JP6436726B2 - 駆動機構 - Google Patents
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Description
このような構成とすることにより、センサを設けるための基板を別途必要とせず、駆動機構を低コスト化することができる。
このような構成とすることにより、駆動軸に設けられた被検出体と、ドライブ基板に設けられた検出体と、を近づけて配置することができ、検出精度を高めることができる。
このような構成とすることにより、モータの小型化にともなって駆動機構が小型化する。また、モータの性能を高めることができる。
このような構成とすることにより、出力軸が延設された一方向側に第1減速器と第2減速器をまとめて配置することができ、駆動機構が小型化する。
このような構成とすることにより、第1ギヤ同士の間隔が狭まる方向に出力軸を押し付けてモータと減速器を組み付ければ、出力軸に設けられたギヤと回転軸に設けられた第1ギヤを適切に噛合することができる。すなわち、駆動機構の製造において、モータと減速器の組み付けの精度が高まる。
このような構成とすることにより、出力軸、揉み軸、及び叩き軸の軸方向が一致するため、駆動機構の製造が容易となる。
このような構成とすることにより、揉み軸の回転は十分減速して適切な速度で揉み動作を行うことができ、叩き軸の回転は揉み軸に比べて減速せず適切な速度で叩き動作を行うことができる。
以下、本発明の駆動機構49について、動作子としてマッサージ機1の施療子34,54を動作させる駆動機構49を例示して説明する。図1は本発明の駆動機構49を備えたマッサージ機1の斜視図である。図2はマッサージ機1の機能ブロック図である。図3は背凭れ部3の正面図である。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図1に示す起立姿勢のマッサージ機1に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとし、その他の場合は適宜説明するものとする。
図1及び図3に示すとおり、背凭れ部3は、正面視で門型に形成された樹脂等よりなる背フレーム3aと、背フレーム3aに組み付けられたマッサージユニット8,9の昇降をガイドするガイド機構3bと、背フレーム3aの前面側に配置されるクッション性を有する背パッド3cと、により構成されている。ガイド機構3bは、身長方向に沿って延設されており、上部及び下部がそれぞれ中部より前方に位置するよう湾曲している(図21参照)。また、前側にラックが形成され、後側にレールが形成されている。そして、複数のマッサージユニット8,9が、このガイド機構3bに昇降可能として支持されている。
以下、マッサージユニット8,9の構成について説明する。
図4は第1マッサージユニット8の斜視図である。図5は部材の一部を省略した第1マッサージユニット8の斜視図である。図6は第1マッサージユニット8の正面図である。図7は第1マッサージユニット8の側面図であり、第1マッサージ機構31が後退した状態を示している。図8は第1マッサージユニット8の側面図であり、第1マッサージ機構31が進出した状態を示している。図9は駆動機構49の斜視図である。図10はギヤケース81の一部を省略した駆動機構49の斜視図である。図11はギヤケース81の一部を省略した駆動機構49の側面図である。図12は(a)に示す揉み軸41と(b)に示す叩き軸42の正面図である。図13は第2マッサージユニット9の斜視図である。図14は部材の一部を省略した第2マッサージユニット9の斜視図である。図15は第2マッサージユニット9の正面図である。図16は第2マッサージユニット9の側面であり、第2マッサージ機構51が後退した状態を示している。図17は第2マッサージユニット9の側面であり、第2マッサージ機構51が進出した状態を示している。図18は第2マッサージユニット9のアーム60の斜視図である。
