JP6431733B2 - 可動ベッドシステム - Google Patents

Description

本発明は、医療・介護用に用いられる可動ベッドシステムに関し、特に、ベッド上の患者や被介護者（以下、被介護者等と略記する）の体位を安全かつ静穏に側臥位に変換可能な可動ベッドシステムに関する。

医療・介護用の可動ベッドは、電動のアクチュエータによってマット面の上下や傾斜が可能となっており、ベッドへの乗り降りや、ベッド上の被介護者等の体位変換などを容易に行えるようになっている。褥瘡防止用の可動ベッドとしては、特許文献１のように、ベッド側方のガードフレームを昇降させることにより、シーツの片側を持ち上げ、ベッド上の被介護者の体位を変える寝返りベッドが知られている。また、いびき防止用の可動ベッドとしては、特許文献２のように、ベッドを長手方向に沿って２分割し、その一方側を持ち上げることにより、ベッド上の人間に刺激を与えるいびき防止用安眠ベッドが知られている。

このような褥瘡防止用の可動ベッドは、介護者がいる場合には、介護者が被介護者の寝位置や姿を直接確認し、傾ける側を決めた上で、定期的（例えば２時間おき）にベッドが操作される。一方、夜間など、介護者がいない場合には、タイマーによる自動作動によってマットを傾斜させ、被介護者等の体位変換を行っている。また、いびきや睡眠時無呼吸症候群への対策ベッドは、夜間作動が通常のため、タイマーによる自動作動が通例である。

特開平11-347074号公報 特開2002-300938号公報

しかしながら、特許文献１のような可動ベッドの場合、被介護者等は必ずベッド中央に寝ているとは限らず、一方側に偏って寝ている場合には、想定通りに被介護者等の体位を変換することができない。特に、特許文献１は、シーツを引っ張り上げる構成のため、装置作動の際、被介護者等は体が持ち上げられるような感覚となり、睡眠が妨げられる不快感は避けがたかった。また、特許文献２においても、被介護者等が一方側に偏って寝ている場合には、想定通りに被介護者等の体を傾けられず、有効な刺激を与えることができない。

一方、タイマー作動によって被介護者等の体位変換を行うと、被介護者等の寝位置によっては、ベッドから被介護者等が落下してしまう心配がある。特許文献１,２にはそれぞれ、ガードフレームや落下防止用ストッパーが設けられているため、その心配は少ないが、夜間におけるタイマー作動は、介護者が周囲にいない場合が多く、被介護者の落下に気付けないおそれがあり注意が必要である。

本発明の目的は、被介護者の安眠を妨げることなく、また、その寝位置に関わらず、安全かつ静穏に被介護者等の体位を側臥位に変換が可能な可動ベッドシステムを提供することにある。

本発明の可動ベッドシステムは、長手方向に沿って左右に分割され、左右の各部の傾斜角度がそれぞれ個別に変更可能なベッドボトムと、前記ベッドボトムを駆動し、その傾斜角度を調整するボトム駆動部と、前記ボトム駆動部の動作を制御するコントローラと、を有してなる可動ベッドシステムであって、前記ベッドボトムは、外側部が上下方向に移動するよう、中心部側を支点として揺動自在に設けられ、前記駆動部は、電動モータによって駆動され前記ベッドボトムを上下方向に揺動させるリニアアクチュエータを備え、前記コントローラは、左右の前記ベッドボトムの一方を他方よりも大きい角度にて上方に作動させ前記ベッドボトム上の使用者を側臥位に体位変換させるアクチュエータ動作判断部と、前記ベッドボトムを作動させる際、前記電動モータの動作初期時における作動電流量を左右の前記ベッドボトムについて比較する作動電流比較部と、を有し、前記アクチュエータ動作判断部は、前記作動電流比較部の比較結果に基づき、前記初期作動電流量が小さい側の前記ベッドボトムの傾斜角度が、大きい側の前記ベッドボトムの傾斜角度よりも大きくなるよう、前記リニアアクチュエータの動作を制御することを特徴とする。

本発明にあっては、ベッドボトムを長手方向に沿って左右に分割し、電動モータによって駆動されるリニアアクチュエータによって、各ベッドボトムの外側部を上下方向にさせ、中央部が凹むような形で傾斜させる。所定の時間間隔にて、左右のベッドボトムの一方を他方よりも大きい角度にて上方に作動させ、ベッドボトム上の使用者を側臥位に体位変換させる。これにより、被介護者の安眠を妨げることなく、また、その寝位置に関わらず、安全・確実に被介護者等の体位変換を行う。

