JP6448565B2 - 塗装設備、及び、塗装設備の運転方法 - Google Patents

Description

本発明は塗装設備に関し、詳しくは、所定の搬入周期で順次に搬入される被塗物の夫々に対して先行塗装と後行塗装とをその順で施し、前記先行塗装では、被塗物を先行塗装ロボットにより保持した状態で先行塗装機により被塗物に塗料を噴霧し、前記後行塗装では、先行塗装された被塗物を後行塗装ロボットにより保持した状態で後行塗装機により被塗物に塗料を噴霧する塗装設備及びその塗装設備の運転方法に関する。

塗装設備に関して下記の特許文献１には、先行塗装ロボットにより被塗物（バンパ）を保持した状態で、先行塗装機による塗料の噴霧により被塗物に先行塗装を施し、この先行塗装に続き、被塗物を先行塗装ロボットから後行塗装ロボットに受け渡して、後行塗装ロボットにより被塗物を保持した状態で、後行塗装機による塗料の噴霧により被塗物に後行塗装を施すことが記載されている（特に特許文献１の段落［００８８］及び図１７）。

また、この特許文献１には、先行塗装の後、後行塗装を施す前に乾燥（予備乾燥）させる時間が必要な場合には、塗装ブース内に被塗物の仮置きスペースを設けておき、複数の被塗物を交互に仮置きスペースで乾燥（予備乾燥）させることも記載されている（特に特許文献１の段落［００８１］）。

特開２００５−１０３４４６号公報

しかし、この特許文献１の開示技術に従って、先行塗装の後、被塗物を先行塗装ロボットから後行塗装ロボットに受け渡す前に仮置きスペースに仮置きして、先行塗装で被塗物に形成した塗膜を予備乾燥させ、その後、被塗物を後行塗装ロボットにより仮置きスペースから取り出して後行塗装を行うようにした場合、次のａ．〜ｃ．などの問題が生じる。

ａ．先行塗装を行う先行塗装域と後行塗装を行う後行塗装域との間に仮置きスペースを配置し、この仮置きスペースにおける所定位置に先行塗装ロボットにより先行塗装後の被塗物を仮置きするとともに、この仮置きスペースにおける所定位置に仮置きされた予備乾燥後の被塗物を後行塗装ロボットにより取り出すことになるため、それら先行塗装ロボットの仮置き動作や後行塗装ロボットの取り出し動作が、先行塗装中や後行塗装中における被塗物保持状態でのロボット動作に比べて、アームが大きく伸びるなどの難しい動作になり易く、この為、それら仮置き動作や取り出し動作に時間を要して、予備乾燥のための仮置きを含めた塗装作業全体の作業能率が低く制限される。

ｂ．仮置きスペースに被塗物を仮置きしておける時間が先行塗装や後行塗装の１回の実施時間に限られると、被塗物の種類によっては仮置きスペースにおいて必要な乾燥時間を確保できない場合があることから、複数の被塗物を同時に仮置きすることができる仮置きスペースにして乾燥時間を確保するようにすると、先の被塗物が仮置きスペースに仮置きされている状態で次の被塗物を仮置きスペースに仮置きするには、先の被塗物を避けて仮置きスペースにおける別の位置に次の被塗物を仮置きすることが必要になり、この為、先行塗装ロボットの各回の仮置き動作、及び、後行塗装ロボットの各回の取り出し動作の双方がさらに複雑になって塗装作業全体の作業能率が一層低く制限される。

ｃ．また、このように仮置きスペースにおける各回の仮置き位置が変化するのでは、仮置きスペースに仮置きされた被塗物における先行塗装状態の良否や乾燥程度の良否などを作業者がチェックするにしても、仮置きスペースに仮置きされた複数の被塗物のうちいずれのものが先行塗装直後の被塗物か、あるいは、仮置き終了間際の被塗物かを判別することが難しくなり、そのことでチェックミスを生じ易くなる。

この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、先行塗装後の被塗物を予備乾燥させた上で後行塗装ロボットへ受け渡すのに合理的な受け渡し形態を採ることで、上記の如き問題を解消する点にある。

本発明の第１特徴構成は塗装設備に係り、その特徴は、
所定の搬入周期で順次に搬入される被塗物の夫々に対して先行塗装と後行塗装とをその順で施し、
前記先行塗装では、被塗物を先行塗装ロボットにより保持した状態で先行塗装機により被塗物に塗料を噴霧し、
前記後行塗装では、先行塗装された被塗物を後行塗装ロボットにより保持した状態で後行塗装機により被塗物に塗料を噴霧する塗装設備であって、
前記先行塗装ロボットは、前記先行塗装が完了した被塗物を所定の中継開始位置で中継搬送装置に受け渡し、
前記中継搬送装置は、前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を前記先行塗装で被塗物に形成された塗膜の予備乾燥を伴いながら前記中継開始位置から所定の中継終了位置まで搬送し、
前記後行塗装ロボットは、前記後行塗装が完了した先の被塗物の切り離しに続いて、前記中継搬送装置により搬送された被塗物を前記中継終了位置で前記中継搬送装置から受け取る構成にし、
前記中継搬送装置は、前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を搬送する搬送手段として複数の循環搬送具を備え、
これら複数の循環搬送具は、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置する状態で、前記中継開始位置と前記中継終了位置とにわたる循環経路を循環移動する構成にし、
前記中継搬送装置は、複数の前記循環搬送具に対する共通支持部を縦回転軸芯周りで回転させることで、複数の前記循環搬送具を前記循環経路に沿って循環移動させる構成にし、
さらに、前記中継搬送装置は、前記縦回転軸芯に対して直交する方向で伸縮操作自在な腕部を介して前記循環搬送具の各々を前記共通支持部に連結してある点にある。

この構成であれば、中継開始位置を先行塗装ロボットの側に寄せて配置するとともに、中継終了位置を後行塗装ロボットの側に寄せて配置することができるから、それら寄せた分、先行塗装後の被塗物を中継開始位置で中継搬送装置に受け渡す先行塗装ロボットの受け渡し動作、及び、中継搬送装置により搬送された被塗物を中継終了位置で中継搬送装置から受け取る後行塗装ロボットの受け取り動作の双方を容易な動作にすることができる。

