JP6325912B2 - 鉗子装置および手術システム - Google Patents
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Description
本発明は、細長い胴部と、該胴部の先端に設けられ、少なくとも一方が導電性を有し、相対的に開閉可能な一対の把持片と、前記胴部の基端に設けられ、動力を出力する動力出力部と、前記一対の把持片と前記動力出力部とを接続し、該動力出力部が出力する動力を前記一対の把持片の相対的な開閉動作に変換する動力変換機構と、該動力変換機構を介して前記一対の把持片と前記動力出力部とを接続する経路上に設けられ、前記一対の把持片と前記動力出力部とを電気的に絶縁する絶縁部材とを備え、該絶縁部材が、電気絶縁体から形成された他方の前記把持片であり、前記動力変換機構が、前記他方の把持片に接続され、該他方の把持片を前記一方の把持片に対して開閉動作させる鉗子装置を提供する。
また、本発明は、細長い胴部と、該胴部の先端に設けられ、少なくとも一方が導電性を有し、相対的に開閉可能な一対の把持片と、前記胴部の基端に設けられ、動力を出力する動力出力部と、前記一対の把持片と前記動力出力部とを接続し、該動力出力部が出力する動力を前記一対の把持片の相対的な開閉動作に変換する動力変換機構と、該動力変換機構を介して前記一対の把持片と前記動力出力部とを接続する経路上に設けられ、前記一対の把持片と前記動力出力部とを電気的に絶縁する絶縁部材と、電気接点部とを備え、前記胴部が、前記動力変換機構を収容するとともに電気絶縁性を有する筒状のシースを備え、前記電気接点部が、前記シースの長手方向の途中位置に該シースの外部に露出して設けられ、該シースの内部を通って前記把持片と電気的に接続された電気接点部を備える鉗子装置を提供する。
このようにすることで、部品点数を増やすことなく把持片と動力出力部とを電気的に絶縁することができる。
このようにすることで、従来一般に使用されている金属製の操作ワイヤを使用することができる。
このようにすることで、止血時には、他方の把持片が周辺組織に隣接するように一対の把持片で止血点を把持した状態で一方の把持片に高周波電流を供給することで、止血点以外の周辺組織を高周波電流から保護することができる。また、動力変換機構と一方の把持片との間には絶縁部材としての他方の把持片が介在するので、一方の把持片に供給された高周波電流が動力変換機構へ伝わることがない。
このようにすることで、胴部の内部と外部とを電気的に絶縁することができる。
このようにすることで、把持片ではなく、該把持片よりも基端側に位置する電気接点部に高周波処置装置を接触させることによって、一対の把持片に把持されている組織から離れた位置で容易に把持片に高周波電流を供給することができる。
このようにすることで、電気接点部がシースの内部に設けられているので、高周波電流の供給に際して高周波処置装置が組織に接触してしまうことを防止することができる。また、スリット内に挿入された高周波装置の電極等は位置が安定するので、電気的な接続を安定的に維持することができる。
このようにすることで、シースの外周面上の任意の位置に電気接点部を設けることができる。
このようにすることで、可動部の湾曲または屈曲によって把持片を移動させることができる。また、可動部の動きに追従しない位置に電気接点部が設けられているので、可動部が動いている間も電気接点部と高周波処置装置との接触を維持することができる。
このようにすることで、関節部の駆動によって電極を把持片に接触する位置へ移動させることができる。
このようにすることで、処置具チャネルを介して内視鏡の先端面から把持片および電極を突出させるだけで、把持片と電極とを互いに接触する位置に配置することができる。
このようにすることで、湾曲部の湾曲動作によって、処置具チャネルおよびアームチャネルを介して突出する把持片と電極とを互いに接触する位置に配置することができる。
このようにすることで、鉗子装置および高周波処置装置とは別体に設けられた操作入力装置を用いて鉗子装置および高周波処置装置を電動操作することができる。
このようにすることで、把持片と電極との電気的な接触の有無に基づいて止血操作が行われているか否かを接触検知部によって自動で検出し、鉗子装置および高周波処置装置を、止血操作中とそれ以外とで異なる設定に従って動作させることができる。
このようにすることで、鉗子装置の、処置具チャネルの挿入口から外側に延びている部分を、カバー部材によって周囲から電気的に絶縁することができる。
