JP6427754B2 - 部品認識データ検査システム及び部品認識データの検査方法 - Google Patents

Description

本発明は、部品実装システムにおいて部品の検出に用いられる部品認識データを検査する部品認識データ検査システム及び部品認識データの検査方法に関する。

電子部品実装分野においては、半田ペースト印刷後の基板に電子部品（以下、単に「部品」と称する）を搭載する部品搭載装置を含めた実装基板を製造するための部品実装システムが用いられている。部品搭載装置では、搭載ヘッドによって部品供給部から部品を取り出して基板に搭載する部品搭載動作が実行される。

この部品搭載動作においては、電子部品の搭載不良を防止するため、搭載ヘッドに保持された部品の検出が搭載前に行われる。具体的には、搭載ヘッドによって保持された部品をカメラによって撮像し、取得した画像を装置の制御部が認識することによって部品の検出が行われる。検出の結果、搭載すべき部品とは異なる部品を搭載ヘッドが保持し、また部品が許容値を超えて位置ずれした状態で搭載ヘッドに保持されている場合には、投棄ボックスへの部品の投棄、若しくはエラー報知等がなされる。

画像の認識は、取得した画像と部品認識データとを照合させることによってなされる。この部品認識データには、部品の外形寸法、色彩、リードの形状、本数及びピッチ等、認識対象となる部品に関する各種の情報が含まれており、画像を正確に認識するためには部品認識データが重要な要素となる。そこで従来、画像認識を正確に行うための教示データ（部品認識データ）を作成する方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に示す例では、対象物属性及び認識動作条件のデータベースを用いて取り得る全ての組合せの教示データを作成し、実際に使用される対象物及び実装装置に関する教示データの候補を絞り込んで抽出する。そして、対象物画像を用いて所定の評価画像を作成し、教示データ候補と評価画像を比較・検討して最適な教示データを決定するようにしている。

特開２００３−２０４２００号公報

しかしながら、教示データを決定するために用いられる評価画像は、実際に対象物を画像認識する時の撮像バラツキを想定した範囲内で作成されるため、撮像バラツキを逸脱した異常状態を示す評価画像を異常として認識できるかを確認することは困難であった。

そこで本発明は、部品認識データが認識不良と判断されるべき状態の部品を確実に認識不良と判断することができるものかを検査できる部品認識データ検査システム及び部品認識データの検査方法を提供することを目的とする。

本発明の部品認識データ検査システムは、部品搭載手段によって部品供給部から部品を取り出して保持し、前記部品搭載手段に保持された部品の認識を行って基板に搭載する部品搭載装置の前記部品搭載手段に保持された部品の認識に用いられる部品認識データを検査する部品認識データ検査システムであって、前記部品の認識において、認識不良と判定されるべき部品の状態をあらわす認識不良データを作成する認識不良データ作成手段と、前記認識不良データと前記部品認識データを照合させることにより、前記部品認識データによって前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かを判定すると共に、前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できた割合を算出して前記部品認識データの正確性を評価する認識不良判定手段と、前記認識不良判定手段によって判定された、前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かの結果と、前記認識不良判定手段によって評価された、前記部品認識データの正確性を表示する表示手段と、を備えた。

本発明の部品認識データの検査方法は、部品搭載手段によって部品供給部から部品を取り出して保持し、前記部品搭載手段に保持された部品の認識を行って基板に搭載する部品搭載装置の前記部品搭載手段に保持された部品の認識に用いられる部品認識データを検査する部品認識データの検査方法であって、前記部品の認識において、認識不良と判定されるべき部品の状態をあらわす認識不良データを作成する認識不良データ作成工程と、前記認識不良データと前記部品認識データを照合させることにより、前記部品認識データによって前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かを判定すると共に、前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できた割合を算出して前記部品認識データの正確性を評価する認識不良判定工程と、前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かの結果と、前記部品認識データの正確性を表示する表示工程と、を含む。

本発明によれば、部品認識データが認識不良と判断されるべき状態の部品を確実に認識不良と判断することができるものかを検査できる。

本発明の実施の形態１の部品実装システムの全体構成図 本発明の実施の形態１の部品搭載装置の平面図 本発明の実施の形態１の部品搭載装置における部品撮像動作の説明図 本発明の実施の形態１の部品認識データ検査システムの構成説明図 本発明の実施の形態１の部品認識データ検査システムの構成説明図 本発明の実施の形態１の部品認識データ検査システムの制御系の構成を示すブロック図 本発明の実施の形態１の部品認識データ作成方法のフローチャート （ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の実施の形態１の部品認識データ作成方法を示す画像説明図 （ａ）（ｂ）本発明の実施の形態１の認識不良データ作成画面を示す図 本発明の実施の形態１の部品認識データ検査方法のフローチャート 本発明の実施の形態２の部品認識データ検査システムの制御系の構成を示すブロック図 （ａ）本発明の実施の形態２の部品搭載装置における部品取り出し動作の説明図（ｂ）本発明の実施の形態２の認識不良データ作成方法を示す画像説明図 （ａ）本発明のその他の実施の形態の部品の構造説明図（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）本発明のその他の実施の形態の認識不良データ作成方法を示す画像説明図 （ａ）（ｂ）本発明のその他の実施の形態の部品の構造説明図（ｃ）（ｄ）（ｅ）（ｆ）本発明のその他の実施の形態の認識不良データ作成方法を示す画像説明図 （ａ）（ｂ）本発明のその他の実施の形態の部品の構造説明図（ｃ）（ｄ）（ｅ）本発明のその他の実施の形態の認識不良データ作成方法を示す画像説明図 （ａ）（ｂ）本発明のその他の実施の形態の部品搭載装置における部品取り出し動作の説明図 （ａ）（ｂ）本発明のその他の実施の形態の部品の構造説明図（ｃ）（ｄ）本発明のその他の実施の形態の認識不良データ作成方法を示す画像説明図 （ａ）（ｂ）本発明のその他の実施の形態の認識不良データ作成方法を示す画像説明図 （ａ）（ｂ）本発明のその他の実施の形態の認識不良データ作成方法を示す画像説明図 （ａ）（ｂ）本発明のその他の実施の形態の部品搭載装置における部品撮像動作の説明図 （ａ）（ｂ）（ｃ）本発明のその他の実施の形態の認識不良データ作成方法を示す画像説明図

（実施の形態１）
次に図面を参照して、本発明の実施の形態１について説明する。まず図１を参照して、基板に部品を実装して実装基板を製造する部品実装システム１について説明する。部品実装システム１は、電子部品実装用装置である印刷装置Ｍ１、基板受渡し装置Ｍ２、検査・搭載装置Ｍ３、部品搭載装置Ｍ４、Ｍ５、検査・搭載装置Ｍ６、基板受渡し装置Ｍ７及びリフロー装置Ｍ８を、作業対象の基板４を搬送する基板搬送方向（Ｘ方向）に連結して成る部品実装ラインを主体として含む。

