JP6375400B2 - 受信信号品質重みを使用する屋内位置推定 - Google Patents
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Description
射程距離ベースの位置推定
射程距離ベースの位置推定アルゴリズムは、位置推定されるべきデバイス(ターゲットデバイス)がアンカーノードから、送信電力PTと、使用されている変調方式と、既知の位置情報(たとえば、所与の基準点に対するアンカーノードの座標)とに関する付加情報とともにワイヤレス信号を受信するステップを含む。この情報は、大部分の商業デバイスで容易に利用可能な受信信号電力メトリックとともに、送信デバイスと、送信信号を受信するターゲットデバイスとの間の距離dを推定するために使用され得る。受信信号強度インジケータ(RSSI)および受信チャネル電力インジケータ(RCPI)は、受信電力PRに比例するので、これは、フリス公式を使用して達成され得る。
重み
位置推定されるべきデバイスにおいて4つ以上のアンカー信号が利用可能である場合、三辺測量は、どの3つの信号を使用するのかを選択する必要がある。これらは、減少する受信信号電力(PR)に従って順序付けられ得る(すなわち、最も強い受信信号が優先される)。
1.コンスタレーションの歪みが少ないほど、射程距離推定の精度が向上すること、および
2.信号が平坦であるほど、射程距離推定の精度が向上すること
がわかっている。
a.フェージングされたチャネルの補償前(FLpre)、または
b.フェージングされたチャネルの補償後(FLpost)
のいずれかである。
a.受信信号電力(PR)と、
b.受信コンスタレーションシンボル歪み(MSE)と、
c.スペクトル平坦性(FLpre、FLpost)と
を測定するために使用された。
重み付き最尤マルチラテレーション
1つの構成は、重み付き最尤マルチラテレーション方法において受信信号品質インジケータを利用する。
OFDMシステム(b)では、処理は、上記と同じであるが、復調器733およびイコライザ735は、そこからRSSIおよびflatness_preが推定される等化されていないサブキャリア複素シンボルy[n]と、そこからflatness_postおよびMSEが推定される等化されたサブキャリア複素シンボル
三辺測量
図9は、(a)アンカーノードの第1のセットと、(b)アンカーノードの第2のセットとを使用する三辺測量を利用した構成を示す。アンカーノード1〜5およびターゲットノード10の構成は、図5に示す構成と同じである。アンカーノードの第1のセットは、アンカーノード1、2、および5を備える。アンカーノードの第2のセットは、アンカーノード2、3、および5を備える。
到着時間(ToA)および到着時間差(TDoA)
2つのワイヤレスアンテナ間の距離は、メッセージの往復時間に基づいて決定され得る。到着時間(ToA)は、(既知の媒体を通る電磁波などの)既知の速度を有する信号の到着時間に距離の基礎をおく。到着時間差(TDoA)は、異なるノードにおける到着時間の差に距離の基礎をおく。
到来角に基づく位置推定
上記の構成は、射程距離ベースの位置推定を論じているが、提案される重み付け方法は、ターゲットデバイスの位置がアンカーノードからの信号の到来角に基づいて決定される到来角に基づく位置推定にも適用され得る。到来角(AoA)方法は、入ってくるRF信号の到来方向を識別する。これを達成するために、受信デバイスは、複数のアンテナ素子を備え、それらの相対的な空間的配置を認識する(アンテナの空間的配置を指定するデータを記憶する)。
さらなる構成
上記の構成には多くの代案が存在する。たとえば、送信機と受信機の役割は、ターゲットノードが、各アンカーノードによって受信されるOFDMパケットをブロードキャストするように逆にされ得る(たとえば、図2の構成を参照)。各アンカーノード(または、中央サーバ)は、次いで、相対的なRSQメトリックを計算し、受信電力から距離への変換を実行し得る(または、到来角を推定し得る)。ノードは、次いで、重み付き最尤マルチラテレーション問題を定式化して解き、各自の位置のターゲットノードに通知するために、ワイヤードバックホールまたはワイヤレスバックホールを介して協働し得る。
以下、本願出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
ターゲットデバイスとアンカーノードのうちの1つまたは複数との間の見通しが妨げられる環境内で既知の位置を有する前記アンカーノードのセットに対する前記ターゲットデバイスの位置を決定するためのシステムであって、
各アンカーノードについて、
前記アンカーノードと前記ターゲットデバイスとの間で送信される信号を受信し、
前記信号に基づいて、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の距離の推定値、または、前記ターゲットデバイスへの前記信号の到来角の推定値を決定し、
前記信号に基づいて、受信信号品質インジケータを決定し、
前記受信信号品質インジケータに基づいて前記信号のための重みを割り当て、
前記推定された距離または到来角と、対応する重みと、前記アンカーノードの位置とに基づいて、前記ターゲットデバイスの前記位置を決定するように構成された、システム。
[C2]
各信号に関する前記受信信号品質インジケータが、前記信号の受信シンボル歪みおよび/またはスペクトル平坦性に基づく、[C1]に記載のシステム。
