JP6421699B2 - ハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置 - Google Patents
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Description
変速機は、電動機変速段である複数のEV変速段と内燃機関変速段である複数のICE変速段を有する変速機構と、変速要素として、解放位置からのストロークにより噛み合い締結する係合クラッチと、を備える。
このハイブリッド車両において、第1電動機による回生減速中にEV変速段のダウン変速を実施するとき、第2電動機と前記内燃機関の少なくとも一方の制動トルクによりクラッチ解放中に抜ける回生制動トルクを補填する回生/変速協調コントローラを設ける。
回生/変速協調コントローラは、回生減速中にEVダウン変速要求があると、複数のICE変速段のうち、回生制動トルクの補填による内燃機関回転数が所定回転数以下になるICE変速段を選択し、EVダウン変速を実施する。
即ち、第2電動機と内燃機関の少なくとも一方の制動トルクによって回生制動トルクを補填するとき、ダウン変速中において内燃機関回転数を上昇することによりなされる。一方、回生減速シーンは、ドライバが騒音や振動に対して敏感なアクセル足離し操作状態である。
これに対し、回生制動トルクを補填するICE変速段が選択されることで、制動トルク切れを抑える回生制動トルクの補填が確保される。そして、内燃機関回転数を所定回転数以下に抑えることで、内燃機関回転数の上昇による音振影響がドライバの許容範囲内になり、ドライバに与える違和感が低減される。
この結果、回生減速中にEVダウン変速を実施する際、回生制動トルクの補填確保とドライバに与える違和感低減との両立を図ることができる。
実施例1の回生/変速協調制御装置は、駆動系構成要素として、1つのエンジンと、2つのモータジェネレータと、3つの係合クラッチを有する多段歯車変速機と、を備えたハイブリッド車両(ハイブリッド車両の一例)に適用したものである。以下、実施例1におけるハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置の構成を、「全体システム構成」、「変速制御系構成」、「変速段構成」、「回生/変速協調制御処理構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1の回生/変速協調制御装置が適用されたハイブリッド車両の駆動系及び制御系を示す。以下、図1に基づき、全体システム構成を説明する。
実施例1の多段歯車変速機1は、変速要素として、噛み合い締結による係合クラッチC1,C2,C3(ドグクラッチ)を採用することにより引き摺りを低減することで効率化を図った点を特徴とする。そして、係合クラッチC1,C2,C3のいずれかを噛み合い締結させる変速要求があると、クラッチ入出力の差回転数を、第1モータジェネレータMG1(係合クラッチC3の締結時)又は第2モータジェネレータMG2(係合クラッチC1,C2の締結時)により回転同期させ、同期判定回転数範囲内になると噛み合いストロークを開始することで実現している。又、締結されている係合クラッチC1,C2,C3のいずれかを解放させる変速要求があると、解放クラッチのクラッチ伝達トルクを低下させ、解放トルク判定値以下になると解放ストロークを開始することで実現している。以下、図2に基づき、多段歯車変速機1の変速制御系構成を説明する。
実施例1の多段歯車変速機1は、流体継手などの回転差吸収要素を持たないことで動力伝達損失を低減すると共に、内燃機関ICEをモータアシストすることでICE変速段を減らし、コンパクト化(EV変速段:1-2速、ICE変速段:1-4速)を図った点を特徴とする。以下、図3及び図4に基づき、多段歯車変速機1の変速段構成を説明する。
ここで、「EV- ICEgen」の変速段は、停車中、内燃機関ICEにより第1モータジェネレータMG1で発電するMG1アイドル発電時、又は、MG1発電にMG2発電を加えたダブルアイドル発電時に選択される変速段である。「Neutral」の変速段は、停車中、内燃機関ICEにより第2モータジェネレータMG2で発電するMG2アイドル発電時に選択される変速段である。
ここで、「EV1st ICE-」の変速段は、内燃機関ICEを停止して第1モータジェネレータMG1で走行する「EVモード」のとき、又は、内燃機関ICEにより第2モータジェネレータMG2で発電しながら、第1モータジェネレータMG1で1速EV走行を行う「シリーズHEVモード」のときに選択される変速段である。