また、中継開始位置から中継終了位置への中継搬送過程に複数の被塗物を同時に存在させるようにして、この中継搬送に伴う予備乾燥の時間を大きく確保するようにしても、先行塗装後の被塗物を先行塗装ロボットが中継搬送装置に受け渡す中継開始位置、及び、中継搬送装置により搬送された被塗物を後行塗装ロボットが中継搬送装置から取り出す中継終了位置はいずれも固定された一定位置にすることができるから、この点でも、先行塗装ロボットの各回の受け渡し動作、及び、後行塗装ロボットの各回の受け取り動作の双方を容易な動作にすることができる。

即ち、これらのことで先行塗装ロボットの受け渡し動作、及び、後行塗装ロボットの受け取り動作の夫々に要する時間を効果的に短縮することができ、これにより、予備乾燥を含めた塗装作業全体の作業能率を効果的に高める（換言すれば、塗装設備に順次搬入する被塗物の搬入周期を効果的に短縮する）ことができる。

さらにまた、上記の如く中継開始位置から中継終了位置への中継搬送過程に複数の被塗物を同時に存在させるようにして、その中継搬送に伴う予備乾燥の時間を大きく確保するようにしても、その中継搬送途中で被塗物における先行塗装状態の良否や乾燥程度の良否などを作業者がチェックする場合には、作業者は中継開始位置から中継終了位置への中継搬送過程にある複数の被塗物各々の各時点における搬送位置を見れば、その被塗物が先行塗装直後の被塗物か、あるいは、中継搬送終了間際（即ち、予備乾燥終了間際）の被塗物かを判別することができ、この点で、チェックをより正確に行うことができてチェックミスも抑止することができる。

しかも、上記第１特徴構成では、
前記中継搬送装置は、前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を搬送する搬送手段として複数の循環搬送具を備え、
これら複数の循環搬送具は、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置する状態で、前記中継開始位置と前記中継終了位置とにわたる循環経路を循環移動する構成にしてあるから、次の作用効果も奏する。

この構成では、先行塗装及びそれに続く後行塗装が被塗物の搬入周期と等しい周期で繰り返されることに対し、先行塗装ロボットは、先行塗装が完了した被塗物をその回の先行塗装の終了時において中継開始位置に位置する循環搬送具部に受け渡し、それに続いて、先行塗装ロボットは次の先行塗装に移行することができる。

また、後行塗装ロボットは後行塗装が完了した先の被塗物の切り離しに続いて、その回の後行塗装の終了時において中継終了位置に位置する循環搬送具から予備乾燥後の被塗物を受け取り、それに続いて、後行塗装ロボットは次の後行塗装（即ち、受け取った被塗物に対する後行塗装）に移行することができる。

したがって、有限数の循環搬送具を循環移動させるものでありながら、各回の先行塗装において先行塗装ロボットを先行塗装の終了後、無駄な待ち時間の無い状態で直ちに循環搬送具に対する被塗物の受け渡し動作に移らせることができ、また、各回の後行塗装において後行塗装ロボットも後行塗装の終了後、無駄な待ち時間の無い状態で直ちに循環搬送具からの被塗物の受け取り動作に移らせることができ、この点で、予備乾燥を含めた塗装作業全体の作業能率を一層効果的に高めることができる。

また、この構成によれば、複数の循環搬送具を所定の移動位相差で循環移動させる搬送形態を採ることで、無端帯状の連続する搬送体を循環移動させる搬送形態を採るのに比べ、中継搬送装置の装置構造も簡単にすることができる。

更に、上記第１特徴構成では、
前記中継搬送装置は、複数の前記循環搬送具に対する共通支持部を縦回転軸芯周りで回転させることで、複数の前記循環搬送具を前記循環経路に沿って循環移動させる構成にしてあるから、次の作用効果も奏する。

この構成によれば、複数の循環搬送具に対する共通支持部を縦回転軸芯周りで回転させるだけで複数の循環搬送具を循環経路に沿って循環移動させることができ、これにより、複数の循環搬送具を循環移動させる駆動構造を簡素にすることができる。

そしてまた、上記第１特徴構成では、
前記中継搬送装置は、前記縦回転軸芯に対して直交する方向で伸縮操作自在な腕部を介して前記循環搬送具の各々を前記共通支持部に連結してあるから、次の作用効果も奏する。

この構成によれば、循環搬送具による中継搬送の途中で被塗物の状態をチェックするなどの場合（特に、前記チェック位置でチェックの場合）に、その循環搬送具に対する上記腕部を縦回転軸芯に対して直交する方向に伸長操作することで、作業者はチェック対象の被塗物を自身の手前に引き寄せた状態で、その被塗物の状態を一層容易かつ一層綿密にチェックすることができる。

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
平面視で前記中継開始位置と前記中継終了位置とを結ぶ仮想線分に対して平面視で直交する方向に外れた位置にチェック位置を設定して、前記循環経路は、前記中継開始位置と前記チェック位置と前記中継終了位置とをその順に巡る経路とし、
複数の前記循環搬送具は、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置し、更に他のいずれか１つの循環搬送具が前記チェック位置に位置する状態で、前記循環経路を循環移動する構成にしてある点にある。

この構成によれば、平面視で中継開始位置と中継終了位置とを結ぶ仮想線分に対して平面視で直交する方向に外れた上記チェック位置（即ち、中継開始位置と中継終了位置とを結ぶ被塗物の基本的な搬送経路から外れて作業者が立ち入り易い位置）において、先行塗装後の被塗物における先行塗装状態の良否や予備乾燥程度の良否などを作業者がチェックすることができる。

また、中継開始位置から中継終了位置への中継搬送過程（換言すれば、予備乾燥過程）に複数の被塗物が存在する場合でも、作業者はチェック位置に位置する循環搬送具に保持された被塗物だけに集中してチェックすることができるとともに、先行塗装後の経過時間について一定の条件下でチェックすることができ、これら点で正確なチェックを一層容易に行うことができる。

なお、循環搬送具は必要であれば中継開始位置、チェック位置、中継終了位置の夫々で所定の停止時間だけ循環移動を停止させるようにして、この停止時間の間に、中継開始位置での循環搬送具への被塗物の受け渡し、中継終了位置での循環搬送具からの被塗物の受け取り、並びに、チェック位置での被塗物に対するチェック作業の夫々を完了させるようにしてもよい。

