JP6417753B2 - 移動異常報知システム、移動異常報知装置、移動異常報知方法及びプログラム - Google Patents
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Description
本発明は、移動異常報知システム、移動異常報知装置、移動異常報知方法及びプログラムに関する。
従来より、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の測位情報を用いて、複数の機器の居場所を特定する技術がある（特許文献１を参照）。このような特許文献１の技術を用いれば、ＧＰＳの測位情報で描いた軌跡から、移動異常を検知することができる。また、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）の近距離通信を利用した技術がある（特許文献２を参照）。このような特許文献２の技術を用いれば、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）で接続した端末同士が離れて接続切れになることによって、移動を通知することができる。
しかしながら、上述した特許文献１に開示される技術では、ＧＰＳが利用できないような屋内等の場合には、機器の移動の異常を検出することができなくなるという問題があった。また、上述した特許文献２に開示される技術では、接続切れによる通知は可能であるが、場所まで特定することはできない。
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、機器の移動の異常を検出して、報知することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明に一態様の移動異常検知システムは、
互いに通信可能に接続される複数の機器を有する移動異常報知システムであって、
前記複数の機器の第１の機器及び前記複数の機器の第２の機器の少なくとも一方は、
他方の機器の移動情報を取得する第１の取得手段と、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段によって取得された前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段によって取得された前記自機器の移動情報とに基づいて、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により、前記第１の機器と前記第２の機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段と、
を備え、
前記第１の取得手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断されていた間の前記他方の機器の移動情報を取得し、
前記移動判定手段は、前記第１の取得手段により取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断している間の前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定することを特徴とする。
互いに通信可能に接続される複数の機器を有する移動異常報知システムであって、
前記複数の機器の第１の機器及び前記複数の機器の第２の機器の少なくとも一方は、
他方の機器の移動情報を取得する第１の取得手段と、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段によって取得された前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段によって取得された前記自機器の移動情報とに基づいて、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により、前記第１の機器と前記第２の機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段と、
を備え、
前記第１の取得手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断されていた間の前記他方の機器の移動情報を取得し、
前記移動判定手段は、前記第１の取得手段により取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断している間の前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定することを特徴とする。
本発明によれば、機器の移動の異常を検出して、報知することができる。
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る移動異常検知追跡システムのシステム構成を示すシステム構成図である。
図１は、本発明の一実施形態に係る移動異常検知追跡システムのシステム構成を示すシステム構成図である。
移動異常検知追跡システムＳは、図１に示すように、複数の携帯端末１により構成される。本実施形態においては、親機側携帯端末１Ａ（以下、「親端末１Ａ」という。）及び子機側携帯端末１Ｂ（以下、「子端末１Ｂ」という。）を備える。
なお、本実施形態においては、親端末１Ａが主となる端末となり、子端末１Ｂが従となる端末として構成する。即ち、本実施形態においては、親端末１Ａが子端末１Ｂを管理する端末となる。また、本実施形態の移動異常検知追跡システムＳでは、親端末１Ａを親が所持し、子端末１Ｂを子が所持するものとする。
なお、本実施形態においては、親端末１Ａが主となる端末となり、子端末１Ｂが従となる端末として構成する。即ち、本実施形態においては、親端末１Ａが子端末１Ｂを管理する端末となる。また、本実施形態の移動異常検知追跡システムＳでは、親端末１Ａを親が所持し、子端末１Ｂを子が所持するものとする。
携帯端末１は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）や無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信が可能に構成され、互いに近距離通信可能に構成される。
また、携帯端末１は、光や音声等で、ユーザに他の携帯端末１の移動の異常状態を報知可能に構成される。
また、携帯端末１は、加速度センサや地磁気センサを搭載し、自律航法で機体の位置や移動軌跡を取得可能に構成される。
また、携帯端末１は、光や音声等で、ユーザに他の携帯端末１の移動の異常状態を報知可能に構成される。
また、携帯端末１は、加速度センサや地磁気センサを搭載し、自律航法で機体の位置や移動軌跡を取得可能に構成される。
具体的には、携帯端末１のうち子端末１Ｂでは、親端末１Ａと接続状態においては、逐次、取得した位置情報を親端末１Ａに送信する。
また、子端末１Ｂは、親端末１Ａと切断状態においては、取得した位置情報を蓄積する。その後、子端末１Ｂは、親端末１Ａとの接続が再開（再接続）された場合には、蓄積していた位置情報を親端末１Ａに送信する。
また、子端末１Ｂは、親端末１Ａと切断状態においては、取得した位置情報を蓄積する。その後、子端末１Ｂは、親端末１Ａとの接続が再開（再接続）された場合には、蓄積していた位置情報を親端末１Ａに送信する。
これに対して、携帯端末１のうち親端末１Ａでは、子端末１Ｂから受信した位置情報と、自機の位置情報とに基づいて、子端末１Ｂの移動異常検出を行う。
このように構成される移動異常検知追跡システムＳでは、例えば、迷子等を防止したり、追跡したりするために、親端末１Ａにおいて、子端末１Ｂの移動の状態を監視し、移動の異常状態を検知し、見失った端末の行方を追跡（以下、「移動異常検知追跡」という。）する機能を有する。
