灯させる。すなわち、マニピュレータ１は動作しないが、第２操作ポジションとすると動作する方向や動作する軸が、視覚的にとらえられるようになっている。そして、操作者によって、動作する方向の確認で間違いないと判断されると、軸操作キー３０１を更に押し込み第２操作ポジションにすることでマニピュレータ１を動作させる。

この構成とすることで、特に初心者にとって、マニピュレータ動作キーの操作とマニピュレータの動作方向についての関連を知らない、又は慣れていないために、マニピュレータを動かしたい方向と異なるマニピュレータ動作キーを押下してしまう恐れを未然に防ぐことができ、安全確認につなげるものである。

図２は、本発明である教示装置３の軸操作キー３０１の概念図であり、（ａ）は無操作ポジション、（ｂ）は第１操作ポジション、（ｃ）は第２操作ポジションを表す。
軸操作キー３０１の動作は、以下のようになっている。
まず、開放状態時は（ａ）で示すようになっていて第１接点３２１及び第２接点３２２は共に開路している。次に、操作者が通常の押下力で押下すると、バネ３２４が縮み、接触子３２３が第１接点３２１に接触する第１操作ポジション（ｂ）に位置する。さらに押下力を増すと、バネ３２４の縮みを増し接触子３２３が第２接点３２２に接触する第２操作ポジション（ｃ）に位置する。
第１接点３２１及び第２接点３２２の開閉信号又は開閉情報は、コントローラ２に伝えられ、第１接点が閉路すると、所定の表示器１１が点灯表示し、第２接点が閉路すると、所定の軸が動作するようになっている。

図３は、マニピュレータ１の動作方向と表示器１１の表示例を示す図である。表示器１１の表示とマニピュレータ１の動作方向について、例えば、下部アームについてでは、図において、下部アームの反時計（左）方向動作を示す表示器１０１、時計（右）方向動作を示す表示器１０２となっている。
軸操作キー３０１が無操作ポジション（すなわち、無操作）では、表示器１０１及び１０２は共に消灯している（図３（ａ））。
マニピュレータ１の軸を時計回り方向に動作させる場合、操作者は所定の軸操作キー３０１を押下し、該軸操作キーの第１接点３２１が閉路している間（すなわち、第１操作ポジション）は、操作対象となる軸の表示器１０２が点灯する（図３（ｂ））ことにより、動作対象となる軸及び動作する方向を確認することができる。
動作対称軸及び方向の確認を行ない、間違いなければ、軸操作キー３０１を更に押下して第２操作ポジションとすると、マニピュレータ１は時計回り方向に動作する。
マニピュレータ１の軸を反時計回り方向に動作させる場合に付いても同様であり、軸操作キー３０１の押下操作に従って表示器１０１が点灯、更にはマニピュレータ１が反時計方向に動作を行なう。

これにより、操作者は煩雑な操作をすることなく、マニピュレータ１を動作させる前に動作方向を確認し、安全に動作させることができる。
本発明が従来技術である特許文献１と異なる部分は、マニピュレータを動作させる前に動作方向の確認が出来るようになっている部分である。また、本発明が従来技術である特許文献２と異なる部分は、動作方向確認モ−ドと教示モードとの切り替えをしなくてもマニピュレータを動作させる前に動作方向の確認が出来るようになっている部分である。

図４は第２の実施例を示すロボットシステムの構成図である。図１と異なるものは、教示装置４に備わる軸操作キー４０１は、通常のモーメンタリ型２ポジションスイッチ（無操作ポジションと操作ポジション）で、また、教示装置４にはイネーブルスイッチ４０２が備わっている。他の符号については図１と同様であるので説明を省略する。