[C3]
各信号に関する前記受信信号品質インジケータが、受信シンボル歪みに基づき、前記受信シンボル歪みは、予測シンボルに対する受信シンボルの平均自乗誤差に基づく、[C1]または[C2]に記載のシステム。
[C4]
各重みが、コンスタレーションダイアグラム内の前記それぞれの受信シンボルの前記平均自乗誤差と、前記それぞれの受信信号の前記スペクトル平坦性と、等化された後の前記それぞれの受信信号の前記スペクトル平坦性と、のうちの1つまたは複数の関数として計算される、[C1]から[C3]のいずれか1項に記載のシステム。
[C5]
前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の前記距離に基づいて決定され、各信号のための重みw i が、
[C6]
前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の前記距離に基づいて決定され、前記ターゲットデバイスの前記位置が、三辺測量または重み付き最尤マルチラテレーションによって決定される、[C1]から[C5]のいずれか1項に記載のシステム。
[C7]
前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の前記距離に基づいて決定され、前記距離が、前記受信信号の強度の指標、および/または、前記信号の到着時間に基づいて決定される、[C1]から[C6]のいずれか1項に記載のシステム。
[C8]
前記システムが、前記ターゲットデバイスから構成され、前記ターゲットデバイスが、前記アンカーノードから前記信号を受信するように構成され、または、
前記システムが、前記アンカーノードを備え、前記アンカーノードの各々が、前記ターゲットデバイスからの前記それぞれの信号を受信するように構成され、前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記アンカーノードのうちの1つによって、または前記システムの一部を形成するさらなるデバイスによって決定される、[C1]から[C7]のいずれか1項に記載のシステム。
[C9]
ターゲットデバイスとアンカーノードのうちの1つまたは複数との間の見通しが妨げられる環境内で既知の位置を有する前記アンカーノードのセットに対する前記ターゲットデバイスの位置を決定するための方法であって、システムが、
各アンカーノードについて、
前記アンカーノードと前記ターゲットデバイスとの間で送信される信号を受信することと、
前記信号に基づいて、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の距離の推定値、または、前記ターゲットデバイスへの前記信号の到来角の推定値を決定することと、
前記信号に基づいて、受信信号品質インジケータを決定することと、
前記受信信号品質インジケータに基づいて前記信号のための重みを割り当ることと、
前記推定された距離または到来角と、対応する重みと、前記アンカーノードの位置とに基づいて、前記ターゲットデバイスの前記位置を決定することと
を備える、方法。
[C10]
各信号に関する前記受信信号品質インジケータが、前記信号の受信シンボル歪みおよび/またはスペクトル平坦性に基づく、[C9]に記載の方法。
[C11]
各信号に関する前記受信信号品質インジケータが、受信シンボル歪みに基づき、前記受信シンボル歪みは、予測シンボルに対する受信シンボルの平均自乗誤差に基づく、[C9]または[C10]に記載の方法。
[C12]
各重みが、コンスタレーションダイアグラム内の前記それぞれの受信シンボルの前記平均自乗誤差と、前記それぞれの受信信号の前記スペクトル平坦性と、等化された後の前記それぞれの受信信号の前記スペクトル平坦性と、のうちの1つまたは複数の関数として計算される、[C9]から[C11]のいずれか1項に記載の方法。
[C13]
前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の前記距離に基づいて決定され、各信号のための重みw i が、
[C14]
前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の前記距離に基づいて決定され、前記ターゲットデバイスの前記位置が、三辺測量または重み付き最尤マルチラテレーションによって決定される、[C9]から[C13]のいずれか1項に記載の方法。
[C15]
前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の前記距離に基づいて決定され、前記距離が、前記受信信号の強度の指標、および/または、前記信号の到着時間に基づいて決定される、[C9]から[C14]のいずれか1項に記載の方法。
[C16]
前記システムが、前記ターゲットデバイスから構成され、前記ターゲットデバイスが、前記アンカーノードから前記信号を受信し、または、
前記システムが、前記アンカーノードを備え、前記アンカーノードの各々が、前記ターゲットデバイスからの前記それぞれの信号を受信し、前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記アンカーノードのうちの1つによって、または前記システムの一部を形成するさらなるデバイスによって決定される、[C9]から[C15]のいずれか1項に記載の方法。
[C17]
添付図面を参照して本明細書で実質的に説明されたシステム。