詳細には、移動異常検知追跡システムＳでは、移動異常検知追跡として、親端末１Ａから子端末１Ｂが親端末１Ａとは異なる方向の移動軌跡、又は離れた移動軌跡を辿った場合に、子端末１Ｂの移動が異常状態であるとして報知する。
また、移動異常検知追跡システムＳでは、移動異常検知追跡として、親端末１Ａと子端末１Ｂとの通信が切断されてから再接続した場合に、子端末１Ｂの移動軌跡から、距離や移動方向等の移動の状態に応じて報知を行う機能を有する。ここでは、逆に、移動が正常状態となった場合、具体的には、子端末１Ｂが親端末１Ａに近い場合や親端末１Ａと子端末１Ｂの移動方向が同じ場合に、報知を行うように構成される。
また、移動異常検知追跡システムＳでは、移動異常検知追跡として、親端末１Ａと子端末１Ｂとの通信が切断されてから再接続した場合に、子端末１Ｂの移動軌跡から、距離や移動方向等の移動の状態に応じて報知を行う機能を有する。ここでは、逆に、移動が正常状態となった場合、具体的には、子端末１Ｂが親端末１Ａに近い場合や親端末１Ａと子端末１Ｂの移動方向が同じ場合に、報知を行うように構成される。
図２は、本実施形態の移動異常検知追跡における移動の異常を検知する例を説明するための模式図である。
本例では、親端末１Ａと子端末１Ｂとの接続は確立している状態では、親端末１Ａの移動軌跡と、子端末１Ｂから親端末１Ａに送信される位置情報に基づく移動軌跡とを比較することにより移動異常検出を行う。
具体的には、図２（ａ）に示すような親と子が同じ移動方向となる行動を取っている場合（正常時）には、子端末１Ｂの移動軌跡の形状を取得して、自機の移動軌跡の形状とのマッチングを行うと、移動軌跡の形状は一致する結果となる。親端末１Ａでは、図２（ｂ）に示すように、移動軌跡の形状は一致した場合、移動が正常であるとして、報知を行わない。
これに対して、図２（ｃ）に示すような親から子が離れるような異なる移動方向となる行動を取っている場合（異常時）には、取得した子端末１Ｂの位置情報に基づく移動軌跡と、自機の移動軌跡の形状とのマッチングを行うと、移動軌跡の形状は一致しない結果となる。親端末１Ａでは、図２（ｄ）に示すように、移動軌跡の形状は一致しない場合、移動が異常であるとして、異常である旨の警報である報知を行う。
図３は、本実施形態の移動異常検知追跡における端末を追跡する例を説明するための模式図である。本例は、親（親端末１Ａの所持者）が子（子端末１Ｂの所持者）を目視で見失ったが、親端末１Ａと子端末１Ｂとは接続をしている場合の例である。
本例では、図３（ａ）は、親が子を目視で見失っている状態を示している。このような状態では、親が親端末１Ａの報知機能を頼りに子を探すこととなるため、親端末１Ａと、子端末１Ｂが近い距離にあるときや同じ移動方向である場合には、追跡が成功している旨の通知である報知を行う。
具体的には、親端末１Ａでは、図３（ｂ）に示すように、子端末１Ｂから取得した位置情報から親端末１Ａとの距離を算出して、近い場合には、報知を行う。さらに、親端末１Ａでは、子端末１Ｂから取得した位置情報からの移動軌跡と、親端末１Ａの自機の移動軌跡との形状のマッチングを行って、形状が一致した場合には、報知を行う。
具体的には、親端末１Ａでは、図３（ｂ）に示すように、子端末１Ｂから取得した位置情報から親端末１Ａとの距離を算出して、近い場合には、報知を行う。さらに、親端末１Ａでは、子端末１Ｂから取得した位置情報からの移動軌跡と、親端末１Ａの自機の移動軌跡との形状のマッチングを行って、形状が一致した場合には、報知を行う。
この際、音や光による報知による追跡を行うように構成してもよいが、表示出力を行う機能を携帯端末１が有している場合には、親端末１Ａは、図３（ｃ）に示すように、子端末１Ｂから取得した位置情報から、子端末１Ｂの現在位置と移動軌跡を取得して得た結果を、自機の現在位置と移動軌跡と共に表示出力して報知するようにしてもよい。この場合、親は、親端末１Ａと子端末１Ｂとの現在位置から、子の居場所を把握することができ、移動軌跡から、今後の移動を推測したり、どのような移動をしているかを推測したりすることができる。
図４は、本実施形態の移動異常検知追跡における再接続時の追跡の例を示す模式図である。
本例では、図４に示すように、子が親か離れて、切断状態となり、その後、再接続して追跡が行われる場合を示す。
本例では、図４に示すように、子が親か離れて、切断状態となり、その後、再接続して追跡が行われる場合を示す。
まず、親から子が離れて行動する。この場合、初期の段階であれば、接続状態であるため、子端末１Ｂから位置情報が親端末１Ａに送り続けられるために、移動の異常状態を検知して報知を行う。
さらに、親端末１Ａと子端末１Ｂが離れて、切断状態となった場合には、子端末１Ｂは親端末１Ａに対して、位置情報を送信できないために、位置情報を蓄積する。なお、切断状態となった場合に、移動の異常状態を検知して報知してもよい。
この際、親端末１Ａでは、切断されるまでの子端末１Ｂの移動軌跡は取得できているが、切断状態の間は移動軌跡を知ることはできない。即ち、親は接続時の子端末１Ｂの移動軌跡からその後の切断時の行動を推測することになる。
この際、親端末１Ａでは、切断されるまでの子端末１Ｂの移動軌跡は取得できているが、切断状態の間は移動軌跡を知ることはできない。即ち、親は接続時の子端末１Ｂの移動軌跡からその後の切断時の行動を推測することになる。
その後、子と近づき、接続が復帰して再接続状態となった場合には、子端末１Ｂは、切断状態の間に蓄積した位置情報を親端末１Ａに送信し、親端末１Ａは、子端末１Ｂの切断状態の間の位置情報を取得する。そして、親端末１Ａでは、切断から再接続された間の子端末１Ｂの位置情報から、親端末１Ａからの距離を算出して、算出した距離に応じた報知を行う。本実施形態においては、親端末１Ａは、子端末１Ｂとの距離が近い場合に、報知を行う。
また、親端末１Ａでは、切断から再接続された間の子端末１Ｂの位置情報に基づいた子端末１Ｂの移動軌跡と、親端末１Ａの移動軌跡から、親端末１Ａと子端末１Ｂの移動方向を割り出して、割り出した移動方向に応じた報知を行う。本実施形態においては、親端末１Ａは、子端末１Ｂと移動方向が同じ場合に、報知を行う。
また、親端末１Ａでは、切断から再接続された間の子端末１Ｂの位置情報に基づいた子端末１Ｂの移動軌跡と、親端末１Ａの移動軌跡から、親端末１Ａと子端末１Ｂの移動方向を割り出して、割り出した移動方向に応じた報知を行う。本実施形態においては、親端末１Ａは、子端末１Ｂと移動方向が同じ場合に、報知を行う。
したがって、移動異常検知追跡システムＳでは、上述した移動異常検知追跡を利用して、親端末１Ａと子端末１Ｂとの自律航法機能の軌跡をマッチングすることで、子端末１Ｂの別行動を移動の異常状態として検知を行うことができる。具体的には、移動異常検知追跡システムＳでは、ショッピングモール等の広い場所で迷子になりそうな子端末１Ｂを所持する子を、子端末１Ｂの移動軌跡に基づいた行動から親端末１Ａを所持する親が事前に気付くことができる。
また、移動異常検知追跡システムＳでは、子端末１Ｂを所持する子を親が目視で見失っても、子端末１Ｂの現在位置や移動軌跡から子端末１Ｂの追跡が可能となる。具体的には、移動異常検知追跡システムＳでは、ショッピングモール等の広い場所で迷子になった子端末１Ｂを所持する子供を、親端末１Ａを所持する親が追跡することができる。
また、移動異常検知追跡システムＳでは、磁場が乱れて絶対方位がわからない状況下でも、親端末１Ａと子端末１Ｂでの移動軌跡の形状マッチングを行うため、相対的な移動軌跡から移動の異常を検知することが可能となる。
また、移動異常検知追跡システムＳでは、磁場が乱れて絶対方位がわからない状況下でも、親端末１Ａと子端末１Ｂでの移動軌跡の形状マッチングを行うため、相対的な移動軌跡から移動の異常を検知することが可能となる。
図５は、本発明の一実施形態に係る携帯端末１のハードウェアの構成を示すブロック図である。