本発明の第３特徴構成は塗装設備の運転方法に係り、その特徴は、
所定の搬入周期で順次に搬入される被塗物の夫々に対して先行塗装と後行塗装とをその順で施し、
前記先行塗装では、被塗物を先行塗装ロボットにより保持した状態で先行塗装機により被塗物に塗料を噴霧し、
前記後行塗装では、先行塗装された被塗物を後行塗装ロボットにより保持した状態で後行塗装機により被塗物に塗料を噴霧する塗装設備の運転方法であって、
前記先行塗装が完了した被塗物を前記先行塗装ロボットが所定の中継開始位置で中継搬送装置に受け渡す中継開始ステップと、
前記中継搬送装置が前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を前記先行塗装で被塗物に形成された塗膜の予備乾燥を伴いながら前記中継開始位置から所定の中継終了位置まで搬送する中継搬送ステップと、
前記後行塗装が完了した先の被塗物を切り離した前記後行塗装ロボットが前記中継搬送装置により搬送された被塗物を前記中継終了位置で前記中継搬送装置から受け取る中継終了ステップとを含み、
前記中継搬送装置には、前記中継開始ステップで前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を搬送する搬送手段として複数の循環搬送具を備えさせておき、
これら複数の循環搬送具を、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置する状態で、前記中継開始位置と前記中継終了位置とにわたる循環経路に沿って循環移動させ、
平面視で前記中継開始位置と前記中継終了位置とを結ぶ仮想線分に対して平面視で直交する方向に外れた位置にチェック位置を設定して、前記循環経路は、前記中継開始位置と前記チェック位置と前記中継終了位置とをその順に巡る経路としておき、
複数の前記循環搬送具を、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置し、更に他のいずれか１つの循環搬送具が前記チェック位置に位置する状態で、前記循環経路に沿って循環移動させ、
３つの前記循環搬送具を前記循環経路に沿って循環移動させる点にある。

この構成の運転方法であれば、前記した第１特徴構成の場合と同様、中継開始位置を先行塗装ロボットの側に寄せて配置するとともに、中継終了位置を後行塗装ロボットの側に寄せて配置することができるから、それら寄せた分、先行塗装後の被塗物を中継開始位置で中継搬送装置に受け渡す中継開始ステップでの先行塗装ロボットの受け渡し動作、及び、中継搬送装置により搬送された被塗物を中継終了位置で中継搬送装置から受け取る中継終了ステップでの後行塗装ロボットの受け取り動作の双方を容易な動作にすることができる。

また、中継搬送ステップにおける中継開始位置から中継終了位置への中継搬送過程に複数の被塗物を同時に存在させるようにして、この中継搬送に伴う予備乾燥の時間を大きく確保するようにしても、中継開始ステップにおいて先行塗装後の被塗物を先行塗装ロボットが中継搬送装置に受け渡す中継開始位置、及び、中継終了ステップにおいて中継搬送装置により搬送された被塗物を後行塗装ロボットが中継搬送装置から取り出す中継終了位置はいずれも固定された一定位置にすることができるから、この点でも、各回の中継開始ステップでの先行塗装ロボットの受け渡し動作、及び、各回の中継終了ステップでの後行塗装ロボットの受け取り動作の双方を容易な動作にすることができる。

即ち、これらのことで先行塗装ロボットの受け渡し動作、及び、後行塗装ロボットの受け取り動作の夫々に要する時間を効果的に短縮することができ、これにより、予備乾燥を含めた塗装作業全体の作業能率を効果的に高める（換言すれば、塗装設備に順次搬入する被塗物の搬入周期を効果的に短縮する）ことができる。

さらにまた、中継搬送ステップにおける中継開始位置から中継終了位置への中継搬送過程に複数の被塗物を同時に存在させるようにして、その中継搬送に伴う予備乾燥の時間を大きく確保するようにしても、その中継搬送途中で被塗物における先行塗装状態の良否や乾燥程度の良否などを作業者がチェックする場合には、作業者は中継開始位置から中継終了位置への中継搬送過程にある複数の被塗物各々の各時点における搬送位置を見れば、その被塗物が先行塗装直後の被塗物か、あるいは、中継搬送終了間際（即ち、予備乾燥終了間際）の被塗物かを判別することができ、この点で、チェックをより正確に行うことができてチェックミスも抑止することができる。

しかも、上記第３特徴構成の運転方法では、
前記中継搬送装置には、前記中継開始ステップで前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を搬送する搬送手段として複数の循環搬送具を備えさせておき、
これら複数の循環搬送具を、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置する状態で、前記中継開始位置と前記中継終了位置とにわたる循環経路に沿って循環移動させるから、次の作用効果も奏する。

この構成の運転方法によれば、前記した第１特徴構成の場合と同様、先行塗装及びそれに続く後行塗装が被塗物の搬入周期と等しい周期で繰り返されることに対し、中継開始ステップでは先行塗装ロボットは先行塗装が完了した被塗物をその回の先行塗装の終了時において中継開始位置に位置する循環搬送具に受け渡し、それに続いて先行塗装ロボットは次の先行塗装に移行することができる。

また、中継終了ステップでは後行塗装ロボットは後行塗装が完了した先の被塗物の切り離しに続いて、その回の後行塗装の終了時において中継終了位置に位置する循環搬送具から予備乾燥後の被塗物を受け取り、それに続いて後行塗装ロボットは次の後行塗装（即ち、受け取った被塗物に対する後行塗装）に移行することができる。

したがって、有限数の循環搬送具を循環移動させるものでありながら、各回の先行塗装において先行塗装ロボットを先行塗装の終了後、無駄な待ち時間の無い状態で直ちに中継開始ステップでの循環搬送具に対する被塗物の受け渡し動作に移らせることができ、また、各回の後行塗装において後行塗装ロボットも後行塗装の終了後、無駄な待ち時間の無い状態で直ちに中継終了ステップでの循環搬送具からの被塗物の受け取り動作に移らせることができ、この点で、予備乾燥を含めた塗装作業全体の作業能率を一層効果的に高めることができる。

また、この構成の運転方法によれば、複数の循環搬送具を所定の移動位相差で循環移動させる搬送形態を採ることで、無端帯状の連続する搬送体を循環移動させる搬送形態を採るのに比べ、中継搬送装置の装置構造も簡単にすることができる。