また、各部品実装用装置は通信ネットワーク２により接続され、管理コンピュータの機能を有するホスト装置３により制御される。また、ホスト装置３には、後述する部品認識データの検査のためのオフラインカメラユニット５が接続されている。上記のＭ１からＭ８の各部品実装用装置及びホスト装置３、オフラインカメラユニット５により部品実装システム１が構成されている。また、少なくともホスト装置３及びオフラインカメラユニット５により後述する部品認識データ検査システムが構成されている。部品認識データ検査システムは、検査・搭載装置Ｍ３，Ｍ６や部品搭載装置Ｍ４，Ｍ５において、認識対象の部品を撮像して得られた画像データに基づいてこの部品を認識するために用いられる部品認識データを作成する機能と、作成した部品認識データの検査を行う機能を有する。部品認識データ検査システムで作成された部品認識データは、検査を受けた後にホスト装置３から通信ネットワーク２を介して各部品実装用装置へ送信される。

次に図２を参照して、部品実装システム１における部品実装機能について説明する。ここでは部品搭載装置Ｍ４、Ｍ５の構成を示しているが、検査・搭載装置Ｍ３，Ｍ６における部品実装機能についても同様である。基台１１の上面には基板搬送機構１２がＸ方向に配設されている。基板搬送機構１２は基板４を搬送して以下に説明する部品実装機構による実装作業位置に位置決め保持する。

基板搬送機構１２の両側には部品供給部１４が配設されており、部品供給部１４には複数のテープフィーダ１５が並設されている。テープフィーダ１５は実装対象の部品を保持したキャリアテープをピッチ送りすることにより、部品を後述する搭載ヘッド１８によるピックアップ位置に供給する。基台１１の上面におけるＸ方向の一端部には、リニア駆動機構が設けられたＹ軸移動機構１６がＹ方向に配設されている。Ｙ軸移動機構１６には２つのＸ軸移動機構１７がＹ方向に移動自在に装着されており、それぞれのＸ軸移動機構１７には搭載ヘッド１８がリニア駆動機構によってＸ方向に移動自在に装着されている。

搭載ヘッド１８は複数の単位移載ヘッド１９（ここでは４個）を備えた多連型ヘッドであり、各単位移載ヘッド１９の下端部には部品Ｐを吸着する吸着ノズル１９ａ（図３）が装着されている。吸着ノズル１９ａは単位移載ヘッド１９に内蔵された回転機構によって水平回転する。Ｙ軸移動機構１６及びＸ軸移動機構１７を駆動することにより、２つの搭載ヘッド１８はＸ方向、Ｙ方向に水平移動し、対応する部品供給部１４から部品Ｐを取り出して実装作業位置に位置決め保持された基板４に搭載する。Ｙ軸移動機構１６及びＸ軸移動機構１７は、搭載ヘッド１８を移動させるヘッド移動機構を構成する。また搭載ヘッド１８は、部品供給部１４から部品Ｐを取り出して基板４に搭載する部品搭載手段となっている。

ヘッド移動機構による搭載ヘッド１８の移動経路には、ラインカメラ２０が撮像面を上面に向けて設けられている。ラインカメラ２０は、上方に照明光を照射する複数の光源を有する部品認識用照明２０ａを備えている。図３に示すように、部品Ｐを吸着ノズル１９ａによって保持した搭載ヘッド１８がラインカメラ２０の上方をスキャン方向（Ｘ方向）へ移動することにより（矢印ａ）、ラインカメラ２０は吸着ノズル１９ａに保持された状態の部品Ｐを撮像する。この撮像時においては、部品認識用照明２０ａによって部品Ｐが照明される。ラインカメラ２０は部品Ｐを撮像する撮像装置となっている。

図２において、Ｘ軸移動機構１７の下面には搭載ヘッド１８と一体的に移動する基板認識カメラ２１が撮像面を下面に向けて設けられている。基板認識カメラ２１は搭載ヘッド１８とともに基板４上へ移動し、基板４や基板４に設定された部品実装点を撮像する。搭載ヘッド１８による部品Ｐの搭載動作は、ラインカメラ２０、基板認識カメラ２１による画像データを認識処理した認識結果に基づき、搭載ヘッド１８による部品Ｐの位置決めが行われたうえでなされる。このように、部品搭載装置Ｍ４，Ｍ５は、部品搭載手段によって部品供給部１４から部品Ｐを取り出して保持し、部品搭載手段に保持された部品Ｐの認識を行って基板４に搭載する。

次に図４及び図５を参照して、部品認識データ検査システムの構成を説明する。部品認識データ検査システムは、前述したようにホスト装置３及びオフラインカメラユニット５を少なくとも含んで構成される。まず、図４及び図５を参照してオフラインカメラユニット５について説明する。オフラインカメラユニット５は、ベース部５ａの上方を閉囲して覆う安全カバー５ｂ内に以下の各要素を有する。オフラインカメラユニット５は、有線もしくは無線によりホスト装置３にネットワーク接続されている。

ベース部５ａに立設された支持ポスト２２には、ボールねじ２３ａをラインカメラ移動モータ２３ｂによって回転駆動する構成の単軸移動テーブル２３が架設されている。単軸移動テーブル２３には、部品搭載装置Ｍ４，Ｍ５において部品Ｐの撮像に用いられるラインカメラ２０と同様構成のラインカメラ１２０が装着されている。ラインカメラ１２０は撮像方向を下面に向けた姿勢で配設されており、部品認識用照明２０ａと同様構成の部品認識用照明１２０ａを備えている。単軸移動テーブル２３を駆動することにより、ラインカメラ１２０は以下に説明する部品載置部２５に対して水平移動する（矢印ｂ）。これにより、部品載置部２５に載置された部品Ｐをラインカメラ１２０によって撮像するためのスキャンが行われる。単軸移動テーブル２３は、ラインカメラ１２０を部品載置部２５に対して一方向に相対移動させる相対移動機構となっている。

ベース部５ａの上面には、部品Ｐをラインカメラ１２０に対向させて載置するための部品載置部２５が配置されている。部品載置部２５は、部品Ｐを保持する昇降テーブル２８の下面側に下部テーブル２６を配設した構成となっている。昇降テーブル２８は下部テーブル２６に対して上下方向の位置が可変であり、これにより部品Ｐの高さ位置をラインカメラ１２０による合焦位置に合わせることができるようになっている。

図５に示すように、部品載置部２５の前面部には安全カバー５ｂを部分的に切り欠いて部品Ｐを出し入れ可能とした出入用開口部５ｃが形成されている。出入用開口部５ｃは開閉扉５ｄによって開閉自在となっている。

次に図６を参照して、部品認識データ検査システムの制御系の構成について説明する。オフラインカメラユニット５の制御部２９は、部品画像取得部３０を備えている。ホスト装置３の制御部３１は、認識処理部３２、部品認識データ作成部３３、認識不良データ作成部３４、認識不良判定部３５及び記憶部３６を備えている。制御部２９は、ラインカメラ移動モータ２３ｂ、ラインカメラ１２０、部品認識用照明１２０ａと接続されている。制御部３１は、表示部３７及び操作・入力部３８と接続されている。