前記駆動部に、前記リニアアクチュエータと前記ベッドボトムとの間に設けられ、前記リニアアクチュエータの動作に伴って前記ベッドボトムを上下方向に揺動させるリンク機構をさらに設けても良い。

前記コントローラを、前記ベッドボトム上の使用者の睡眠状態を検知する睡眠状態検出センサと接続し、前記アクチュエータ動作判断部は、前記使用者のいびき又は無呼吸状態を検知したとき、前記リニアアクチュエータを作動させて前記ベッドボトムを傾斜させるようにしても良い。

前記アクチュエータ動作判断部は、左右の前記ベッドボトムの一方を他方よりも大きい角度にて上方に作動させ、その後、前記ベッドボトムを水平状態に戻す側臥位への体位変換動作を複数回繰り返して実施するようにしても良い。また、前記アクチュエータ動作判断部は、前記側臥位への体位変換動作を複数回繰り返した後、左右の前記ベッドボトムを共に同じ角度にて上方に作動させ前記使用者の位置を中心部側に寄せる寝位置調整動作を複数回繰り返して実施するようにしても良い。さらに、前記アクチュエータ動作判断部は、前記寝位置調整動作を複数回繰り返した後、前記側臥位への体位変換動作を左右の前記ベッドボトムについて交互に複数回繰り返して実施するようにしても良い。

本発明の可動ベッドシステムによれば、ベッドボトムを長手方向に沿って左右に分割し、電動モータによって駆動されるリニアアクチュエータによって、左右のベッドボトムの一方を他方よりも大きい角度にて上方に作動させ、ベッドボトム上の使用者を側臥位に体位変換させるようにしたので、被介護者の安眠を妨げることなく、また、その寝位置に関わらず、被介護者等の体位変換を行うことが可能となる。これにより、介護者による監視なしに、落下の危険性を伴うことなく被介護者等の寝位置を所定周期で変えることができ、褥瘡の防止を図ることが可能となる。また、強い刺激等を与えることなく、被介護者等の体位変換が行われるため、安眠を妨げることなく、いびきや無呼吸状態を解消させることが可能となる。

本発明の一実施形態である可動ベッドシステムに使用される可動ベッドの全体構成を示す説明図である。 図１のベッドの動作を示す説明図である。 可動ベッドの動作原理を示す説明図である。 可動ベッドの制御系の構成を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態である可動ベッドシステムに使用される可動ベッド１（以下、ベッド１と略記する）の全体構成を示す説明図、図２は、ベッド１の動作を示す説明図である。当該システムのベッド１は、医療・介護用に使用され、使用者の寝位置や寝姿勢を検知し、褥瘡抑制や、いびき・無呼吸の抑制につながるモーションを行う。図１に示すように、ベッド１では、電動のリニアアクチュエータ２を用いたボトム駆動部３によって、長手方向に沿って２分割されたベッドボトム４が水平状態と傾斜状態の間で起立・倒伏する。

リニアアクチュエータ２は、電動モータを駆動源とする送りねじ式のアクチュエータであり、ベッド１のフレーム５に取り付けられ、リンク機構６と共にベッド下に配置される。ベッドボトム４上には、ベッドの使用者である被介護者等が横たわるためのマットレス７が敷設されている。ベッドボトム４とマットレス７は、リニアアクチュエータ２によってリクライニングし、中央部が凹むような形で傾斜する。

ベッドボトム４は左右に２分割されており、左ボトム４ａと右ボトム４ｂの縦割り２枚のボトムから構成される。リニアアクチュエータ２とリンク機構６は、各ボトム４ａ,４ｂそれぞれに１組ずつ設けられている（２ａ,２ｂ、６ａ,６ｂ）。ベッドボトム４ａ,４ｂ、リニアアクチュエータ２ａ,２ｂ及びリンク機構６ａ,６ｂは、左右対称に配置されている。ここでは、リニアアクチュエータ２ａ,２ｂは、ベッド１の長手方向中央部に１個ずつ配置されている。リニアアクチュエータ２ａ,２ｂは、フレーム５に取り付けられたコントローラ８によって駆動制御される。なお、リニアアクチュエータ２ａ,２ｂを、長手方向中央部ではなく、ベッド上の人間の重心位置に合わせて、適宜前後にずらして配置することも可能である。

