JP2009074875A - 計測装置およびその計測方法 - Google Patents
計測装置およびその計測方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009074875A JP2009074875A JP2007243109A JP2007243109A JP2009074875A JP 2009074875 A JP2009074875 A JP 2009074875A JP 2007243109 A JP2007243109 A JP 2007243109A JP 2007243109 A JP2007243109 A JP 2007243109A JP 2009074875 A JP2009074875 A JP 2009074875A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- test object
- image
- image sensor
- light
- optical axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【課題】色収差による焦点差を利用して高精度に被検物を測定することができる計測装置およびその計測方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明に係る計測装置1は、複数の画素21を有したイメージセンサー20と、イメージセンサー上に被検物8の表面の像を結像させる色出しレンズ11と、オートフォーカス制御部11bにより制御されるオートフォーカス駆動装置11aと、被検物の表面の光軸方向の相対位置を算出して被検物の3次元形状を測定する演算処理部30とから構成される。オートフォーカス駆動装置により基準ドット7cの像をイメージセンサー20に合焦させて結像させた状態で、複数の画素は波長毎の受光強度を検出し、演算処理部は基準ドット7cに対する他の位置の距離を求めて被検物の表面の3次元形状を測定する。
【選択図】図1
【解決手段】本発明に係る計測装置1は、複数の画素21を有したイメージセンサー20と、イメージセンサー上に被検物8の表面の像を結像させる色出しレンズ11と、オートフォーカス制御部11bにより制御されるオートフォーカス駆動装置11aと、被検物の表面の光軸方向の相対位置を算出して被検物の3次元形状を測定する演算処理部30とから構成される。オートフォーカス駆動装置により基準ドット7cの像をイメージセンサー20に合焦させて結像させた状態で、複数の画素は波長毎の受光強度を検出し、演算処理部は基準ドット7cに対する他の位置の距離を求めて被検物の表面の3次元形状を測定する。
【選択図】図1
Description
本発明は、被検物の3次元形状を計測する計測装置、およびその計測装置を用いた計測方法に関する。
従来より、3次元計測は、ロボットビジョンにおける物体認識、人の動きを解析するモーションピクチャ、車載カメラにおける周囲画像処理および建築物のアーカイブ等の様々な分野において、応用され活用されている重要な技術である。3次元計測方法の例としては、三角測量の原理を用いるステレオカメラ、レーザスリット光を用いる光切断法、色収差による焦点差を利用した計測法等がある。上記色収差による焦点差を利用した3次元計測方法としては、例えば特許文献1に示すようなものが知られており、図8に、色収差による焦点差を利用して被検物の3次元形状を計測する装置の一例としての計測装置200を示す。
以下の計測装置200の説明において、説明の便宜上、図8に示す矢印方向を左右上下として以下に説明する。計測装置200は、光源201から発射された複数の波長成分を含む照明光が、ピンホール202を通過しビームスプリッタ203を透過した後、結像レンズ系レンズ204で集光されて被検物205に照射されるように構成されている。そして、被検物205で反射した照明光は、ビームスプリッタ203において反射し、ピンホール206を通過して光検出器207に入射する。
ここで、一般にレンズの焦点距離fは、レンズを構成するガラス材質の屈折率n、レンズの曲率半径r1、r2を用いて近似的に式(1)に示すように、
(1/f)=(n−1)×{(1/r1)−(1/r2)} (1)