また、上記第３特徴構成の運転方法では、
平面視で前記中継開始位置と前記中継終了位置とを結ぶ仮想線分に対して平面視で直交する方向に外れた位置にチェック位置を設定して、前記循環経路は、前記中継開始位置と前記チェック位置と前記中継終了位置とをその順に巡る経路としておき、
複数の前記循環搬送具を、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置し、更に他のいずれか１つの循環搬送具が前記チェック位置に位置する状態で、前記循環経路に沿って循環移動させるから、次の作用効果も奏する。

この構成の運転方法によれば、前記した第２特徴構成の場合と同様、平面視で中継開始位置と中継終了位置とを結ぶ仮想線分に対して平面視で直交する方向に外れた上記チェック位置（即ち、中継開始位置と中継終了位置とを結ぶ被塗物の基本的な搬送経路から外れて作業者が立ち入り易い位置）において、先行塗装後の被塗物における先行塗装状態の良否や予備乾燥程度の良否などを作業者がチェックすることができる。

また、中継搬送ステップにおける中継開始位置から中継終了位置への中継搬送過程（換言すれば、予備乾燥過程）に複数の被塗物が存在する場合でも、作業者はチェック位置に位置する循環搬送具に保持された被塗物だけに集中してチェックすることができるとともに、先行塗装後の経過時間について一定の条件下でチェックすることができ、これら点で正確なチェックを一層容易に行うことができる。

さらに、上記第３特徴構成の運転方法では、
３つの前記循環搬送具を前記循環経路に沿って循環移動させるから、次の作用効果も奏する。

この構成の運転方法であれば、３つの循環搬送具を隣り合うものが被塗物の搬入周期分だけ移動位相差のある状態で循環経路に沿って循環移動させるから、中継開始位置から中継終了位置への中継搬送に伴う予備乾燥の時間として、少なくとも被塗物の搬入周期の２倍に相当する時間（中継終了位置において後行塗装ロボットが循環搬送具からの被塗物の受け取りを開始するまでの間に、ある程度の余裕時間を設けた場合には、さらにその余裕時間を加えた時間）を確保することができる。

そして、被塗物の種別や塗料の種別などにより差はあるものの、一般的にこの程度の予備乾燥時間を確保すれば、後行塗装への移行に要する必要最小程度の予備乾燥を先行塗装で被塗物に形成した塗膜に対して確実かつ十分に施すことができ、これにより、塗装作業全体の作業能率を高くしながら高い塗装品質を得ることができる。

本発明の第４特徴構成は、第３特徴構成の実施に好適な実施形態を特定するものであり、その特徴は、
前記循環搬送具の各々を、前記中継開始位置と前記チェック位置と前記中継終了位置との夫々において設定停止時間だけ移動停止させる点にある。

この構成の運転方法であれば、中間開始位置での先行塗装ロボットによる循環搬送具への被塗物の受け渡し、チェック位置での作業員による被塗物のチェック、並びに、中継終了位置での後行塗装ロボットによる循環搬送具からの被塗物の受け取りの夫々を、循環搬送具の停止中において時間的に余裕ある状態で確実に行うことができる。

また、中継終了位置において後行塗装ロボットが循環搬送具からの被塗物の受け取りを開始するまでの時間（即ち、前記した中継終了位置での余裕時間）も無理なく適切に確保することができて、中継搬送に伴う予備乾燥の時間をさらに十分に確保することもできる。

塗装設備の平面図 塗装ゾーンの立面図 セッティングゾーンの拡大平面図 セッティングゾーンの立面図 中継搬送のタイミングチャート

図１は塗装設備を示し、この塗装設備では所定の搬入周期Ｔｉｎで被塗物Ｗ（本例では自動車のバンパ）を順次に搬入口１ａから塗装ブース１に搬入し、それら搬入する被塗物Ｗの夫々に対して塗装ブース１の内部で吹き付け塗装を順次に施す。

そして、吹き付け塗装が完了した被塗物Ｗを搬入周期Ｔｉｎと等しい周期で搬出口１ｂを通じて順次に塗装ブース１から搬出する。

塗装ブース１の内部は、被塗物Ｗのブース内搬送方向においてプライマ塗装ゾーン２Ａとベース塗装ゾーン２Ｂとクリア塗装ゾーン２Ｃとに区分してあり、隣り合う塗装ゾーン２Ａ〜２Ｃのどうしの間、及び、最終のクリア塗装ゾーン２Ｃと搬出口１ｂとの間にはセッティングゾーン３Ａ〜３Ｃを設けてある。

これらセッティングゾーン３Ａ〜３Ｃでは、直前の塗装ゾーン２Ａ〜２Ｃでの吹き付け塗装で被塗物Ｗの表面に形成した塗膜を垂れなどが生じない程度まで予備乾燥させる。

図１、図２に示すように、プライマ塗装ゾーン２Ａ及びベース塗装ゾーン２Ｂの夫々には、前段塗装ロボット４ａ，４ｃと後段塗装ロボット４ｂ，４ｄとの２基の塗装ロボットを被塗物Ｗの搬送方向に並べて設置してあり、クリア塗装ゾーン２Ｃには、１基の塗装ロボット４ｅを設置してある。

また、プライマ塗装ゾーン２Ａ及びベース塗装ゾーン２Ｂ夫々の上部には、前段塗装ロボット４ａ，４ｃのアーム先端部に被塗物Ｗを保持させた状態において、その被塗物Ｗに対しプライマ塗料やベース塗料を噴霧する前段塗装機５ａ，５ｃと、後段塗装ロボット４ｂ，４ｄのアーム先端部に被塗物Ｗを保持させた状態において、その被塗物Ｗに対しプライマ塗料やベース塗料を噴霧する後段塗装機５ｂ，５ｄとの２基の塗装機を設置してある。

そして、クリア塗装ゾーン２Ｃの上部には、塗装ロボット４ｅのアーム先端部に被塗物Ｗを保持させた状態において、その被塗物Ｗに対しクリア塗料を噴霧する１基の塗装機５ｅを設置してある。

プライマ塗装ゾーン２Ａ及びベース塗装ゾーン２Ｂの夫々において前段塗装機５ａ，５ｃと後段塗装機５ｂ，５ｄとの間には受渡台６ａ，６ｂを設置してあり、各セッティングゾーン３Ａ〜３Ｃには中継搬送装置７ａ〜７ｃを設置してある。

