JP7182623B2 - 速度遮断機の接近時の自動車両の運転補助 - Google Patents
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Description
-前記自動車両に搭載されたカメラによって取り込まれた画像を処理することに基づいて、前記自動車両の前の少なくとも1つの他の移動している車両を検出して追跡する工程と、
-前記自動車両と検出されて辿られる前記少なくとも1つの他の移動している車両との間の推定された距離の時間的な変化の様子を確立する工程と、
-前記時間的な変化の様子における異常領域を検出する工程と、
-前記検出された異常領域に対応する時間から離れた時間tbumpで推定される前記自動車両と前記少なくとも1つの他の車両との間の距離に基づいて、前記自動車両と減速バンプとの間の距離dbumpを推定する工程と、を備える。
-距離dbumpは、好ましくは関係
dbump = D(tbump) - dparc
を用いて推定され、
D(tbump)は、前記時間tbumpで推定される前記自動車両と前記少なくとも1の他の車両との間の距離であり、dparcは、前記時間tbumpから開始する前記自動車両によって覆われる距離に対応する。
‐前記検出及び追跡工程は、前記自動車両と同じ方向に走行する少なくとも1つの他の車両を検出し追跡することを備え得て、前記時間tbumpは、好ましくは検出された異常領域の開始に対応する時間の前に選ばれる。
‐前記検出及び追跡工程は、前記自動車両と反対方向に走行する少なくとも1つの他の車両を検出し追跡することを備え得て、前記時間tbumpは、好ましくは検出された異常領域の終了に対応する時間の後に選ばれる。
‐前記方法は、前記減速バンプに対応して地勢図に事前に記録された道標の位置及び推定された距離dbumpに基づいて、前記自動車両に搭載された高精細地勢図に関して、前記自動車両の位置を修正する工程をさらに備え得る。
‐有利には、前記方法は、前記自動車両の上下移動を推定する工程をさらに備え得て、事前に規定された閾値より大きくて前記検出された異常領域に対応する時間に付随する上下移動が推定されない場合に限り、前記距離dbumpは推定される。
‐前記自動車両の上下移動は、例えば前記自動車両に搭載の慣性センサに基づいて推定される。
‐変形例として、前記自動車両の上下移動は、前記車載のカメラによって取り込まれた複数の連続画像部にわたる光学的な流れを分析することに基づいて推定される。
dbump = D(tbump) - dparc
D(tbump)は、時間tbumpで推定されるような自動車両1と他の車両41との間の距離であり、
dparcは、前記tbumpから開始する自動車両1によって覆われる距離に対応している。
Claims (9)
- 減速バンプの接近時の自動車両(1)のための運転補助方法であって、
-前記自動車両(1)に搭載されたカメラ(10)によって取り込まれた画像を処理することに基づいて、前記自動車両(1)の前の少なくとも1つの他の移動している車両(41)を検出して追跡する工程(S1)と、
-前記自動車両(1)と検出されて辿られる前記少なくとも1つの他の移動している車両(41)との間の推定された距離の時間的な変化の様子を確立する工程(S2)と、
-前記時間的な変化の様子における異常領域(A)を検出する工程(S3)と、
-前記検出された異常領域に対応する時間とは異なる時間tbumpで推定される前記自動車両(1)と前記少なくとも1つの他の車両(41)との間の距離に基づいて、前記自動車両(1)と減速バンプ(3)との間の距離dbumpを推定する工程(S4)と、を備える、方法。 - 前記距離dbumpは、関係
dbump = D(tbump) - dparcを用いて推定され、
D(tbump)は、前記時間tbumpで推定される前記自動車両(1)と前記少なくとも1つの他の車両(41)との間の距離であり、dparcは、前記tbumpから開始する前記自動車両(1)の走行距離に対応することを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記検出及び追跡工程(S1)は、前記自動車両(1)と同じ方向に走行する少なくとも1つの他の車両を検出し追跡することを備え、前記時間tbumpは、前記検出された異常領域の開始に対応する時間の前に選ばれる、請求項2に記載の方法。
- 前記検出及び追跡工程(S1)は、前記自動車両(1)と反対方向に走行する少なくとも1つの他の車両を検出し追跡することを備え、前記時間tbumpは、前記検出された異常領域の終了に対応する時間の後に選ばれる、請求項2に記載の方法。
- 前記減速バンプ(3)に対応して地勢図に事前に記録された位置及び前記推定された距離dbumpに基づいて、前記自動車両(1)に搭載された高精細地勢図に関して、前記自動車両(1)の位置を修正する工程(S5)をさらに備えることを特徴とする、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動車両(1)の上下移動を推定する工程をさらに備え、事前に規定された閾値より大きくて前記検出された異常領域に対応する時間に付随する上下移動が推定されない場合に限り、前記距離dbumpが推定されることを特徴とする、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記自動車両(1)の上下移動は、前記自動車両(1)に搭載の慣性センサに基づいて推定されることを特徴とする、請求項6に記載の方法。
- 前記自動車両の上下移動は、前記車載のカメラ(10)によって取り込まれた複数の連続した画像部にわたる光学的な流れを分析することに基づいて推定されることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 減速バンプ(3)の接近時の自動車両(1)のための運転補助システムであって、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の方法の工程を実施することができる車載の処理モジュール(11)を備える、システム。
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