と表される。ここで、焦点距離fはレンズの屈折率nに依存し、さらにレンズの屈折率nは通過する照明光の波長に依存するので、結果的に照明光の焦点位置は波長に応じて光軸方向に異なる位置となる。これが色収差であり、計測装置200においては、波長の異なる照明光同士の焦点位置が光軸方向にずれて位置することを利用して、被検物205の表面を計測するように構成されている。
(1/f)=(n−1)×{(1/r1)−(1/r2)} (1)
と表される。ここで、焦点距離fはレンズの屈折率nに依存し、さらにレンズの屈折率nは通過する照明光の波長に依存するので、結果的に照明光の焦点位置は波長に応じて光軸方向に異なる位置となる。これが色収差であり、計測装置200においては、波長の異なる照明光同士の焦点位置が光軸方向にずれて位置することを利用して、被検物205の表面を計測するように構成されている。
図8に、結像レンズ系204で集光された、波長λ1の青色照明光201B、波長λ2の緑色照明光201Gおよび波長λ3の赤色照明光201Rが、被検物205に照射されている状態を示す。なお、各波長はλ1<λ2<λ3の大小関係となっている。ここで、波長λ2の緑色照明光201Gが、被検物205の頂部において合焦しており、緑色照明光201Gよりも短い波長λ1の青色照明光201Bは、焦点距離が短いため被検物205の頂部より左側部分で合焦する。一方、緑色照明光201Gよりも長い波長λ3の赤色照明光201Rは、被検物205の頂部より右側部分で合焦する。そして、上記3つの照明光201B、201G、201Rのうちで、被検物205の頂部において合焦した緑色照明光201Gが最も多くビームスプリッタ203で反射されて光検出器207に入射する。光検出器207において、緑色照明光201Gが最も多く受光されることで、被検物205の(左右方向の)高さを緑色照明光201Gの合焦位置として求める構成となっている。
しかし、計測装置200において、被検物205の表面の光軸方向高さが大きく変化する場合、照明光201B、201Gおよび201Rのいずれかが被検物205の頂部において合焦するように、被検物205または計測装置200を移動させて相対位置を変化させる必要があった。そのため、被検物205または計測装置200の移動を高精度に制御できない場合には、被検物205の測定精度に影響を及ぼすという課題があった。
以上のような課題に鑑みて、本発明では色収差による焦点差を利用して高精度に被検物を測定することができる計測装置およびその計測方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明に係る計測装置は、平面状に並んだ複数の画素を有したイメージセンサーと、被検物の表面からの光を入射させて前記イメージセンサー上に前記被検物の表面の像を結像させる結像レンズ系と、前記結像レンズ系に入射した光が前記イメージセンサー上に前記被検物の表面の像を結像した状態において、前記イメージセンサーを構成する前記複数の画素のそれぞれが受光した光の強度に基づいて、前記被検物の表面の光軸方向の相対位置を算出して前記被検物の3次元形状を測定する演算処理部とを備えて構成されている。そして、前記複数の画素は前記被検物の表面からの光を少なくとも2つの波長に分けて受光するとともに波長毎の受光強度を検出し、前記演算処理部は前記被検物の表面の像における所定基準位置での2つの波長の前記受光強度の差と、前記被検物の表面の像における他の位置での前記2つの波長の前記受光強度の差との関係から、前記所定基準位置に対する前記他の位置の距離を求めて前記被検物の表面の3次元形状を測定するように構成されている。さらに、前記結像レンズ系を構成する少なくとも一部のレンズを前記被検物に対して光軸方向に移動させることが可能なオートフォーカス用レンズ駆動部と、前記結像レンズ系により前記被検物における前記所定基準位置の像を前記イメージセンサーに合焦させて結像させるように、前記オートフォーカス用レンズ駆動部による前記少なくとも一部のレンズの光軸方向への移動を制御するオートフォーカス制御部とを有している。
上記構成の計測装置において、前記被検物の表面の所定基準位置は、前記被検物の表面における前記結像レンズ系の光軸上の位置である構成が好ましい。