ここで、「EV2nd ICE-」の変速段は、内燃機関ICEを停止して第1モータジェネレータMG1で走行する「EVモード」のとき、又は、内燃機関ICEにより第2モータジェネレータMG2で発電しながら、第1モータジェネレータMG1で2速EV走行を行う「シリーズHEVモード」のときに選択される変速段である。
まず、全変速段から「インターロック変速段(図4のクロスハッチング)」と「シフト機構により選択できない変速段(図4の右上がりハッチング)」を除いた変速段を、多段歯車変速機1により実現可能な複数の変速段とする。ここで、シフト機構により選択できない変速段とは、第1係合クラッチC1が「Left」で、かつ、第2係合クラッチC2が「Left」である「EV1.5 ICE2nd」と、第1係合クラッチC1が「Left」で、かつ、第2係合クラッチC2が「Right」である「EV2.5 ICE4th」と、をいう。シフト機構により選択できない理由は、1つの第1電動アクチュエータ31が、2つの係合クラッチC1,C2に対して兼用するシフトアクチュエータであり、かつ、C1/C2セレクト動作機構40により片方の係合クラッチはニュートラルロックされることによる。
図5は、実施例1のハイブリッドコントロールモジュール21(回生/変速協調コントローラ)で実行される回生/変速協調制御処理の流れを示す。以下、回生/変速協調制御処理構成の一例をあらわす図5の各ステップについて説明する。なお、第1係合クラッチC1及び第2係合クラッチC2が共に「N」で、第3係合クラッチC3が「Right」のときの「EV2nd ICE-」の変速段を、以下「EV2nd」という。また、第1係合クラッチC1及び第2係合クラッチC2が共に「N」で、第3係合クラッチC3が「Left」のときの「EV1st ICE-」の変速段を、以下「EV1st」という。さらに、第1係合クラッチC1が「Right」で、第2係合クラッチC2及び第3係合クラッチC3が共に「N」のときの「EV- ICE3rd」の変速段を、以下「ICE3rd」という。また、第1係合クラッチC1及び第3係合クラッチC3が共に「N」で、第2係合クラッチC2が「Right」のときの「EV- ICE4th」の変速段を、以下「ICE4th」という。
ここで、高SOC時変速制御で用いられる「シフトスケジュールマップ」は、図6に示すように、車速VSPと要求制駆動力(Driving force)を座標軸とし、座標面に通常時使用変速段グループを構成する複数の変速段を選択する選択領域が割り当てられたマップである。つまり、アクセル踏み込みによるドライブ駆動領域として、発進からの低車速域に「EV1st」の選択領域が割り当てられる。そして、中〜高車速域に「EV2nd」、「EV1st ICE2nd」、「EV1st ICE3rd」、「EV2nd ICE2nd」、「EV2nd ICE3rd」、「EV2nd ICE4th」の選択領域が割り当てられる。アクセル足離し等の回生制動領域として、低車速域に「EV1st」の選択領域が割り当てられ、中〜高車速域に「EV2nd」の選択領域が割り当てられる。
ここで、「回生制動トルク補填に必要な制動トルク」とは、EVダウン変速開始前のモータ回生制動トルクにEVギヤ比を乗じて得られる出力軸の制動トルクのことである。また、第1モータジェネレータMG1の回生制動トルクを100%とした場合、「回生制動トルク補填に必要な制動トルク」については、例えば第1モータジェネレータMG1の回生制動トルクに対して60%〜80%の変動が許容される範囲とする。
ここで、「各ICE変速段における補填可能な制動トルク」とは、ICE変速段におけるエンジン回転数(内燃機関回転数/ICE回転数)を算出し、そのエンジン回転数におけるフリクショントルク(制動トルク)と第2モータジェネレータMG2のモータ回転数における制動トルクを加算した合計トルクに各ICE変速段のギヤ比を乗じて得られる出力軸の制動トルクのことである。
また、「各ICE変速段におけるエンジン回転数」は、例えば、図7に示すICE変速段に対するエンジン回転数マップを用いて算出する。このマップは、図7に示すように、車速VSPとエンジン回転数(Rotation Speed)を座標軸とし、各ICE変速段に対する車速VSPとエンジン回転数を示しているマップである。