ベッドボトム４ａ,４ｂは、ベッド１の中心部に設けられたボトム支持部１０ａ,１０ｂに揺動自在に取り付けられている（図２のＸ方向）。ボトム支持部１０ａ,１０ｂには、ボトム支持軸１２ａ,１２ｂが設けられており、ボトム支持軸１２ａ,１２ｂには、ベッドボトム４ａ,４ｂの中央側の端部が回動自在に取り付けられている。ボトム支持軸１２ａ,１２ｂはフレーム５に固定されている。また、フレーム５には、リニアアクチュエータ２ａ,２ｂの一端側が揺動自在に取り付けられている。リニアアクチュエータ２ａ,２ｂの他端側には、伸縮ロッド１１ａ,１１ｂが設けられている。伸縮ロッド１１ａ,１１ｂの先端部には、連結プレート１３ａ,１３ｂの一端側が取り付けられている。連結プレート１３ａ,１３ｂは、連結ピン１４ａ,１４ｂにより、伸縮ロッド１１ａ,１１ｂの先端部に回動自在に取り付けられる。

連結プレート１３ａ,１３ｂの他端側は、リンク軸１５ａ,１５ｂに取り付けられている。リンク軸１５ａ,１５ｂは、フレーム５に回動自在に取り付けられている。リンク軸１５ａ,１５ｂにはまた、ボトムリンクプレート１６ａ,１６ｂの一端側が取り付けられている。ボトムリンクプレート１６ａ,１６ｂと連結プレート１３ａ,１３ｂは、リンク軸１５ａ,１５ｂ固定されており、これらにより、リンク機構６ａ,６ｂが形成される。ボトムリンクプレート１６ａ,１６ｂの他端側には、ボトムローラ１７ａ,１７ｂが取り付けられている。ボトムローラ１７ａ,１７ｂは、ベッドボトム４ａ,４ｂの裏面１８ａ,１８ｂに回転自在な状態で当接している。

図３は、ベッド１の動作原理を示す説明図であり、（ａ）はリニアアクチュエータ２ａ,２ｂが非作動時、（ｂ）は作動時の状態をそれぞれ示している。なお、図３では、リニアアクチュエータ２ａの動作について示すが、リニアアクチュエータ２ｂも同様の動作を行う。ベッド１では、リニアアクチュエータ２ａ,２ｂが作動し、伸縮ロッド１１ａ,１１ｂが延伸すると、連結プレート１３ａ,１３ｂがリンク軸１５ａ,１５ｂを中心に揺動する（矢示Ｘ方向）。リンク軸１５ａ,１５ｂが連結プレート１３ａ,１３ｂと共に回転すると、それに伴い、リンク軸１５ａ,１５ｂに固定されたボトムリンクプレート１６ａ,１６ｂもＹ方向に揺動する。すなわち、ボトムリンクプレート１６ａ,１６ｂが起立方向に移動する。ボトムリンクプレート１６ａ,１６ｂが立ち上がると、その先端部に取り付けられたボトムローラ１７ａ,１７ｂは、ベッドボトムの裏面１８ａ,１８ｂを押上げつつ移動する。これにより、ベッドボトム４ａ,４ｂが上方に向けて持ち上げられ、起立方向（図２の矢示Ｙ方向）に移動する。

なお、図３からも分かるように、当該ベッド１のリニアアクチュエータ２ａ,２ｂとリンク機構６ａ,６ｂは、作動に際し、下方側に移動したり突出したりする部材が存在しないため、高床式のベッドのみならず、畳や床の上にも直接載置することができる。従って、床置きタイプの寝台や敷き布団にも適用可能であり、被介護者等が万が一落下した場合でも衝撃が少なくて済む、低床の可動ベッドを実現することができる。