また、搬入口１ａの近傍には搬入台８を設置するとともに搬入用ロボット９ａを設置してあり、搬出口１ｂの近傍には搬出用ロボット９ｂを設置してある。

この塗装ブースに１において、搬入用ロボット９ａは、予め保持具１０が連結された新たな被塗物Ｗを所定の搬入姿勢で搬入台８に載置することを前記搬入周期Ｔｉｎで繰り返して実行する。

これに対し、プライマ塗装ゾーン２Ａの前段塗装ロボット４ａは、搬入台８に新たな被塗物Ｗが載置される毎に、その被塗物Ｗに連結された保持具１０にアーム先端部を連結して、その被塗物Ｗをプライマ塗装ゾーン２Ａに搬入する。

そして、プライマ塗装ゾーン２Ａの前段域では、搬入した被塗物Ｗを前段塗装ロボット４ａのアーム先端部に保持させた状態で、その被塗物Ｗに対して前段塗装機５ａからプライマ塗料を噴霧する前段プライマ塗装を搬入周期Ｔｉｎと等しい周期で繰り返す。

プライマ塗装ゾーン２Ａにおける前段塗装ロボット４ａは、各回の前段プライマ塗装が完了する毎に、前段プライマ塗装が完了した被塗物Ｗをそれに連結した保持具１０とともに所定の受渡姿勢で受渡台６ａに載置して、その被塗物Ｗを保持具１０とともにアーム先端部から切り離す。

これに対し、プライマ塗装ゾーン２Ａの後段塗装ロボット４ｂは、前段プライマ塗装後の被塗物Ｗが受渡台６ａに載置される毎に、その被塗物Ｗに連結された保持具１０にアーム先端部を連結して、その被塗物Ｗを受け取る。

そして、プライマ塗装ゾーン２Ａの後段域では、前段プライマ塗装後の被塗物Ｗを後段塗装ロボット４ｂのアーム先端部に保持させた状態で、その被塗物Ｗに対して後段塗装機５ｂからプライマ塗料を噴霧する後段プライマ塗装を同じく搬入周期Ｔｉｎと等しい周期で繰り返す。

プライマ塗装ゾーン２Ａにおける後段塗装ロボット４ｂは、各回の後段プライマ塗装が完了する毎に、後段プライマ塗装が完了した被塗物Ｗをそれに連結した保持具１０とともにプライマ塗装ゾーン２Ａ寄りの所定の中継開始位置ｉｐで中継搬送装置７ａに受け渡し、その被塗物Ｗを保持具１０とともにアーム先端部から切り離す。

中継搬送装置７ａは、中継開始位置ｉｐにおいてプライマ塗装ゾーン２Ａにおける後段塗装ロボット４ｂから後段プライマ塗装が完了した被塗物Ｗを受け渡される毎に、直前のプライマ塗装で被塗物Ｗに形成した塗膜に対する予備乾燥を伴いながら、その被塗物Ｗをベース塗装ゾーン２Ｂ寄りの所定の中継終了位置ｏｐまで中継搬送する。

これに対し、ベース塗装ゾーン２Ｂの前段塗装ロボット４ｃは、後段プライマ塗装後の
被塗物Ｗが中継搬送装置７ａにより中継終了位置ｏｐに中継搬送される毎に、その被塗物
Ｗに連結された保持具１０にアーム先端部を連結して、その被塗物Ｗを受け取る。

そして、ベース塗装ゾーン２Ｂの前段域では、中継搬送装置７ａから受け取った被塗物Ｗを前段塗装ロボット４ｃのアーム先端部に保持させた状態で、その被塗物Ｗに対して前段塗装機５ｃからベース塗料を噴霧する前段ベース塗装を搬入周期Ｔｉｎと等しい周期で繰り返す。

ベース塗装ゾーン２Ｂにおける前段塗装ロボット４ｃは、各回の前段ベース塗装が完了する毎に、前段ベース塗装が完了した被塗物Ｗをそれに連結した保持具１０とともに所定の受渡姿勢で受渡台６ｂに載置して、その被塗物Ｗを保持具１０とともにアーム先端部から切り離す。

これに対し、ベース塗装ゾーン２Ｂの後段塗装ロボット４ｄは、前段ベース塗装後の被塗物Ｗが受渡台６ｂに載置される毎に、その被塗物Ｗに連結された保持具１０にアーム先端部を連結して、その被塗物Ｗを受け取る。

そして、ベース塗装ゾーン２Ｂの後段域では、前段ベース塗装後の被塗物Ｗを後段塗装ロボット４ｄのアーム先端部に保持させた状態で、その被塗物Ｗに対して後段塗装機５ｄからベース塗料を噴霧する後段ベース塗装を搬入周期Ｔｉｎと等しい周期で繰り返す。

ベース塗装ゾーン２Ｂにおける後段塗装ロボット４ｄは、各回の後段ベース塗装が完了する毎に、後段ベース塗装が完了した被塗物Ｗをそれに連結した保持具１０とともにベース塗装ゾーン２Ｂ寄りの所定の中継開始位置ｉｐにおいて中継搬送装置７ｂに受け渡し、その被塗物Ｗを保持具１０とともにアーム先端部から切り離す。

中継搬送装置７ｂは、中継開始位置ｉｐにおいてベース塗装ゾーン２Ｂにおける後段塗装ロボット４ｄから後段ベース塗装が完了した被塗物Ｗを受け渡される毎に、直前のベース塗装で被塗物Ｗに形成した塗膜に対する予備乾燥を伴いながら、その被塗物Ｗをクリア塗装ゾーン２Ｃ寄りの所定の中継終了位置ｏｐまで中継搬送する。

これに対し、クリア塗装ゾーン２Ｃの塗装ロボット４ｅは、後段ベース塗装後の被塗物Ｗが中継搬送装置７ｂにより中継終了位置ｏｐに中継搬送される毎に、その被塗物Ｗに連結された保持具１０にアーム先端部を連結して、その被塗物Ｗを受け取る。

そして、クリア塗装ゾーン２Ｃでは、中継搬送装置７ｂから受け取った被塗物Ｗを塗装ロボット４ｅのアーム先端部に保持させた状態で、その被塗物Ｗに対して塗装機５ｅからクリア塗料を噴霧するクリア塗装を搬入周期Ｔｉｎと等しい周期で繰り返す。