携帯端末１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、センサ部１６と、入力部１７と、出力部１８と、記憶部１９と、通信部２０と、ドライブ２１と、を備えている。
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１９からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、センサ部１６、入力部１７、出力部１８、記憶部１９、通信部２０及びドライブ２１が接続されている。
センサ部１６は、加速度センサ、地磁気センサ等の各種センサにより構成され、自律航法による位置情報の取得を可能にする。
入力部１７は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１８は、ＬＥＤランプ、ディスプレイ、スピーカ等で構成され、光や音声等で警告を報知出力する。
記憶部１９は、ハードディスク或いはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部２０は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。
出力部１８は、ＬＥＤランプ、ディスプレイ、スピーカ等で構成され、光や音声等で警告を報知出力する。
記憶部１９は、ハードディスク或いはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部２０は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。
ドライブ２１には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。ドライブ２１によってリムーバブルメディア３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部１９にインストールされる。また、リムーバブルメディア３１は、記憶部１９に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部１９と同様に記憶することができる。
なお、以下において、親端末１Ａにおけるハードウェア構成を示す場合には、ＣＰＵ１１乃至リムーバブルメディア３１とし、子端末１Ｂハードウェア構成を示す場合には、ＣＰＵ１１’乃至リムーバブルメディア３１’とする。
図６は、このような携帯端末１の機能的構成のうち、親端末１Ａにおける移動異常検出追跡処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
親端末１Ａにおける移動異常検出追跡処理とは、親端末１Ａ及び子端末１Ｂから取得した位置に基づいて、親端末１Ａとの移動の異常を判定して、異常があった場合には報知を行う一連の処理をいう。
また、移動異常検出追跡処理では、距離方向報知処理を含む。
距離方向報知処理とは、再生津族状態において、取得した位置情報に基づいて、親端末１Ａと子端末１Ｂの距離と移動方向を判定して、報知を行う一連の処理である。
親端末１Ａにおける移動異常検出追跡処理とは、親端末１Ａ及び子端末１Ｂから取得した位置に基づいて、親端末１Ａとの移動の異常を判定して、異常があった場合には報知を行う一連の処理をいう。
また、移動異常検出追跡処理では、距離方向報知処理を含む。
距離方向報知処理とは、再生津族状態において、取得した位置情報に基づいて、親端末１Ａと子端末１Ｂの距離と移動方向を判定して、報知を行う一連の処理である。
移動異常検出追跡処理を実行する場合には、図６に示すように、ＣＰＵ１１において、自律航法処理部５１と、接続状態判定部５２と、通信制御部５３と、形状マッチング処理部５４と、移動状態判定部５５と、報知制御部５６と、距離方向算出部５７と、が機能する。
また、記憶部１９の一領域には、位置情報記憶部７１が設定される。
位置情報記憶部７１には、センサ部１６のセンサ値に基づいて取得した親端末１Ａの位置情報と、子端末１Ｂから送信された子端末１Ｂの位置情報と、が記憶される。
位置情報記憶部７１には、センサ部１６のセンサ値に基づいて取得した親端末１Ａの位置情報と、子端末１Ｂから送信された子端末１Ｂの位置情報と、が記憶される。
自律航法処理部５１は、センサ部１６からのセンサ値に基づいて、自律航法処理を実行して、親端末１Ａの位置を取得する。自律航法処理部５１は、取得した親端末１Ａの位置情報を、位置情報記憶部７１に記憶させる。
接続状態判定部５２は、親端末１Ａにおける子端末１Ｂとの接続状態（接続・切断・再接続）を、通信部２０を介して判定する。
通信制御部５３は、子端末１Ｂから、自律航法により取得した子端末１Ｂの位置情報を取得するように通信部２０を制御する。通信制御部５３は、子端末１Ｂとの接続状態では逐次位置情報を取得するが、再接続状態では、切断状態の間に蓄積的に取得された複数の位置情報を取得するように通信部２０を制御する。
形状マッチング処理部５４は、親端末１Ａの移動軌跡の形状と、子端末１Ｂの移動軌跡の形状とをマッチングする処理を行う。
移動状態判定部５５は、端末の移動状態を判定する。
具体的には、移動状態判定部５５は、子端末１Ｂの移動状態を判定するために、親端末１Ａの移動軌跡と、子端末１Ｂの移動軌跡の形状が一致しているか否かを判定する。
また、移動状態判定部５５は、親端末１Ａと、子端末１Ｂの距離が近いか否かの移動状態を判定する。
また、移動状態判定部５５は、親端末１Ａの移動方向と子端末１Ｂの移動方向が同じか否かの移動状態を判定する。
具体的には、移動状態判定部５５は、子端末１Ｂの移動状態を判定するために、親端末１Ａの移動軌跡と、子端末１Ｂの移動軌跡の形状が一致しているか否かを判定する。
また、移動状態判定部５５は、親端末１Ａと、子端末１Ｂの距離が近いか否かの移動状態を判定する。
また、移動状態判定部５５は、親端末１Ａの移動方向と子端末１Ｂの移動方向が同じか否かの移動状態を判定する。
報知制御部５６は、音や光等を報知出力するように出力部１８を制御する。具体的には、報知制御部５６は、移動状態判定部５５により、親端末１Ａの移動軌跡と子端末１Ｂの移動軌跡が一致している場合に、移動の異常状態である旨の警告となる報知出力を行うように出力部１８を制御する。また、報知制御部５６は、親端末１Ａと子端末１Ｂの距離が近い場合や親端末１Ａと子端末１Ｂの移動方向が同じ場合に、追跡が成功している旨の通知となる報知出力を行うように出力部１８を制御する。
図７は、このような携帯端末１の機能的構成のうち、子端末１Ｂにおける移動異常検出追跡処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
子端末１Ｂにおける移動異常検出追跡処理とは、子端末１Ｂで取得した位置（切断状態においては蓄積した位置情報）を、親端末１Ａに送信する一連の処理をいう。
子端末１Ｂにおける移動異常検出追跡処理とは、子端末１Ｂで取得した位置（切断状態においては蓄積した位置情報）を、親端末１Ａに送信する一連の処理をいう。
移動異常検出追跡処理を実行する場合には、図７に示すように、ＣＰＵ１１’において、自律航法処理部９１と、接続状態判定部９２と、通信制御部９３と、が機能する。
また、記憶部１９’の一領域には、位置情報記憶部１０１が設定される。
位置情報記憶部１０１には、センサ部１６’のセンサ値に基づいて取得した親端末１Ａの位置情報と、子端末１Ｂから送信された子端末１Ｂの位置情報と、が記憶される。
位置情報記憶部１０１には、センサ部１６’のセンサ値に基づいて取得した親端末１Ａの位置情報と、子端末１Ｂから送信された子端末１Ｂの位置情報と、が記憶される。
自律航法処理部９１は、センサ部１６’からのセンサ値に基づいて、自律航法処理を実行して、親端末１Ａの位置を取得する。自律航法処理部９１は、取得した親端末１Ａの位置を、位置情報記憶部１０１に記憶させる。