上記構成の計測装置を用いた計測方法は、前記オートフォーカス用レンズ駆動部が前記被検物における前記所定基準位置の像を前記イメージセンサーに合焦させて結像させるように、前記少なくとも一部のレンズを光軸方向へ移動制御するオートフォーカスステップと、前記複数の画素が前記被検物の表面からの光を少なくとも2つの波長に分けて受光するとともに波長毎の受光強度を検出する受光強度検出ステップと、前記演算処理部が前記被検物の表面の像における所定基準位置での2つの波長の前記受光強度の差と、前記被検物の表面の像における他の位置での前記2つの波長の前記受光強度の差との関係から、前記所定基準位置に対する前記他の位置の距離を求めて前記被検物の表面の3次元形状を測定する測定ステップとから構成されていることが好ましい。
本発明に係る計測装置および計測方法によれば、色収差による焦点差を利用して高精度に被検物を測定することができる。
以下に、図1から図7を参照しながら、本発明の好ましい実施形態について説明する。説明の便宜上、図1から図6に示した矢印の方向を前後左右上下方向として定義して説明する。
図1に、本発明に係る計測装置1を示す。この計測装置1は、光源5、照明レンズ系6、マルチドットパターン7、ハーフミラー10、色出しレンズ系11、イメージセンサー20および演算処理部30を主体に構成されており、被検物8に測定用補助光を照射する一般にアクティブ方式と呼ばれる構成である。光源5は、照明レンズ系6に向けて照明光5aを発射可能な光源であり、光源5としては、例えばハロゲンランプ等の白色光源、またはRGB(以下において、順にレッド、グリーンおよびブルーを示すこととする)の3色で構成されたLEDが用いられる。照明レンズ系6は、実際には複数のレンズによって構成されており、光源5より発射された(下方から上方へ進行する)照明光5aを集光し、集光された照明光5aがマルチドットパターン7に到達する。
マルチドットパターン7は、平板状に形成されており照明レンズ系6の光軸と垂直に交わるように配置されている。また、マルチドットパターン7は、図6(a)に示すように照明レンズ系6の光軸と交わる面に、前後左右方向に一定間隔を有して規則正しい位置で上下に開口したマルチスポット7aが複数設けられている。ここでマルチドットパターン7は、照明レンズ系6によって集光された照明光5aの合焦位置(合焦面)に配置されている。ハーフミラー10は、入射する光の一部を反射させるとともに一部は透過させる機能を有したミラーであり、反射光と透過光との比率はほぼ1:1となっている。またハーフミラー10は、照明レンズ系6の光軸に対して45度傾斜した状態で設置されている。
さらに、色出しレンズ11には、オートフォーカス駆動装置11aが設けられており、このオートフォーカス駆動装置11aは、色出しレンズ11を構成するレンズのうち少なくとも1つのレンズ(以下、オートフォーカス用レンズと称す)を、後述する差動信号値により自動的に色出しレンズ11の光軸方向(左右方向)に移動させる構成となっている。差動信号は、その正負の符号によって左右のどちらに焦点がずれているか、その大きさ(絶対値)によってどれだけずれているかが分かるので、オートフォーカス用レンズをそのように移動させることによって、所望の測定領域に合焦させることが可能となっている。つまり、オートフォーカス制御部11bには、差動信号がフィードバックされて入力されており、その差動信号値が零となるように、オートフォーカス制御部11bはオートフォーカス駆動装置11aを制御する。差動信号値が零となった位置が焦点の合う位置である。なお、このオートフォーカス駆動装置11aによって移動させられるオートフォーカス用レンズの左右位置および左右方向への移動量は、エンコーダ(図示せず)で検出されて演算処理部30に出力され、演算処理部30はこの移動量を記憶しておく。
イメージセンサー20は、図4に示すように、略正方形の画素領域21が前後上下方向に平面状に複数並んで形成されており、この各画素領域21は、光をRGBの波長別(色別)に受光可能なRGBの各受光部(図示せず)を有している。演算処理部30は、イメージセンサー20の画素領域21において波長別に受光して得られた受光強度を基に、被検物8の3次元形状を算出する処理部であり、具体的な3次元形状の算出方法については後述する。なお、演算処理部30において得られた被検物8の3次元形状データは、例えば計測装置1の外部に設けられたモニタ100に対して出力されることにより、目視によって確認可能となっている。