部品画像取得部３０は、ラインカメラ移動モータ２３ｂ及びラインカメラ１２０を制御することにより、部品載置部２５に載置された部品Ｐに対してラインカメラ１２０を相対移動させながら部品Ｐの画像を取得するスキャン動作を実行する。このとき、部品画像取得部３０は部品認識用照明１２０ａも併せて制御することにより、部品Ｐが存在する下方に照明光を照射する。部品画像取得部３０は、ラインカメラ１２０により取得された部品Ｐの画像データを、ネットワーク２を介してホスト装置３に送信する。

認識処理部３２は、ラインカメラ１２０から出力される画像データを認識する。部品認識データ作成部３３は、認識処理部３２による認識結果に基づいて、検査・搭載装置Ｍ３，Ｍ６や部品搭載装置Ｍ４，Ｍ５において搭載ヘッド１８に保持された部品Ｐの認識に使用される部品認識データ３６ａを作成する。

認識不良データ作成部３４はラインカメラ１２０によって取得した部品Ｐの画像を所定の態様により画像処理（加工・編集）することで、後述する認識不良判定部３５によって認識不良と判定されるべき部品Ｐの状態をあらわす認識不良データ３６ｂを作成する。認識不良データ３６ｂの作成は、認識不良データ作成部３４を実行して後述する認識不良データ作成画面を表示部３７に表示させ、この画面を通じてオペレータが所定の入力を行うことによってなされる。このように認識不良データ作成部３４は、部品Ｐの認識において、認識不良と判定されるべき部品Ｐの状態をあらわす認識不良データ３６ｂを作成する認識不良データ作成手段となっている。

認識不良判定部３５は、認識不良データ３６ｂにあらわされる部品Ｐの状態の認識テストを行う。より具体的には、認識不良判定部３５は、認識不良データ３６ｂと部品認識データ３６ａを照合した結果、部品Ｐの状態を不良と判定できるか否かを判定することによって部品認識データ３６ａの検査を行う。このように認識不良判定部３５は、認識不良データ３６ｂと部品認識データ３６ａを照合させることにより、部品認識データ３６ａによって認識不良データ３６ｂにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かを判定する認識不良判定手段となっている。

記憶部３６は、ラインカメラ１２０によって部品Ｐの画像を取得するスキャン動作を実行するための実行プログラムの他、作成された部品認識データ３６ａ、認識不良データ３６ｂを記憶する。表示部３７はモニタ等の表示装置であり、部品認識データ３６ａ及び認識不良データ３６ｂを作成するための案内画面の他、部品認識データ３６ａの検査結果を表示する。操作・入力部３８はキーボードやマウス等の操作・入力装置であり、表示部３７でなされる操作指示や各種の入力等の処理を行う。

次に図７を参照して、部品認識データ３６ａの作成方法について説明する。まず、オペレータはラインカメラ１２０と対向させて部品Ｐを昇降テーブル２８に載置する（ＳＴ１：部品載置工程）。このとき、部品Ｐの吸着ノズル１９ａによって保持される面を下向きにして載置する。ここでは、部品Ｐとしてモールド本体部の各辺に複数のリードが形成されたＱＦＰを例に挙げる。次いで、昇降テーブル２８を昇降させることにより、部品Ｐの高さをラインカメラ１２０による撮像高さに合わせる（ＳＴ２：撮像高さ合わせ工程）。この後、開閉扉５ｄを閉じることにより、ラインカメラ１２０による撮像が可能な状態となる。

次いで、部品種別の選択が行われる（ＳＴ３：部品種別選択工程）。すなわち、撮像対象となる部品Ｐの種別をオペレータが表示部３７の入力画面で選択入力することによって部品種別が特定される。次いで、撮像条件の設定が行われる（ＳＴ４：撮像条件設定工程）。すなわち、特定された部品Ｐに照射する部品認識用照明１２０ａのランプ値、ラインカメラ１２０のスキャンスピード等をオペレータが入力画面で選択入力することによって撮像条件が特定される。

次いで、部品Ｐを撮像して画像を取得するための動作が行われる。すなわち、部品認識用照明１２０ａによって部品Ｐに対して上方から照明光を照射した状態で、撮像のためのスキャン動作を行う（ＳＴ５：スキャン工程）。より具体的には、部品Ｐに対してラインカメラ１２０による撮像方向側から照明光を照射した状態で、ラインカメラ１２０を部品Ｐに対して一方向に相対移動させる。これにより、部品Ｐの画像が取得される。

次いで、ラインカメラ１２０から出力される画像データを取り込み、認識処理部３２によって画像データを認識する（ＳＴ６：認識処理工程）。これにより図８（ａ）に示すように、認識対象となる部品Ｐの形状特性を反映させた部品画像４０を取得することができる。この部品画像４０は、矩形状のモールド本体部４１の各辺に複数のリード４２が形成された部品Ｐをあらわしている。次いで、認識処理部３２は部品Ｐが基板４に搭載される荷姿に合わせて部品画像４０を回転させる（ＳＴ７：画像回転工程）（図８（ｂ）に示す矢印ｃ）。ここでは図８（ｂ）に示すように、モールド本体部４１の一のコーナに形成されたコーナカット部４１ａを部品搭載装置Ｍ４，Ｍ５において吸着ノズル１９ａに保持された状態に対応した位置に移動させる。すなわち、回転後の部品画像４０は搭載ヘッド１８によって保持されるべき部品Ｐの正規姿勢を示している。回転後の部品画像４０は記憶部３６に記憶される。

この後、上述した認識結果に基づいて部品認識データ３６ａを作成する。ここでは、例えば以下の処理が実行される。まず、部品Ｐの部品傾き・外形の検出を行う（ＳＴ８：部品傾き・外形検出工程）。すなわち、部品認識データ作成部３３は認識対象となる部品Ｐの基本形状・寸法を検出する。ここでは図８（ｃ）に示すように、モールド本体部４１の寸法Ｄ１およびリード４２を含めた全体外形寸法Ｄ２を求める例を示している。次いで、部品認識データ作成部３３は外形以外の他のデータを作成する（ＳＴ９：他データ作成工程）。ここでは図８（ｄ）に示すように、リード４２の幅寸法ｄ１、延出長さ寸法ｄ２を求める例を示している。以上の工程を経て部品認識データ３６ａが作成され、その後に記憶部３６に記憶される。なお、部品画像４０においてどの寸法要素を検出対象とするかは、部品Ｐの形状や特性を勘案して適宜決定すればよい。

次に、作成した部品認識データ３６ａの検査を行うための機能について説明する。図９は、認識不良データ作成部３４を実行したときに表示部３７に表示される認識不良データ作成画面３７ａの一例を示す。この認識不良データ作成画面３７ａを通じて、認識不良データ３６ｂの作成及び部品認識データ３６ａの検査が行われる。認識不良データ作成画面３７ａには、「画像表示欄」４３、「部品種別」４４、「画像処理内容」４５、「回転角度」４６、「適用」４７、「判定開始」４８、「判定結果」４９、「認識率評価」５０、「評価基準」５１、「閉じる」５２が表示される。