クリア塗装ゾーン２Ｃにおける塗装ロボット４ｅは、各回のクリア塗装が完了する毎に、クリア塗装が完了した被塗物Ｗをそれに連結した保持具１０とともにクリア塗装ゾーン２Ｂ寄りの所定の中継開始位置ｉｐにおいて中継搬送装置７ｃに受け渡し、その被塗物Ｗを保持具１０とともにアーム先端部から切り離す。

中継搬送装置７ｃは、中継開始位置ｉｐにおいてクリア塗装ゾーン２Ｃにおける塗装ロボット４ｅからクリア塗装が完了した被塗物Ｗを受け渡される毎に、直前のクリア塗装で被塗物Ｗに形成した塗膜に対する予備乾燥を伴いながら、その被塗物Ｗを搬出口１ｂ寄りの所定の中継終了位置ｏｐまで中継搬送する。

これに対し、搬出用ロボット９ｂは、クリア塗装後の被塗物Ｗが中継搬送装置７ｃにより中継終了位置ｏｐに中継搬送される毎に、その被塗物Ｗに連結された保持具１０にアーム先端部を連結して、その被塗物Ｗを受け取る。

そして、搬出用ロボット９ｂは、中継搬送装置７ｃから受け取った被塗物Ｗをそれに連結された保持具１０とともに搬出口１ｂを通じ塗装ブース１から搬出して、クリア塗装後の被塗物Ｗを次工程の焼付乾燥用の搬送装置に受け渡す。

図３及び図４に示すセッティングゾーン３は、上記塗装ブース１におけるセッティングゾーン３Ａ，３Ｂの夫々を代表するものであり、図３及び図４において、２Ｘは先行塗装ゾーン、２Ｙは後行塗装ゾーン、４ｘは先行塗装ロボット、４ｙは後行塗装ロボット、７は中継搬送装置である。

また、５ｘは先行塗装機、５ｙは後行塗装機である。

即ち、図３，図４に示すセッティングゾーン３がセッティングゾーン３Ａを代表する場合には、先行塗装ゾーン２Ｘはプライマ塗装ゾーン２Ａに該当し、後行塗装ゾーン２Ｙはベース塗装ゾーン２Ｂに該当する。

また、先行塗装ロボット４ｘはプライマ塗装ゾーン２Ａにおける後段塗装ロボット４ｂに該当し、後行塗装ロボット４ｙはベース塗装ゾーン２Ｂにおける前段塗装ロボット４ｃに該当し、中継搬送装置７は中継搬送装置７ａに該当する。

さらに、先行塗装機５ｘはプライマ塗装ゾーン２Ａにおける後段塗装機５ｂに該当し、後行塗装機５ｙはベース塗装ゾーン２Ｂにおける前段塗装機５ｃに該当する。

一方、図３，図４に示すセッティングゾーン３がセッティングゾーン３Ｂを代表する場合には、先行塗装ゾーン２Ｘはベース塗装ゾーン２Ｂに該当し、後行塗装ゾーン２Ｙはクリア塗装ゾーン２Ｃに該当する。

また、先行塗装ロボット４ｘはベース塗装ゾーン２Ｂにおける後段塗装ロボット４ｄに該当し、後行塗装ロボット４ｙはクリア塗装ゾーン２Ｃにおける塗装ロボット４ｅに該当し、中継搬送装置７は中継搬送装置７ｂに該当する。

さらに、先行塗装機５ｘはベース塗装ゾーン２Ｂにおける後段塗装機５ｄに該当し、後行塗装機５ｙはクリア塗装ゾーン２Ｃにおける塗装機５ｅに該当する。

中継搬送装置７は、中継開始位置ｉｐで先行塗装ロボット４ｘから受け渡された被塗物Ｗを搬送する搬送手段として、被塗物Ｗをそれに連結された保持具１０とともに載置する３つの循環搬送具１１を備えている。

また、中継搬送装置７は、縦回転軸芯Ｑ周りで回転する共通支持部１２を備え、３つの循環搬送具１１は、縦回転軸芯Ｑ周りで等間隔に配置（換言すれば、縦回転軸芯Ｑに対して等分の中心角θごとに同一円周上に配置）して共通支持部１２に取り付けてある。

つまり、中継搬送装置７は、共通支持部１２をモータにより縦回転軸芯Ｑ周りで回転させることで、３つの循環搬送具１１を、相互に等しい移動位相差のある状態で、中継開始位置ｉｐと中継終了位置ｏｐとを巡る円弧形状の循環経路Ｋに沿って循環移動させる構成にしてある。

共通支持部１２は、隣り合う循環搬送具１１に前記した搬入周期Ｔｉｎ分の時間的な移動位相差を与える速度で回転させる。

また、共通支持部１２は、先行塗装ゾーン２Ｘでの各回の先行塗装及び後行塗装ゾーン２Ｂでの各回の後行塗装が終了する毎に、１つの循環搬送具１１が中継開始位置ｉｐで設定停止時間ｔｓだけ停止するとともに、他の１つの循環搬送具１１が中継終了位置ｏｐで同じ設定停止時間ｔｓだけ停止するように間欠的に回転させる。

１つの循環搬送具１１が中継開始位置ｉｐで停止し、また、他の１つの循環搬送具１１が中継終了位置ｏｐで停止するときにさらに他の１つの循環搬送具１１が停止する位置（即ち、平面視において中継開始位置ｉｐと中継終了位置ｏｐとを結ぶ仮想線分に対して平面視で直交する方向に外れた位置）はチェック位置ｃｐとして設定してある。

即ち、共通支持部１２の回転により３つの循環搬送具１１を循環させる前記循環経路Ｋは、各循環搬送具１１が中継開始位置ｉｐとチェック位置ｃｐと中継終了位置ｏｐとをその順に巡る経路にしてある。

そして、チェック位置ｃｐは、そこに停止した循環搬送具１１に載置された先行塗装後の被塗物Ｗにおける先行塗装状態や予備乾燥状態を作業者がチェックする位置にしてある。

各循環搬送具１１は、共通支持部１２の縦回転軸芯Ｑに対して直交する方向で伸縮操作自在な腕部１３を介して共通支持部１２に連結してあり、これにより、チェック位置ｃｐでは、二点鎖線の仮想線で示すように、そこに停止した循環搬送具１１に対する腕部１３を縦回転軸芯Ｑに対して直交する方向に伸長操作することで、作業者はチェック対象の被塗物Ｗを自身の手前に引き寄せた状態でチェックできるようにしてある。