以上、ここまでは計測装置1の部材構成について説明したが、以下において、光源5から発射された照明光5aおよび被検物8の表面からの反射光5bの進行について説明する。
光源5から発射されて、照明レンズ系6(上方)に向けて進行する照明光5aは、照明レンズ系6に入射して集光された後、マルチドットパターン7に到達する。そして、マルチドットパターン7に到達した照射光5aのうちで、マルチスポット7a部分に到達した照明光5aはマルチドットパターン7を通過し、その他の部分に到達した5aはマルチドットパターン7を通過しない構成となっている。マルチドットパターン7を通過した照明光5aは、ハーフミラー10の表面で反射されることで、進行方向を上方から左方へと90度変えて進行する。そして、色出しレンズ11に入射した照明光5aは、色収差が補正されることなく被検物8に照射される。
被検物8に照明光5aが照射されると、図1に示すように、被検物8の表面には一定間隔を有して規則正しく配置されるとともに、照明光5aが照射されて明るくなった基準ドット7bが形成される。色出しレンズ11の光軸上に形成されたものを基準ドット7c、色出しレンズ11の光軸上以外の位置に形成されたものを基準ドット7d、7eとし、基準ドット7bは、基準ドット7cおよび基準ドット7d,7eのすべて含んだものを指している。ここで、基準ドット7bの配置位置および形状は、マルチドットパターン7に形成されたマルチスポット7aと対応している。被検物8の表面に照射された照明光5aの一部は、被検物8の表面において反射して反射光5bとなるとともに、色出しレンズ11に入射してハーフミラー10を透過した後、イメージセンサー20上で結像する。イメージセンサー20で結像した反射光5bは、画素領域21に形成されたRGBの各受光部において受光されて、これらの受光結果は演算処理部30に出力される。演算処理部30において、これらの受光結果を基に被検物8の3次元形状を算出するが、この具体的算出方法については後述する。
以上ここまでは、照明光5aおよび被検物8の表面からの反射光5bの進行について説明したが、以下においては、図2および図3を参照しながら、被検物表面における光軸方向の段差等と撮像された像のボケとの関係について説明する。
図2は、計測装置1(一部図示せず)を用いて被検物22、23および24の3次元形状測定を行う状態を示している。ここで、被検物22、23および24の位置関係は、被検物24が色出しレンズ11の光軸方向において最も左方(色出しレンズ11から最も離れている)、中間位置に被検物23、被検物22が最も右方に位置している。これら被検物22、23および24を撮像することにより、イメージセンサー20の画素領域21に形成されたBの受光部において、例えば図3(a)に示す像が得られ、同様にGの受光部において図3(b)、Rの受光部において図3(c)に示す像が得られる。Bの波長の光は、例えば被検物22の左右位置において合焦し被検物23、24の位置では合焦していないので、図3(a)に示すように、被検物22の像22Bが最も明瞭に撮像され、被検物23、24の像23B、24Bはボケている。また、Gの波長の光は被検物23の位置において合焦し、Rの波長の光は被検物24の位置において合焦しており、図3(b)における被検物22、24の像22G、24G、図3(c)における被検物22、23の像22R、23Rはボケている。このように、被検物表面における光軸方向の段差等を、撮像した像がボケることで検出可能となっている。なお、この段差等と像のボケ量との関係は後述する。
以上ここまでは、計測装置1の部材構成について説明したが、以下において、図7に示すフローチャートを参照しながら、計測装置1を用いて被検物8の3次元形状を測定する計測方法について説明する。
ステップ1において、色出しレンズ11の光軸上に形成された基準ドット7cに対する左右方向への相対高さZを求めるためのデータテーブルを作成する。まず、オートフォーカス駆動装置11aの作動スイッチ(図示せず)をオフとし、オートフォーカス機能が働かない状態としておく。そして、照明光5aを被検物8の表面に照射し、被検物8の表面において色出しレンズ11の光軸上に形成された基準ドット7cの像が、イメージセンサー20の画素領域21において結像し、RGBの波長ごとに受光強度が検出される。このとき、例えば色出しレンズ11を左右方向(色出しレンズ11の光軸方向)に移動させ、それぞれの移動位置において撮像された基準ドット7cの像を基に、受光した光の各受光強度を求める。その求められた各受光強度が演算処理部30に出力され、演算処理部30において各波長の受光強度ごとに、例えば受光強度の最大値が1となるように規格化する。このように規格化することにより、反射光5bの光強度および被検物8の表面の反射率に影響されない受光強度が得られる。
