JP6441469B2 - モータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、駆動対象物をサーボモータで駆動するモータ駆動装置に関する発明である。

例えば、部品実装機においては、特許文献１（特開２０１３−１３５０４９号公報）に記載されているように、吸着ノズルを昇降させる駆動源としてサーボモータを用いたり、或は、複数の吸着ノズルを保持する回転型の実装ヘッドのＲ軸、Ｑ軸（θ軸）、Ｚ軸を駆動する駆動源としてサーボモータが用いられる等、部品実装機の様々な駆動機構の駆動源としてサーボモータが用いられている。一般に、サーボモータは、その回転をエンコーダで検出し、サーボアンプで、エンコーダの検出情報を指令値と比較してサーボモータの回転をフィードバック制御するようにしている。

また、近年、特許文献２（国際公開２０１４／０３３９００号公報）に記載されているように、部品実装機のヘッド移動装置に、Ｒ軸、Ｑ軸、Ｚ軸を個別に駆動する３つの駆動機構を備えた回転型の実装ヘッドを交換可能に取り付けるようにしたものがある。

特開２０１３−１３５０４９号公報 国際公開２０１４／０３３９００号公報 特開２００５−３４８４７５号公報

ところで、部品実装機の電源をオンしたまま実装ヘッドを交換すると、サーボアンプとエンコーダとの間の通信が遮断されるため、異常と判断してエンコーダアラームが発生してしまう。このエンコーダアラームを解除するには、サーボアンプ及びエンコーダの制御電源を一旦オフして再起動する必要がある。

しかし、制御電源をオフしてしまうと、サーボアンプのアンプコントロール部への制御電源の供給も遮断されてしまうため、制御電源をオンした後に、部品実装機の制御装置とアンプコントロール部との間で通信を確立し直す必要がある。その結果、エンコーダアラームを解除して部品実装機が生産を開始できる状態に復帰するまでには時間がかかってしまう。

そのため、現状では、実装ヘッドの交換時にエンコーダアラームが発生しないように、作業者がサーボアンプ及びエンコーダの制御電源をオフしてから、実装ヘッドを交換するようにしているが、この場合も、実装ヘッドの交換完了後に作業者が制御電源をオンして、部品実装機の制御装置とアンプコントロール部との間で通信を確立し直す必要があり、やはり部品実装機が生産を開始できる状態に復帰するまでに時間がかかってしまい、段取り替え時間が長くなってしまう。

この様な課題は、部品実装機に限らず、サーボモータを含むモータユニットを交換可能な様々な装置についての共通の課題である。

尚、特許文献３（特開２００５−３４８４７５号公報）には、エンコーダ（電動機用センサー）の誤動作から復帰する技術が記載されているが、この特許文献３の技術でも、上述したモータユニット交換時の課題を解決できない。

上記課題を解決するために、本発明は、駆動対象物の駆動源となるサーボモータと、前記サーボモータの回転を検出するエンコーダと、前記エンコーダの検出情報に基づいて前記サーボモータの回転をフィードバック制御するサーボアンプと、前記サーボアンプの動作を制御するアンプコントロール部と、前記アンプコントロール部との間で通信する上位装置コントロール部とを備え、前記サーボアンプを介して前記アンプコントロール部及び前記エンコーダに制御電源を供給すると共に、前記サーボアンプを介して前記サーボモータに動力電源を供給するモータ駆動装置において、前記サーボモータ及び前記エンコーダを含むモータユニットは、前記サーボアンプ及び前記アンプコントロール部を含むアンプユニットに対して交換可能に取り付けられ、前記モータユニットの交換時に前記エンコーダへの前記制御電源の供給を遮断して前記アンプコントロール部への前記制御電源の供給を維持する制御電源スイッチ手段と、前記モータユニットの交換時に前記アンプコントロール部に前記エンコーダの検出情報を無視させるエンコーダ検出情報無視手段とを備えた構成としたものである。