本実施形態に係る鉗子装置1および高周波処置装置2は、図1に示される手術システム100において、内視鏡3の内部を通って患者Pの体内に挿入されるものである。
操作入力装置4は、操作台41と、該操作台41に取り付けられた操作アーム42と、フットスイッチ43とを有している。操作入力装置4は、操作アーム42およびフットスイッチ43に入力された操作に応じた入力信号を制御部6に送信する。
制御部6は、操作入力装置4からの入力信号に応じて鉗子装置1および高周波処置装置2を電動制御するようになっている。
一対の把持片12は、それぞれ把持面12aを有し、把持面12a同士が対向するように配置されている。
一対の把持片12、操作ワイヤ14aおよびリンク機構14bは、ステンレス鋼、チタンまたはタングステン等の金属から形成されており、導電性を有している。
鉗子装置1および高周波処置装置2の胴部11,21は、ベッドに横たわる患者Pの肛門から大腸内に挿入された内視鏡3の処置具チャネル31を介して大腸内へ挿入される。
図5は、手術システム100を使用した手術方法の手順を示すフローチャートである。操作者Oは、操作入力装置4を操作して大腸内の鉗子装置1および高周波処置装置2を作動させることによって以下の手順を実行する。
なお、他方の把持片122は、全体が電気絶縁体から形成されるのではなく、組織に対して露出される外表面のみが電気絶縁体によって被覆されていてもよい。このようにしても、一方の把持片121に供給される高周波電流から、周辺組織を保護することができる。この場合には、一方の把持片121と他方の把持片122との間に介在する絶縁部材15のように、他方の把持片122以外の絶縁部材を設ける必要がある。
湾曲部11cは、胴部11の長手軸方向に配列され、長手軸に交差する軸回りに互いに揺動可能に連結された複数の湾曲コマ11dを有している。最も先端に位置する湾曲コマ11dには、駆動部13まで延びる湾曲駆動用ワイヤ11eの先端が連結されており、操作ワイヤ14aと同様に駆動部13によって湾曲駆動用ワイヤ11eの基端が押し引きされることによって、湾曲部11cが湾曲するようになっている。このように湾曲部11cを備える場合には、把持片12およびリンク機構14bから湾曲駆動用ワイヤ11eが電気的に絶縁されるように、最も先端に位置する湾曲コマ11dが電気絶縁体から形成される。
また、湾曲部11cまたは屈曲関節部11fが設けられる場合には、電気接点部14cが、図9に示されるように、湾曲部11cまたは屈曲関節部11fよりも基端側に設けられていることが好ましい。
接触検知部16は、例えば、図10に示されるように、シース11aの側壁に設けられたマイクロスイッチからなる。具体的には、対向配置された一対の導電性を有する板バネ16aの間に該板バネ16aの隙間を押し広げながら電極22が圧入されると、板バネ16aの背後に設けられた押圧ボタン16bが押圧される。この押圧ボタン16bの変位に基づいて、電気接点部14cである板バネ16aと電極22との接触が検知されるようになっている。接触検知部16は、電気接点部14cへの電極22の接触を検知したときに、検知信号を制御部6に送信する。
このようにすることで、止血操作時を安定して行うことができる。また、一対の板バネ16a間に電極22を圧入する構成とすることで、電気接点部14cである板バネ16aと電極22との接触面積が確保されるとともに、電極22が安定的に板バネ16aに固定される。これにより、高周波電流を安定的に供給することができる。
例えば、図11に示されるように、内視鏡3の2つの処置具チャネル31の先端部分(接触手段)は、該先端部分の延長線が交差する相対角度で傾斜していてもよい。この場合には、把持片12および電極22の、処置具チャネル31からの突出量を調整するだけで、把持片12と電極22とを接触させることができる。
2 高周波処置装置
3 内視鏡
4 操作入力装置
5 表示部
6 制御部
7 絶縁カバー(カバー部材)
11 胴部
11a シース
11b スリット
11c 湾曲部
11d 湾曲コマ
11e 湾曲駆動用ワイヤ
11f 屈曲関節部
12 把持片
12a 把持面
13 駆動部
13a 電動モータ(動力出力部)
13b 回転軸
13c プーリ
14 動力変換機構
14a 操作ワイヤ
14b リンク機構
14c 電気接点部
14d 被覆電線
14e プーリ
15 絶縁部材
16 接触検知部
17 操作部(動力出力部)