上記規格化された受光強度について、図4を参照しながら説明すると、イメージセンサー20に基準ドット7cの像が、例えば合焦した左右高さ位置において像22c、合焦位置から左右方向に少しずれた位置における像22b、合焦位置からさらに左右方向に大きくずれた位置における像22aのような円形に撮像されたとする。このとき、例えば像22cの中心部の受光強度が10で、像22cの直径が10であるとすると、受光強度/直径=10/10=1が算出され、この値が規格化された受光強度であるとともに、合焦位置なので受光強度は最大値の1となっている。また、焦点位置から左右方向にずれた位置において結像することで、像の中心部の受光強度は低下するとともに像の直径は大きくなる。例えば像22bの規格化された受光強度は、受光強度/直径=5/15=0.33、また像22aの規格化された受光強度は、受光強度/直径=2/20=0.1のように算出される。
上記のようにして得られた規格化された各受光強度を波長ごとに、受光強度を縦軸に、基準ドット7cに対する左右方向への相対高さZを横軸に取ってグラフ化したものを図5(a)に示している。図5(a)に示す強度曲線8BはBの波長の像、強度曲線8GはGの波長の像、強度曲線8RはRの波長の像からそれぞれ求めた曲線である。ここで、強度曲線8B、8G、8Rは、それぞれ距離Z5、Z0、Z6において受光強度がピーク値1を示している。さらに、強度曲線8Rから強度曲線8Bを引いて差分値を算出することにより、縦軸に差動信号、横軸に基準ドット7cに対する左右方向への相対高さZを表した差動曲線8Sが得られる(図5(b)を参照)。
ここで、図5(a)に示すように、基準ドット7cが位置している左右方向の高さZ0は、強度曲線8Gの受光強度がほぼピークとなる位置(Gの波長の光が合焦)であるとともに、強度曲線8Bと強度曲線8Rとが交差しており差動信号の値が零となる位置でもある。他の基準ドット7dにおける規格化された受光強度を算出して差動信号を求めた上で、差動曲線8Sを参照することにより左右方向も含めた、基準ドット7cに対する左右方向への相対高さZを求めることができる。なお、図5(b)に示すように、基準ドット7cが位置している左右方向の高さZ0を中心としておよそZ5からZ6までの測定可能領域Wにおいて差動曲線8Sはほぼ直線となっており、差動信号と左右方向への相対高さZとの対応関係が高精度に求まる領域となっている。よって、以下に述べる左右方向の相対高さZの算出には、この測定可能領域Wの領域を参照して求めることとする。
ステップ2に進み、オートフォーカス駆動装置11aの作動スイッチをオンとしてオートフォーカス機能が働く状態とした後、基準ドット7cの左右方向の高さZ0を中心とした、Z5からZ6までの測定可能領域Wを外れた位置に形成された基準ドット7dを撮像する。このとき、オートフォーカス駆動装置11aは、基準ドット7dにおける差動信号値が零となるようにオートフォーカス用レンズを移動させることにより、色出しレンズ11の焦点位置を変える。そして、基準ドット7dにおける差動信号値が零となると、オートフォーカス制御部11bは、オートフォーカス駆動装置11aの作動を停止させて、オートフォーカス用レンズの移動を停止させる。このようにして、基準ドット7dの位置に自動的に合焦させるオートフォーカス機能を実現している。
ステップ3に進み、オートフォーカス用レンズの移動が停止した状態において、色出しレンズ11の光軸上に位置していない基準ドット7eの規格化された受光強度を、上述の基準ドット7cの場合と同様にして波長ごとに検出する。ここで、基準ドット7eは、基準ドット7dの位置に合焦した状態において、差動曲線8Sにおける測定可能領域Wに含まれている。そして、この規格化された波長ごとの受光強度を基に基準ドット7eの位置における差動信号s1を求める。