イネーブルスイッチ４０２は、操作者がマニピュレータ１の近傍で教示などマニピュレータ１の動作を伴う作業を行なうときに使用されるものである。イネーブルスイッチ４０２は通常３ポジションのスイッチで、無操作から操作ストローク最大までに第１、第２及び第３ポジションがあり、押下操作で第２ポジションのときにマニピュレータ１の動作を許可し、押下操作のない状態の第１ポジション及び最大操作ストローク状態の第３ポジションでは、マニピュレータ１の動作を禁止するようになっている。ここで、マニピュレータ１の動作を許可するとは、マニピュレータ１に備わる各軸モータへの駆動電流の制御を行ない、動作を禁止とは、各軸モータへの駆動電流を遮断状態にすること、又は各軸モータへの駆動電源の遮断は行なわず、モータを停止状態で制御することである。
イネーブルスイッチ４０２の制御については本願とは関係しないので説明は割愛する。
他の符号に付いては図１と同様であるため説明は省略する。

このような構成のロボットシステムで、教示モードで操作者が教示装置４を操作してマニピュレータ１を動作するに際し、マニピュレータ１の動作を禁止状態で軸操作キー４０１を操作すると、マニピュレータ１が軸操作キー４０１の操作で動作する方向の表示器１１が点灯する。また、マニピュレータ１の動作を許可状態で軸操作キー４０１を操作すると、マニピュレータ１は該軸操作キー４０１で指示された方向へ動作する。
このようになっているので、操作者は、まず、マニピュレータ１の動作を禁止した状態で軸操作キー４０１を操作して、マニピュレータ１の表示器１１を確認する。この表示で間違いないことが確認できれば、イネーブルスイッチ４０１を操作してマニピュレータ１の動作を許可状態にして、先に操作した軸操作キー４０１を操作すると、マニピュレータ１は操作者の所望する方向に動作する。この間には、動作モードの変更など煩雑な操作を必要としないので、スムーズな教示作業が継続できることになる。
尚、マニピュレータ１が動作中の表示器１１の点灯とするか又は消灯とするかは問わない。

マニピュレータ１の軸は、旋回・前後・上下・回転・曲げ・ひねりといった動きがあり、所望の位置と姿勢に動作させるためには、これら動作を組み合わせて行なう。しかし、この組み合わせての動作は容易ではないため、教示装置３より軸操作する際に、動作軸に基づき座標として分類している。マニピュレータ１の動作は、この座標系を基に動作を行なうが、この動作を行なう動作座標系には、単軸単位での動作を行なうリンク座標系、マニピュレータ１に定義された円筒座標系及び直交座標系、マニピュレータ１の手首に装着された作業ツールで定義されるツール座標系並びに操作者が定義するユーザ座標系等の各種座標系が準備されている。これら座標系から任意の座標系を選択して、該選択された座標系の各軸方向又は各軸の組み合わせでマニピュレータ１を動作させることで、所望する位置と姿勢に動作させている。
操作者がマニピュレータを動作させるときに、先の実施例で説明した動作方向のほかに、どの座標系で動作するかの確認は、通常では表示装置３０２で行なうが、マニピュレータ１の表示器１１で確認できれば、マニピュレータから目を離さないで操作をスムーズに継続することができるので都合がいい。

先の実施例で説明した表示器１１を複数色の表示が可能な表示手段とし、動作方向の表示の時に動作座標系に対応した表示色を点灯するようにしたものである。複数色表示ができる表示としては、例えば、赤、緑及び青の発行色のＬＥＤを接近して取り付け、そのうちの２色又は３色を同時点灯すると、単色発光を含め、擬似的に複数色の表示ができる。
図５は、本発明の第３実施例を示す表示器及び表示画面の配色パターンを示す図である。図５は、動作座標系と表示器の発光色、更には表示画面の発行色の関係を示す１例であり、動作座標系と発行色が１対１に対応している。
尚、表示画面としては、カラーＬＣＤなどが使用され、その発光色は表示器の発光色と厳密には異なるが、類似の色を選ぶことで間違いは減少する。