Claims (12)
- 既知の位置を有する複数のアンカーノードのセットを用いて位置を決定するターゲットデバイスであって、
各アンカーノードから、複素シンボルにマッピングされた情報を含む変調された無線周波数信号を受信するためのアンテナと、
受信された前記無線周波数信号から、等化されていない前記複素シンボルと等化された前記複素シンボルとを復元するように構成された復調およびイコライザブロックと、
を備え、
受信された前記無線周波数信号に基づいて、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の距離の推定値、または、前記ターゲットデバイスへの前記無線周波数信号の到来角の推定値を決定し、
等化されていない前記複素シンボルに基づいて決定された等化前のスペクトル平坦性、または、等化された前記複素シンボルに基づいて決定された受信シンボル歪みまたは等化後のスペクトル平坦性に基づいて前記それぞれのアンカーノードのための重みを割り当て、
前記複数のアンカーノードについての前記距離の推定値または前記到来角の推定値と、対応する重みと、前記アンカーノードの位置とに基づいて、前記ターゲットデバイスの前記位置を決定するように構成された、ターゲットデバイス。 - 前記受信シンボル歪みは、予測シンボルに対する等化された前記複素シンボルの平均自乗誤差に基づく、請求項1に記載のターゲットデバイス。
- 前記それぞれのアンカーノードのための重みが、コンスタレーションダイアグラム内の前記受信シンボル歪みと、等化前の前記複素シンボルの前記スペクトル平坦性と、等化された後の前記複素シンボルの前記スペクトル平坦性と、のうちの1つまたは複数の関数として計算される、請求項1または2のいずれか1項に記載のターゲットデバイス。
- 前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記ターゲットデバイスと前記それぞれのアンカーノードとの間の前記距離の推定値に基づいて決定され、
各信号のための重みwiが、
- 前記ターゲットデバイスの前記位置を、前記ターゲットデバイスと前記それぞれのアンカーノードとの間の前記距離の推定値に基づいて決定することにおいて、前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記それぞれのアンカーノードのために割り当てられた前記重みを用いた三辺測量または重み付き最尤マルチラテレーションによって決定される、請求項1から4のいずれか1項に記載のターゲットデバイス。
- 前記距離の推定値が、等化前の前記複素シンボルに基づいて決定される受信信号の強度の指標、および/または、前記無線周波数信号の到着時間に基づいて決定される、請求項1から5のいずれか1項に記載のターゲットデバイス。
- 既知の位置を有する複数のアンカーノードのセットを用いて位置を決定するターゲットデバイスのための方法であって、
各アンカーノードから、複素シンボルにマッピングされた情報を含む変調された無線周波数信号を受信することと、
受信された前記無線周波数信号から、等化されていない前記複素シンボルと等化された前記複素シンボルとを復元することと、
受信された前記無線周波数信号に基づいて、前記ターゲットデバイスと前記アンカーノードとの間の距離の推定値、または、前記ターゲットデバイスへの前記無線周波数信号の到来角の推定値を決定することと、
等化されていない前記複素シンボルに基づいて決定された等化前のスペクトル平坦性、または、等化された前記複素シンボルに基づいて決定された受信シンボル歪みまたは等化後のスペクトル平坦性に基づいて前記それぞれのアンカーノードのための重みを割り当ることと、
前記複数のアンカーノードについての前記距離の推定値または前記到来角の推定値と、対応する重みと、前記アンカーノードの位置とに基づいて、前記ターゲットデバイスの前記位置を決定することと
を備える、方法。 - 前記受信シンボル歪みは、予測シンボルに対する等化された前記複素シンボルの平均自乗誤差に基づく、請求項7に記載の方法。
- 前記それぞれのアンカーノードのための重みが、コンスタレーションダイアグラム内の前記受信シンボル歪みと、等化前の前記複素シンボルの前記スペクトル平坦性と、等化された後の前記複素シンボルの前記スペクトル平坦性と、のうちの1つまたは複数の関数として計算される、請求項7または8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記ターゲットデバイスと前記それぞれのアンカーノードとの間の前記距離の推定値に基づいて決定され、
各信号のための重みwiが、
- 前記ターゲットデバイスの前記位置を、前記ターゲットデバイスと前記それぞれのアンカーノードとの間の前記距離の推定値に基づいて決定することにおいて、前記ターゲットデバイスの前記位置が、前記それぞれのアンカーノードのために割り当てられた前記重みを用いた三辺測量または重み付き最尤マルチラテレーションによって決定される、請求項7から10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記距離の推定値が、等化前の前記複素シンボルに基づいて決定される受信信号の強度の指標、および/または、前記無線周波数信号の到着時間に基づいて決定される、請求項7から11のいずれか1項に記載の方法。
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