ステップ4に進み、差動曲線8Sの測定可能領域Wを参照することにより、ステップ3において求めた差動信号s1に対応する左右方向への相対高さZ1を求めることができる。また、このオートフォーカス用レンズの位置において、撮像可能な各基準ドット7bについても、同時に左右方向への相対高さZ1を求める。さらに、上記オートフォーカス用レンズの位置では、像がボケることにより撮像不可能な各基準ドット7bについては、上述の基準ドット7dと同様にオートフォーカス駆動装置11cによって、色出しレンズ11の焦点位置を変えて撮像する。そして、各基準ドット7bについて規格化された受光強度を求めた上で差動信号を算出し、差動曲線8Sを参照して各差動信号に対応する左右方向への相対高さZ1を求める。そうすることにより、色出しレンズ11の光軸上に形成された基準ドット7cの左右方向の高さZ0を基準とした、各基準ドット7bの左右方向への相対高さが算出される。
ステップ5に進み、被検物8の表面に形成された各基準ドット7bと、平面状のイメージセンサー20上において結像した各基準ドット7bの像は、一対一に対応している。よって、ステップ4において算出された各基準ドット7bの左右方向への相対高さと、イメージセンサー20上での前後上下位置とを組み合わせることにより、被検物8の表面の3次元形状が求まりこのフローは終了する。
本発明に係る計測装置1の効果について簡潔にまとめると、第1に、一般の光学系において不可避的に発生する色収差を、積極的に被検物の3次元形状測定におけるオートフォーカス機能に活用する構成となっている。よって、新たな装置を付加することなく簡素な構成によりオートフォーカス機能を実現でき、被検物の表面形状に応じて自動的に焦点を合わせることで3次元形状測定の精度を高めることが可能となる。第2に、色収差による像のボケの程度を受光強度によって定量化し、定量化された差動信号値に基づいてフォーカス量を決定する構成より、オートフォーカス機能の精度を高めることが可能となっている。
上述の実施例のステップ2で、基準ドット7dの位置に自動的に合焦させた状態において、基準ドット7dの像に対するGの波長の規格化された受光強度がピークとなる位置を求め、その受光強度から基準ドット7dの位置にほぼ合焦しているか確認することも可能である。
上述の実施例の示すオートフォーカス機能を、例えばカメラ等の撮像装置に組み込むことにより、従来よりカメラ等に付いているオートフォーカス機能は不要となる。また、カメラ等以外の撮像装置においても、この装置内の色収差光学系を兼用することによりオートフォーカス機能を実現することができる。
上述の実施例において、イメージセンサー20の画素領域21には、それぞれRGBの各受光部が形成されているが、この構成に限定されず、例えば独立してRGBの各画像が得られる3次元CCDが形成されている構成でも良い。
上述の実施例において、ステップ1で基準ドット7cの受光強度を像の幅で除算することで規格化しているが、受光強度の規格化はこの方法に限定されず、例えば受光強度のピーク値を平均受光強度で除算する方法、像幅を平均受光強度で除算する方法およびフーリエ変換による方法等を用いても良い。
上述の実施例において、被検物8の表面にドット状の基準ドット7bを形成するマルチドットパターン7を用いているがこの構成に限定されず、例えば図6(b)に示す格子パターン3、および図6(c)に示す縞パターン4を用いて計測装置1を構成しても良い。さらに格子パターン3を用いた場合、左右格子3aと上下格子3bの交点である格子点3cの像を、被検物8の3次元形状測定の測定点(例えば実施例における基準ドット7b)として用いることが可能である。
上述の実施例において、照明光学系を用いて被検物8の表面にドット状の基準ドット7bを形成する、一般にアクティブ方式と呼ばれる構成となっているがこの構成に限定されることなく、照明光学系を用いることなく、例えば自然光を利用して被検物8の表面の特徴点(エッジ部分およびコントラストが変化する部分等)の受光強度を検出して被検物8の3次元形状を求める、一般にパッシブ方式と呼ばれる構成でも良い。
上述の実施例において、ステップ1でRおよびBの2つの波長を用いてデータテーブルを作成する構成となっているが、データテーブル作成に関しこの2つの波長により作成される構成に限定されず、任意の異なる2つの波長の組み合わせによりデータテーブルを作成することが可能である。
上述の実施例において、被検物8の表面は単一色で構成されていることが好ましい。