図４は、ベッド１の制御系の構成を示す説明図である。前述のように、リニアアクチュエータ２ａ,２ｂは、コントローラ８によって駆動制御される。リニアアクチュエータ２ａ,２ｂには、伸縮ロッド１１ａ,１１ｂの作動量を検出する動作センサ２１ａ,２１ｂ（例えば、電動モータやシャフトの回転角度を検知するポテンショメータ）が設けられている。コントローラ８は、左右のリニアアクチュエータ２ａ,２ｂの動作センサ２１ａ,２１ｂから、各伸縮ロッド１１ａ,１１ｂの作動量を取得する。動作センサ２１ａ,２１ｂとしては、例えば、ポテンショメータが使用され、その場合、電動モータやシャフトの回転角度を検知することにより、伸縮ロッド１１ａ,１１ｂの作動量が検出される。また、リニアアクチュエータ２ａ,２ｂには、駆動源の電動モータに供給されている作動電流を検知する電流センサ２２ａ,２２ｂが取り付けられている。

コントローラ８にはＣＰＵ２３が搭載されており、ＣＰＵ２３には、操作スイッチ２４や動作センサ２１ａ,２１ｂ、電流センサ２２ａ,２２ｂから信号が入力される。ＣＰＵ２３内には、電流センサ２２ａ,２２ｂからの信号を比較する作動電流比較部２５と、作動電流比較部２５による比較結果に基づき、リニアアクチュエータ２ａ,２ｂの動作を制御するアクチュエータ動作判断部２６が設けられている。また、ＣＰＵ２３には、アクチュエータ動作判断部２６の指示に基づき電動モータを駆動制御するモータ駆動制御部２７が設けられている。コントローラ８にはさらに、ＣＰＵ２３における制御動作データが格納されたＲＯＭ２８と、リニアアクチュエータ２の動作状態等の各種データを一時保存するＲＡＭ２９、計時用のタイマー３１が設けられている。

なお、ベッド１をいびきや睡眠時無呼吸症候群の抑制に用いる場合には、睡眠状態検出するセンサを設け、いびきや呼吸の有無を判断する。睡眠状態検出センサとしては、いびきに伴う振動を検知するいびきセンサや、マイクロホンを使用した呼吸音検出センサなどを使用する。ここでは、例えば、マイク３２や音声解析部３３を設け、マイク３２からの音量や周波数等をアクチュエータ動作判断部２６にて解析し、いびきや呼吸の有無を判断する。

このようなベッド１では、次のようにして体位変換動作を行う。ここでは、褥瘡防止用の「褥瘡抑制モーション」と、いびきや睡眠時無呼吸症候群抑制用の「いびき・無呼吸モーション」の２つの動作について説明する。各モーションは、タイマー３１の計時に基づき、所定時間おきに自動的に実施される。

（褥瘡抑制モーション）
褥瘡抑制モーションでは、タイマー３１により所定の作動時刻（例えば２時間おき）が到来すると、ＣＰＵ２３はまず、両方のリニアアクチュエータ２ａ,２ｂに通電し、ベッドボトム４ａ,４ｂを立ち上がり方向に作動させる。その際、電流センサ２２ａ,２２ｂの検出値から、各リニアアクチュエータ２ａ,２ｂの作動電流値を把握する。次に、作動電流比較部２５にて電流値の大小を判断し、アクチュエータ動作判断部２６にて、作動電流値が高い側のベッドボトムに被介護者等が寝ていると判断する。そして、被介護者等が寝ている側のベッドボトム（ここでは４ａ側とする）を立ち上げるべく、モータ駆動制御部２７に指令しリニアアクチュエータ２ａを作動させる。

一方、ベッド１では、一方側のベッドボトム４ａを立ち上げると同時に、他方側のリニアアクチュエータ２ｂも作動させ、反対側のベッドボトム４ｂもある程度立ち上げ（ベッドボトム４ａの１／４程度）、被介護者等の落下防止を図る。これにより、ベッドボトム４ａ側が角度θ１（例えば７２°程度）、ベッドボトム４ｂ側が角度θ２（例えば１８°程度）立ち上がり（θ１＞θ２）、被介護者等が側臥位の姿勢となる。このような動作、すなわち、片側のベッドボトムを大きく傾斜させ、ベッドボトム４ａ,４ｂ上（マットレス７上）の被介護者等を側臥位に体位変換させる側臥動作（片側ボトムアップ：但し、反対側ボトムも転落防止用に若干アップさせる）を複数回（例えば１０回）繰り返し実施する。

