JP6404359B2 - 部品装着システムおよび部品装着装置の異常停止診断方法 - Google Patents

Description

本発明は、部品を保持して対象物に装着する部品装着装置を備える部品装着システムおよび部品装着装置の異常停止の要否を診断する異常停止診断方法に関する。

従来、この種の部品装着システムでは、エラーの発生に対してリカバリ処理を実行するものが知られている。例えば、特許文献１には、部品吸着エラーが発生すると、吸着エラー画面を表示し、吸着エラー画面にてリカバリが指示されると、部品を再装着するリトライ処理（リカバリ処理）を実行するものが開示されている。また、特許文献１には、部品の認識エラーが発生すると、認識エラーが発生した部品（不良部品）を廃棄部に移動させて排出する排出処理を行った後、認識エラーが発生した部品が排出されたか否かを判定し、排出が未完了であれば、排出処理を繰り返すリトライ処理を行い、リトライ回数が所定回数に達すると、オペレータにエラーを報知すると共に装置本体を停止させるものも開示されている。
特開２００５−６４３６６号公報

こうした部品装着システムは、リカバリ処理の実行回数の上限として規定回数を設け、リカバリ処理の実行回数が規定回数に達すると、装置を異常停止させるのが通常である。オペレータは、異常停止が発生すると、異常の要因を確認し、必要な処置を行った上で、異常停止を解除しなければならない。しかしながら、異常停止の要因の中には生産を継続してもよいと考えられる要因もあり、全ての異常に対してリカバリ処理を一律に規定回数実行した後、装置を異常停止させると、生産効率を著しく低下させてしまう。

本発明は、異常停止の発生頻度を減らして、効率をより向上させることを主目的とする。

本発明は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の部品装着システムは、
部品を保持する保持手段と、
前記保持手段による前記部品の保持が正常に実行されたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記部品の保持が正常に実行されたと判定された場合、前記保持された部品を対象物に装着する装着手段と、
前記判定手段により前記部品の保持が正常に実行されなかったと判定された場合、前記保持手段による前記部品の保持を再実行するリカバリ処理を行うリカバリ手段と、
を有する部品装着装置を備える部品装着システムであって、
前記リカバリ処理の実行回数を計数する計数手段と、
前記リカバリ処理の実行回数が規定回数に達した場合、前記部品装着装置を異常停止する異常停止手段と、
オペレータの操作に基づいて前記部品装着装置の異常停止を解除する解除手段と、
前記異常停止手段により前記部品装着装置が異常停止されてから前記解除手段により該異常停止が解除されるまでの経過時間を計時する計時手段と、
前記計時した経過時間に基づいて、前記規定回数を更新する規定回数更新手段と、
を備えることを要旨とする。

この本発明の部品装着システムでは、部品の保持が正常に実行されたか否かを判定し、部品の保持が正常に実行されたと判定された場合、保持された部品を対象物に装着し、部品の保持が正常に実行されなかったと判定された場合、部品の保持を再実行するリカバリ処理を行う部品装着装置を備えるものにおいて、リカバリ処理の実行回数を計数し、リカバリ処理の実行回数が規定回数に達した場合に部品装着装置を異常停止し、オペレータの操作に基づいて部品装着装置の異常停止を解除する。そして、部品装着装置が異常停止されてからその異常停止が解除されるまでの経過時間を計時し、計時した経過時間に基づい規定回数を更新することとしている。ここで、部品装着装置が異常停止されてからその異常停止が解除されるまでの経過時間は、オペレータの作業時間に対応するものとして考えることができる。このため、異常停止が解除されるまでの経過時間が短いほど、オペレータの作業時間が短く、異常は軽微であったといえる。したがって、異常停止が解除されるまでの経過時間に基づいてリカバリ処理の繰り返し回数（規定回数）を設定することにより、異常の程度に応じて部品装着装置の異常停止の発生頻度を適切なものとすることができ、部品装着装置の効率をより向上させることができる。

こうした本発明の部品装着システムにおいて、前記規定回数更新手段は、前記経過時間が所定時間未満の状況で前記異常停止が解除された場合には、前記規定回数を増加させ、前記経過時間が所定時間以上の状況で前記異常停止が解除された場合に、前記規定回数を減少させるものとすることもできる。こうすれば、停止時間が比較的短い軽微な異常に対して、リカバリ処理の繰り返し回数を増加させるため、装置の異常停止の発生頻度を減らすことができる。