この構成では、モータユニットの交換時に制御電源スイッチ手段によりエンコーダへの制御電源の供給を遮断してアンプコントロール部への制御電源の供給を維持しながら、エンコーダ検出情報無視手段によりアンプコントロール部にエンコーダの検出情報を無視させるようにしたので、モータユニットの交換時に、アンプコントロール部への制御電源の供給を維持してアンプコントロール部と上位装置コントロール部との間の通信を確立したまま、アンプコントロール部にエンコーダの検出情報を無視させることで、エンコーダアラームが発生することを防止しながらモータユニットを交換することが可能となり、モータユニットの交換完了後に速やかに運転を再開することができる。

本発明は、モータユニットが１つのみのモータ駆動装置に限定されず、複数のモータユニットを備えたモータ駆動装置にも適用可能であるが、複数のモータユニットを備えたモータ駆動装置に本発明を適用する場合、前記サーボアンプは、前記複数のモータユニットのサーボモータをフィードバック制御する多軸アンプを用いると良い。多軸アンプのアンプコントロール部への制御電源の供給を遮断すると、該多軸アンプで制御する複数のモータユニットのサーボモータが全て停止してしまうが、本願発明を適用すれば、複数のモータユニットの一部を交換する際に、多軸アンプのアンプコントロール部への制御電源の供給を維持してアンプコントロール部と上位装置コントロール部との間の通信を確立したままモータユニットを交換できるため、モータユニットの交換中も、他のモータユニットのサーボモータを干渉等の問題がなければ駆動し続けることができる。

この場合、上位装置コントロール部は、モータユニットの交換前に、前記エンコーダ検出情報無視手段により前記アンプコントロール部に前記エンコーダの検出情報を無視させる状態に切り換えてから前記制御電源スイッチ手段をオフして前記エンコーダへの前記制御電源の供給を遮断し、前記モータユニットの交換完了後に、前記制御電源スイッチ手段をオンして前記エンコーダへの前記制御電源の供給を再開した後、前記エンコーダ検出情報無視手段による前記エンコーダの検出情報の無視を解除して前記アンプコントロール部に前記エンコーダの検出情報を認識させる状態に復帰させるようにすると良い。このようにすれば、エンコーダ検出情報無視手段と制御電源スイッチ手段の動作を自動化することができる。

更に、本発明は、前記サーボアンプと前記サーボモータとの間を接続する動力電源ラインに動力電源スイッチ手段を設け、前記上位装置コントロール部は、前記モータユニットの交換前に、前記制御電源スイッチ手段をオフして前記エンコーダへの前記制御電源の供給を遮断すると共に、前記動力電源スイッチ手段をオフして前記サーボモータへの前記動力電源の供給を遮断し、前記モータユニットの交換完了後に、前記制御電源スイッチ手段をオンして前記エンコーダへの前記制御電源の供給を再開すると共に、前記動力電源スイッチ手段をオンして前記サーボモータへの前記動力電源の供給を再開するようにしても良い。このようにすれば、動力電源スイッチ手段によりサーボモータへの動力電源の供給を自動的に遮断した状態でモータユニットを安全に交換することができる。

ところで、作業者がモータユニットの交換を行う場合、上位装置コントロール部は、事前にモータユニットが交換されることが分からない。

そこで、作業者がモータユニットの交換前に前記上位装置コントロール部にモータユニット交換信号を入力する入力手段を備え、前記上位装置コントロール部は、前記モータユニット交換信号が入力されることで作業者が前記モータユニットを交換することを知らされるようにすれば良い。このようにすれば、作業者がモータユニットの交換前に入力手段を操作することとで、モータユニットの交換を上位装置コントロール部に事前に知らせることができて、モータユニットの交換前に上位装置コントロール部によってエンコーダの検出情報の無視と制御電源のオフを実行することができる。