接続状態判定部９２は、親端末１Ａにおける子端末１Ｂとの接続状態（接続・切断・再接続）を、通信部２０’を介して判定する。
通信制御部９３は、自律航法により取得した子端末１Ｂの位置情報を、親端末１Ａに送信するように通信部２０’を制御する。通信制御部９３は、子端末１Ｂとの接続状態では逐次位置情報を親端末１Ａに送信するが、再接続状態では、切断状態の間に蓄積的に取得され、位置情報記憶部１０１に記憶された複数の位置情報を、親端末１Ａに送信するように通信部２０’を制御する。
図８は、図６の機能的構成を有する図５の親端末１Ａが実行する移動異常検出追跡処理（親端末１Ａ）の流れを説明するフローチャートである。
移動異常検出追跡処理（親端末１Ａ）は、ユーザによる入力部１７への移動異常検出追跡処理開始の操作により開始される。
移動異常検出追跡処理（親端末１Ａ）は、ユーザによる入力部１７への移動異常検出追跡処理開始の操作により開始される。
ステップＳ１１において、自律航法処理部５１は、センサ部１６からのセンサ値に基づいて、自律航法処理を実行する。
ステップＳ１２において、自律航法処理部５１は、自律航法処理の結果、自律航法による親端末１Ａの位置（以下、「位置Ａ」ともいう。）を取得する。その後、取得した位置Ａは、位置情報記憶部７１に記憶される。
ステップＳ１３において、接続状態判定部５２は、子端末１Ｂと通信可能に接続しているか否かを判定する。
子端末１Ｂと接続している状態でない場合（端末ＬＯＳＴ状態）には、ステップＳ１３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１８に進む。ステップＳ１８以降の処理については後述する。
子端末１Ｂと接続している状態である場合には、ステップＳ１３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１４に進む。
子端末１Ｂと接続している状態でない場合（端末ＬＯＳＴ状態）には、ステップＳ１３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１８に進む。ステップＳ１８以降の処理については後述する。
子端末１Ｂと接続している状態である場合には、ステップＳ１３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４において、通信制御部５３は、子端末１Ｂから自律航法による子端末１Ｂの位置（以下、「位置Ｂ」ともいう。）を取得するように通信部２０を制御する。この場合、端末ＬＯＳＴ状態から復帰した場合（再接続状態の場合）は、取得していない間の移動軌跡となる位置Ｂ群を全て取得する。即ち、切断状態の間に蓄積した位置情報を全て取得する。
ステップＳ１５において、形状マッチング処理部５４は、位置Ａによる移動軌跡と位置Ｂによる移動軌跡の形状をマッチングする。
ステップＳ１６において、移動状態判定部５５は、位置Ａによる移動軌跡と位置Ｂによる移動軌跡の形状が一致しているか否かを判定する。
一致している場合には、ステップＳ１６においてＹＥＳと判定されて、移動異常検知追跡処理（親端末１Ａ）は終了する。
一致していない場合には、ステップＳ１６においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１７に進む。
一致している場合には、ステップＳ１６においてＹＥＳと判定されて、移動異常検知追跡処理（親端末１Ａ）は終了する。
一致していない場合には、ステップＳ１６においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１７に進む。
ステップＳ１７において、報知制御部５６は、音や光での警告となる報知出力を行うように出力部１８を制御する。
ステップＳ１８において、距離方向算出部５７、移動状態判定部５５及び報知制御部５６は、距離方向報知処理を実行する。距離方向報知処理の結果、子端末１Ｂとの距離が近い場合や移動方向が同じ場合には、親端末１Ａにおける報知が行われる。距離方向報知処理の詳細な流れについては後述する。
図９は、移動異常検知追跡処理（親端末１Ａ）のうち、距離方向報知処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
ステップＳ３１において、距離方向算出部５７は、今まで取得した子端末１Ｂの位置情報から取得した移動軌跡Ｂと親端末１Ａの位置との距離を算出する。
ステップＳ３２において、移動状態判定部５５は、親端末１Ａと子端末１Ｂとの距離が近いか否かを判定する。
近くない場合には、ステップＳ３２においてＮＯと判定されて、距離方向報知処理は終了し、移動異常検知追跡処理（親端末１Ａ）に戻る。
近い場合には、ステップＳ３２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ３３に進む。
近くない場合には、ステップＳ３２においてＮＯと判定されて、距離方向報知処理は終了し、移動異常検知追跡処理（親端末１Ａ）に戻る。
近い場合には、ステップＳ３２においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ３３に進む。
ステップＳ３３において、報知制御部５６は、音や光での通知となる報知出力を行うように出力部１８を制御する。
ステップＳ３４において、移動状態判定部５５は、親端末１Ａと子端末１Ｂとの移動方向が同じか否かを判定する。
移動方向が同じでない場合には、ステップＳ３４においてＮＯと判定されて、距離方向報知処理は終了し、移動異常検知追跡処理（親端末１Ａ）に戻る。
移動方向が同じ場合には、ステップＳ３４においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ３５に進む。
移動方向が同じでない場合には、ステップＳ３４においてＮＯと判定されて、距離方向報知処理は終了し、移動異常検知追跡処理（親端末１Ａ）に戻る。
移動方向が同じ場合には、ステップＳ３４においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ３５に進む。
ステップＳ３５において、報知制御部５６は、音や光での通知となる報知出力を行うように出力部１８を制御する。その後、距離方向報知処理は終了し、移動異常検知追跡処理（親端末１Ａ）に戻る。
図１０は、図７の機能的構成を有する図５の子端末１Ｂが実行する移動異常検出追跡処理（子端末１Ｂ）の流れを説明するフローチャートである。
移動異常検知追跡処理（子端末１Ｂ）は、ユーザによる入力部１７’への開始の操作により開始される。
移動異常検知追跡処理（子端末１Ｂ）は、ユーザによる入力部１７’への開始の操作により開始される。
ステップＳ５１において、自律航法処理部９１は、センサ部１６’からのセンサ値に基づいて、自律航法処理を実行する。
ステップＳ５２において、自律航法処理部９１は、自律航法処理の結果、自律航法による位置Ｂを取得する。その後、取得した位置Ｂは、位置情報記憶部１０１に記憶される。
ステップＳ５３において、接続状態判定部９２は、親端末１Ａと接続しているか否かを判定する。
親端末１Ａと接続している状態でない場合（端末ＬＯＳＴ状態）には、ステップＳ５３においてＮＯと判定されて、待機状態となる。
親端末１Ａと接続している状態である場合には、ステップＳ５３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ５４に進む。
親端末１Ａと接続している状態でない場合（端末ＬＯＳＴ状態）には、ステップＳ５３においてＮＯと判定されて、待機状態となる。
親端末１Ａと接続している状態である場合には、ステップＳ５３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ５４に進む。