この態様の本発明の部品装着システムにおいて、前記規定回数更新手段は、前記経過時間が前記所定時間未満の状況で前記異常停止が解除される度に、前記規定回数を所定回数ずつ増加させるものとすることもできる。なお、規定回数は、上限回数を超えない範囲内で所定回数ずつ増加させるものとしてもよい。

また、これらの態様の本発明の部品装着システムにおいて、前記規定回数更新手段は、前記経過時間が前記所定時間以上の状況で前記異常停止が解除された場合に、前記規定回数を初期値に戻すものとすることもできる。こうすれば、異常停止の時間が比較的長い重大な異常に対して、装置を迅速に異常停止させることができる。

また、本発明の部品装着システムにおいて、オペレータの操作に基づいて前記規定回数の初期値を設定する初期値設定手段を備えるものとすることもできる。こうすれば、顧客の多様なニーズに対応することができる。

さらに、本発明の部品装着システムにおいて、前記判定手段は、前記部品の保持が正常に実行されない保持不良の種類を判定し、前記計数手段は、前記保持不良の種類毎に前記リカバリ処理の実行回数を計数し、前記規定回数として、前記保持不良の種類毎に対応付けられた複数の規定回数が設けられ、前記異常停止手段は、前記リカバリ処理の実行回数が、前記判定された保持不良の種類に対応する規定回数に達した場合に、前記部品装着装置を異常停止し、前記規定回数更新手段は、前記判定された保持不良に対して前記部品装着装置が異常停止され該異常停止が解除された場合に前記計時手段により計時された経過時間に基づいて、当該判定された保持不良の種類に対応する規定回数を更新するものとすることもできる。こうすれば、保持不良の種類に応じて適した規定回数を自動設定することができる。

本発明の異常停止診断方法は、
部品を保持する保持手段と、前記保持手段による前記部品の保持が正常に実行されたか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記部品の保持が正常に実行されたと判定された場合に前記保持された部品を対象物に装着する装着手段と、前記判定手段により前記部品の保持が正常に実行されなかったと判定された場合に前記保持手段による前記部品の保持を再実行するリカバリ処理を行うリカバリ手段とを備える部品装着装置の異常停止の要否を診断する異常停止診断方法であって、
前記リカバリ処理の実行回数を計数し、
前記リカバリ処理の実行回数が規定回数に達した場合、前記部品装着装置を異常停止し、
オペレータの操作に基づいて前記部品装着装置の異常停止を解除し、
前記部品装着装置を異常停止してから該異常停止を解除するまでの経過時間を計時し、
前記計時した経過時間に基づいて、前記規定回数を更新する
ことを要旨とする。

本発明の一実施例としての部品実装システム１の構成の概略を示す構成図である。 部品実装機１０の構成の概略を示す構成図である。 部品供給装置２０の構成の概略を示す構成図である。 部品実装機１０の制御装置７０と管理装置８０との電気的な接続関係を示す説明図である。 部品実装機１０の制御装置７０により実行される部品実装処理の一例を示すフローチャートである。 管理装置８０により実行される規定回数更新処理の一例を示すフローチャートである。 管理装置８０により実行される初期値設定処理の一例を示すフローチャートである。

次に、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての部品実装システム１の構成の概略を示す構成図であり、図２は、部品実装機１０の構成の概略を示す構成図であり、図３は、部品供給装置２０の構成の概略を示す構成図であり、図４は、部品実装機１０の制御装置７０と管理装置８０との電気的な接続関係を示す説明図である。なお、図１および図２の左右方向がＸ軸方向であり、前（手前）後（奥）方向がＹ軸方向であり、上下方向がＺ軸方向である。

部品実装システム１は、図１に示すように、基板Ｓの搬送方向（基板搬送方向）に並べて配置された複数台の部品実装機１０と、部品実装システム全体を管理する管理装置８０とを備える。

部品実装機１０は、その外観としては、図２に示すように、基台１１と、基台１１に支持された本体枠１２とにより構成されている。この部品実装機１０は、図２に示すように、本体枠１２の中段部に設けられた支持台１４と、基板Ｓを搬送する基板搬送装置３０と、部品Ｐを供給する部品供給装置２０と、部品供給装置２０により供給された部品Ｐを吸着ノズル５１に吸着させて基板搬送装置３０により搬送された基板Ｓ上へ実装するヘッド５０と、ヘッド５０をＸＹ方向へ移動させるＸＹロボット４０と、実装機全体をコントロールする制御装置７０（図４参照）とを備える。また、部品実装機１０は、これらの他に、ヘッド５０に設けられ基板Ｓに付された基板位置決め基準マークを撮像するためのマークカメラ５６や、吸着ノズル５１に吸着させた部品Ｐの吸着姿勢を撮像するためのパーツカメラ６０なども備えている。