また、前記制御電源スイッチ手段は、サーボアンプの内部に設けても良いが、サーボアンプの内部に制御電源スイッチ手段を設けると、サーボアンプを改造する必要がある。

そこで、本発明は、サーボアンプとエンコーダとの間を接続する制御電源ラインに制御電源スイッチ手段を設けた構成とすると良い。このようにすれば、サーボアンプを改造することなく、制御電源スイッチ手段を容易に設けることができる。

本発明は、エンコーダ付きのサーボモータを駆動源とする様々な装置に適用可能であり、例えば、部品実装機にも適用可能である。部品実装機の回転型の実装ヘッドには、Ｒ軸、Ｑ軸（θ軸）、Ｚ軸を個別に駆動する３つの駆動機構が設けられ、該実装ヘッドが交換されることがあるため、本発明を適用すれば、実装ヘッドの交換中にエンコーダアラームが発生することを防止しながら実装ヘッドを交換することができ、実装ヘッドの交換完了後に速やかに生産を再開することができる。

図１は本発明の一実施例における部品実装機の制御系の構成を示すブロック図である。 図２はモータユニット交換時エンコーダアラーム防止プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態を部品実装機に適用して具体化した一実施例を説明する。
まず、図１に基づいて部品実装機の制御系全体の構成を説明する。

部品実装機には、複数のモータユニット１１が搭載され、各モータユニット１１は、駆動対象物の駆動源となるサーボモータ１２と、サーボモータ１２の回転角（回転位置）、回転速度、回転方向等を検出するエンコーダ１３とを備えている。図示はしないが、部品実装機の駆動対象物としては、例えば、実装ヘッドのＲ軸、Ｑ軸、Ｚ軸の各駆動機構、実装ヘッド全体をＸＹ方向に移動させるヘッド移動装置（ＸＹロボット）、部品を供給するフィーダ等がある。本実施例では、ヘッド移動装置に実装ヘッドが交換可能に取り付けられ、実装ヘッドには、Ｒ軸、Ｑ軸、Ｚ軸を個別に駆動する駆動機構として３つのモータユニット１１が組み付けられている。ここで、Ｒ軸駆動機構は、実装ヘッドを自転（回転）させて該実装ヘッドに保持された全ての吸着ノズルを該実装ヘッドの円周方向に旋回させる駆動機構であり、Ｑ軸駆動機構は、実装ヘッドに保持された各吸着ノズルを自転させる駆動機構であり、Ｚ軸駆動機構は、実装ヘッドに保持された各吸着ノズルを旋回軌道の所定の停止位置で上下方向に移動させる駆動機構である。

尚、Ｒ軸、Ｑ軸、Ｚ軸の３つの駆動機構のモータユニット１１を備えた実装ヘッドは、回転型の実装ヘッド（いわゆるロータリヘッド）であるが、回転しない実装ヘッドの場合は、吸着ノズルの回転と上下動のための２つの駆動機構のモータユニット１１を備えた構成となっている。或は、メカチャックを保持させた実装ヘッドをヘッド移動装置に交換可能に取り付けるようにしても良い。

部品実装機に搭載された複数のモータユニット１１のサーボモータ１２は、各々のエンコーダ１３の検出情報に基づいて１つの多軸アンプ１４（サーボアンプ）によってフィードバック制御される。多軸アンプ１４は、該多軸アンプ１４の動作を制御するアンプコントロール部１５を備えている。多軸アンプ１４及びアンプコントロール部１５を含むアンプユニット１６に対して複数のモータユニット１１のうちの少なくとも１つのモータユニット１１（本実施例では少なくとも実装ヘッドに組み付けられた駆動機構のモータユニット１１）が交換可能に取り付けられている。