「画像表示欄」４３は、部品認識データ３６ａを検査する対象となる部品Ｐの画像を表示する。ここでは、部品認識データ３６ａを作成する過程で取得した部品画像４０を用いた例を示している。後述する画像処理がなされる前では、「画像表示欄」４３に表示される部品画像４０は部品Ｐが基板４に搭載される荷姿、すなわち搭載ヘッド１８によって部品Ｐが保持されるべき正規姿勢と一致する（図９（ａ））。この正規姿勢の部品画像４０は、認識不良判定部３５が部品認識データ３６ａに基づいて「認識良」と判定すべきものである。

「部品種別」４４は、「画像表示欄」４３に表示される部品画像４０の種別（ＱＦＰ等）を特定する情報を表示する。「画像処理内容」４５は、部品画像４０を画像処理（加工・編集）する具体的な内容を表示する。ここでは、画像処理内容として「画像回転」を選択した例を示している。「回転角度」４５は、部品画像４０を水平回転させる際の回転角度を入力するための入力欄を表示する。図９（ｂ）では、回転角度を「３０」として入力した例を示している。なお、「回転角度」４５は画像処理内容として画像回転を選択した場合に表示され、他の内容で画像処理する場合にはその内容に応じた表示に変わる。その他の画像処理内容としては、例えば後述する画像圧縮、輝度変換、アウトフォーカスがある。

「適用」４７は、入力した回転角度の数値で部品画像４０を水平回転させるための操作スイッチである。画面内に表示されるポインタ５３の位置を「適用」４７に合わせたうえで操作（クリック）することで、「画像表示欄」４０に表示される部品画像４０の状態が画像処理内容に応じて変化する。図９（ｂ）は「回転角度」４５に「３０」を入力した後に「適用」４７を操作することによって、部品画像４０を３０°だけ水平回転させた部品画像４０Ａを示している。なお、このような部品画像４０Ａの状態は、搭載ヘッド１８に保持されるべき部品Ｐの正規姿勢から大幅に逸脱した状態と同等であり、認識不良判定部３５が「認識不良」と判定すべきものである。このように、正規姿勢から逸脱した状態となるように部品画像４０を画像処理することで、認識不良判定部３５が認識不良と判定すべき部品Ｐの状態をあらわす認識不良データ３６ｂが作成される。

「判定開始」４８は、「画像表示欄」４３に表示される画像処理後の部品画像４０Ａを認識不良判定部３５が認識してその良否を判定するための操作スイッチである。「判定結果」４９は、認識不良判定部３５による部品画像４０Ａの判定結果を表示する。すなわち、認識不良判定部３５が部品認識データ３６ａと認識不良データ３６ｂを照合した結果、部品画像４０Ａが搭載ヘッド１８に保持されるべき正規姿勢として認められる範囲内にあると判定した場合には「良」と表示される。その一方で、部品画像４０Ａが搭載ヘッド１８に保持されるべき状態から逸脱していると判定した場合には「不良」と表示される。

「認識率評価」５０は、認識不良判定部３５が部品画像４０Ａを認識したときの認識率の評価を「良い」、「やや悪い」、「悪い」の複数段階に分けて表示する。認識率とは、認識不良判定部３５が部品認識データ３６ａに基づいて部品画像４０Ａを正確に認識することができた割合を示す数値である。認識率は認識不良判定部３５によって算出される。認識不良判定部３５は算出した評価率に基づいて部品認識データ３６ａの正確性を評価する。「評価基準」５１は、部品認識データ３６ａの正確性を評価する際の基準を設定するものであり、「甘く」５１ａ、「標準」５１ｂ、「厳しく」５１ｃの表示を含む。認識不良判定部３５による評価の基準を緩和したい場合には「甘く」５１ａを選択する。その一方、評価の基準を厳格にしたい場合には「厳しく」５１ｃを選択する。「閉じる」５２は、認識不良データ作成画面３７ａを終了するための操作スイッチである。

次に図１０を参照して、部品搭載手段に保持された部品Ｐの認識に用いられる部品認識データ３６ａの検査方法について説明する。まず、オペレータは表示部３７に表示された入力画面を通じて検査対象となる部品Ｐの種別を決定し（ＳＴ１１：部品種別決定工程）、次に決定した部品Ｐに対して行う画像処理の内容を決定する（ＳＴ１２：画像処理内容決定工程）。これにより、決定した部品種別及び画像処理内容に対応した認識不良データ作成画面３７ａが表示される。以下、図９に示す認識不良データ作成画面３７ａの表示内容に基づいて説明する。

次いで、認識不良データ３６ｂの作成を行う（ＳＴ１３：認識不良データ作成工程）。まず、オペレータは「回転角度」４５に所望の数値を入力する。このとき、「回転角度」４５には、水平回転後の部品画像４０を認識不良判定部３５が認識不良と判定すべき数値（ここでは「３０」）を意図的に入力する。その後にオペレータが「適用」４７を操作することによって、部品画像４０は入力された数値に応じて水平回転する。これにより、認識不良と判定されるべき部品Ｐの状態をあらわす認識不良データ３６ｂが作成される。

すなわちこの工程では、部品Ｐの認識において、認識不良と判定されるべき部品Ｐの状態をあらわす認識不良データ３６ｂを作成する。また、ここでいう認識不良と判定されるべき部品Ｐの状態とは、認識対象となる部品Ｐが認識良と判断される正規姿勢から許容値以上に水平回転した状態であり、部品Ｐの画像（部品画像４０）を水平回転させることで認識不良データ３６ｂを作成する。

次いで、認識不良判定部３５による認識テストを行う。ここでは、認識不良判定部３５が画像処理後の部品画像４０Ａを認識不良と判定できるか否かの判定を行う（ＳＴ１４：認識不良判定工程）。すなわち、オペレータが認識不良データ作成画面３７ａの「判定開始」４８を操作することで、認識不良判定部３５は認識不良データ３６ｂと部品認識データ３６ａを照合する。このとき、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに含まれる情報、すなわちモールド本体部４１の寸法Ｄ１や全体外形寸法Ｄ２等に基づいて部品画像４０Ａを認識し、その良否を判定する。

そして、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像４０Ａを認識不良と判定できるかを判定し、判定結果を「判定結果」４９に表示する。すなわちこの工程では、認識不良データ３６ｂと部品認識データ３６ａを照合させることにより、部品認識データ３６ａによって認識不良データ３６ｂにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かを判定する。これに加え、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａの正確性を示す認識率を算出し、算出した認識率に基づいて部品認識データ３６ａの正確性の評価を行う。以上の工程を経て、部品認識データ３６ａの検査が終了する。

オペレータは、「判定結果」４９を視認することで認識不良判定部３５が部品画像４０Ａを認識不良と判定できたかを確認することができる。「判定結果」４９に「良」と表示されているとき、部品認識データ３６ａに不備がある可能性が高い。この場合、オペレータは部品傾き・外形検出の検出（ＳＴ７）、外形以外のデータの作成（ＳＴ８）を再び実行させて部品認識データ３６ａを作り直す。そして、作り直した部品認識データ３６ａを再び検査する。

また、オペレータは「認識率評価」５０を視認することで、部品認識データ３６ａの正確性を確認することができる。そして、認識率の評価が低いときには部品認識データ３６ａを作り直すことで、部品認識データ３６ａの信頼性を高めることができる。検査を通過した部品認識データ３６ａは所定の部品実装用装置に送信され、搭載ヘッド１８に保持された部品Ｐの認識に用いられる。以上説明したように、実施の形態１における部品認識データ検査システムによれば、部品認識データ３６ａが認識不良と判定されるべき状態の部品Ｐを確実に認識不良と判定することができるものかを検査できる。