部品供給装置２０は、図３に示すように、キャリアテープが巻回されたテープリール２２と、駆動モータ２６の駆動によってテープリール２２からキャリアテープを引き出して部品供給位置まで送り出すテープ送り機構２４と、キャリアテープからトップフィルムを剥がして部品が露出された状態（部品をピックアップ可能な状態）とする図示しない剥離部と、装置全体を制御する制御基板２８とを備えるテープフィーダとして構成されている。この部品供給装置２０（テープフィーダ）は、支持台１４に形成された図示しないフィーダ台に着脱可能に構成されている。

制御基板２８は、部品供給装置２０（テープフィーダ）がフィーダ台に装着されると、コネクタ２９を介して部品実装機１０の制御装置と通信可能に接続される。コネクタ２９は、部品実装機１０から給電を受けて、テープ送り機構２４（駆動モータ２６）や、制御基板２８などの各部へ供給する給電コネクタとして構成されている。したがって、オペレータは、部品供給装置２０（テープフィーダ）を、フィーダ台から一旦取り外した後、フィーダ台に再装着させることで、部品供給装置２０の電源をリセットすることができる。

基板搬送装置３０は、図２に示すように、ベルトコンベア装置３２を備えており、ベルトコンベア装置３２の駆動により基板Ｓを図１の左から右（基板搬送方向）へと搬送する。基板搬送装置３０の基板搬送方向（Ｘ軸方向）中央部には、搬送された基板Ｓを裏面側からバックアップするバックアッププレート３４が設けられている。

ヘッド５０は、図４に示すように、吸着ノズル５１をＺ軸（上下）方向に移動させるＺ軸アクチュエータ５２と、吸着ノズル５１をＺ軸周りに回転させるθ軸アクチュエータ５４とを備える。吸着ノズル５１の吸引口は、電磁弁５７を介して真空ポンプ５８およびエア配管５９のいずれか一方に選択的に連通するようになっている。制御装置７０は、吸着ノズル５１の吸引口が真空ポンプ５８に連通するよう電磁弁５７を駆動することで、吸引口に負圧を作用させて部品Ｐを吸着することができ、吸着ノズル５１の吸引口がエア配管５９に連通するよう電磁弁５７を駆動することで、吸引口に正圧を作用させて部品Ｐの吸着を解除することができる。

ＸＹロボット４０は、図２に示すように、本体枠１２の上段部に前後方向（Ｙ軸方向）に沿って設けられたＹ軸ガイドレール４３と、Ｙ軸ガイドレール４３に架け渡された状態でＹ軸ガイドレール４３に沿って移動が可能なＹ軸スライダ４４と、Ｙ軸スライダ４４の下面に左右方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられたＸ軸ガイドレール４１と、Ｘ軸ガイドレール４１に沿って移動が可能なＸ軸スライダ４２とを備える。Ｘ軸スライダ４２にはヘッド５０が取り付けられており、制御装置７０は、ＸＹロボット４０を駆動制御することにより、ＸＹ平面上の任意の位置にヘッド５０を移動させることができる。

パーツカメラ６０は、吸着ノズル５１に吸着させた部品Ｐがパーツカメラ６０の上方を通過する際、部品Ｐを撮像し、得られた撮像画像を制御装置７０へ出力する。制御装置７０は、パーツカメラ６０によって撮像された撮像画像に画像処理を施すことで、吸着ノズル５１に吸着されている部品Ｐが正しい部品であるか否かを識別したり、部品Ｐが吸着ノズル５１に正しく吸着されているか否かを判定したりする。

制御装置７０は、図４に示すように、ＣＰＵ７１を中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ７１の他に、ＲＯＭ７２と、ＨＤＤ７３と、ＲＡＭ７４と、入出力インタフェース７５とを備える。これらは、バス７６を介して電気的に接続されている。制御装置７０には、Ｘ軸スライダ４２の位置を検知するＸ軸位置センサ４７からの位置信号や、Ｙ軸スライダ４４の位置を検知するＹ軸位置センサ４９からの位置信号、マークカメラ５６からの画像信号、パーツカメラ６０からの画像信号などが入出力インタフェース７５を介して入力されている。一方、制御装置７０からは、部品供給装置２０への制御信号や、基板搬送装置３０への制御信号、Ｘ軸スライダ４２を移動させるＸ軸アクチュエータ４６への駆動信号、Ｙ軸スライダ４４を移動させるＹ軸アクチュエータ４８への駆動信号、Ｚ軸アクチュエータ５２への駆動信号、θ軸アクチュエータ５４への駆動信号、電磁弁５７への駆動信号などが入出力インタフェース７５を介して出力されている。また、制御装置７０は、管理装置８０と双方向通信可能に接続されており、互いにデータや制御信号のやり取りを行っている。