多軸アンプ１４には、外部から制御電源を供給する制御電源ライン２１と、外部から動力電源を供給する動力電源ライン２２とが接続されている。制御電源は、多軸アンプ１４とアンプコントロール部１５に供給されてそれらを動作させる電源となると共に、該多軸アンプ１４を介して各モータユニット１１のエンコーダ１３にも供給されて各エンコーダ１３を動作させる電源にもなる。多軸アンプ１４と各エンコーダ１３との間を接続する制御電源ライン２３には、それぞれ制御電源スイッチ手段２４（例えばリレー、トランジスタ等のスイッチング素子）が設けられ、各制御電源スイッチ手段２４のオン／オフの切り換えにより各エンコーダ１３への制御電源の供給が個別にオン／オフされるようになっている。

一方、動力電源は、多軸アンプ１４を介して各サーボモータ１２に供給される。多軸アンプ１４と各サーボモータ１２との間を接続する動力電源ライン２５には、それぞれ動力電源スイッチ手段２６（例えばリレー、トランジスタ等のスイッチング素子）が設けられ、各動力電源スイッチ手段２６のオン／オフの切り換えにより各サーボモータ１２への動力電源の供給が個別にオン／オフされるようになっている。

部品実装機コントロール部２７（上位装置コントロール部）は、コンピュータにより構成され、フィーダにより供給される部品を吸着ノズルで吸着して回路基板に実装する動作等を制御する。この部品実装機コントロール部２７と多軸アンプ１４のアンプコントロール部１５との間は通信ライン２８で接続され、部品実装機コントロール部２７からアンプコントロール部１５へ各サーボモータ１２の指令値等を送信するようになっている。

部品実装機コントロール部２７は、後述する図２のモータユニット交換時エンコーダアラーム防止プログラムを実行することで、モータユニット１１の交換時に、そのモータユニット１１のエンコーダ１３の検出情報をアンプコントロール部１５に無視させるエンコーダ検出情報無視手段として機能する。本実施例では、作業者がモータユニット１１の交換前に部品実装機コントロール部２７にモータユニット交換信号を入力する入力装置３０（例えばキーボード、マウス、タッチパネル等の入力手段）を備え、部品実装機コントロール部２７は、前記モータユニット交換信号が入力されることで作業者がモータユニット１１を交換することを知らされるようになっている。例えば、実装ヘッドを交換する場合は、Ｒ軸、Ｑ軸、Ｚ軸の３つのモータユニット１１が実装ヘッドと一緒に交換されるため、これら３つのモータユニット１１についてのモータユニット交換信号が実装ヘッド交換信号として部品実装機コントロール部２７に入力される。モータユニット交換信号には、交換するモータユニット１１を特定する識別番号等の情報が含まれている。

その他、部品実装機コントロール部２７は、各モータユニット１１の制御電源スイッチ手段２４と動力電源スイッチ手段２６のオン／オフを個別に切り換える機能を備えている。

更に、部品実装機コントロール部２７は、後述する図２のモータユニット交換時エンコーダアラーム防止プログラムを実行することで、モータユニット交換信号が入力されたときに、モータユニット１１の交換前と判断して、交換対象のモータユニット１１のエンコーダ１３の検出情報をアンプコントロール部１５に無視させる状態（交換対象のモータユニット１１のエンコーダ１３と通信しない状態）に切り換えてから、交換対象のモータユニット１１の制御電源スイッチ手段２４をオフして、交換対象のモータユニット１１のエンコーダ１３への制御電源の供給を遮断すると共に、交換対象のモータユニット１１の動力電源スイッチ手段２６をオフして交換対象のモータユニット１１のサーボモータ１２への動力電源の供給を遮断し、モータユニット１１の交換完了後に、前記制御電源スイッチ手段２４をオンして前記エンコーダ１３への制御電源の供給を再開した後、アンプコントロール部１５とエンコーダ１３との通信を再開させて、アンプコントロール部１５に前記エンコーダ１３の検出情報を認識させる状態に復帰させると共に、動力電源スイッチ手段２６をオンして前記モータユニット１１のサーボモータ１２への動力電源の供給を再開する。