ステップＳ５４において、通信制御部９３は、子端末１Ｂから自律航法による子端末１Ｂの位置Ｂを、親端末１Ａに送信するように通信部２０’を制御する。この場合、端末ＬＯＳＴ状態から復帰した場合（再接続状態の場合）は、取得していない間の移動軌跡となる位置Ｂ群を全て取得する。即ち、切断状態の間に蓄積した位置情報を全て送信する。
その後、移動異常検知追跡処理（子端末１Ｂ）は終了する。
その後、移動異常検知追跡処理（子端末１Ｂ）は終了する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳでは、親端末１Ａを所持する親から、子端末１Ｂを所持する子が離れるような場合に報知を行うため迷子を防止することができ、さらに、離れてしまった場合に子端末１Ｂの距離や移動方向から追跡をすることができる。
したがって、絶対位置情報を取得できない環境下、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等が利用できない屋内や磁場が乱れてしまって絶対位置や絶対方位が分からない場合において、子端末１Ｂの位置を親端末１Ａとの相対位置及び移動軌跡から割り出すことができる。
また、移動異常検知追跡システムＳでは、親端末１Ａにおいて、受信した子端末１Ｂの移動軌跡を確認することで、接続が途絶えた位置や地点以降の移動方向を予測することに役立てることができる。
以上のように構成される移動異常検知追跡システムＳは、互いに通信可能に接続される複数の携帯端末１、１・・・が互いに接続可能に構成される。
また、携帯端末１（本実施形態においては、親端末１Ａ）は、通信制御部５３と、自律航法処理部５１と、移動状態判定部５５と、報知制御部５６と、を備える。
通信制御部５３は、他方の携帯端末１（本実施形態においては、子端末１Ｂ）の移動情報（本実施形態においては、位置情報）を受信するように通信部２０を制御する。
自律航法処理部５１は、センサ部１６から自機の移動情報（本実施形態においては、位置情報）を取得する。
移動状態判定部５５は、通信部２０により取得した他の携帯端末１の移動情報と、自律航法処理部５１により取得した自機の移動情報とに基づいて、他の携帯端末１と自機の移動を判定する。
報知制御部５６は、移動状態判定部５５により、自機と、他の携帯端末とが異なる移動であると判定された場合に、報知出力を行うように出力部１８を制御する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、携帯端末において他の携帯端末の異なる移動が判定された場合に報知されるために、他の携帯端末の所持対象の異常な行動に気づくことができ、迷子等を防止することができる。
また、携帯端末１（本実施形態においては、親端末１Ａ）は、通信制御部５３と、自律航法処理部５１と、移動状態判定部５５と、報知制御部５６と、を備える。
通信制御部５３は、他方の携帯端末１（本実施形態においては、子端末１Ｂ）の移動情報（本実施形態においては、位置情報）を受信するように通信部２０を制御する。
自律航法処理部５１は、センサ部１６から自機の移動情報（本実施形態においては、位置情報）を取得する。
移動状態判定部５５は、通信部２０により取得した他の携帯端末１の移動情報と、自律航法処理部５１により取得した自機の移動情報とに基づいて、他の携帯端末１と自機の移動を判定する。
報知制御部５６は、移動状態判定部５５により、自機と、他の携帯端末とが異なる移動であると判定された場合に、報知出力を行うように出力部１８を制御する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、携帯端末において他の携帯端末の異なる移動が判定された場合に報知されるために、他の携帯端末の所持対象の異常な行動に気づくことができ、迷子等を防止することができる。
報知制御部５６は、他の携帯端末１との間の接続が切断された場合に、報知出力を行うように出力部１８を制御する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、他の携帯端末１との切断時に報知を行うために、他の携帯端末の所持対象の行動を監視できなくなったことを把握することができる。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、他の携帯端末１との切断時に報知を行うために、他の携帯端末の所持対象の行動を監視できなくなったことを把握することができる。
通信制御部５３は、他の携帯端末１との間の接続が切断され、再度接続された場合に、当該他の携帯端末１との間の接続が切断されていた間の他の携帯端末１の移動情報を受信するように通信部２０を制御する。
移動状態判定部５５は、通信部２０により取得した他方の携帯端末１との接続が切断している間の他の携帯端末１の移動情報と、自律航法処理部５１により取得した他の携帯端末１との接続が切断している間の自機の移動情報とに基づいて、移動を判定する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、他方の携帯端末の所持対象の行動を監視できなかった間の行動を監視することができる。
移動状態判定部５５は、通信部２０により取得した他方の携帯端末１との接続が切断している間の他の携帯端末１の移動情報と、自律航法処理部５１により取得した他の携帯端末１との接続が切断している間の自機の移動情報とに基づいて、移動を判定する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、他方の携帯端末の所持対象の行動を監視できなかった間の行動を監視することができる。
また、携帯端末１は、通信部２０により受信した他方の携帯端末１の移動情報と、自律航法処理部５１により取得した自機の移動情報とから、自機と、他方の携帯端末１との距離を算出する距離算出部５７を備える。
報知制御部５６は、他の携帯端末１との接続が切断され、再度接続された場合に、距離算出部５７により算出された距離が近い場合には、報知を行うように出力部１８を制御する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、再接続された後に、他の携帯端末の所持対象の居場所を把握して追跡することができる。
報知制御部５６は、他の携帯端末１との接続が切断され、再度接続された場合に、距離算出部５７により算出された距離が近い場合には、報知を行うように出力部１８を制御する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、再接続された後に、他の携帯端末の所持対象の居場所を把握して追跡することができる。
移動状態判定部５５は、他方の携帯端末１との接続が切断され、再度接続された場合に、通信部２０により取得した他の携帯端末１の移動情報と、自律航法処理部５１により取得した自機器の移動情報とに基づいて、移動方向を判定する。
報知制御部５６は、移動状態判定部５５により、他方の携帯端末１と自機器の移動方向が同じ同方向であると判定された場合に、報知を行うように前記報知手段を制御する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、再接続された後に、他の携帯端末の所持対象の居場所を把握して追跡することができる。
報知制御部５６は、移動状態判定部５５により、他方の携帯端末１と自機器の移動方向が同じ同方向であると判定された場合に、報知を行うように前記報知手段を制御する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、再接続された後に、他の携帯端末の所持対象の居場所を把握して追跡することができる。