管理装置８０は、例えば、汎用のコンピュータであり、図４に示すように、ＣＰＵ８１とＲＯＭ８２とＨＤＤ８３とＲＡＭ８４と入出力インタフェース８５などを備える。これらは、バス８６を介して電気的に接続されている。この管理装置８０には、マウスやキーボード等の入力デバイス８７から入力信号が入出力インタフェース８５を介して入力されている。また、管理装置８０からは、ディスプレイ８８への画像信号が入出力インタフェース８５を介して出力されている。ＨＤＤ８３は、基板Ｓの生産計画を記憶している。ここで、基板Ｓの生産計画とは、各部品実装機１０においてどの部品をどの順番で基板Ｓへ実装するか、また、そのように部品Ｐを実装した基板Ｓを何枚作製するかなどを定めた計画をいう。この生産計画には、生産する基板に関する基板データや使用するヘッド５０に関するヘッドデータ、使用する吸着ノズル５１に関するノズルデータ、実装する部品Ｐに関する部品データ、各部品の実装位置に関する実装位置データなどが含まれている。管理装置８０は、オペレータが入力デバイス８７を介して入力したデータ（生産枚数や基板データ、部品データ、実装位置データ等）に基づいて生産計画を作成し、作成した生産計画を各部品実装機１０へ送信する。

次に、こうして構成された実施例の部品実装システム１（部品実装機１０）の動作について説明する。図５は、制御装置７０のＣＰＵ７１により実行される部品実装処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、オペレータによって生産の開始が指示されたときに実行される。制御装置７０は、管理装置８０から送信された生産計画を受信し、受信した生産計画に従って部品実装処理を実行する。

部品実装処理が実行されると、制御装置７０のＣＰＵ７１は、まず、部品供給装置２０から供給された部品Ｐを吸着ノズル５１に吸着させる吸着動作を行う（Ｓ１００）。ここで、吸着動作は、具体的には、部品Ｐの真上にヘッド５０に装着された吸着ノズル５１が来るようＸＹロボット４０を駆動制御した後、吸引口が部品Ｐに当接するまで吸着ノズル５１が下降するようＺ軸アクチュエータ５２を駆動制御し、吸着ノズル５１の吸引口に負圧が作用するよう電磁弁５７を駆動制御することにより行う。続いて、ＣＰＵ７１は、吸着ノズル５１に吸着させた部品Ｐがパーツカメラ６０の上方へ移動するようＸＹロボット４０を駆動制御して（Ｓ１１０）、部品Ｐをパーツカメラ６０で撮像する（Ｓ１２０）。

そして、ＣＰＵ７１は、撮像された画像（撮像画像）に画像処理を施して（Ｓ１３０）、吸着不良が発生していないか否か（吸着ノズル５１に部品Ｐが正常に吸着されているか否か）を判定する（Ｓ１４０）。なお、吸着不良には、吸着ノズル５１に部品Ｐが吸着されていない吸着ミスや、吸着ノズル５１に部品Ｐが立った状態で吸着されている立ち吸着エラー、吸着ノズル５１に吸着されている部品Ｐに許容範囲を超える吸着ズレが発生している吸着ズレエラー、吸着ノズル５１に吸着されている部品Ｐが正しい部品でない部品違いエラー等が含まれる。

ＣＰＵ７１は、吸着不良が発生していないと判定すると、リカバリ回数Ｎｒを値０に初期化し（Ｓ１５０）、吸着ノズル５１に吸着させた部品Ｐを基板Ｓの実装位置に実装する実装動作を行って（Ｓ１６０）、部品実装処理を終了する。ここで、実装動作は、具体的には、吸着ノズル５１に吸着させた部品Ｐが基板Ｓの実装位置の真上に来るようＸＹロボット４０を駆動制御した後、その部品Ｐが基板Ｓの実装位置に当接するまで吸着ノズル５１が下降するようＺ軸アクチュエータ５２を駆動制御し、吸着ノズル５１の吸引口に正圧が作用するよう電磁弁５７を駆動制御することにより行う。

