JP6325356B2 - ハイブリッド車両の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
まず、本発明の一実施形態にかかるハイブリッド車両の概略構成の一例について説明する。図1は、本実施形態にかかる、ハイブリッド制御システム500を示す模式図である。係るハイブリッド制御システム500は、駆動系及び電子制御系により構成されている。駆動系は、主として、高電圧バッテリ10、インバータ20、モータ・ジェネレータ30、エンジンENG、プラネタリギヤ60、デファレンシャルギヤ50を備えている。また、電子制御系は、主として、車間距離検出部110、モータ・ジェネレータ制御部(以下、「MG制御部」ともいう。)130、エンジン制御部150、ACC設定部170、ハイブリッド制御部(以下、「HEV制御部」ともいう。)200を備えている。
はじめに、ハイブリッド制御システム500を構成する駆動系について説明する。
モータ・ジェネレータ30は、エンジンENGの駆動力を用いて発電を行うジェネレータMG1と、デファレンシャルギヤ50を介して駆動軸70に対して駆動力を付与する駆動モータMG2とが一体となったユニットとして構成されている。ジェネレータMG1及び駆動モータMG2は、インバータ20を介して高電圧バッテリ10に接続されている。
次に、ハイブリッド制御システム500を構成する電子制御系について説明する。なお、本実施形態に係るハイブリッド制御システム500では、電子制御系が、それぞれ独立した複数の制御部を含む構成となっているが、これらの制御部の全部あるいは一部が一つの制御部として構成されていてもよい。
車間距離検出部110は、自車両と先行車両との車間距離を検知する。本実施形態において、車間距離検出部110は、マイクロコンピュータを備えて構成され、ステレオカメラ100a,100bから出力される撮像に基づいて車間距離を算出する撮像処理機能を実行可能となっている。ステレオカメラ100a,100bは、例えば電荷結合素子(CDD)等の固体撮像素子を備えた左右一組のCCDカメラにより構成することができる。係るCCDカメラは、車室内の天井前方に所定の間隔を空けて取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像する。ステレオカメラ100a,100b及び車間距離検出部110は、一体化されたユニットとして構成され、車室内に備えられていてもよい。
ACC設定部170は、運転者によって操作される操作スイッチ等により構成され、運転者が選択した追従制御のオン又はオフの情報をHEV制御部200へ送信する。また、ACC設定部170は、運転者により設定された追従制御中の目標車速をHEV制御部200へ送信する。
エンジン制御部150は、マイクロコンピュータを備えて構成され、HEV制御部200により算出されるエンジンENGの要求トルクに基づいて燃料噴射量を算出して、エンジンENGの駆動制御を実行する。エンジン制御部150は、既知のエンジン制御装置により構成することができる。
MG制御部130は、マイクロコンピュータを備えて構成され、HEV制御部200により算出されるジェネレータMG1及び駆動モータMG2の要求トルクに基づいて、昇圧コンバータ90の昇圧制御を実行する。また、MG制御部130は、HEV制御部200により算出されるジェネレータMG1及び駆動モータMG2それぞれの要求トルクに基づいて、インバータ回路22,24のスイッチング周波数の制御を実行する。本実施形態に係るMG制御部130は、ジェネレータMG1及び駆動モータMG2それぞれ、要求トルクとモータ回転数とに応じて、スイッチング周波数が決定されるようになっている。
HEV制御部200は、マイクロコンピュータを備えて構成され、追従制御の非実行時においては、運転者によるアクセルペダルの操作量に基づいてエンジンENG、ジェネレータMG1及び駆動モータMG2それぞれの要求トルクを算出する。また、HEV制御部200は、追従制御の実行時においては、自車両の車速を目標車速とするため、あるいは、先行車両との車間距離を目標車間距離とするために必要な、エンジンENG、ジェネレータMG1及び駆動モータMG2それぞれの要求トルクを算出する。HEV制御部200は、基本的には、算出した要求トルクを、エンジン制御部150及びMG制御部130に対して送信する。