このように、ベッドボトム４ａ,４ｂの上下を複数回繰り返す片側ボトムアップを複数回実施すると、被介護者等の体位は側臥位に変換されるが、それに伴い、被介護者等が立ち上げ角度の小さいベッドボトム側に移動する（滑り落ちる）ことが予想される。そこで、側臥動作の後、両側のベッドボトム４ａ,４ｂを高く持ち上げる動作（両側ボトムアップ）を複数回（例えば１０回）実施し、被介護者等の寝位置をベッド１の中心に寄せる（寝位置調整動作）。

寝位置調整動作の後、側仰臥動作（片側ボトムアップ）をさらに左右交互に複数回行い（交互ボトムアップ）、ベッド１の中心に寝ている被介護者等を均等に左右の側臥位とする。この場合、被介護者等を側臥位状態としつつ、両ベッドボトム間の角度を変えずに、ベッドボトム４ａ,４ｂを同時に左右に傾けるようにしても良い。これらの動作は、被介護者等の眠りを妨げないようにゆっくりと微小な角度変化にて行う（６０秒で７２°程度）。これにより、被介護者の安眠を妨げることなく、また、その寝位置に関わらず、安全・確実に被介護者等の体位変換を行うことができ、褥瘡の防止が図られる。また、介護者などの第三者による監視なしに、落下の危険性を伴うことなく被介護者等の寝位置を所定周期で変えることができ、褥瘡防止と共に、介護者側の負担軽減も図られる。

（いびき・無呼吸モーション）
いびき・無呼吸モーションでは、ＣＰＵ２３はまず、いびき・無呼吸のセンシングを行う。マイク３２や音声解析部３３の解析結果に基づき、いびきや無呼吸が生じている場合には、ＣＰＵ２３は、褥瘡抑制モーションと同様に、両方のリニアアクチュエータ２ａ,２ｂに通電し、各リニアアクチュエータ２ａ,２ｂの作動電流値から被介護者等が寝ている側のベッドボトムを判定する。ベッドボトムの判定後、被介護者等が寝ている側のベッドボトム（前記同様４ａ側とする）を立ち上げる（角度θ１）と共に、反対側のベッドボトム４ｂもある程度立ち上げる（角度θ２）。そして、この片側ボトムアップを複数回実施した後、両側ボトムアップと交互ボトムアップを複数回実施する。この場合も、これらの動作は、被介護者等の眠りを妨げないように行う。

これらの一連の動作により、いびきや無呼吸状態が解消しない場合には、片側ボトムアップ・両側ボトムアップ・交互ボトムアップの動作を繰り返す。これにより、被介護者等は適度な刺激を受け、いびきや無呼吸状態が止み、安息で健康的な睡眠状態を得ることが可能となる。また、介護者などの第三者による監視なしに、落下の危険性を伴うことなく被介護者等の体位変換が行われるため、いびきや無呼吸状態の防止と共に、介護者側の負担軽減も図られる。なお、いびき・無呼吸モーションでは、いびきや無呼吸を解消する動作パターンを学習し、その後の動作に反映させ、そのパターンをある程度の時間継続して実施するようにしても良い。その際、いびきや無呼吸が再度発生した場合は、パターンを適宜変えて対応しても良い。

本発明は前述のような実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施形態では、ベッドボトム４ａ,４ｂのそれぞれに１個ずつリニアアクチュエータ２ａ,２ｂを配した構成を示したが、各ボトムに複数個（例えば２個ずつ）リニアアクチュエータを配しても良い。その場合も、複数個のリニアアクチュエータを等分に配置するのではなく、ベッド上の人間の重心位置に合わせて前後間隔を適宜調整して配置しても良い。また、ベッド１では、縦割りに２分割したベッドボトム４ａ,４ｂの昇降について述べたが、ベッドボトムを前後方向にも３分割するなどにより、背・膝部の電動昇降にも対応可能である。

さらに、ベッド１は、被介護者等が寝ている側のベッドボトムを立ち上げる際に、反対側のベッドボトムもある程度立ち上げ、被介護者等の落下防止を図っているが、それをさらに強化し、ベッド側部に落下防止用のサイドレール等を取り付けることにより、無人での自動作動を行うことも可能である。加えて、ベッド１に適用されるリニアアクチュエータ２とリンク機構６からなる駆動システムは、ベッド自体の機能として当初からベッドの一部として組み込むことも、また、ベッド１のフレーム５に後付けするような設定とすることも可能である。