なお、上述の実施の形態１の構成は、これに限定されるものではない。例えば、ホスト装置３の制御部３１に部品画像取得部３０を含む構成とし、ホスト装置３によりオフラインカメラユニット５を制御するような構成でも構わない。逆に、オフラインカメラユニット５の制御部２９に認識処理部３２、部品認識データ作成部３３、認識不良データ作成部３４、認識不良判定部３５、記憶部３６を含む構成とし、ホスト装置３とは接続されないオフライン環境下のオフラインカメラユニット５で画像の取得及び認識不良の判定を行うような構成でも構わない。また、検査機能だけを部品認識データ検査システムに組み入れ、部品認識データ３６ａの作成は他の装置やシステムで行うようにしてもよい。この場合、他の装置で作成した部品認識データ３６ａを磁気ディスク等の記録媒体に記録させ、記録媒体を部品認識データ検査システムに読み込ませたうえで検査を行う。また、部品画像４０はラインカメラ１２０を用いて取得する方法に限られず、例えばＣＡＤデータに基づいて部品画像４０を作成してもよい。さらに、認識不良判定部３５は認識率の算出及び評価を行わず、部品画像４０の良否判定のみを行うようにしてもよい。

（実施の形態２）
次に図１１及び図１２を参照して、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２では、部品実装用装置を稼働させ、搭載ヘッド１８によって保持した部品Ｐを実際に撮像することによって取得した画像に基づき、認識不良データ３６ｂを作成する。

すなわち、実施の形態２は、前述の実施の形態１におけるホスト装置３、及びオフラインカメラユニット５の各構成の代わりに部品実装機能を有する部品実装用装置、すなわち検査・搭載装置Ｍ３，Ｍ６、部品搭載装置Ｍ４、Ｍ５の各構成要素により部品認識データ検査システムを構成するものである。より具体的には、図１１に示すように、部品認識データ検査システムは、部品実装用装置Ｍ３〜Ｍ６に含まれる制御部３００、搭載ヘッド１８、ヘッド移動機構１８Ａ、吸着ノズル１９ａ、ラインカメラ２０、部品認識用照明２０ａ、表示部３７及び操作・入力部３８を含んで構成される。制御部３００は、部品画像取得部３１０、認識処理部３２０、部品認識データ作成部３３０、認識不良データ作成部３４０、認識不良判定部３５０、記憶部３６０を備える。部品画像取得部３１０は、搭載ヘッド１８、ヘッド移動機構１８Ａ、吸着ノズル１９ａ、ラインカメラ２０、部品認識用照明２０ａの各動作を制御するものである。また、部品画像取得部３１０以外の、制御部３００の各構成は基本的に実施の形態１で説明した同一名称の各構成と同様の機能を有する。実施の形態２は、実施の形態１における認識不良データ作成の工程（図１０におけるＳＴ１３）を画像処理ではなく部品実装用装置Ｍ３〜Ｍ６の構成により実現する点で実施の形態１と異なるのでその点を中心に説明する。以下、部品Ｐが水平回転した部品画像４０をあらわした認識不良データ３６ｂを作成するための方法を例に挙げて説明する。

まず図１２（ａ）に示すように、テープフィーダ１５に設定された部品取り出し位置の上方で吸着ノズル１９ａを昇降させることによって（矢印ｄ）、テープフィーダ１５から部品Ｐを取り出す。このとき、部品Ｐを吸着すべき正規位置で吸着ノズル１９ａによって部品Ｐを吸着する。次いで図１２（ｂ）に示すように、ラインカメラ２０によって部品Ｐを撮像する前に、部品Ｐを保持した吸着ノズル１９ａを所定の角度（ここでは３０°）だけ水平回転させる（矢印ｅ）。そして、この状態で搭載ヘッド１８がラインカメラ２０の上方をスキャン方向へ移動することにより、ラインカメラ２０によって吸着ノズル１９ａに保持された水平回転後の部品Ｐを撮像する。この撮像時には部品認識用照明２０ａによって所定のランプ値で部品Ｐが照明される。

認識不良データ作成部３４０（制御部３００）は、ラインカメラ２０から出力される画像データを取り込んで認識処理する。これにより、許容値以上に水平回転した部品Ｐの状態をあらわした認識不良データ３６０ｂが作成される。すなわち認識不良データ作成手段は、部品搭載手段により認識不良と判定されるべき部品Ｐの状態となるように保持された部品Ｐを、部品実装用装置Ｍ３〜Ｍ６に設けられた撮像装置から画像データとして取り込むことで、認識不良データ３６０ｂを作成する。部品認識データ検査方法のその他の工程は、上記した構成上の違いを除いて、実施の形態１で説明したものと同一であるため詳しい説明を省略する。

なお、実施の形態１と実施の形態２に記載の内容は、適宜組み合わせて実施しても構わない。例えば、部品認識データの作成は実施の形態１の構成で行い、部品認識データの検査は実施の形態２の構成で行っても構わない。また、実施の形態２のように部品実装用装置Ｍ３〜Ｍ６によって取り込んだ画像に基づいて実施の形態１のホスト装置３により認識不良データを作成し、そのままホスト装置３により部品認識データの検査を行ってもよい。

以下、図１３〜２１を参照して、部品Ｐの様々な不良状態に応じた部品認識データ３６ａの検査方法の具体例について、実施の形態１の構成であるホスト装置３及びオフラインカメラユニット５により行う場合（以下、「ケース１」と称する）と、部品実装用装置Ｍ３〜Ｍ６を用いて検査する場合（以下、「ケース２」と称する）に分けて説明する。

まず図１３を参照して、トレイに格納された状態で供給されるＢＧＡ等の部品ＰＡにおいて、間違った角度でトレイに格納されている部品ＰＡを搭載ヘッド１８が保持したことを部品認識データ３６ａに基づいて確認できるかを検査するための方法について説明する。図１３（ａ）において、この検査で用いられる部品ＰＡは矩形状の樹脂パッケージＰＡａの実装面にバンプＰＡｂを格子状に形成して構成される。また、樹脂パッケージＰＡａの一のコーナには認識マークＰＡｃが設けられている。部品ＰＡに対応して作成された部品認識データ３６ａ，３６０ａには、部品ＰＡの回転方向位置を特定するための特徴部位としての認識マークＰＡｃの位置に関する情報が含まれている。

ここでの検査は、認識マークＰＡｃの認識の有無に基づいて部品認識データ３６ａ，３６０ａの良否を判定する。ケース１の場合、まず、部品ＰＡの下面を示す部品画像６０を実施の形態１で説明した方法と同一の方法によって取得する（図１３（ｂ））。そして、図１３（ｂ）に示す正規姿勢から部品画像６０を大幅に水平回転させる。これにより、間違った角度でトレイに格納されている部品ＰＡの状態をあらわした認識不良データ３６ｂが作成される。図１３（ｃ），（ｄ），（ｅ）は、「画像表示欄」４３において部品画像６０をそれぞれ９０°，１８０°，２７０°だけ回転させた後の部品画像６０Ａ，６０Ｂ，６０Ｃを示す。