携帯端末１及び他の携帯端末１は、移動を検出するセンサ部１６を備え、自律航法により自機の移動情報を取得する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、自律航法により位置情報を取得するために、例えば、ＧＰＳの利用ができない屋内で使用することができる。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、自律航法により位置情報を取得するために、例えば、ＧＰＳの利用ができない屋内で使用することができる。
移動状態判定部５５は、自機と他の携帯端末１との関係における相対的な移動により、自機と他の携帯端末１との移動を判定する。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、例えば、磁場の影響により絶対基準がずれてしまった場合でも、自機の移動と他の携帯端末１と移動との関係を判定することができる。
これにより、移動異常検知追跡システムＳにおいては、例えば、磁場の影響により絶対基準がずれてしまった場合でも、自機の移動と他の携帯端末１と移動との関係を判定することができる。
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
上述の実施形態では、親端末１Ａ及び子端末１Ｂの移動軌跡を出力部１８に表示出力させるように構成してもよい。
また、上述の実施形態では、子端末１Ｂは、親端末１Ａに対して、子端末１Ｂの位置情報を送信するように構成したが、位置情報から生成した子端末１Ｂの移動軌跡を送信するように構成してもよい。
また、上述の実施形態では、主となる親端末と、従となる子端末を用いたが、双方が同等の扱いとなるように構成してもよい。また、１対１の端末間ではなく、複数の端末で構成するようにしてもよい。
また、上述の実施形態では、自律航法により自機の位置を取得するように構成したが、ＧＰＳを利用した測位やＷｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）による位置情報の取得により、自機の位置を取得するように構成してもよい。
また、上述の実施形態では、本発明が適用される携帯端末１は、デジタルカメラを例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、移動異常検知追跡処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
例えば、本発明は、移動異常検知追跡処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、スマートフォン、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図６及び７の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が携帯端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図６及び７の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
換言すると、図６及び７の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が携帯端末１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図６及び７の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図５のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図５のＲＯＭ１２や、図５の記憶部１９に含まれるハードディスク等で構成される。
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段などより構成される全体的な装置を意味するものとする。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置や複数の手段などより構成される全体的な装置を意味するものとする。
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
互いに通信可能に接続される複数の機器を有する移動異常報知システムであって、
前記複数の機器の第１の機器及び前記複数の機器の第２の機器の少なくとも一方は、
他方の機器の移動情報を取得する第１の取得手段と、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段によって取得された前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段によって取得された前記自機器の移動情報とに基づいて、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により、前記第１の機器と前記第２の機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段と、
を備えることを特徴とする移動異常報知システム。
［付記２］
前記報知制御手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断された場合に、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする付記１に記載の移動異常報知システム。
［付記３］
前記第１の取得手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断されていた間の前記他方の機器の移動情報を取得し、
前記移動判定手段は、前記第１の取得手段により取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断している間の前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の移動異常報知システム。
［付記４］
前記第１の取得手段により取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とから、前記自機器と、前記他方の機器との距離を算出する距離算出手段を備える、
前記報知制御手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記距離算出手段により算出された距離が近い場合には、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１つに記載の移動異常報知システム。
［付記５］
前記報知制御手段は、前記移動判定手段により、前記第１の機器及び前記第２の機器の移動方向が同じ方向であると判定された場合に、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の移動異常報知システム。
［付記６］
前記自機器及び前記他機器は、移動を検出する検出手段を備え、自律航法により自機の移動情報を取得する、
ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか１つに記載の移動異常報知システム。
［付記７］
前記移動判定手段は、前記第１の機器と前記第２の機器との関係における相対的な移動により、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する、
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１つに記載の移動異常報知システム。
［付記８］
自機器の移動を検出する検出手段と、
他機器との接続を行う通信手段と、