なお、図示は省略したが、中継搬送装置７には、各循環搬送具１１が中継開始位置ｉｐ、チェック位置ｃｐ、中継終了位置ｏｐの夫々に停止している間、共通支持部１２の回転を阻止して各循環搬送具１１を各位置ｉｐ，ｃｐ，ｏｐに固定し、そして、各循環搬送具１１を次の位置に循環移動させる際には、共通支持部１２の回転を許容する状態に切り換わるエアシリンダ駆動式のロック装置を装備してある。

図５は、上記した中継搬送装置７による中継搬送のタイミングチャートであり、縦軸は各循環搬送具１１の移動位置を示し、横軸は時間を示す。

このタイミングチャートに示されるように、１つの循環搬送具１１が中継終了位置ｏｐに到着して中継終了位置ｏｐで設定停止時間ｔｓ（例えば４５秒）だけ停止すると、それと同期した状態で、後続の循環搬送具１１がチェック位置ｃｐに到着してチェック位置cｐで同じ設定停止時間ｔｓだけ停止する。

また、それらと同期した状態で、さらに後続の循環搬送具１１が中継開始位置ｉｐに到着して中継開始位置ｉｐで同じ設定停止時間ｔｓだけ停止する。

このとき、中継開始位置ｉｐでは、循環搬送具１１の到着と同時に、先行塗装ロボット４ｘが、先行塗装ゾーン２Ｘで先行塗装された被塗物Ｗを到着した循環搬送具１１に受け渡す動作を開始し、その後、所定の受渡動作時間ｔｉ（例えば１５秒）を経て循環搬送具１１への被塗物Ｗの受け渡しを完了すると、先行塗装ロボット４ｘは次の被塗物Ｗを受け取って次の被塗物Ｗに対する先行塗装に戻る。

また、チェック位置ｃｐでは、循環搬送具１１が到着すると、設定停止時間ｔｓの間に作業員が到着した循環搬送具１１に載置されている被塗物Ｗの先行塗装状態や予備乾燥状態などをチェックする。

また、中継終了位置ｏｐでは、循環搬送具１１の到着後、後行塗装ロボット４ｙが、所定の余裕時間ｔｎ（例えば３０秒）の間に先の被塗物Ｗに対する後行塗装を終了して先の被塗物Ｗを切り離した上で、到着した循環搬送具１１に載置されている先行塗装後の被塗物Ｗを受け取る動作を開始し、その後、所定の受取動作時間ｔｏ（例えば１５秒）を経て循環搬送具１１からの被塗物Ｗの受け取りを完了すると、それに続いて後行塗装ロボット４ｙは受け取った被塗物Ｗに対する後行塗装に移行する。

そして、中継終了位置ｏｐでの後行塗装ロボット４ｙによる被塗物Ｗの受け取りが完了して設定停止時間ｔｓが満了すると、共通支持部１２が所定の回転速度で所定の回転動作時間ｔｒ（例えば１５秒）だけ回転動作することで１２０°だけ回転し、これにより、前記搬入周期Ｔｉｎ（例えば６０秒）と等しい周期で繰り返される先行塗装及び後行塗装の各回の終了ごとに、中継終了位置ｏｐ，チェック位置ｃｐ、中継開始位置ｉｐの夫々に次の循環搬送具１１が位置して、上記した中継開始位置ｉｐでの先行塗装ロボット４ｘによる循環搬送具１１への被塗物Ｗの受け渡し、チェック位置ｃｐでの作業員による被塗物Ｗのチェック、並びに、中継終了位置ｏｐでの後行塗装ロボット４ｙによる循環搬送具１１からの被塗物Ｗの受け取りの夫々が搬入周期Ｔｉｎと等しい周期で繰り返される。

また、この運転形態を採ることで、各循環搬送具１１による被塗物Ｗの中継搬送では、直前の先行塗装で被塗物Ｗに形成された塗膜に対する予備乾燥時間ｔｄとして、搬入周期Ｔｉｎの２倍に相当する時間に中継終了位置ｏｐでの前記余裕時間ｔｎを加えた時間（Ｔｉｎ×２＋ｔｎ，例えば１５０秒）を確保することができる。

なお、セッティングゾーン３Ｃに設置した中継搬送装置７ｃについても実質的には上記の如き動作形態で中継搬送動作させる。

即ち、図３，図４に示すセッティングゾーン３がセッティングゾーン３Ｃを代表する場合には、先行塗装ゾーン２Ｘはクリア塗装ゾーン２Ｃに該当し、後行塗装ゾーン２Ｙは搬出口１ｂに該当する。

また、先行塗装ロボット４ｘはクリア塗装ゾーン２Ｃにおける塗装ロボット４ｅに該当し、後行塗装ロボット４ｙは搬出用ロボット９ｂに該当する。

〔別実施形態〕
次に本発明の別実施形態を列記する。

中継搬送装置７は、上記の実施形態で示した構造のものに限らず、所定の中継開始位置ｉｐで先行塗装ロボット４ｘから受け渡される先行塗装後の被塗物Ｗを予備乾燥させながら所定の中継終了位置ｏｐまで中継搬送して、その被塗物Ｗを中継終了位置ｏｐで後行塗装ロボット４ｙに受け取らせることができるものであれば、どのような搬送方式や搬送構造のものであってもよい。

チェック位置ｃｐは省略して、中継搬送装置７は、中継開始位置ｉｐで先行塗装ロボット４ｘから受け渡される被塗物Ｗを単に中継終了位置ｏｐまで中継搬送するだけのものにしてもよい。

また、種々の目的でチェック位置ｃｐ以外の中間位置を中継開始位置ｉｐと中継終了位置ｏｐとの間に設けて、中継搬送装置７は、中継開始位置ｉｐで先行塗装ロボット４ｘから受け渡される被塗物Ｗを上記中間位置を経て中継終了位置ｏｐまで中継搬送するものにしてもよい。