認識テストにおいては、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて回転後の部品画像６０Ａ〜６０Ｃに含まれる認識マーク６０ａ（部品ＰＡの認識マークＰＡｃに相当）が存在すべきエリアＥ１を特定し、このエリアＥ１において認識マーク６０ａが存在するかを判断する。ここで、認識マーク６０ａが存在しないと判断した場合には、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて回転後の部品画像６０Ａ〜６０Ｃを認識不良と正しく判定できたと判定する。その一方で、エリアＥ１に認識マーク６０ａが存在すると判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６０Ａ〜６０Ｃを正しく判定できなかったと判定する。すなわち認識不良判定手段は、部品ＰＡに設けられた認識マークＰＡｃが存在すべき箇所に当該認識マークＰＡｃが存在するかを判断することによって、認識不良データ３６ｂにあらわされる部品状態が認識不良と判定されるか否かを判定する。この判定結果を受けたとき、オペレータは認識マーク６０ａの位置の再検出を部品認識データ作成部３３に行わせ、部品認識データ３６ａを作り直す。

ケース２の場合、搭載ヘッド１８によってトレイから部品ＰＡを取り出した後、吸着ノズル１９ａを９０°、１８０°、２７０°だけ回転させる。そして、それぞれの角度で回転させた後の部品ＰＡを撮像し、得られた画像データを、制御部３００の認識不良データ作成部３４０により認識処理することで認識不良データ３６０ｂを作成する。その後に前述と同様の認識テストを行う。なお、認識マーク以外でも当該部品ＰＡの水平回転位置を特定することができるような特定の形状部分（非対称な形状部分等）を特徴部位として部品認識データの良否を判定するようにしても良い。

次に図１４を参照して、搭載ヘッド１８に保持されたトランジスタ等の部品ＰＢが許容値以上に回転した状態となっていることを、部品認識データ３６ａ，３６０ａに基づいて確認できるかを検査するための方法について説明する。図１４（ａ），（ｂ）において、この検査で用いられる部品ＰＢは本体部ＰＢａの下方に複数のリードＰＢｂを形成して構成される。この部品ＰＢに対応して作成された部品認識データ３６ａ，３６０ａには、各リードＰＢｂの向きに関する情報が含まれている。

ここでの検査は、各リードＰＢｂの向きに基づいて部品認識データ３６ａ，３６０ａの良否を判定する。ケース１の場合、図１４（ｃ）に示すように、部品ＰＢの下面を撮像して部品画像６１を取得する。そして、図１４（ｃ）に示す正規姿勢から部品画像６１を大幅に水平回転させる。これにより、許容値以上に回転した部品ＰＢをあらわした認識不良データ３６ｂが作成される。図１４（ｄ），（ｅ），（ｆ）は、部品画像６１をそれぞれ４０°，８０°，１２０°だけ回転させた後の部品画像６１Ａ，６１Ｂ，６１Ｃを示す。なお、部品画像６１を図１４（ｆ）に示す状態からさらに４０°ずつ小刻みに水平回転させて認識不良データ３６ｂを作成してもよい。

認識テストにおいては、認識不良判定部３５は回転後の部品画像６１Ａ〜６１Ｃに含まれる複数のリード６１ａ（リードＰＢｂに相当）を特定し、各リード６１ａが向くべき方向に向いているかを判断する。そして、各リード６１ａが向くべき方向に向いていないと判断した場合には、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて回転後の部品画像６１Ａ〜６１Ｃを認識不良と正しく判定できたと判定する。その一方で、各リード６１ａが向くべき方向に向いていると判断した場合には、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６１Ａ〜６１Ｃを正しく判定できなかったと判定する。すなわち認識不良判定手段は、部品ＰＢに設けられたリードＰＢｂが向くべき方向に向いているかを判断することによって認識不良データ３６ｂにあらわされる部品状態が認識不良と判定される否かを判定する。

ケース２の場合には、搭載ヘッド１８によって部品ＰＢを保持した後、搭載ヘッド１８に部品ＰＢが保持されるべき正規姿勢から吸着ノズル１９ａを４０°ずつ小刻みに回転させる。そして、それぞれの角度で回転させた後の部品ＰＢを撮像し、取得した画像データを認識不良データ作成部３４０により認識処理することで認識不良データ３６０ｂを作成する。その後に認識テストを行う。

次に図１５を参照して、いわゆる０４０２や０６０３等の矩形状の部品ＰＣに対して、部品ＰＣを保持すべき面とは異なる保持面から部品ＰＣを保持したことを部品認識データ３６ａ，３６０ａに基づいて確認できるかを検査するための方法について説明する。図１５（ａ），（ｂ）において、この検査で用いられる部品ＰＣはモールド部ＰＣａの両側に電極部ＰＣｂを形成して構成されており、吸着ノズル１９ａによる吸着方向からみて長辺の長さ寸法がＬ、短辺の長さ寸法がＷとなっている。また図１５（ｂ）に示すように、部品ＰＣの厚み方向の長さ寸法はＴとなっている。この部品ＰＣに対応して作成された部品認識データ３６ａ，３６０ａには、長さ寸法Ｌ，Ｗ，Ｔに関する情報が含まれている。

ここでの検査は、部品ＰＣの長さ寸法に基づいて部品認識データ３６ａ，３６０ａの良否を判定する。ケース１の場合、図１５（ｃ）に示すように、部品ＰＣの下面を撮像して部品画像６２を取得する。そして、部品画像６２を短辺側（幅方向）に圧縮する。これにより図１５（ｄ）に示すように、長辺側の厚み方向から搭載ヘッド１８によって保持された部品ＰＣをあらわした認識不良データ３６ｂが作成される。さらに、部品画像６２を長辺側（長手方向）に圧縮することによって、図１５（ｅ）に示すように、短辺側の厚み方向から搭載ヘッド１８によって保持された部品ＰＣをあらわした認識不良データ３６ｂが作成される。

認識テストにおいては、認識不良判定部３５は圧縮後の部品画像６２Ａ，６２Ｂの長辺と短辺の長さ寸法を認識し、部品認識データ３６ａと照合する。そして、部品画像６２Ａ，６２Ｂの各辺の長さ寸法が部品認識データ３６ａに含まれる各辺の長さ寸法に関する情報と一致（略一致を含む）しないと判断した場合には、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６２Ａ，６２Ｂを認識不良と正しく判定できたと判定する。その一方で、部品画像６２Ａ，６２Ｂの各辺の長さ寸法が部品認識データ３６ａに含まれる前述の情報と一致すると判断した場合には、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６２Ａ，６２Ｂを認識不良と正しく判定できなかったと判定する。すなわち、この例において認識不良と判定されるべき部品ＰＣの状態とは、検出対象となる部品ＰＣが部品搭載手段に保持されるべき保持面とは異なる保持面で保持されることによって正規姿勢から起立した状態であり、正規姿勢の部品ＰＣを示す画像（部品画像６２）を幅方向若しくは長手方向に圧縮処理することで認識不良データ３６ｂを取得する。

