JP6436349B2 - 物体検出装置 - Google Patents
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Description
ドットパターンを形成するドットは、少なくとも複数の第1ドットと、複数の第2ドットとが混在してなり、複数の第2ドットの間隔は、複数の第1ドットの間隔よりも大きく、検出部は、少なくとも第1ドットにおける反射光に基づいて被測定物体の形状を検出し、第2ドットにおける反射光に基づいて、被測定物体の移動情報を検出することを特徴としている。
定時間において、例えば第1ドットの間隔よりも大きく移動するような素早い動作をした場合でも被測定物体の移動情報を確実に検出することができる。
10及び撮像部材20を有している。図1と図2に示す基準面2は平面であるが、基準面2は凹凸を有するものであってもよい。
ト231の輝度を第1ドット131の輝度の1.5〜10倍程度とするとよい。
物体検出装置1では、基準面2に基準参照ドット31が投影されている状態で、ビデオカメラ21で画像が取得される。その画像は、1フレーム毎にフレームメモリ22に蓄積され、画像分析部23では、次のように、前後のフレームの画像を比較してどの参照ドットが移動したかが分析される。
ができる。
得られた移動参照ドット像32aとの距離が(d/2)を超えないように前後のフレームの取得時間を設定しないと、移動参照ドット像32aがどの基準参照ドット像31aから移動したのかが解らなくなる。(d)は基準参照ドット像31aの配列ピッチである。
2 基準面
5 被測定物体
10 光照射部材
11 レーザー光源
12 コリメートレンズ
13 ホログラム素子
15 照射線
20 撮像部材
21 ビデオカメラ
30 基準パターン
30a 基準パターン像
31 基準参照ドット
31a 基準参照ドット像
32 移動参照ドット
32a 基準ドット像
131 第1ドット
231 第2ドット
E エピポーラ線
Oa 照射基準線
Ob 撮像基準線
Claims (5)
- 光源と、前記光源から射出された光を所定のドットパターンを有する測定光に変換するパターン形成部と、前記測定光が被測定物体に照射され、反射された反射光を検出する受光素子と、前記受光素子が受光した前記反射光に基づいて、被測定物体の形状及び移動情報を検出する検出部と、を備えた物体検出装置であって、
前記ドットパターンを形成するドットは、少なくとも複数の第1ドットと、複数の第2ドットとが混在してなり、前記複数の第2ドットの間隔は、前記複数の第1ドットの間隔よりも大きく、
前記検出部は、少なくとも前記第1ドットにおける前記反射光に基づいて被測定物体の形状を検出し、前記第2ドットにおける前記反射光に基づいて、被測定物体の移動情報を検出することを特徴とする物体検出装置。 - 前記第1ドットと前記第2ドットは異なる特性値を有し、
前記検出部は、前記特性値についての閾値に基づいて、前記第1ドットと前記第2ドットを判別することを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記特性値は、輝度、ドット径、形状、明度、色相、波長、及び位相のうち少なくとも1つであることを特徴とする請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記パターン形成部は、前記光源から射出された光を回折して複数のドットを形成する回折格子を有し、前記回折格子は、前記第1ドットに対応した第1の格子形状と、前記第2ドットに対応した第2の格子形状とを備えることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の物体検出装置。
- 前記ドットパターンは所定の間隔を開けて、平面視にて正方格子状に規則的に配列されていることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の物体検出装置。
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