マニピュレータ１を動作する時には、動作する方向及び動作する座標系の他に、動作する速度がある。 マニピュレータ１の動作軸の速度設定には、高速・中速・低速・インチングとがあり、これら速度から任意の速度を選択して設定することで、軸操作キーを操作してマニピュレータ１を動作する時には、選択された速度で動作を行なう。
実施例１乃至３の表示器の表示に、マニピュレータ１の動作速度情報をも関連づけするものである。
マニピュレータ１の動作速度が高速に設定されていれば、表示器は点灯したままとし、中速に設定されていれていれば、点滅周期を例えば１サイクル１秒とし、低速に設定されていれていれば、点滅周期を例えば１サイクル２秒とし、インチングに設定されていれていれば、点滅周期を例えば１サイクル３秒とするように、表示器の点灯又は点滅周期でマニピュレータ１の動作速度を視覚的にわかるようにする。
尚、点滅の周期は本実施例にとらわれずに任意に設定することが出来、また、点滅におけるデューティは、例えば５０％であるが、任意であってもかまわない。
点滅周期にかえて、周期を一定とし点灯デューティを変えることでもマニピュレータ１の動作速度を視覚的にわかるようにすることができる。１例として、動作速度が高速、中速、低速、インチングのそれぞれに対し、点灯デューティを１００％、７０％、４０％、１０％とする。周期が一定であるので、点灯時間が長いほど速度が速いことが確認できる。
これにより、操作者は煩雑な操作なしに、マニピュレータ１を動作させる前に動作速度を確認し、安全に動作させることができる。

実施例１又は２の表示器１１を複数色の表示が可能な表示手段とし、マニピュレータ１の動作速度情報をも関連づけするものである。
マニピュレータ１の動作速度が高速に設定されていれば、表示器は例えば橙色表示とし、中速に設定されていれていれば、例えば黄色表示とし、低速に設定されていれていれば、例えば緑色表示とし、インチングに設定されていれていれば、例えば青色表示とする。
このようにすることで、表示器の表示色でマニピュレータ１の動作速度を視覚的にわかるようにする。
尚、表示色は表示可能色の範囲で任意に変更することが可能である。
これにより、操作者は煩雑な操作なしに、マニピュレータ１を動作させる前に動作速度を確認し、安全に動作させることができる。

なお、実施例１乃至５でいう表示器には、例えば照光式の表示器、ＬＥＤその他の発光式の表示器の他に、反射式の表示器を含む。
以上の実施例１乃至５を単独又は適宜組み合わせることで、マニピュレータ１を軸操作キーを操作して動作する前に、煩雑な操作をすること無く、動作の方向、動作する座標系又は動作する速度を作業者が視覚でとらえ実際の動作可否を判断することが出来るので、誤った軸操作キー操作でマニピュレータは操作者の意図する方向とは異なる方向に動き、マニピュレータがマニピュレータ周辺の機器や治具との干渉、あるいは衝突が起こり、これらの損傷となり過大な損害の発生や重大な事故に発展してしまう恐れがなくなる。

本発明は、操作者が操作によりマニピュレータの動作を行なうマニピュレータや、同様の設備である数値制御装置に利用することができる。

本発明の第１実施例を示すロボットシステムの構成図 本発明の第１実施例を示すロボットシステムの軸操作キーの操作ポジションを示す断面図 本発明の第１実施例を示すロボットシステムの表示器の表示を示す図 本発明の第２実施例を示すロボットシステムの構成図 本発明の第３実施例を示すロボットシステムの配色パターンを示す図

符号の説明

１ マニピュレータ
２ コントローラ
３、４ 教示装置
１１、１０１、１０２ 表示器
３０１、４０１ 軸操作キー
３０２ 表示画面
３０３ 速度キー
３２１ 第１接点
３２２ 第２接点
３２３ 接触子
３２４ バネ
４０２ イネーブルスイッチ

Claims (15)