ケース２の場合には、図１６（ａ）に示すように、テープフィーダ１５に装着されたキャリアテープ１５ａから部品ＰＣを取り出す際に、吸着ノズル１９ａによる吸着位置を所定量だけずらす。この状態で吸着ノズル１９ａによって部品ＰＣを吸い上げることにより、図１６（ｂ）に示すように部品ＰＣを起立させる。そして、起立した状態で吸着ノズル１９ａに吸着された部品ＰＣを撮像し、取得した画像データを認識不良データ作成部３４０により認識処理することで認識不良データ３６０ｂを作成し、その後に認識テストを行う。

次に図１７及び図１８を参照して、搭載ヘッド１８によって保持した部品が表裏反転していることを部品認識データ３６ａ，３６０ａに基づいて確認できるかを検査するための方法について、２種類の部品を例に挙げて説明する。まず、部品ＰＣの場合について説明する。図１７（ａ），（ｂ）に示すように、部品ＰＣのモールド部ＰＣａは、基板４に搭載される側の面である搭載面ＰＣａ１（すなわち下面）と、その裏面であって吸着ノズル１９ａによって吸着される吸着面ＰＣａ２とで色彩が異なる。この部品ＰＣに対応して作成された部品認識データ３６ａ，３６０ａには、モールド部ＰＣａの色彩に関する情報が含まれている。

ここでの検査は、モールド部ＰＣａの色彩に基づいて部品認識データ３６ａ，３６０ａの良否を判定する。ケース１の場合、図１７（ｃ）に示すように、部品ＰＣの下面（搭載面ＰＣａ１）を撮像して部品ＰＣの部品画像６２を取得する。そして、部品画像６２に含まれるモールド部６２ａ（モールド部ＰＣａに相当）の部分の色彩を吸着面ＰＣａ２の色彩と同一なるように変換させる。これにより図１７（ｄ）に示すように、表裏が反転した部品ＰＣをあらわした認識不良データ３６ｂが作成される。

認識テストにおいては、認識不良判定部３５は色彩変換後の部品画像６２Ｃを認識し、部品認識データ３６ａと照合する。そして、モールド部６２ａの色彩が部品認識データ３６ａに含まれる搭載面ＰＣａ１の色彩に関する情報と一致しないと判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６２Ｃを認識不良と正しく判定できたと判定する。その一方で、モールド部６２ａの色彩が部品認識データ３６ａに含まれる色彩に関する情報と一致すると判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６２Ｃを正しく判定できなかったと判定する。

次に図１８を参照して、部品ＰＢの場合について説明する。部品ＰＢに対応して作成された部品認識データ３６ａ，３６０ａには、リードＰＢｂの輝度に関する情報が含まれており、部品ＰＢについてはリードＰＢｂの輝度に基づいてその良否を判定する。ケース１の場合、図１８（ａ）に示すように、部品ＰＢの下面を撮像して部品画像６１を取得する。そして、部品画像６１に含まれるリード６１ａの輝度を変換させる。これにより図１８（ｂ）に示すように、表裏が反転した部品ＰＢをあらわした認識不良データ３６ｂが作成される。

認識テストでは、認識不良判定部３５は輝度変換後の部品画像６１Ｄを認識し、部品認識データ３６ａと照合する。そして、リード６１ａの輝度が部品認識データに含まれる輝度に関する情報と一致しないと判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６１Ｄを認識不良と正しく判定できたと判定する。その一方で、リード６１ａの輝度が部品認識データ３６ａに含まれる輝度に関する情報と一致すると判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６１Ｄを正しく判定できなかったと判定する。なお、部品ＰＣ，ＰＢの表裏反転に対する部品認識データ３６ａ，３６０ａの検査においては、部品実装用装置Ｍ３〜Ｍ６に部品ＰＣ，ＰＢの表裏を反転させるための具体的な手段がない。したがって、ケース２の場合において、この検査を行うことは困難である。

次に図１９を参照して、部品厚みが相違することを部品認識データ３６ａ，３６０ａに基づいて確認できるかを検査するための方法について、部品ＰＢを例に挙げて説明する。ケース１の場合、図１９（ａ）に示すように、部品ＰＢの下面を撮像して部品画像６１を取得する。そして部品画像６１に含まれるリード６１ａをアウトフォーカス（いわゆるピンボケ）させる。これにより図１９（ｂ）に示すように、部品厚みが相違する部品Ｐをあらわした認識不良データ３６ｂが作成される。

認識テストにおいては、認識不良判定部３５はアウトフォーカスさせたリード６１ａを含む部品画像６１Ｅを認識し、部品認識データ３６ａと照合する。そして、リード６１ａの外郭が明瞭でないと判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６１Ｅを認識不良と正しく判定できたと判定する。その一方で、リード６１ａの外郭が明瞭であると判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６１Ｅを正しく判定できなかったと判定する。

ケース２の場合には、吸着ノズル１９ａによって保持された部品ＰＢをアウトフォーカスさせて撮像する。すなわち、吸着ノズル１９ａに保持された部品ＰＢを、図２０（ａ）に示すラインカメラ２０のフォーカス高さ（焦点が合う高さ）Ｈ１から昇降させる（矢印ｆ）。これにより、部品ＰＢをフォーカス高さＨ１から外れた高さＨ２に位置合わせする（図２０（ｂ））。この状態でラインカメラ２０によって部品ＰＢを撮像することで、部品厚みが相違する部品Ｐの画像データを取得する。そして、認識不良データ作成部３４０によって認識不良データ３６０ｂを作成し、その後に認識テストを行う。

次に、吸着ノズル１９ａが部品Ｐを吸着していないことを部品認識データ３６ａに基づいて確認できるかを検査するための方法について説明する。ケース１の場合、部品載置部２５に吸着ノズル１９ａを載置し、ラインカメラ１２０によって吸着ノズル１９ａの下面（吸着面）を撮像する。これにより、部品Ｐを吸着していない吸着ノズル１９ａの状態、すなわち吸着ノズル１９ａの吸着面をあらわした認識不良データ３６ｂが作成される。

認識テストでは、認識不良判定部３５は吸着ノズル１９ａの吸着面をあらわしたノズル画像を認識し、部品認識データ３６ａと照合する。そして、部品Ｐが吸着されていないと判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいてノズル画像を認識不良と正しく判定できたと判定する。その一方で、部品Ｐが吸着されていると判断した場合、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいてノズル画像を認識不良と判定できなかったと判定する。

ケース２の場合には、部品Ｐを保持していない吸着ノズル１９ａをラインカメラ２０によって下方から撮像することにより、吸着ノズル１９ａの吸着面の画像データを取得する。そして、認識不良データ作成部３４０によって認識不良データ３６０ｂを作成し、その後に認識テストを行う。

最後に図２１を参照して、部品のセット間違い（部品自体の間違い）を部品認識データ３６ａ，３６０ａに基づいて確認できるかを検査するための方法について説明する。ここでは部品ＰＣを例に挙げて説明する。ケース１の場合、図２１（ａ）に示す部品ＰＣの下面を撮像して部品画像６２を取得する。そして、部品画像６２を拡大若しくは圧縮させることによって、図２１（ｂ），（ｃ）に示すように、サイズの異なる部品をあらわした認識不良データ３６ｂを作成する。