以下、部品実装機コントロール部２７が実行する図２のモータユニット交換時エンコーダアラーム防止プログラムの処理内容を説明する。図２のモータユニット交換時エンコーダアラーム防止プログラムは、部品実装機コントロール部２７の電源オン中に所定周期で実行される。本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、モータユニット交換信号が入力されたか否かで、作業者がモータユニット１１（本実施例では実装ヘッド）を交換しようとしているか否かを判定する。その結果、モータユニット交換信号が入力されていないと判定すれば、以降の処理を行うことなく、そのまま本プログラムを終了する。

一方、上記ステップ１０１で、モータユニット交換信号が入力されたと判定すれば、作業者がモータユニット１１を交換しようとしていると判断して、ステップ１０２に進み、部品実装機に搭載した複数のモータユニット１１の中から、交換するモータユニット１１をモータユニット交換信号に基づいて特定する。この後、ステップ１０３に進み、部品実装機コントロール部２７からアンプコントロール部１５に対して交換対象のモータユニット１１のエンコーダ１３の検出情報を無視させる（交換対象のモータユニット１１のエンコーダ１３と通信しない）ように指示する。尚、上記ステップ１０１〜１０３の処理がエンコーダ検出情報無視手段としての役割を果たす。

この後、ステップ１０４に進み、アンプコントロール部１５がエンコーダ１３の検出情報を無視する状態に切り換わったときに該アンプコントロール部１５から送信される無視完了信号を部品実装機コントロール部２７が受信したか否かを判定し、まだ無視完了信号を受信していなければ、その無視完了信号を受信するまで待機する。その後、無視完了信号を受信した時点で、ステップ１０５に進み、交換対象のモータユニット１１の制御電源スイッチ手段２４をオフして、交換対象のモータユニット１１のエンコーダ１３への制御電源の供給を遮断すると共に、交換対象のモータユニット１１の動力電源スイッチ手段２６をオフして交換対象のモータユニット１１のサーボモータ１２への動力電源の供給を遮断する。これにより、作業者が交換対象のモータユニット１１を交換可能な状態となる。

この後、ステップ１０６に進み、交換対象のモータユニット１１を交換するように表示や音声で作業者に案内する。そして、次のステップ１０７で、作業者がモータユニット１１の交換作業を完了したときに入力装置３０により入力する交換作業完了信号を受信したか否かで、作業者がモータユニット１１の交換作業を完了したか否かを判定し、まだ交換作業完了信号を受信していなければ、その交換作業完了信号を受信するまで待機する。

その後、交換作業完了信号を受信した時点で、ステップ１０８に進み、交換したモータユニット１１の制御電源スイッチ手段２４をオンして、交換したモータユニット１１のエンコーダ１３への制御電源の供給を再開する。この後、ステップ１０９に進み、交換したモータユニット１１のエンコーダ１３とアンプコントロール部１５との通信を再開させて、交換したモータユニット１１のエンコーダ１３の検出情報を無視する状態から認識する状態に復帰するように部品実装機コントロール部２７からアンプコントロール部１５に指示する。

そして、次のステップ１１０で、アンプコントロール部１５がエンコーダ１３の検出情報を無視する状態から認識する状態に復帰したときに該アンプコントロール部１５から送信される復帰完了信号を部品実装機コントロール部２７が受信したか否かを判定し、まだ復帰完了信号を受信していなければ、その復帰完了信号を受信するまで待機する。その後、復帰完了信号を受信した時点で、ステップ１１１に進み、交換したモータユニット１１の動力電源スイッチ手段２６をオンして、交換したモータユニット１１のサーボモータ１２への動力電源の供給を再開して、本プログラムを終了する。これにより、交換したモータユニット１１の動作を開始する。