図4〜図11に示すとおり、本体フレーム30は、後壁30aと、後壁30aの左右両側から立設された側壁30bと、後壁30aの下部から立設された底壁30cと、後壁30aの上部から立設された上壁30dと、により前方が開口した箱型に構成されている。また、本体フレーム30の内部上方には、第1マッサージユニット8を昇降させるための昇降モータ35と、左右方向に延びる昇降軸36と、昇降モータ35の回転を減速して昇降軸36に伝達する減速器37と、により構成される昇降機構が収容されている。昇降軸36は、両側壁30bに回転可能として支持されている。側壁30bには、上部にガイドローラ38と昇降軸36に取り付けられたピニオン39が設けられ、下部にガイドローラ38とピニオン39が設けられている。ピニオン39とガイドローラ38によりガイド機構3bを挟持しており、昇降モータ35を駆動すると第1マッサージユニット8は身長方向に沿って昇降することができる。第1マッサージユニット8の上部に昇降機構を配置しているため、施療子34を第2マッサージ機構51の施療子54(上施療子54a)に近接させることができる。
図12〜図18に示すとおり、本体フレーム50は、後壁50aと、後壁50aの左右両側から立設された側壁50bと、後壁50aの下部から立設された底壁50cと、後壁50aの上部から立設された上壁50dと、により前方が開口した箱型に構成されている。また、本体フレーム50の内部下方には、第2マッサージユニット9を昇降させるための昇降モータ55と、左右方向に延びる昇降軸56と、昇降モータ55の回転を減速して昇降軸56に伝達する減速器57と、により構成される昇降機構が収容されている。昇降軸56は、両側壁56bに回転可能として支持されている。側壁56bには、上部にガイドローラ58と昇降軸56に取り付けられたピニオン59が設けられ、下部にガイドローラ58とピニオン59が設けられている。ピニオン59とガイドローラ58によりガイド機構3bを挟持しており、昇降モータ55を駆動すると第2マッサージユニット9は身長方向に沿って昇降することができる。第2マッサージユニット9の下部に昇降機構を配置しているため、施療子54(上施療子54a)を第1マッサージ機構31の施療子34に近接させることができる。
図2に示すとおり、マッサージ機1は、第1マッサージユニット8と第2マッサージユニット9の相対位置を検出するセンサ70を有している。以下、このセンサ70について詳述する。
両マッサージユニット8,9が互いに近づく方向に移動しているときに、両マッサージユニット8,9が所定の相対位置(例えば、近接状態又は近接前状態)となったことを検出した場合は、サブ制御部25は昇降モータ35の駆動を停止又は反転するよう制御し、サブ制御部26は昇降モータ55の駆動を停止又は反転するよう制御する。また、各サブ制御部25,26は、メイン制御部24に上記制御を行ったことを伝達する。このようにして、両マッサージユニット8,9の衝突が回避される。
以下、揉み動作について詳述する。
図19は揉み動作の説明図である。図20は揉み動作の説明図であり、(a)はマッサージユニット8の昇降を停止した状態での揉み動作、(b)はマッサージユニット8を下降させながらの揉み動作、(c)はマッサージユニット8を上昇させながらの揉み動作を示している。図21は揉み動作の説明図であり、(a)はマッサージユニット8の昇降を停止した状態での揉み動作、(b)はマッサージユニット8を上昇させながらの揉み動作、(c)はマッサージユニット8を下降させながらの揉み動作を示している。図22は揉み動作の説明図である。なお、図19及び図22では、第1マッサージユニット8を首位置に配置し、第2マッサージユニット9を肩位置に配置した状態を示している。
図23は動作1のフロー図である。図24は動作1の説明図であり、(a)は第1マッサージ機構31が進出し第2マッサージ機構51が後退した状態、(b)は第1マッサージ機構31が後退し第2マッサージ機構51が進出した状態を示している。
動作1は、第1マッサージ機構31と第2マッサージ機構51を、タイミングをずらして進退させる動作であり、マッサージモータ43,63の駆動による施療子34,54の動作を含めることが好ましい。以下、図24に示すとおり、第1マッサージユニット8を首位置に配置し、第2マッサージユニット9を肩の背面位置に配置した状態で、動作1を行う場合について例示する。