他機器の移動情報を取得する第１の取得手段と、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段により取得した前記他機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により、前記自機器と、前記他機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段と、
を備えることを特徴とする移動異常報知装置。
［付記９］
互いに通信可能に接続される複数の機器を有する移動異常報知システムの前記複数の機器の第１の機器及び前記複数の機器の第２の機器の少なくとも一方で実行される移動異常報知方法あって、
他方の機器の移動情報を取得する第１の取得ステップと、
自機器の移動情報を取得する第２の取得ステップと、
前記第１の取得ステップによって取得された前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得ステップによって取得された前記自機器の移動情報とに基づいて、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する移動判定ステップと、
前記移動判定ステップにより、前記第１の機器と前記第２の機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御ステップと、
を含むことを特徴とする移動異常報知方法。
［付記１０］
自機器の移動を検出する検出手段と、他機器との接続を行う通信手段と、を備える移動異常報知装置を制御するコンピュータを、
他機器の移動情報を取得する第１の取得手段、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段、
前記第１の取得手段により取得した前記他機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定する移動判定手段、
前記移動判定手段により、前記自機器と、前記他機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
［付記１］
互いに通信可能に接続される複数の機器を有する移動異常報知システムであって、
前記複数の機器の第１の機器及び前記複数の機器の第２の機器の少なくとも一方は、
他方の機器の移動情報を取得する第１の取得手段と、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段によって取得された前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段によって取得された前記自機器の移動情報とに基づいて、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により、前記第１の機器と前記第２の機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段と、
を備えることを特徴とする移動異常報知システム。
［付記２］
前記報知制御手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断された場合に、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする付記１に記載の移動異常報知システム。
［付記３］
前記第１の取得手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断されていた間の前記他方の機器の移動情報を取得し、
前記移動判定手段は、前記第１の取得手段により取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断している間の前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の移動異常報知システム。
［付記４］
前記第１の取得手段により取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とから、前記自機器と、前記他方の機器との距離を算出する距離算出手段を備える、
前記報知制御手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記距離算出手段により算出された距離が近い場合には、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする付記１乃至３のいずれか１つに記載の移動異常報知システム。
［付記５］
前記報知制御手段は、前記移動判定手段により、前記第１の機器及び前記第２の機器の移動方向が同じ方向であると判定された場合に、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする付記１乃至４のいずれか１つに記載の移動異常報知システム。
［付記６］
前記自機器及び前記他機器は、移動を検出する検出手段を備え、自律航法により自機の移動情報を取得する、
ことを特徴とする付記１乃至５のいずれか１つに記載の移動異常報知システム。
［付記７］
前記移動判定手段は、前記第１の機器と前記第２の機器との関係における相対的な移動により、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する、
ことを特徴とする付記１乃至６のいずれか１つに記載の移動異常報知システム。
［付記８］
自機器の移動を検出する検出手段と、
他機器との接続を行う通信手段と、
他機器の移動情報を取得する第１の取得手段と、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段により取得した前記他機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により、前記自機器と、前記他機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段と、
を備えることを特徴とする移動異常報知装置。
［付記９］
互いに通信可能に接続される複数の機器を有する移動異常報知システムの前記複数の機器の第１の機器及び前記複数の機器の第２の機器の少なくとも一方で実行される移動異常報知方法あって、
他方の機器の移動情報を取得する第１の取得ステップと、
自機器の移動情報を取得する第２の取得ステップと、
前記第１の取得ステップによって取得された前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得ステップによって取得された前記自機器の移動情報とに基づいて、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する移動判定ステップと、
前記移動判定ステップにより、前記第１の機器と前記第２の機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御ステップと、
を含むことを特徴とする移動異常報知方法。
［付記１０］
自機器の移動を検出する検出手段と、他機器との接続を行う通信手段と、を備える移動異常報知装置を制御するコンピュータを、
他機器の移動情報を取得する第１の取得手段、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段、
前記第１の取得手段により取得した前記他機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定する移動判定手段、
前記移動判定手段により、前記自機器と、前記他機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