１ 可動ベッド
２ リニアアクチュエータ
２ａ,２ｂ リニアアクチュエータ
３ ボトム駆動部
４ ベッドボトム
４ａ,４ｂ ベッドボトム
５ フレーム
６ リンク機構
６ａ,６ｂ リンク機構
７ マットレス
８ コントローラ
１０ａ,１０ｂ ボトム支持部
１１ａ,１１ｂ 伸縮ロッド
１２ａ,１２ｂ ボトム支持軸
１３ａ,１３ｂ 連結プレート
１４ａ,１４ｂ 連結ピン
１５ａ,１５ｂ リンク軸
１６ａ,１６ｂ ボトムリンクプレート
１７ａ,１７ｂ ボトムローラ
１８ａ,１８ｂ ベッドボトム裏面
２１ａ,２１ｂ 動作センサ
２２ａ,２２ｂ 電流センサ
２３ ＣＰＵ
２４ 操作スイッチ
２５ 作動電流比較部
２６ アクチュエータ動作判断部
２７ モータ駆動制御部
２８ ＲＯＭ
２９ ＲＡＭ
３１ タイマー
３２ マイク
３３ 音声解析部

Claims (6)

1. 長手方向に沿って左右に分割され、左右の各部の傾斜角度がそれぞれ個別に変更可能なベッドボトムと、
   前記ベッドボトムを駆動し、その傾斜角度を調整するボトム駆動部と、
   前記ボトム駆動部の動作を制御するコントローラと、を有してなる可動ベッドシステムであって、
   前記ベッドボトムは、外側部が上下方向に移動するよう、中心部側を支点として揺動自在に設けられ、
   前記駆動部は、電動モータによって駆動され前記ベッドボトムを上下方向に揺動させるリニアアクチュエータを備え、
   前記コントローラは、左右の前記ベッドボトムの一方を他方よりも大きい角度にて上方に作動させ前記ベッドボトム上の使用者を側臥位に体位変換させるアクチュエータ動作判断部と、前記ベッドボトムを作動させる際、前記電動モータの動作初期時における作動電流量を左右の前記ベッドボトムについて比較する作動電流比較部と、を有し、
   前記アクチュエータ動作判断部は、前記作動電流比較部の比較結果に基づき、前記初期作動電流量が小さい側の前記ベッドボトムの傾斜角度が、大きい側の前記ベッドボトムの傾斜角度よりも大きくなるよう、前記リニアアクチュエータの動作を制御することを特徴とする可動ベッドシステム。
2. 請求項１記載の可動ベッドシステムにおいて、
   前記駆動部はさらに、前記リニアアクチュエータと前記ベッドボトムとの間に設けられ、前記リニアアクチュエータの動作に伴って前記ベッドボトムを上下方向に揺動させるリンク機構を有することを特徴とする可動ベッドシステム。
3. 請求項１又は２記載の可動ベッドシステムにおいて、
   前記コントローラは、前記ベッドボトム上の使用者の睡眠状態を検知する睡眠状態検出センサと接続され、
   前記アクチュエータ動作判断部は、前記使用者のいびき又は無呼吸状態を検知したとき、前記リニアアクチュエータを作動させて前記ベッドボトムを傾斜させることを特徴とする可動ベッドシステム。
4. 請求項１〜３の何れか１項に記載の可動ベッドシステムにおいて、
   前記アクチュエータ動作判断部は、左右の前記ベッドボトムの一方を他方よりも大きい角度にて上方に作動させ、その後、前記ベッドボトムを水平状態に戻す側臥位への体位変換動作を複数回繰り返して実施することを特徴とする可動ベッドシステム。
5. 請求項４記載の可動ベッドシステムにおいて、
   前記アクチュエータ動作判断部は、前記側臥位への体位変換動作を複数回繰り返した後、左右の前記ベッドボトムを共に同じ角度にて上方に作動させ前記使用者の位置を中心部側に寄せる寝位置調整動作を複数回繰り返して実施することを特徴とする可動ベッドシステム。
6. 請求項５記載の可動ベッドシステムにおいて、
   前記アクチュエータ動作判断部は、前記寝位置調整動作を複数回繰り返した後、前記側臥位への体位変換動作を左右の前記ベッドボトムについて交互に複数回繰り返して実施することを特徴とする可動ベッドシステム。
   

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