図25は動作2及び動作3のフロー図である。図26は動作2及び動作3の説明図であり、(a)は第1及び第2マッサージ機構31,51が後退した状態、(b)は第1及び第2マッサージ機構31,51が進出した状態、(c)は第1マッサージ機構31が進出し第2マッサージ機構51が後退した状態を示している。なお、図26において、斜線を付した施療子34,54a,54bは進出した状態を示しており、斜線を付していない施療子34,54a,54bは後退した状態を示している。
動作3は、第1マッサージ機構31の施療子34と第2マッサージ機構51の施療子54について、左右方向における位置を異ならせ、かつ進出させた状態から一方のマッサージ機構の施療子を後退させる動作である。以下、図25に示すとおり、動作2に引き続いて動作3を行う場合について例示する。
図27は動作4の説明図である。なお、図27においては、理解を容易にするために、下施療子54bの図示を省略している。
動作4は、第1マッサージ機構31の施療子34と第2マッサージ機構51の施療子54について、それぞれ異なる速度で揉み動作を行う動作であり、各マッサージ機構31,51を身長方向において近接した状態として行うことが好ましい。
図28は動作5の説明図であり、(a)は第1及び第2マッサージ機構31,51が後退した状態、(b)は第1マッサージ機構31が後退し第2マッサージ機構51が進出した状態を示している。
図28に示すとおり、動作5は、第1マッサージユニット8を肩位置に配置し、第2マッサージユニット9を腰位置に配置した状態で、第2マッサージ機構51を進出させる動作であり、マッサージモータ43の駆動による施療子34の動作を含めることが好ましい。第2マッサージ機構51を腰位置で進出させることにより、腰が前方に押し出されて上半身が仰け反るような姿勢となる。従って、第1マッサージ機構31の施療子34に肩が強く当接する。このとき第1マッサージ機構31の施療子34に揉み動作又は叩き動作を行わせていれば、マッサージ効果が高まる。
図29は動作6の説明図であり、(a)は第1マッサージユニット8が肩位置に配置され第2マッサージユニット9が腰位置に配置された状態、(b)は第1マッサージユニット8が肩位置に配置され第2マッサージユニット9が背中位置まで上昇した状態を示している。
図29に示すとおり、動作6は、第1マッサージユニット8を肩位置に配置した状態で、第2マッサージユニット9を身長方向に上昇させる動作であり、マッサージモータ43の駆動による施療子34の動作を含めることが好ましい。第2マッサージユニット9を上昇させることにより、上半身が持ち上げられる。従って、第1マッサージ機構31の施療子34に肩が強く当接する。このとき第1マッサージ機構31の施療子34に揉み動作又は叩き動作を行わせていれば、マッサージ効果が高まる。
図30は動作7の説明図であり、(a)は第1マッサージ機構31が進出して首を挟持し第2マッサージ機構51が肩位置に配置された状態、(b)は第1マッサージ機構31が進出して首を挟持し第2マッサージ機構51が腰位置まで下降した状態を示している。
動作7は、一方のマッサージ機構の対の施療子により被施療部を挟持した状態で、他方のマッサージ機構を身長方向に上昇又は下降させる動作である。図30に示す例では、第1マッサージ機構31を進出させ対の施療子34を近接させて首を挟持した状態で、第2マッサージユニット9を下降させている。第2マッサージユニット9を下降させることにより、上半身が下方へ引っ張られる。従って、首は第1マッサージ機構31の施療子34により挟持されているため、首を伸ばすストレッチ効果を得ることができる。また、第1マッサージ機構により首を挟持した状態で、第2マッサージユニット9に上昇及び下降を繰り返し行わせれば、あたかもマッサージ師が一方の手を添えて首を固定した状態で、他方の手で被施療部をさすったり伸ばしたりするかのような体感を得ることができる。