ここで、「所定回転数」は、ドライバが音振を許容できる範囲内で設定される。このように設定する理由は、回生減速中において、ドライバが音振(騒音や振動)に対して敏感なアクセル足離し操作状態だからである。なお、その所定回転数は、例えば、一定値で2000rpmと設定される。
ここで、「最ハイ変速比の変速段を選択する」とは、ステップS4において「ICE変速段有り」に該当したICE変速段が、複数(例えば、「ICE3rd」と「ICE4th」)ある場合、ステップS5では「ICE4th」が選択される、ということである。また、ICE変速段が単数(例えば、「ICE3rd」)の場合、ステップS5では「ICE3rd」が選択される、ということである。
ここで、「ドライブ側駆動力が不足する車速」は、言い換えると、EV状態で回生減速中に、ドライバにアクセルペダルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できる車速のことである。すなわち、図8において、「現在の車速>ドライブ側駆動力が不足する車速」(車速域B1)の場合は、EV状態で回生減速中にEVダウン変速を実施すると、ドライバにアクセルペダルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できない車速である。次に、「現在の車速≦ドライブ側駆動力が不足する車速」(車速域B2)の場合は、EV状態で回生減速中にEVダウン変速を実施すると、ドライバにアクセルペダルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できる車速である。
また、その「ドライブ側駆動力が不足する車速」は、図8に示すように、EV変速段ダウン変速前の「EV2nd」において、最大モータトルクが一定の特性と、最大モータトルクが低下する特性との境界となる車速とする。すなわち、車速域B1に、EV変速段ダウン変速線(「EV2nd」→「EV1st」)やEV変速段アップ変速線(「EV1st」→「EV2nd」)があっても、EVダウン変速を実施しない。なお、図8は、車速VSPと要求制駆動力(Driving force)を座標軸とし、座標面にEV変速段を構成する「EV1st」と「EV2nd」の変速段を選択する選択領域(モータトルク特性)が割り当てられたマップの一例である。また、発進から中車速域に「EV1st」の選択領域が割り当てられ、中〜高車速域に「EV2nd」の選択領域が割り当てられている。
ここで、「最ハイ変速比の変速段を選択する」とは、ステップS5において上述したとおりである。
実施例1のハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置における作用を、「回生/変速協調制御処理作用」、「回生/変速協調制御作用」、「回生/変速協調制御の特徴作用」に分けて説明する。
以下、図5に示すフローチャートに基づき、シーンでの回生/変速協調制御処理作用を、「補填条件を満たすICE変速段が有るときの回生/変速協調制御処理作用」と、「補填条件を満たすICE変速段が無いときの回生/変速協調制御処理作用」と、に分けて説明する。
図5のフローチャートに基づき、補填条件を満たすICE変速段が有るときの回生/変速協調制御処理作用を説明する。
図5のフローチャートに基づき、補填条件を満たすICE変速段が無いときの回生/変速協調制御処理作用を説明する。
次に、図9〜図10に基づき、回生/変速協調制御作用を説明する。
「ICE3rd」の変速段では、第1係合クラッチC1が「Right」位置であり、第2係合クラッチC2が「N」位置であり、第3係合クラッチC3が「N」位置である。従って、駆動輪19から第2モータジェネレータMG2への制動トルクは、駆動輪19→ドライブ軸18→デファレンシャル歯車17→第16歯車116→第7歯車107→第3軸13→第6歯車106→第2歯車102→第12歯車112→第4軸14→第11歯車111→第14歯車114→第15歯車115→第6軸16→第2モータジェネレータMG2へと流れる。
また、駆動輪19に対するエンジン回転数におけるフリクショントルクは、駆動輪19→ドライブ軸18→デファレンシャル歯車17→第16歯車116→第7歯車107→第3軸13→第6歯車106→第2歯車102→第12歯車112→第4軸14→第11歯車111→第1歯車101→第1軸11→内燃機関ICEへと流れる。
実施例1では、ハイブリッドコントロールモジュール21により、回生減速中にEVダウン変速要求があると、複数のICE変速段のうち、回生制動トルクの補填によるエンジン回転数が所定回転数以下になるICE変速段が選択され、EVダウン変速が実施される構成とした(図5のステップS8、図9、図10の時刻t3〜時刻t8)。
