JP6353448B2 - 自動車用の走行レーン推移を測定するための方法 - Google Patents
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Description
このようなDE 10 207 013 023 A1の方法に基づき作成されたグリッドベースの周辺マップは、車線、走行チューブ、及び/或いは、車線境界の認識のために採用されている。ここでは先ず、占有確率が、予め定められている値、例えば、0.1以下である領域が、グリッドベースの周辺マップ上で割出される。この領域内では、車両の長手方向に延びる、複数の部分線に分割される中線が求められる。これらの部分線は、中線の方向に対して鉛直に、車両の両側に向かって、占有確率が、特定の値、例えば、0.5を超えているグリッドセルに至るまでスライドされる。このようにスライドされた部分線は、互いに接続され、この接続線が、車線、走行チューブ、及び/或いは、車線境界の存在を示すモデル、例えば、直線、クロソイド曲線、ポリゴン、多項式、放物線、或いは、スプライン曲線などを描写しているか否かが確かめられる。
−前記周辺マップ(20)の前記複数の格子セル(21)内の前記自動車(10)の位置が、前記車両(10)のオドメトリデータによって測定され、連続して更新され、
−前記周辺マップ(20)の前記格子パターン(21a)の、前記車線及び/又は前記走行レーンを限定し、前記自動車(10)によって乗り越え不可能な複数の構成物を有する複数のセル(21b)に対する前記自動車(10)の間隔と方向とが測定され、
−明暗移行部と暗明移行部とが、前記画像撮影ユニット(2)によって作成された画像データ内で検出され、前記周辺マップ(20)の前記格子パターン(20a)の前記複数の格子セル(21)内に記録され、
−前記走行レーン推移(22)が、当該検出された明暗移行部と暗明移行部とを有する複数のセルから測定され、
前記自動車(10)の前方に存在する周辺部からの画像データが欠落している場合、前記自動車(10)によって既に通過された走行レーン推移(22)が、前記自動車(10)の前方に存在する周辺部内に補外されることによって解決される。
2 画像撮影ユニット、カメラ
3 オブジェクト認識ユニット
3a 分類手段
4 メモリー
5 ディスプレー
6 ドライバー・アシスタント・システム
6a ドライバー・アシスタント・システム6のアクチュエータ手段
7 車載センサー類
10 車両、自動車
20 周辺マップ
20a 周辺マップ20上の定置グリッド
21 周辺マップ20のグリッドセル、格子セル
21a 走行(乗り越えることが)できるグリッドセル21、格子パターン
21b 乗り越えることができないグリッドセル21、セル
22 車両10の走行レーン、走行レーン推移
22a 右側の走行レーンマーク
22b 左側の走行レーンマーク
23 右の車線マーク
Claims (7)
- 自動車(10)用の走行レーン推移を測定するための方法であって、走行可能空間を限定する複数の構成物が、少なくとも一つの画像撮影ユニット(2)によって捕捉され、これらの構成物が、自動車周辺を、複数の格子セル(21)から成る二次元の格子パターン(20a)に分割している周辺マップ(20)内に記録する方法において、
−前記周辺マップ(20)の前記複数の格子セル(21)内の前記自動車(10)の位置が、前記自動車(10)のオドメトリデータによって測定され、連続して更新され、
−前記周辺マップ(20)の前記格子パターン(21a)の、前記車線及び/又は前記走行レーンを限定し、前記自動車(10)によって乗り越え不可能な複数の構成物を有する複数のセル(21b)に対する前記自動車(10)の間隔と方向とが測定され、
−明暗移行部と暗明移行部とが、前記画像撮影ユニット(2)によって作成された画像データ内で検出され、前記周辺マップ(20)の前記格子パターン(20a)の前記複数の格子セル(21)内に記録され、
−前記走行レーン推移(22)が、当該検出された明暗移行部と暗明移行部とを有する複数のセルから測定され、
前記自動車(10)の前方に存在する周辺部からの画像データが欠落している場合、前記自動車(10)によって既に通過された走行レーン推移(22)が、前記自動車(10)の前方に存在する周辺部内に補外されることを特徴とする方法。 - 定置座標系が、前記周辺マップ(20)用に使用されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 線状パターン内に存在する明暗移行部と暗明移行部とが検出されることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記周辺マップの前記複数の格子セル(21)が、乗り越え可能な格子セル又は乗り越え不可能な格子セルとして分類されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。
- 前記オドメトリデータは、自動車に設けられているセンサー(7)によって算出されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記周辺マップ(20)の前記格子パターン(20a)内の前記自動車(10)の位置を測定するため、前記オドメトリデータに加えて、前記画像撮影ユニット(2)の画像データからのオプティカルフローが使用されることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。
- −前記自動車(10)に対して並行して走行している自動車が、前記画像撮影ユニット(2)によって捕捉され、
−前記自動車(10)の走行方向に対して横方向に、当該並行して走行している自動車までの間隔が測定され、
−当該並行して走行している自動車までの測定された間隔が、当該測定された走行レーン推移(22)を確認するために使用されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。
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