21 胴部
22 電極
23 関節部(接触手段)
24 駆動部
25 高周波電源
31 処置具チャネル
32 アーム(接触手段)
33 操作部
33a 挿入口
100 手術システム
Claims (13)
- 細長い胴部と、
該胴部の先端に設けられ、少なくとも一方が導電性を有し、相対的に開閉可能な一対の把持片と、
前記胴部の基端に設けられ、動力を出力する動力出力部と、
前記一対の把持片と前記動力出力部とを接続し、該動力出力部が出力する動力を前記一対の把持片の相対的な開閉動作に変換する動力変換機構と、
該動力変換機構を介して前記一対の把持片と前記動力出力部とを接続する経路上に設けられ、前記一対の把持片と前記動力出力部とを電気的に絶縁する絶縁部材とを備え、
該絶縁部材が、電気絶縁体から形成された他方の前記把持片であり、
前記動力変換機構が、前記他方の把持片に接続され、該他方の把持片を前記一方の把持片に対して開閉動作させる鉗子装置。 - 前記胴部が、前記動力変換機構を収容するとともに電気絶縁性を有する筒状のシースを備える請求項1に記載の鉗子装置。
- 細長い胴部と、
該胴部の先端に設けられ、少なくとも一方が導電性を有し、相対的に開閉可能な一対の把持片と、
前記胴部の基端に設けられ、動力を出力する動力出力部と、
前記一対の把持片と前記動力出力部とを接続し、該動力出力部が出力する動力を前記一対の把持片の相対的な開閉動作に変換する動力変換機構と、
該動力変換機構を介して前記一対の把持片と前記動力出力部とを接続する経路上に設けられ、前記一対の把持片と前記動力出力部とを電気的に絶縁する絶縁部材と、
電気接点部とを備え、
前記胴部が、前記動力変換機構を収容するとともに電気絶縁性を有する筒状のシースを備え、
前記電気接点部が、前記シースの長手方向の途中位置に該シースの外部に露出して設けられ、該シースの内部を通って前記把持片と電気的に接続されている鉗子装置。 - 前記シースが、その外周面に、前記一対の把持片と電気的に接続されている動力変換機構の一部分を外部に露出させるスリットを有し、
前記電気接点部が、前記動力変換機構の前記一部分からなる請求項3に記載の鉗子装置。 - 前記電気接点部が、前記シースの外周面に固定された導電性を有する部材からなる請求項3に記載の鉗子装置。
- 前記胴部が、その先端に、前記胴部の長手軸に交差する軸線回りに湾曲可能または屈曲可能な可動部を備え、
前記電気接点部が、前記可動部よりも基端側に設けられている請求項3から請求項5のいずれかに記載の鉗子装置。 - 請求項1から請求項6のいずれかに記載の鉗子装置と、
細長い胴部と、該胴部の先端に設けられ高周波電流を放出する電極とを備える高周波処置装置と、
前記鉗子装置および前記高周波処置装置がそれぞれ挿入される2つの処置具チャネルを有する内視鏡と、
前記処置具チャネルを介して前記内視鏡の先端面から突出した前記一対の把持片および前記電極を、互いに電気的に接続される位置に配置する接触手段とを備える手術システム。 - 前記高周波処置装置が、前記電極と前記胴部との間に屈曲可能な関節部を備え、
前記接触手段が、前記関節部からなる請求項7に記載の手術システム。 - 前記2つの処置具チャネルの先端部分は、延長線同士が交差する角度で傾斜し、
前記接触手段が、前記2つの処置具チャネルの前記先端部分からなる請求項7に記載の手術システム。 - 前記内視鏡が、その先端近傍に、前記2つの処置具チャネルと連通するアームチャネルと、湾曲可能な湾曲部とを各々有するアームを備え、
前記接触手段が、前記アームの前記湾曲部からなる請求項7に記載の手術システム。 - 操作者によって操作される操作入力装置と、
該操作入力装置に入力された操作に従って前記鉗子装置および前記高周波処置装置を制御する制御部とを備える請求項7から請求項10のいずれかに記載の手術システム。 - 前記一対の把持片と前記電極との電気的な接触を検知する接触検知部を備え、
前記制御部が、前記接触検知部による検知結果に基づいて、前記鉗子装置および前記高周波処置装置のうち少なくとも一方を制御する請求項11に記載の手術システム。 - 前記内視鏡は、前記鉗子装置が挿入される前記処置具チャネルの挿入口から外側へ延びる筒状のカバー部材を備え、
該カバー部材が、電気絶縁性を有するとともにその長手方向に伸縮可能である請求項7から請求項10のいずれかに記載の手術システム。
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