以上説明した本実施例によれば、モータユニット１１の交換時に制御電源スイッチ手段２４によりエンコーダ１３への制御電源の供給を遮断してアンプコントロール部１５への制御電源の供給を維持しながら、アンプコントロール部１５にエンコーダ１３の検出情報を無視させるようにしたので、モータユニット１１の交換時に、アンプコントロール部１５への制御電源の供給を維持してアンプコントロール部１５と部品実装機コントロール部２７との間の通信を確立したまま、アンプコントロール部１１にエンコーダ１３の検出情報を無視させることで、エンコーダアラームが発生することを防止しながらモータユニット１１を交換することが可能となり、モータユニット１１の交換完了後に速やかに運転を再開することができる。

本実施例のように、本発明を部品実装機に適用すれば、実装ヘッドの交換中にエンコーダアラームが発生することを防止しながら実装ヘッドを交換することができ、実装ヘッドの交換完了後に速やかに生産を再開することができる。

しかも、本実施例では、複数のモータユニット１１のサーボモータ１２を多軸アンプ１４でフィードバック制御するようにしたが、この場合、多軸アンプ１４のアンプコントロール部１５への制御電源の供給を遮断すると、該多軸アンプ１４で制御する複数のモータユニット１１のサーボモータ１２が全て停止してしまうが、本実施例では、複数のモータユニット１１の一部を交換する際に、多軸アンプ１４のアンプコントロール部１５への制御電源の供給を維持してアンプコントロール部１５と部品実装機コントロール部２７との間の通信を確立したまま一部のモータユニット１１を交換することができるので、モータユニット１１の交換中も、他のモータユニット１１のサーボモータ１２を干渉等の問題がなければ駆動し続けることができ、生産効率を高めることができる。

但し、本発明は、複数のモータユニット１１のサーボモータ１２を多軸アンプ１４でフィードバック制御する構成に限定されず、各サーボモータ１２毎に別々のサーボアンプでフィードバック制御する構成としても良い。

また、本実施例では、多軸アンプ１４（サーボアンプ）とエンコーダ１３との間を接続する制御電源ライン２３に制御電源スイッチ手段２４を設けると共に、多軸アンプ１４（サーボアンプ）とサーボモータ１２との間を接続する動力電源ライン２５に動力電源スイッチ手段２６を設ける構成としたので、多軸アンプ１４（サーボアンプ）を改造することなく、制御電源スイッチ手段２４や動力電源スイッチ手段２６を容易に設けることができる。

但し、本発明は、制御電源スイッチ手段２４及び／又は動力電源スイッチ手段２６を多軸アンプ１４（サーボアンプ）の内部に設けた構成としても良い。

また、本実施例では、制御電源スイッチ手段２４と動力電源スイッチ手段２６のオン／オフを部品実装機コントロール部２７によって自動的に切り換えるようにしたが、アンプコントロール部１５によって自動的に切り換えるようにしても良く、更には、制御電源スイッチ手段２４及び／又は動力電源スイッチ手段２６のオン／オフを作業者が手動操作で切り換えるようにしても良い。

また、モータユニット１１の交換時に、アンプコントロール部１５にエンコーダ１３の検出情報を無視させる状態と認識させる状態とを切り換えるためのトリガは、通信で行っても良いし、Ｉ／Ｏで行っても良く、作業者が手動操作で切り換えるようにしても良い。

また、本実施例では、作業者がモータユニット１１を交換するようにしたが、モータユニット１１を自動的に交換するようにしても良い。この場合は、部品実装機コントロール部２７（上位装置コントロール部）がモータユニット１１の交換タイミングを決めるため、作業者が手動操作でモータユニット交換信号を入力する必要がない。

その他、本発明は、モータユニットが１つのみのモータ駆動装置に適用しても良く、また、部品実装機に限定されず、エンコーダ付きのサーボモータを駆動源とする様々な装置に適用可能であり、また、部品実装機コントロール部２７（上位装置コントロール部）が実行する機能の一部を、１つ又は複数のＩＣ等によりハードウエア的に構成しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。