１・・・携帯端末（親端末１Ａ・子端末１Ｂ），１１・・・ＣＰＵ，１２・・・ＲＯＭ，１３・・・ＲＡＭ，１４・・・バス，１５・・・入出力インターフェース，１６・・・撮像部，１７・・・入力部，１８・・・出力部，１９・・・記憶部，２０・・・通信部，２１・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・自律航法処理部，５２・・・接続状態判定部，５３・・・通信制御部，５４・・・形状マッチング処理部，５５・・・移動状態判定部，５６・・・報知制御部，５７・・・，距離方向算出部，７１・・・位置情報記憶部，９１・・・自律航法処理部，９２・・・接続状態判定部，９３・・・通信制御部，１０１・・・位置情報記憶部，Ｓ・・・移動異常検知追跡システム
Claims (9)
- 互いに通信可能に接続される複数の機器を有する移動異常報知システムであって、
前記複数の機器の第１の機器及び前記複数の機器の第２の機器の少なくとも一方は、
他方の機器の移動情報を取得する第１の取得手段と、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段によって取得された前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段によって取得された前記自機器の移動情報とに基づいて、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により、前記第１の機器と前記第２の機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段と、
を備え、
前記第１の取得手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断されていた間の前記他方の機器の移動情報を取得し、
前記移動判定手段は、前記第１の取得手段により取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断している間の前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定することを特徴とする移動異常報知システム。 - 前記報知制御手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断された場合に、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動異常報知システム。 - 前記第１の取得手段により取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とから、前記自機器と、前記他方の機器との距離を算出する距離算出手段を備える、
前記報知制御手段は、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記距離算出手段により算出された距離が近い場合には、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動異常報知システム。 - 前記報知制御手段は、前記移動判定手段により、前記第１の機器及び前記第２の機器の移動方向が同じ方向であると判定された場合に、報知を行うように前記報知手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の移動異常報知システム。 - 前記自機器及び前記他方の機器は、移動を検出する検出手段を備え、自律航法により自機器の移動情報を取得する、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の移動異常報知システム。 - 前記移動判定手段は、前記第１の機器と前記第２の機器との関係における相対的な移動により、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の移動異常報知システム。 - 自機器の移動を検出する検出手段と、
他機器との接続を行う通信手段と、
他機器の移動情報を取得する第１の取得手段と、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段により取得した前記他機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定する移動判定手段と、
前記移動判定手段により、前記自機器と、前記他機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段と、
を備え、
前記第１の取得手段は、前記自機器及び前記他機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記自機器及び前記他機器間の接続が切断されていた間の前記他機器の移動情報を取得し、
前記移動判定手段は、前記第１の取得手段により取得した前記他機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器及び前記他機器間の接続が切断している間の前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定することを特徴とする移動異常報知装置。 - 互いに通信可能に接続される複数の機器を有する移動異常報知システムの前記複数の機器の第１の機器及び前記複数の機器の第２の機器の少なくとも一方で実行される移動異常報知方法あって、
他方の機器の移動情報を取得する第１の取得ステップと、
自機器の移動情報を取得する第２の取得ステップと、
前記第１の取得ステップによって取得された前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得ステップによって取得された前記自機器の移動情報とに基づいて、前記第１の機器と前記第２の機器との移動を判定する移動判定ステップと、
前記移動判定ステップにより、前記第１の機器と前記第２の機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御ステップと、
を含み、
前記第１の取得ステップでは、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断されていた間の前記他方の機器の移動情報を取得し、
前記移動判定ステップでは、前記第１の取得ステップにより取得した前記他方の機器の移動情報と、前記第２の取得ステップにより取得した前記第１の機器及び前記第２の機器間の接続が切断している間の前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定することを特徴とする移動異常報知方法。 - 自機器の移動を検出する検出手段と、他機器との接続を行う通信手段と、を備える移動異常報知装置を制御するコンピュータを、
他機器の移動情報を取得する第１の取得手段、
自機器の移動情報を取得する第２の取得手段、
前記第１の取得手段により取得した前記他機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定する移動判定手段、
前記移動判定手段により、前記自機器と、前記他機器とが異なる移動であると判定された場合に、報知を行うように報知手段を制御する報知制御手段、
として機能させ、
前記第１の取得手段は、前記自機器及び前記他機器間の接続が切断され、再度接続された場合に、前記自機器及び前記他機器間の接続が切断されていた間の前記他機器の移動情報を取得し、
前記移動判定手段は、前記第１の取得手段により取得した前記他機器の移動情報と、前記第２の取得手段により取得した前記自機器及び前記他機器間の接続が切断している間の前記自機器の移動情報とに基づいて、移動を判定することを特徴とするプログラム。
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