一方、ＣＰＵ７１は、吸着不良が発生していると判定すると、リカバリ回数Ｎｒが規定回数Ｎｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ１７０）。ここで、規定回数Ｎｔｈは、許容されるリカバリ処理の繰り返し回数を意味し、管理装置８０が後述する規定回数更新処理を実行することによって更新される。なお、規定回数Ｎｔｈは、生産開始時には初期値Ｎｉｎｉが設定される。ＣＰＵ７１は、リカバリ回数Ｎｒが規定回数Ｎｔｈ未満であると判定すると、リカバリ回数Ｎｒを値１インクリメントすると共に（Ｓ１８０）、Ｓ１００に戻って吸着動作を繰り返すリカバリ処理を行う。なお、ＣＰＵ７１は、リカバリ処理として、吸着動作の前に、吸着ノズル５１に吸着されている部品Ｐを排出する排出処理を行う。ここで、吸着不良の発生要因としては、部品供給装置２０（テープフィーダ）によるテープ送りの異常や、吸着ノズル５１の異常、画像処理の異常等、様々な要因が考えられるが、吸着不良の発生要因によっては生産を継続しても支障が無い場合がある。そこで、規定回数Ｎｔｈの範囲内でリカバリ処理を繰り返すことで、異常停止に伴う生産効率の低下を防止しているのである。一方、ＣＰＵ７１は、リカバリ回数Ｎｒが規定回数Ｎｔｈ以上であると判定すると、部品実装機１０の異常停止を行い（Ｓ１９０）、停止信号を管理装置８０へ送信する（Ｓ２００）。停止信号を受信した管理装置８０は、後述するエラー報知を行う。これにより、オペレータは、異常停止の状況を確認し、必要な処置を行った後、異常停止を解除することとなる。異常停止の解除は、本実施例では、オペレータが部品供給装置２０（テープフィーダ）をフィーダ台から取り外して再装着させることで、フィーダ電源をリセットすることにより行うものとした。なお、部品供給装置２０（テープフィーダ）は、フィーダ電源がリセットされると、テープ送り機構２４（スプロケット）の原点位置合わせ等の所定の初期化動作を行う。

ここで、前述したように、ＣＰＵ７１は、吸着不良が発生していないと判定して実装動作を行う場合には、リカバリ回数Ｎｒを値０に初期化するから、吸着不良の発生が連続してリカバリ処理の連続実行回数が規定回数Ｎｔｈ以上とならない限り、異常停止を行わない。

ＣＰＵ７１は、停止信号を管理装置８０に送信すると、オペレータによって解除操作がなされるまで待機し（Ｓ２１０）、解除操作がなされると、停止解除信号を管理装置８０へ送信すると共に（Ｓ２２０）、リカバリ回数Ｎｒを値０にリセットし（Ｓ２３０）、Ｓ１００の処理（実装動作）に戻る。これにより、部品実装機１０は、異常停止の状態を解除し、生産を再開することとなる。

次に、管理装置８０が実行する規定回数更新処理について説明する。図６は、管理装置８０のＣＰＵ８１が実行する規定回数更新処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。

規定回数更新処理が実行されると、管理装置８０のＣＰＵ８１は、まず、図５の部品実装処理のＳ２００で制御装置７０により送信される停止信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３００）。ＣＰＵ８１は、停止信号を受信していないと判定すると、Ｓ３３０の処理に進み、停止信号を受信したと判定すると、タイマＴをスタートすると共に（Ｓ３１０）、エラー報知を行う（Ｓ３２０）。なお、エラー報知は、ディスプレイ８８上に警告画面を表示すると共に警告音を発することで、オペレータに対してエラー発生の報知を行う。