1. 動作軸の動作方向を示す表示手段を備えるマニピュレータと、前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され操作者の操作で前記マニピュレータの動作指示を行なう動作指示手段が設けられた教示装置と、を備え、前記動作指示手段によって前記マニピュレータの動作が行なわれるときに、前記表示手段が前記動作軸の動作方向を示すロボットシステムにおいて、
   前記動作指示手段は、押し込み長さに応じて、無操作ポジション、第１操作ポジション及び第２操作ポジションの３つのポジションを有し、
   前記第１操作ポジションに位置すると表示指示を出力し、前記第２操作ポジションに位置すると動作指示を出力し、
   前記表示指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記表示指示された方向を示す表示をし、
   前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸は前記動作指示された方向に動作することを特徴とするロボットシステム。
2. 前記動作指示手段は、モーメンタリ型の３ポジションスイッチであることを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
3. 前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記表示手段は前記表示指示に基づいて表示するときに、前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応して点灯又は点滅することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
4. 前記表示手段の表示の点滅は、前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点滅周期であることを特徴とする請求項３記載のロボットシステム。
5. 前記表示手段の表示の点滅は、前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点灯デューティであることを特徴とする請求項３記載のロボットシステム。
6. 前記表示手段は複数色表示手段であり、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記表示手段が前記表示指示に基づいて表示するときに、前記複数色表示手段は前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応した色で表示することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
7. 前記表示手段は複数色表示手段であり、前記教示装置は多色表示手段を備え、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より１つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記教示手段で座標系を選択すると、前記多色表示手段の表示は選択された座標系に対応した色で表示し、前記表示指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の複数色表示手段は、前記表示指示された方向を前記選択された座標系対応した前記多色表示手段表示に表示した色に略同一の色で表示を行なうことを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
8. 前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より１つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記複数の座標系と前記複数色表示手段の表示色とが１対１に対応することを特徴とする請求項７記載のロボットシステム。
9. 動作軸の動作方向を示す表示手段を備えるマニピュレータと、前記マニピュレータの動作を制御するコントローラと、前記コントローラに接続され、第１操作ポジション、第２操作ポジション及び第３操作ポジションのスイッチが第２操作ポジションにあるときに前記マニピュレータの動作が許容され、第１ポジション及び第３ポジションにあるときに前記マニピュレータの動作が禁止されるイネーブルスイッチを有し、前記マニピュレータの動作指示を出力する動作指示手段とを有する教示装置と、を備え、前記動作指示手段の操作により前記マニピュレータの動作が行なわれるときに、前記表示手段が前記動作軸の動作方向を示すロボットシステムにおいて、
   前記イネーブルスイッチの操作状態で前記マニピュレータの動作が禁止されているときに、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記動作指示された方向を示す表示することを特徴とするロボットシステム。
10. 前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記動作指示に基づいて前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段は前記動作指示された方向を示す表示するときに、前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応して点灯又は点滅することを特徴とする請求項９記載のロボットシステム。
11. 前記表示手段の表示の点滅は、前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点滅周期であることを特徴とする請求項１０記載のロボットシステム。
12. 前記表示手段の表示の点滅は、前記複数の速度指令に対応して予め各々に設定された点灯デューティであることを特徴とする請求項１０記載のロボットシステム。
13. 前記表示手段は複数色表示手段であり、前記マニピュレータの動作する動作速度指令は予め複数設定されていて、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の表示手段が前記動作指示された方向を示す表示するときに、前記複数色表示手段は前記複数設定されている動作速度指令より選択された速度指令に対応した色で表示することを特徴とする請求項９記載のロボットシステム。
14. 前記表示手段は複数色表示手段であり、前記教示装置は多色表示手段を備え、前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より１つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記教示手段で座標系を選択すると、前記多色表示手段の表示は選択された座標系に対応した色で表示し、前記動作指示が出力されると前記マニピュレータの動作対象となる動作軸の複数色表示手段は、前記動作指示された方向を前記選択された座標系対応した前記多色表示手段表示に表示した色に略同一の色で表示を行なうことを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。
15. 前記マニピュレータの動作方向は複数の座標系より１つを選択し該選択された座標系の各軸の方向であり、前記複数の座標系と前記複数色表示手段の表示色とが１対１に対応することを特徴とする請求項１４記載のロボットシステム。

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