1 計測装置 7c 基準ドット(所定基準位置)
8 被検物 11 色出しレンズ(結像レンズ系)
11a オートフォーカス駆動装置(オートフォーカス駆動部)
11b オートフォーカス制御部
20 イメージセンサー 21 画素領域(画素)
30 演算処理部
8 被検物 11 色出しレンズ(結像レンズ系)
11a オートフォーカス駆動装置(オートフォーカス駆動部)
11b オートフォーカス制御部
20 イメージセンサー 21 画素領域(画素)
30 演算処理部
Claims (3)
- 平面状に並んだ複数の画素を有したイメージセンサーと、
被検物の表面からの光を入射させて前記イメージセンサー上に前記被検物の表面の像を結像させる結像レンズ系と、
前記結像レンズ系に入射した光が前記イメージセンサー上に前記被検物の表面の像を結像した状態において、前記イメージセンサーを構成する前記複数の画素のそれぞれが受光した光の強度に基づいて、前記被検物の表面の光軸方向の相対位置を算出して前記被検物の3次元形状を測定する演算処理部とを備え、
前記複数の画素は前記被検物の表面からの光を少なくとも2つの波長に分けて受光するとともに波長毎の受光強度を検出し、前記演算処理部は前記被検物の表面の像における所定基準位置での2つの波長の前記受光強度の差と、前記被検物の表面の像における他の位置での前記2つの波長の前記受光強度の差との関係から、前記所定基準位置に対する前記他の位置の距離を求めて前記被検物の表面の3次元形状を測定するように構成され、
前記結像レンズ系を構成する少なくとも一部のレンズを前記被検物に対して光軸方向に移動させることが可能なオートフォーカス用レンズ駆動部と、
前記結像レンズ系により前記被検物における前記所定基準位置の像を前記イメージセンサーに合焦させて結像させるように、前記オートフォーカス用レンズ駆動部による前記少なくとも一部のレンズの光軸方向への移動を制御するオートフォーカス制御部とを有していることを特徴とする計測装置。 - 前記被検物の表面の所定基準位置は、前記被検物の表面における前記結像レンズ系の光軸上の位置であることを特徴とする請求項1に記載の計測装置。
- 平面状に並んだ複数の画素を有したイメージセンサーと、被検物の表面からの光を入射させて前記イメージセンサー上に前記被検物の表面の像を結像させる結像レンズ系と、前記結像レンズ系を構成する少なくとも一部のレンズを前記被検物に対して光軸方向に移動させるオートフォーカス用レンズ駆動部と、前記結像レンズ系に入射した光が前記イメージセンサー上に前記被検物の表面の像を結像した状態において、前記イメージセンサーを構成する前記複数の画素のそれぞれが受光した光の強度に基づいて、前記被検物の表面の光軸方向の相対位置を算出して前記被検物の3次元形状を測定する演算処理部とを備えた計測装置を用いた計測方法であって、
前記オートフォーカス用レンズ駆動部が前記被検物における前記所定基準位置の像を前記イメージセンサーに合焦させて結像させるように、前記少なくとも一部のレンズを光軸方向へ移動させるオートフォーカスステップと、前記複数の画素が前記被検物の表面からの光を少なくとも2つの波長に分けて受光するとともに波長毎の受光強度を検出する受光強度検出ステップと、前記演算処理部が前記被検物の表面の像における所定基準位置での2つの波長の前記受光強度の差と、前記被検物の表面の像における他の位置での前記2つの波長の前記受光強度の差との関係から、前記所定基準位置に対する前記他の位置の距離を求めて前記被検物の表面の3次元形状を測定する測定ステップとから構成されていることを特徴とする計測方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007243109A JP2009074875A (ja) | 2007-09-19 | 2007-09-19 | 計測装置およびその計測方法 |
PCT/JP2008/065368 WO2009037949A1 (ja) | 2007-09-19 | 2008-08-28 | 計測装置およびその計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007243109A JP2009074875A (ja) | 2007-09-19 | 2007-09-19 | 計測装置およびその計測方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009074875A true JP2009074875A (ja) | 2009-04-09 |