図31は動作8の説明図であり、(a)は第1マッサージ機構31が揉み動作を行い、第2マッサージ機構51が上昇過程の状態であり、(b)は第1マッサージ機構31が揉み動作を行い、第2マッサージ機構51が下降過程の状態を示している。動作8は、一方のマッサージ機構に揉み動作又は叩き動作を行わせ、他方のマッサージ機構を上昇又は下降させる動作である。以下、図31に基づいて、第1マッサージ機構31を前記一方のマッサージ機構として揉み動作を行わせ、第2マッサージ機構51を前記他方のマッサージ機構として上昇又は下降させる場合について例示する。
図32は動作9及び動作10のフロー図である。
動作9は、第1マッサージ機構31と第2マッサージ機構51を身長方向に沿って互いに近接する方向に移動させる動作と、第1及び第2マッサージ機構31,51の施療子34,54を被施療部に対して進出させる動作と、を同期させる動作である。図32に示すとおり、まず各マッサージユニット8,9を互いに近接する方向に移動させる(ステップS1)。このステップS1の動作は、各マッサージユニット8,9の相対位置が近接状態又は近接前状態となるまで継続して行われる。ステップS1の完了後、又はステップS1と並行して、第1及び第2マッサージ機構31,51の施療子34,54を進出させる(ステップS2)。このように動作させることにより、マッサージ機構31,51の身長方向に沿った移動により背筋が伸ばされつつ、施療子34,54の進出により上半身を反らすことができ、マッサージ効果が高まる。そして、ステップS2の完了後に、第1及び第2マッサージ機構31,51の施療子34,54を後退させる(ステップS3)。なお、ステップS1においては、腰位置を目標位置として第1及び第2マッサージ機構31,51を互いに近接させていくのが好ましく、この場合は上半身を反らす効果が高まる。
動作10は、第1マッサージ機構31と第2マッサージ機構51を身長方向に沿って互いに離反する方向に移動させる動作と、第1及び第2マッサージ機構31,51の施療子34,54を被施療部に対して進出させる動作と、を同期させる動作である。以下、図32に示すとおり、動作9に引き続いて動作10を行う場合について例示する。
動作9のステップS3に引き続いて、近接状態又は近接前状態にある第1及び第2マッサージユニット8,9を互いに離反する方向に移動させる(ステップS4)。このステップS4の動作は、第1マッサージユニット8が首位置となり、第2マッサージユニット9が昇降範囲の下限位置となるまで継続して行われる。そして、ステップS4と並行して、第1及び第2マッサージ機構31,51の施療子34,54を進出させる(ステップS5)。このように動作させることにより、施療子34,54の進出により上半身を反らしながら、マッサージ機構31,51の身長方向に沿った離反動作により上半身を引き伸ばすことができ、マッサージ効果が高まる。
以下、他の実施形態に係るマッサージユニット100について説明する。図33は他の実施形態に係るマッサージユニット100の正面図である。マッサージユニット100は、前述したマッサージ機構31及び第2マッサージ機構51をまとめて単一の本体フレーム110に設けている。すなわち、マッサージ機構31,51及びマッサージ機構31,51を支持する支持フレーム32,52は、前述した構成と同一であるため、以下では同一符号を付してその説明を省略する。
以下、他の実施形態に係るマッサージ機構200について説明する。図34は他の実施形態に係るマッサージ機構200の正面図である。
前述した第1マッサージ機構31と本質的に異なる点は、マッサージ機構200はアーム90の上下に施療子91が設けられているとともに、下側の施療子91はアーム90を挟んで左右に設けられている点である。その他の構成は、第1マッサージ機構31と同一であるため、以下では同一符号を付してその説明を省略する。