認識テストにおいては、認識不良判定部３５は部品画像６２を拡大若しくは圧縮させた後の部品画像６２Ｄ，６２Ｅを認識し、部品認識データ３６ａと照合する。そして、部品画像６２Ｄ，６２Ｅの各辺の長さ寸法が部品認識データ３６ａに含まれる各辺の長さ寸法に関する情報と一致しないと判断した場合には、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６２Ｄ，６２Ｅを認識不良と正しく判定できたと判定する。その一方で、部品画像６２Ｄ，６２Ｅの各辺の長さ寸法が部品認識データ３６ａに含まれる前述の情報と一致すると判断した場合には、認識不良判定部３５は部品認識データ３６ａに基づいて部品画像６２Ｄ，６２Ｅを認識不良と正しく判定できなかったと判定する。

ケース２の場合には、部品ＰＣ以外の部品Ｐを吸着ノズル１９ａによって吸着する。そして、その部品Ｐを吸着した吸着ノズル１９ａをラインカメラ２０によって下方から撮像することによって、部品ＰＢとは異なるサイズの部品Ｐの画像データを取得する。そして、認識不良データ作成部３４０によって認識不良データ３６０ｂを作成し、その後に認識テストを行う。

以上説明したように、部品認識データ検査システムによれば、部品Ｐの認識において、認識不良と判定されるべき部品Ｐの状態をあらわす認識不良データ３６ｂ（３６０ｂ）を作成し、認識不良データ３６ｂと部品認識データ３６ａ（３６０ａ）を照合させることにより、部品認識データ３６ａによって認識不良データ３６ｂにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かを判定することにより、部品認識データ３６ａが認識不良と判断されるべき状態の部品Ｐを確実に認識不良と判断することができるものかを検査できる。

本発明によれば、部品認識データが認識不良と判断されるべき状態の部品を確実に認識不良と判断することができるものかを検査でき、電子部品実装分野において有用である。

３ ホスト装置
４ 基板
５ オフラインカメラユニット
１４ 部品供給部
１８ 搭載ヘッド
２０ ラインカメラ
３４，３４０ 認識不良データ作成部
３５，３５０ 認識不良判定部
３６ａ，３６０ａ 部品認識データ
３６ｂ，３６０ｂ 認識不良データ
Ｍ３，Ｍ６ 検査・搭載装置
Ｍ４，Ｍ５ 部品搭載装置
Ｐ，ＰＡ，ＰＢ，ＰＣ 部品
ＰＡｃ 認識マーク
ＰＢｂ リード

Claims (13)

1. 部品搭載手段によって部品供給部から部品を取り出して保持し、前記部品搭載手段に保持された部品の認識を行って基板に搭載する部品搭載装置の前記部品搭載手段に保持された部品の認識に用いられる部品認識データを検査する部品認識データ検査システムであって、
   前記部品の認識において、認識不良と判定されるべき部品の状態をあらわす認識不良データを作成する認識不良データ作成手段と、
   前記認識不良データと前記部品認識データを照合させることにより、前記部品認識データによって前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かを判定すると共に、前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できた割合を算出して前記部品認識データの正確性を評価する認識不良判定手段と、
   前記認識不良判定手段によって判定された、前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かの結果と、前記認識不良判定手段によって評価された、前記部品認識データの正確性を表示する表示手段と、を備えた部品認識データ検査システム。
2. 前記認識不良データ作成手段は、部品の画像を画像処理することで前記認識不良データを作成する請求項１に記載の部品認識データ検査システム。
3. 前記認識不良データ作成手段は、前記部品搭載手段により前記認識不良と判定されるべき部品の状態となるように保持された部品を、前記部品搭載装置に設けられた撮像装置から画像データとして取り込むことで、前記認識不良データを作成する請求項１に記載の部品認識データ検査システム。
4. 前記認識不良と判定されるべき部品の状態とは、認識対象となる部品が認識良と判断される正規姿勢から許容値以上に水平回転した状態であり、
   前記部品の画像を水平回転させることで前記認識不良データを作成する請求項２又は３に記載の部品認識データ検査システム。
5. 前記認識不良判定手段は、部品の特徴部位が存在すべき箇所に当該特徴部位が存在するかを判断することによって前記認識不良データにあらわされる部品状態が認識不良と判定されるか否かを判定する請求項４に記載の部品認識データ検査システム。
6. 前記認識不良判定手段は、部品に設けられたリードが向くべき方向に向いているかを判断することによって前記認識不良データにあらわされる部品状態が認識不良と判定される否かを判定する請求項４に記載の部品認識データ検査システム。
7. 部品搭載手段によって部品供給部から部品を取り出して保持し、前記部品搭載手段に保持された部品の認識を行って基板に搭載する部品搭載装置の前記部品搭載手段に保持された部品の認識に用いられる部品認識データを検査する部品認識データの検査方法であって、
   前記部品の認識において、認識不良と判定されるべき部品の状態をあらわす認識不良データを作成する認識不良データ作成工程と、
   前記認識不良データと前記部品認識データを照合させることにより、前記部品認識データによって前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かを判定すると共に、前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できた割合を算出して前記部品認識データの正確性を評価する認識不良判定工程と、
   前記認識不良データにあらわされる部品状態を認識不良と判定できるか否かの結果と、前記部品認識データの正確性を表示する表示工程と、を含む部品認識データの検査方法。
8. 前記認識不良データ作成工程は、部品の画像を画像処理することで前記認識不良データを作成する請求項７に記載の部品認識データの検査方法。
9. 前記認識不良データ作成工程は、前記部品搭載手段により前記認識不良と判定されるべき部品の状態となるように保持された部品を、前記部品搭載装置に設けられた撮像装置から画像データとして取り込むことで、前記認識不良データを作成する請求項７に記載の部品認識データの検査方法。
10. 前記認識不良と判定されるべき部品の状態とは、認識対象となる部品が認識良と判断される正規姿勢から許容値以上に水平回転した状態であり、
    前記部品の画像を水平回転させることで前記認識不良データを作成する請求項８又は９に記載の部品認識データの検査方法。
11. 前記認識不良判定工程では、部品の特徴部位が存在すべき箇所に当該特徴部位が存在するかを判断することによって前記認識不良データにあらわされる部品状態が認識不良と判定されるか否かを判定する請求項１０に記載の部品認識データの検査方法。
12. 前記認識不良判定工程では、部品に設けられたリードが向くべき方向に向いているかを判断することによって前記認識不良データにあらわされる部品状態が認識不良と判定されるか否かを判定する請求項１０に記載の部品認識データの検査方法。
13. 前記認識不良と判定されるべき部品の状態とは、検出対象となる部品が前記部品搭載手段に保持されるべき保持面とは異なる保持面で保持されることによって正規姿勢から起立した状態であり、
    前記正規姿勢の部品を示す画像を幅方向若しくは長手方向に圧縮処理することで前記認識不良データを取得する請求項８又は９に記載の部品認識データの検査方法。

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