即ち、第2モータジェネレータMG2と内燃機関ICEの少なくとも一方の制動トルクによって回生制動トルクを補填するとき、ダウン変速中においてエンジン回転数を上昇することによりなされる。一方、回生減速シーンは、ドライバが騒音や振動に対して敏感なアクセル足離し操作状態である。
これに対し、回生制動トルクを補填するICE変速段が選択されることで、制動トルク切れを抑える回生制動トルクの補填が確保される。そして、エンジン回転数を所定回転数以下に抑えることで、エンジン回転数の上昇による音振影響がドライバの許容範囲内になり、ドライバに与える違和感が低減される。
従って、回生減速中にEVダウン変速を実施する際、回生制動トルクの補填確保とドライバに与える違和感低減との両立を図ることができる。
即ち、回生制動トルクの補填によるエンジン回転数が所定回転数以下になるICE変速段が複数ある場合、最ハイ変速比のICE変速段が選択されるので、エンジン回転数及び第2モータジェネレータMG2のモータ回転数の変動が最小に抑えられる。このため、選択されたICE変速段に切り替えるとき、係合クラッチC1,C2のいずれかを回転同期により締結するが、このとき、回転同期のためのエネルギーロスを最小に抑えられる。
従って、回生制動トルクの補填によるエンジン回転数が所定回転数以下になるICE変速段が複数ある場合、回転同期のためのエネルギーロスを最小に抑制することができる。
加えて、エンジン回転数の変動が最小に抑えられるので、エンジン回転数の上昇による音振影響によって、ドライバに与える違和感がより低減される。従って、EVダウン変速を実施する際、ドライバに与える違和感をより低減することができる。
例えば、ICE変速段が無い場合にEVダウン変速が実施され、かつ、現在の車速が、ドライバにアクセルペダルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できる車速より大きいとき、ドライバによりアクセルペダルが踏み込まれると、必要駆動力が不足するためドライバの加速要求に応えることができない。
これに対し、実施例1では、現在の車速が、ドライバにアクセルペダルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できる車速以下に減速する時点までEVダウン変速を遅らせることで、現在の車速が、ドライバにアクセルペダルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できる車速より大きいときに、ドライバによりアクセルペダルが踏み込まれる再加速時であっても、必要駆動力が確保される。
従って、ドライバから加速要求があったとき、その加速要求に応えることができる。
即ち、回生制動トルクの補填によるエンジン回転数が所定回転数以下になるICE変速段が無い場合であっても、現在の車速が、ドライバにアクセルペダルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できる車速以下に減速する時点になれば、EVダウン変速が実施される。このとき、ドライバによりアクセルペダルが踏み込まれる再加速時であっても、必要駆動力が確保される。一方、エンジン回転数にかかわらず、回生制動トルクを補填可能なICE変速段のうち、最ハイ変速比の変速段を選択してEVダウン変速が実施されることで、エンジン回転数の変動が最小に抑えられる。このため、エンジン回転数の上昇による音振影響によって、ドライバに与える違和感を最小に抑えられる。また、回生制動トルクの補填が確保される。
従って、ドライバから加速要求があったとき、その加速要求に応えることができつつ、回生減速中にEVダウン変速を実施する際、ドライバに与える違和感を最小に抑制することができる。
実施例1のハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
変速機(多段歯車変速機1)は、電動機変速段である複数のEV変速段と内燃機関変速段である複数のICE変速段を有する変速機構と、変速要素として、解放位置からのストロークにより噛み合い締結する係合クラッチC1,C2,C3と、を備えるハイブリッド車両において、
第1電動機(第1モータジェネレータMG1)による回生減速中にEV変速段のダウン変速を実施するとき、第2電動機(第2モータジェネレータMG2)と内燃機関ICEの少なくとも一方の制動トルクによりクラッチ解放中に抜ける回生制動トルクを補填する回生/変速協調コントローラ(ハイブリッドコントロールモジュール21)を設け、