中継搬送装置７による中継搬送で確保する予備乾燥時間ｔｄは、前記搬送周期Ｔの２倍程度の時間に限らず、前記搬送周期Ｔに等しい程度の時間や、前記搬送周期Ｔの３倍程度の時間、あるいは、それを超える時間であってもよい。

前述の実施形態では、プライマ塗装ゾーン２Ａ及びベース塗装ゾーン２Ｂの夫々に、前段塗装ロボット４ａ，４ｃと後段塗装ロボット４ｂ，４ｄとの２基の塗装ロボットを設置する例を示したが、プライマ塗装ゾーン２Ａやベース塗装ゾーン２Ｂに１基のみの塗装ロボットを設置する場合において本発明を適用してもよい。

先行塗装ロボット４ｘに保持させた被塗物Ｗに対して施す先行塗装はプライマ塗装やベース塗装に限られるものではなく、また、後行塗装ロボット４ｙに保持させた被塗物Ｗに対して施す後行塗装もベース塗装やクリア塗装に限られるものではない。

被塗物Ｗは自動車のバンパに限られるものではなく、バンパ以外の自動車部品や自動車ボディ、あるいは、鋼材、建材、電化製品、家具などであってもよい。

本発明は、先行塗装ロボットから後行塗装ロボットへの被塗物の受け渡しを要する種々の塗装設備に適用することができる。

Ｔｉｎ 搬入周期
Ｗ 被塗物
４ｘ 先行塗装ロボット
５ｘ 先行塗装機
４ｙ 後行塗装ロボット
５ｙ 後行塗装機
７ 中継搬送装置
ｉｐ 中継開始位置
ｏｐ 中継終了位置
１１ 循環搬送具
Ｋ 循環経路
ｃｐ チェック位置
１２ 共通支持部
Ｑ 縦回転軸芯
１３ 腕部
ｔｓ 設定停止時間

Claims (4)

1. 所定の搬入周期で順次に搬入される被塗物の夫々に対して先行塗装と後行塗装とをその順で施し、
   前記先行塗装では、被塗物を先行塗装ロボットにより保持した状態で先行塗装機により被塗物に塗料を噴霧し、
   前記後行塗装では、先行塗装された被塗物を後行塗装ロボットにより保持した状態で後行塗装機により被塗物に塗料を噴霧する塗装設備であって、
   前記先行塗装ロボットは、前記先行塗装が完了した被塗物を所定の中継開始位置で中継搬送装置に受け渡し、
   前記中継搬送装置は、前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を前記先行塗装で被塗物に形成された塗膜の予備乾燥を伴いながら前記中継開始位置から所定の中継終了位置まで搬送し、
   前記後行塗装ロボットは、前記後行塗装が完了した先の被塗物の切り離しに続いて、前記中継搬送装置により搬送された被塗物を前記中継終了位置で前記中継搬送装置から受け取る構成にし、
   前記中継搬送装置は、前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を搬送する搬送手段として複数の循環搬送具を備え、
   これら複数の循環搬送具は、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置する状態で、前記中継開始位置と前記中継終了位置とにわたる循環経路を循環移動する構成にし、
   前記中継搬送装置は、複数の前記循環搬送具に対する共通支持部を縦回転軸芯周りで回転させることで、複数の前記循環搬送具を前記循環経路に沿って循環移動させる構成にし、
   さらに、前記中継搬送装置は、前記縦回転軸芯に対して直交する方向で伸縮操作自在な腕部を介して前記循環搬送具の各々を前記共通支持部に連結してある塗装設備。
2. 平面視で前記中継開始位置と前記中継終了位置とを結ぶ仮想線分に対して平面視で直交する方向に外れた位置にチェック位置を設定して、前記循環経路は、前記中継開始位置と前記チェック位置と前記中継終了位置とをその順に巡る経路とし、
   複数の前記循環搬送具は、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置し、更に他のいずれか１つの循環搬送具が前記チェック位置に位置する状態で、前記循環経路を循環移動する構成にしてある請求項１記載の塗装設備。
3. 所定の搬入周期で順次に搬入される被塗物の夫々に対して先行塗装と後行塗装とをその順で施し、
   前記先行塗装では、被塗物を先行塗装ロボットにより保持した状態で先行塗装機により被塗物に塗料を噴霧し、
   前記後行塗装では、先行塗装された被塗物を後行塗装ロボットにより保持した状態で後行塗装機により被塗物に塗料を噴霧する塗装設備の運転方法であって、
   前記先行塗装が完了した被塗物を前記先行塗装ロボットが所定の中継開始位置で中継搬送装置に受け渡す中継開始ステップと、
   前記中継搬送装置が前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を前記先行塗装で被塗物に形成された塗膜の予備乾燥を伴いながら前記中継開始位置から所定の中継終了位置まで搬送する中継搬送ステップと、
   前記後行塗装が完了した先の被塗物を切り離した前記後行塗装ロボットが前記中継搬送装置により搬送された被塗物を前記中継終了位置で前記中継搬送装置から受け取る中継終了ステップとを含み、
   前記中継搬送装置には、前記中継開始ステップで前記先行塗装ロボットから受け渡された被塗物を搬送する搬送手段として複数の循環搬送具を備えさせておき、
   これら複数の循環搬送具を、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置する状態で、前記中継開始位置と前記中継終了位置とにわたる循環経路に沿って循環移動させ、
   平面視で前記中継開始位置と前記中継終了位置とを結ぶ仮想線分に対して平面視で直交する方向に外れた位置にチェック位置を設定して、前記循環経路は、前記中継開始位置と前記チェック位置と前記中継終了位置とをその順に巡る経路としておき、
   複数の前記循環搬送具を、隣り合うものが前記搬入周期分だけ移動位相差のある状態で、かつ、前記先行塗装及び前記後行塗装の各回の終了ごとに、いずれか１つの循環搬送具が前記中継開始位置に位置するとともに他のいずれか１つの循環搬送具が前記中継終了位置に位置し、更に他のいずれか１つの循環搬送具が前記チェック位置に位置する状態で、前記循環経路に沿って循環移動させ、
   ３つの前記循環搬送具を前記循環経路に沿って循環移動させる塗装設備の運転方法。
4. 前記循環搬送具の各々を、前記中継開始位置と前記チェック位置と前記中継終了位置との夫々において設定停止時間だけ移動停止させる請求項３に記載した塗装設備の運転方法。

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