以下、他の実施形態に係るリンク93について、第1マッサージユニット8に適用した場合を例示して説明するが、第2マッサージユニット9にも適用できる。図35は他の実施形態に係るリンク93の説明図であり、(a)はマッサージ機構31が後退した状態、(b)はマッサージ機構31が進出した状態を示している。なお、以下では、前述したリンク33を備えた第1マッサージユニット8に対応する部材には、同一の符号を付してその説明を省略する。
以下、第1マッサージユニット8と第2マッサージユニット9の相対位置を検出するセンサ80に関し、他の実施形態を図36に基づいて説明する。図36は他の実施形態に係るセンサ80の説明図である。
このセンサ80は、第1マッサージユニット8の上下位置を検出する第3センサ部(昇降センサ77)と、第2マッサージユニット9の上下位置を検出する第4センサ部(昇降センサ78)と、により構成されている。そして、昇降センサ77により検出された第1マッサージユニット8の上下位置(高さ)を示す検出値(図36では高さ「7」)と、昇降センサ78により検出された第2マッサージユニット9の上下位置(高さ)を示す検出値(図36では高さ「6」)と、の差分値(図36では差分値「1」)に基づいて、第1及び第2マッサージユニット8,9の相対位置を検出する。すなわち、この差分値が小さいほど両マッサージユニット8,9の間隔は狭く、差分値が大きいほど両マッサージユニット8,9の間隔は広い。例えば、差分値が「1」の相対位置を近接状態とし、差分値が「2」の相対位置を近接前状態と設定すればよい。
例えば、施療子の個数に制約はなく、第1マッサージ機構31の施療子34を第2マッサージ機構51と同様に、上下方向に複数としてもよい。また、前述した実施形態では、施療子を支持するアームは左右一対としたが、身体の中心線を挟んで左右複数対としてもよいし、1つのアームに対して左右方向に複数の施療子を設けてもよい。また、身長方向に沿って設けるマッサージユニットの個数に制約はなく、3つ以上であってもよい。
また、前述した動作1〜8の観点から見れば、マッサージユニット8,9を身長方向に複数設けていればよく、揉み動作における左右方向の動作範囲W1,W2、揉み動作の軌跡の上下寸法H1,H2、又は揉み動作において最も近接したときの対の施療子の離隔距離D1,D2は、第1マッサージ機構31と第2マッサージ機構51とで同じであってもよい。
また、ガイド機構3bを座部2あるいは座部2及びフットレスト4にも設け、第1及び第2マッサージユニット8,9のうち少なくともいずれか一方を、身長方向に沿って背凭れ部3から座部2又はフットレスト4まで移動可能としてもよい。
また、本発明の駆動機構は、マッサージ機1の施療子34,54を作動させるものに限らず、この発明の範囲内において他の動作子を作動させるものであってもよい。例えば、動作子として産業用又は介護用ロボットのアームを駆動させるものであってもよい。
41 揉み軸(駆動軸)
42 叩き軸(駆動軸)
43 マッサージモータ(モータ)
43b ドライブ基板
43c 出力軸
43d ギヤ
44 減速器
46 幅センサ(センサ)
46a 検出体
46b 被検出体
49 駆動機構
54 施療子(動作子)
61 揉み軸(駆動軸)
63 マッサージモータ(モータ)
64 減速器
66 幅センサ(センサ)
82 第1減速器
82a 回転軸
82b 第1ギヤ
82c 第2ギヤ
82d 第3ギヤ
83 第2減速器
83a 回転軸
83b 第1ギヤ
83c 第2ギヤ
83d 第3ギヤ
91 施療子(動作子)
Claims (2)
- 動作子を作動させる駆動機構であって、
前記駆動機構は、
モータと、
前記モータの駆動を行うドライブ基板と、
前記モータの駆動により回転して前記動作子を作動させる駆動軸と、
前記駆動軸の回転位置を検出するセンサと、を有し、
前記センサは、前記ドライブ基板に設けられた検出体を有し、
前記駆動軸には、前記検出体によって検出される被検出体が設けられ、
前記駆動軸は、前記ドライブ基板を貫通して設けられていることを特徴とする駆動機構。 - 前記モータは、ブラシレスモータであって前記ドライブ基板が組み込まれていることを特徴とする請求項1に記載の駆動機構。
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