回生/変速協調コントローラ(ハイブリッドコントロールモジュール21)は、回生減速中にEVダウン変速要求があると、複数のICE変速段のうち、回生制動トルクの補填による内燃機関回転数(エンジン回転数)が所定回転数以下になるICE変速段を選択し、EVダウン変速を実施する。
このため、回生減速中にEVダウン変速を実施する際、回生制動トルクの補填確保とドライバに与える違和感低減との両立を図ることができる。
このため、(1)の効果に加え、回生制動トルクの補填による内燃機関回転数(エンジン回転数)が所定回転数以下になるICE変速段が複数ある場合、回転同期のためのエネルギーロスを最小に抑制することができる。
このため、(1)または(2)の効果に加え、ドライバから加速要求があったとき、その加速要求に応えることができる。
このため、(3)の効果に加え、ドライバから加速要求があったとき、その加速要求に応えることができつつ、回生減速中にEVダウン変速を実施する際、ドライバに与える違和感を最小に抑制することができる。
MG1 第1モータジェネレータ(電動機)
MG2 第2モータジェネレータ
C1 第1係合クラッチ
C2 第2係合クラッチ
C3 第3係合クラッチ
1 多段歯車変速機(変速機)
19 駆動輪
21 ハイブリッドコントロールモジュール(回生/変速協調コントローラ)
72 アクセル開度センサ
74 エンジン回転数センサ
78 ブレーキスイッチ
Claims (4)
- 動力源として第1電動機と第2電動機と内燃機関を備え、前記動力源から駆動輪までの駆動系に複数の変速段を実現する変速機が搭載され、
前記変速機は、電動機変速段である複数のEV変速段と内燃機関変速段である複数のICE変速段を有する変速機構と、変速要素として、解放位置からのストロークにより噛み合い締結する係合クラッチと、を備えるハイブリッド車両において、
前記第1電動機による回生減速中に前記EV変速段のダウン変速を実施するとき、前記第2電動機と前記内燃機関の少なくとも一方の制動トルクによりクラッチ解放中に抜ける回生制動トルクを補填する回生/変速協調コントローラを設け、
前記回生/変速協調コントローラは、回生減速中にEVダウン変速要求があると、前記複数のICE変速段のうち、回生制動トルクの補填による内燃機関回転数が所定回転数以下になるICE変速段を選択し、EVダウン変速を実施する
ことを特徴とするハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置。 - 請求項1に記載されたハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置において、
前記回生/変速協調コントローラは、EVダウン変速を実施する際、回生制動トルクの補填による内燃機関回転数が所定回転数以下になるICE変速段が複数ある場合、最ハイ変速比のICE変速段を選択する
ことを特徴とするハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載されたハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置において、
前記回生/変速協調コントローラは、回生減速中にEVダウン変速要求があり、かつ、回生制動トルクの補填による内燃機関回転数が所定回転数以下になるICE変速段が無いとき、現在の車速が、ドライバにアクセルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できる車速以下に減速する時点までEVダウン変速を遅らせる
ことを特徴とするハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置。 - 請求項3に記載されたハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置において、
前記回生/変速協調コントローラは、現在の車速が、ドライバにアクセルを踏み込まれた場合に必要駆動力が確保できる車速以下に減速する時点になると、内燃機関回転数にかかわらず、回生制動トルクを補填可能なICE変速段のうち、最ハイ変速比の変速段を選択してEVダウン変速を実施する
ことを特徴とするハイブリッド車両の回生/変速協調制御装置。
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