次に、ＣＰＵ８１は、部品実装機１０が異常停止中であるか否かを判定し（Ｓ３３０）、異常停止中であると判定すると、部品実装機１０の制御装置７０から解除信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３４０）。ＣＰＵ８１は、異常停止中でないと判定したり、解除信号を受信していないと判定すると、規定回数更新処理を一旦終了する。一方、ＣＰＵ８１は、異常停止中であり且つ解除信号を受信したと判定すると、タイマＴをストップし（Ｓ３５０）、タイマＴの値が規定時間Ｔｔｈ未満であるか否かを判定する（Ｓ３６０）。ここで、タイマＴは、部品実装機１０が異常停止されてからその異常停止が解除されるまでの経過時間であり、オペレータの作業時間として考えることができる。このため、タイマＴの値が規定時間Ｔｔｈ未満である場合には、オペレータの作業時間が短く、部品実装機１０の異常の程度は比較的軽微であったと考えられ、タイマＴの値が規定時間Ｔｔｈ以上である場合には、オペレータの作業時間が長く、部品実装機１０の異常の程度は比較的重大であったと考えられる。規定時間Ｔｔｈは、本実施例では、フィーダ電源をリセットするリセット作業に通常要する時間よりも若干長い時間（例えば１５秒）として定められている。即ち、規定時間Ｔｔｈは、部品実装機１０に目立った異常がなく、オペレータが早期に解除操作を行う場合を想定したものである。ＣＰＵ８１は、タイマＴが規定時間Ｔｔｈ未満であると判定すると、規定回数Ｎｔｈが上限値Ｎｍａｘ（例えば、５回）未満であるか否かを判定し（Ｓ３７０）、規定回数Ｎｔｈが上限値Ｎｍａｘ未満であると判定すると、規定回数Ｎｔｈを所定値（例えば、値１）だけインクリメントし（Ｓ３８０）、規定回数Ｎｔｈが上限値Ｎｍａｘ以上であると判定すると、規定回数Ｎｔｈの更新を行わない。即ち、規定回数Ｎｔｈは、上限値Ｎｍａｘのままである。一方、ＣＰＵ８１は、Ｓ３６０でタイマＴが規定時間Ｔｔｈ以上であると判定すると、規定回数Ｎｔｈを初期値Ｎｉｎｉに戻す（Ｓ３９０）。ここで、初期値Ｎｉｎｉは、例えば、０回や１回とすることができる。なお、初期値Ｎｉｎｉは、後述する初期値設定処理にてオペレータが変更することができるようになっている。

ＣＰＵ８１は、こうして規定回数Ｎｔｈを更新すると、更新した規定回数Ｎｔｈを部品実装機１０の制御装置７０に送信し（Ｓ４００）、タイマＴをリセットして（Ｓ４１０）、規定回数更新処理を終了する。

次に、初期値設定処理について説明する。図７は、管理装置８０のＣＰＵ８１により実行される初期値設定処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、オペレータの指示によって実行される。

初期値設定処理が実行されると、管理装置８０のＣＰＵ８１は、初期設定画面をディスプレイ８８に表示してオペレータによる設定操作を受け付ける（Ｓ５００）。そして、ＣＰＵ８１は、オペレータにより設定操作がなされたと判定すると（Ｓ５１０）、その設定値を初期値に更新して（Ｓ５２０）、初期値設定処理を終了する。ここで、本実施例では、初期値は、値０から上限値Ｎｍａｘまでの範囲内で設定できるようにした。したがって、初期値として上限値Ｎｍａｘを設定すれば、異常停止がなされるまでのリカバリ回数Ｎｒは、部品実装機１０が異常停止されてからその異常停止が解除されるまでの経過時間に拘わらず一定回数となる。

以上説明した実施例の部品実装システム１は、吸着不良が発生した場合に、リカバリ回数Ｎｒが規定回数Ｎｔｈ以上となるまでリカバリ処理を繰り返し、リカバリ回数Ｎｒが規定回数Ｎｔｈ以上となると、部品実装機１０を異常停止させるものにおいて、部品実装機１０が異常停止してからその異常停止が解除されるまでの経過時間（タイマＴ）を計時し、計時した経過時間に基づいて規定回数Ｎｔｈを更新する。具体的には、経過時間が規定時間Ｔｔｈ未満の場合に規定回数Ｎｔｈを増加させ、経過時間が規定時間Ｔｔｈ以上の場合に規定回数Ｎｔｈを減少させる。これにより、オペレータの作業時間が短い比較的軽微な異常に対して、装置の異常停止の発生頻度を減らすことができる。この結果、生産効率をより向上させることができる。しかも、経過時間が規定時間Ｔｔｈ以上の場合に規定回数Ｎｔｈを初期値に戻すから、停止時間が比較的長い重大な異常に対して、装置を迅速に異常停止させることができる。また、初期値は、オペレータの操作によって変更可能としているから、顧客の多様なニーズに対応することができる。

実施例の部品実装システム１では、規定回数Ｎｔｈを吸着不良の種類に拘わらず一律に定めるものとしたが、吸着不良の種類毎に異なる規定回数Ｎｔｈを定めるものとしてもよい。この場合、制御装置７０のＣＰＵ７１は、Ｓ１４０，Ｓ１７０〜Ｓ２００の処理において、吸着不良が発生したと判定した場合にその不良種類を特定し、特定した不良種類に対応するリカバリ回数Ｎｒをインクリメントし、リカバリ回数Ｎｒを特定した不良種類に対応する規定回数Ｎｔｈと比較し、リカバリ回数Ｎｒが規定回数Ｎｔｈ以上の場合に停止信号と特定した不良種類とを管理装置８０へ送信する。また、管理装置８０のＣＰＵ８１は、Ｓ３７０〜Ｓ４００の処理において、停止信号と共に受信した不良種類に対応する規定回数Ｎｔｈを更新して制御装置７０に送信する。