１１…モータユニット、１２…サーボモータ、１３…エンコーダ、１４…多軸アンプ（サーボアンプ）、１５…アンプコントロール部、１６…アンプユニット、２１…制御電源ライン、２２…動力電源ライン、２３…制御電源ライン、２４…制御電源スイッチ手段、２５…動力電源ライン、２６…動力電源スイッチ手段、２７…部品実装機コントロール部（上位装置コントロール部）、３０…入力装置（入力手段）

Claims (7)

1. 駆動対象物の駆動源となるサーボモータと、前記サーボモータの回転を検出するエンコーダと、前記エンコーダの検出情報に基づいて前記サーボモータの回転をフィードバック制御するサーボアンプと、前記サーボアンプの動作を制御するアンプコントロール部と、前記アンプコントロール部との間で通信する上位装置コントロール部とを備え、前記サーボアンプを介して前記アンプコントロール部及び前記エンコーダに制御電源を供給すると共に、前記サーボアンプを介して前記サーボモータに動力電源を供給するモータ駆動装置において、
   前記サーボモータ及び前記エンコーダを含むモータユニットは、前記サーボアンプ及び前記アンプコントロール部を含むアンプユニットに対して交換可能に取り付けられ、
   前記モータユニットの交換時に前記エンコーダへの前記制御電源の供給を遮断して前記アンプコントロール部への前記制御電源の供給を維持する制御電源スイッチ手段と、
   前記モータユニットの交換時に前記アンプコントロール部に前記エンコーダの検出情報を無視させるエンコーダ検出情報無視手段と
   を備えていることを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記モータユニットとして、複数のモータユニットを備え、
   前記サーボアンプは、前記複数のモータユニットの前記サーボモータをフィードバック制御する多軸アンプであることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
3. 前記上位装置コントロール部は、前記モータユニットの交換前に、前記エンコーダ検出情報無視手段により前記アンプコントロール部に前記エンコーダの検出情報を無視させる状態に切り換えてから前記制御電源スイッチ手段をオフして前記エンコーダへの前記制御電源の供給を遮断し、前記モータユニットの交換完了後に、前記制御電源スイッチ手段をオンして前記エンコーダへの前記制御電源の供給を再開した後、前記エンコーダ検出情報無視手段による前記エンコーダの検出情報の無視を解除して前記アンプコントロール部に前記エンコーダの検出情報を認識させる状態に復帰させることを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ駆動装置。
4. 前記サーボアンプと前記サーボモータとの間を接続する動力電源ラインに動力電源スイッチ手段が設けられ、
   前記上位装置コントロール部は、前記モータユニットの交換前に、前記制御電源スイッチ手段をオフして前記エンコーダへの前記制御電源の供給を遮断すると共に、前記動力電源スイッチ手段をオフして前記サーボモータへの前記動力電源の供給を遮断し、前記モータユニットの交換完了後に、前記制御電源スイッチ手段をオンして前記エンコーダへの前記制御電源の供給を再開すると共に、前記動力電源スイッチ手段をオンして前記サーボモータへの前記動力電源の供給を再開することを特徴とする請求項３に記載のモータ駆動装置。
5. 作業者が前記モータユニットの交換前に前記上位装置コントロール部にモータユニット交換信号を入力する入力手段を備え、
   前記上位装置コントロール部は、前記モータユニット交換信号が入力されることで作業者が前記モータユニットを交換することを知らされることを特徴とする請求項３又は４に記載のモータ駆動装置。
6. 前記制御電源スイッチ手段は、前記サーボアンプと前記エンコーダとの間を接続する制御電源ラインに設けられていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のモータ駆動装置。
7. 前記モータユニット及び前記アンプユニットは、部品実装機に組み付けられ、
   前記上位装置コントロール部は、前記部品実装機の駆動対象物の動作を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のモータ駆動装置。

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