Family
ID=40610001
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007243109A Pending JP2009074875A (ja) | 2007-09-19 | 2007-09-19 | 計測装置およびその計測方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009074875A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115128763A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-09-30 | 华侨大学 | 一种差动式的自动对焦的测量方法 |
-
2007
- 2007-09-19 JP JP2007243109A patent/JP2009074875A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115128763A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-09-30 | 华侨大学 | 一种差动式的自动对焦的测量方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI454746B (zh) | 利用被測量物之反射光的光學特性測量裝置及該測量裝置之調焦方法 | |
TWI464362B (zh) | 用於測量物體高度及獲得其對焦圖像的裝置與方法 | |
CN109642848B (zh) | 图像检查装置以及图像检查方法 | |
US7692128B2 (en) | Focus control method for an optical apparatus which inspects a photo-mask or the like | |
US10724892B2 (en) | Measurement system, measurement method, and measurement program | |
CN111735413A (zh) | 三维形状测量装置 | |
JP2014515471A5 (ja) | ||
KR101824328B1 (ko) | 색수차를 이용한 3차원 스캐너 및 스캐닝 방법 | |
JP2008152065A5 (ja) | ||
KR100679643B1 (ko) | 자동초점 조절패턴을 채택하는 자동초점 조절장치 및그것을 사용한 자동초점 조절방법 | |
JP4792833B2 (ja) | 重ね合わせ測定装置 | |
JP6030471B2 (ja) | 形状測定装置 | |
JP6908373B2 (ja) | 検査対象物の表面の凹凸を検査する方法及びその表面検査装置 | |
JP2009074867A (ja) | 計測装置およびその計測方法 | |
KR101568980B1 (ko) | 자동초점 조절장치 및 자동초점 조절방법 | |
FI127908B (en) | Method and apparatus for measuring surface height | |
US20170069110A1 (en) | Shape measuring method | |
KR20200117895A (ko) | 증강현실 투영장치 | |
JP2010014505A (ja) | 三次元形状測定装置及び三次元形状測定方法 | |
US20110157458A1 (en) | Method and apparatus for focusing | |
JP2009074875A (ja) | 計測装置およびその計測方法 | |
JP2009074876A (ja) | 計測装置およびその計測方法 | |
JP2012189342A (ja) | 顕微分光測定装置 | |
JP2009198376A (ja) | 表面形状測定装置 | |
WO2018092248A1 (ja) | 標本形状測定装置 |