実施例の部品実装システム１では、ＣＰＵ７１は、吸着不良の発生が連続してリカバリ処理の連続実行回数（リカバリ回数Ｎｒ）が規定回数Ｎｔｈに達した場合に部品実装機１０を異常停止するものとしたが、これに限定されるものではなく、吸着不良の発生が連続しない場合であっても、リカバリ処理の累積実行回数が規定回数Ｎｔｈに達すると、異常停止を行うものとしてもよい。この場合、部品実装処理のＳ１５０を省略するものとすればよい。なお、リカバリ処理の累積実行回数は、所定時間が経過すると、値０に初期化してもよい。

実施例の部品実装システム１では、部品実装機１０が異常停止してからその異常停止が解除されるまでの経過時間（タイマＴ）が規定時間Ｔｔｈ未満の場合に、規定回数Ｎｔｈを所定値（値１）ずつ徐々に増加させるものとしたが、これに限定されるものではなく、一度に上限値Ｎｍａｘに更新してもよいし、経過時間の長短によって規定回数Ｎｔｈを変化させてもよい。後者の場合、例えば、経過時間が短いほど、多くなるように規定回数Ｎｔｈを更新するものとしてもよい。

実施例の部品実装システム１では、部品実装機１０が異常停止してからその異常停止が解除されるまでの経過時間が規定時間Ｔｔｈ以上の場合には、規定回数Ｎｔｈを一度に初期値に戻すものとしたが、これに限定されるものではなく、所定値ずつ（例えば、値１ずつ）徐々に戻すものとしてもよい。

実施例の部品実装システム１では、部品実装機１０が異常停止してからその異常停止が解除されるまでの経過時間（タイマＴ）の計時や規定回数Ｎｔｈの更新、初期値の設定を、管理装置８０で行うものとしたが、これに限定されるものではなく、部品実装機１０で行うものとしてもよい。

実施例の部品実装システム１では、規定回数Ｎｔｈの初期値をオペレータの操作によって変更できるようにしたが、変更できないようにしてもよい。

ここで、本実施例の主要な要素と発明の開示の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、吸着ノズル５１が「保持手段」に相当し、図５の部品実装処理のＳ１３０，Ｓ１４０の処理（画像処理）を実行する制御装置７０のＣＰＵ７１が「判定手段」に相当し、部品実装処理のＳ１６０の処理（実装動作）を実行するＣＰＵ７１が「装着手段」に相当し、部品実装処理のＳ１００，Ｓ１８０の処理（リカバリ処理）を実行する制御装置７０のＣＰＵ７１が「リカバリ手段」に相当し、部品実装処理のＳ１７０の処理（リカバリ回数Ｎｒのインクリメント）を実行する制御装置７０のＣＰＵ７１が「計数手段」に相当し、部品実装処理のＳ１９０の処理（異常停止）を実行する制御装置７０のＣＰＵ７１が「異常停止手段」に相当し、部品実装処理のＳ２１０，Ｓ２２０の処理を実行する制御装置７０のＣＰＵ７１が「解除手段」に相当し、図６の規定回数更新処理のＳ３００〜Ｓ３５０の処理（タイマＴのスタート、ストップ）を実行する管理装置８０のＣＰＵ８１が「計時手段」に相当し、規定回数更新処理のＳ３６０〜Ｓ４００の処理（規定回数Ｎｔｈをインクリメントしたり初期値に戻す処理）を実行する管理装置８０のＣＰＵ８１が「規定回数更新手段」に相当する。また、図７の初期値設定処理を実行する管理装置８０のＣＰＵ８１が「初期値設定手段」に相当する。

なお、本発明は上述した実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

本発明は、部品実装システムの製造産業などに利用可能である。

１ 部品実装システム、１０ 部品実装機、１１ 基台、１２ 本体枠、１４ 支持台、２０ 部品供給装置、２１ ケース、２２ リール、２４ テープ送り機構、２６ 駆動モータ、２８ 制御基板、２９ コネクタ、３０ 基板搬送装置、３２ ベルトコンベア装置、３４ バックアッププレート、４０ ＸＹロボット、４１ Ｘ軸ガイドレール、４２ Ｘ軸スライダ、４３ Ｙ軸ガイドレール、４４ Ｙ軸スライダ、４６ Ｘ軸アクチュエータ、４７ Ｘ軸位置センサ、４８ Ｙ軸アクチュエータ、４９ Ｙ軸位置センサ、５０ ヘッド、５１ 吸着ノズル、５２ Ｚ軸アクチュエータ、５４ θ軸アクチュエータ、５６ マークカメラ、５７ 電磁弁、５８ 真空ポンプ、５９ エア配管、６０ パーツカメラ、７０ 制御装置、７１ ＣＰＵ、７２ ＲＯＭ、７３ ＨＤＤ、７４ ＲＡＭ、７５ 入出力インタフェース、７６ バス、８０ 管理装置、８１ ＣＰＵ、８２ ＲＯＭ、８３ ＨＤＤ、８４ ＲＡＭ、８５ 入出力インタフェース、８６ バス、８７ 入力デバイス、８８ ディスプレイ、Ｓ 基板、Ｐ 部品。

Claims (7)

1. 部品を保持する保持手段と、
   前記保持手段による前記部品の保持が正常に実行されたか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記部品の保持が正常に実行されたと判定された場合、前記保持された部品を対象物に装着する装着手段と、
   前記判定手段により前記部品の保持が正常に実行されなかったと判定された場合、前記保持手段による前記部品の保持を再実行するリカバリ処理を行うリカバリ手段と、
   を有する部品装着装置を備える部品装着システムであって、
   前記リカバリ処理の実行回数を計数する計数手段と、
   前記リカバリ処理の実行回数が規定回数に達した場合、前記部品装着装置を異常停止する異常停止手段と、
   オペレータの操作に基づいて前記部品装着装置の異常停止を解除する解除手段と、
   前記異常停止手段により前記部品装着装置が異常停止されてから前記解除手段により該異常停止が解除されるまでの経過時間を計時する計時手段と、
   前記計時した経過時間に基づいて、前記規定回数を更新する規定回数更新手段と、
   を備えることを特徴とする部品装着システム。
2. 請求項１記載の部品装着システムであって、
   前記規定回数更新手段は、前記経過時間が所定時間未満の状況で前記異常停止が解除された場合には、前記規定回数を増加させ、前記経過時間が所定時間以上の状況で前記異常停止が解除された場合に、前記規定回数を減少させる
   ことを特徴とする部品装着システム。
3. 請求項２記載の部品装着システムであって、
   前記規定回数更新手段は、前記経過時間が前記所定時間未満の状況で前記異常停止が解除される度に、前記規定回数を所定回数ずつ増加させる
   ことを特徴とする部品装着システム。
4. 請求項２または３記載の部品装着システムであって、
   前記規定回数更新手段は、前記経過時間が前記所定時間以上の状況で前記異常停止が解除された場合に、前記規定回数を初期値に戻す
   ことを特徴とする部品装着システム。
5. 請求項１ないし４いずれか１項に記載の部品装着システムであって、
   オペレータの操作に基づいて前記規定回数の初期値を設定する初期値設定手段を備える
   ことを特徴とする部品装着システム。
6. 請求項１ないし５いずれか１項に記載の部品装着システムであって、
   前記判定手段は、前記部品の保持が正常に実行されない保持不良の種類を判定し、
   前記計数手段は、前記保持不良の種類毎に前記リカバリ処理の実行回数を計数し、
   前記規定回数として、前記保持不良の種類毎に対応付けられた複数の規定回数が設けられ、
   前記異常停止手段は、前記リカバリ処理の実行回数が、前記判定された保持不良の種類に対応する規定回数に達した場合に、前記部品装着装置を異常停止し、
   前記規定回数更新手段は、前記判定された保持不良に対して前記部品装着装置が異常停止され該異常停止が解除された場合に前記計時手段により計時された経過時間に基づいて、当該判定された保持不良の種類に対応する規定回数を更新する
   ことを特徴とする部品装着システム。
7. 部品を保持する保持手段と、前記保持手段による前記部品の保持が正常に実行されたか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記部品の保持が正常に実行されたと判定された場合に前記保持された部品を対象物に装着する装着手段と、前記判定手段により前記部品の保持が正常に実行されなかったと判定された場合に前記保持手段による前記部品の保持を再実行するリカバリ処理を行うリカバリ手段とを備える部品装着装置の異常停止の要否を診断する異常停止診断方法であって、
   前記リカバリ処理の実行回数を計数し、
   前記リカバリ処理の実行回数が規定回数に達した場合、前記部品装着装置を異常停止し、
   オペレータの操作に基づいて前記部品装着装置の異常停止を解除し、
   前記部品装着装置を異常停止してから該異常停止を解除するまでの経過時間を計時し、
   前記計時した経過時間に基づいて、前記規定回数を更新する
   ことを特徴とする部品装着装置の異常停止診断方法。