要求トルク算出部210は、追従制御中において、目標加速度を算出する。例えば、車速追従制御時において、要求トルク算出部210は、目標車速Vtgtと自車両の車速Vとの差分に基づいて、目標加速度を算出する。また、車間追従制御時において、要求トルク算出部210は、目標車間距離Dtgtと検出車間距離Dとの差分に基づいて、目標加速度を算出する。要求トルク算出部210は、算出した目標加速度と、自車両の車速V、高電圧バッテリ10の充電状態SOC等に基づいて、エンジンENG、ジェネレータMG1及び駆動モータMG2それぞれの要求トルクTe,Tmg1,Tmg2を算出する。
周波数変更予測部230は、要求トルク算出部210で算出されたジェネレータMG1の要求トルクTmg1(n)に基づいて、ジェネレータMG1駆動用のインバータ回路22のスイッチング周波数Fmg1の変更を予測する。例えば、周波数変更予測部230は、算出された要求トルクTmg1(n)と前回の要求トルク(現在の駆動トルク)Tmg1(n−1)とを比較し、図3に示す周波数マップを参照して、スイッチング周波数Fmg1が変更されるか否かを予測する。また、周波数変更予測部230は、算出された要求トルクTmg1(n)と前回の要求トルクTmg1(n−1)とを比較して、ジェネレータMG1の回転数の上昇を推定し、図3に示す周波数マップに基づいて、スイッチング周波数Fmg1が変更されるか否かを予測する。
トルク増大制御部250は、インバータ回路22のスイッチング周波数Fmg1が変更されないと予測されている場合には、ジェネレータ要求トルクTmg1をそのままMG制御部130に送信する。一方、トルク増大制御部250は、インバータ回路22のスイッチング周波数Fmg1が変更されると予測されている場合には、変動感抑制制御を実行する。変動感抑制制御は、運転者が加速感を感じていないにもかかわらず、ジェネレータMG1のスイッチング周波数Fmg1が変更されて、運転者が違和感や不快感を受けることを防ぐために実行される制御である。
エンジントルク補正部150は、インバータ回路22のスイッチング周波数が変更されないと予測されている場合には、エンジン要求トルクTeをそのままエンジン制御部150に送信する。一方、エンジントルク補正部270は、インバータ回路22のスイッチング周波数が変更されると予測されている場合には、変動感抑制制御により増大されるジェネレータMG1の駆動トルクの増大分が吸収されるように、エンジン要求トルクTeを補正する。例えば、トルク増大制御部250から、ジェネレータ要求トルクTmg1の増大幅の情報を受け取り、係る増大幅に基づいてエンジントルク補正値を求めることができる。ただし、他の方法により、エンジントルク補正値を求めるようにしてもよい。
次に、図5〜図8を参照して、本実施形態のトルク増大制御部250の変動感抑制制御による時間マスキング効果について説明する。図5は、変動感抑制制御を実行しない場合のエンジンENG、ジェネレータMG1及び駆動モータMG2の駆動トルク及び回転数の変化を模式的に示している。また、図6は、変動感抑制制御を実行しない場合の電磁ノイズの音量を示す説明図である。また、図7は、変動感抑制制御を実行した場合のエンジンENG、ジェネレータMG1及び駆動モータMG2のトルク及び回転数の変化を模式的に示している。また、図8は、変動感抑制制御を実行した場合の電磁ノイズの音量を示す説明図である。なお、図5及び図7において、駆動モータMG2の回転数は車速に比例する。
次に、本実施形態に係るハイブリッド制御システム500において実行される制御処理の一例について説明する。図9は、本実施形態に係るハイブリッド車両の制御処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する各ステップにおける処理は、すでにHEV制御部200の構成において説明した手順で実行することができる。
20 インバータ
22 インバータ回路(MG1用)
24 インバータ回路(MG2用)
30 モータ・ジェネレータ
40 駆動輪
50 デファレンシャルギヤ
60 プラネタリギヤ
70 駆動軸
90 昇圧コンバータ
100a,100b ステレオカメラ
110 車間距離検出部
130 MG制御部
150 エンジン制御部
170 ACC設定部
200 HEV制御部
210 要求トルク算出部
230 周波数変更予測部
250 トルク増大制御部
270 エンジントルク補正部
500 ハイブリッド制御システム
MG1 ジェネレータ
MG2 駆動モータ
ENG エンジン
Claims (9)
- 少なくともエンジンと前記エンジンの駆動トルクを利用して発電可能なジェネレータとを備えたハイブリッド車両を制御するためのハイブリッド車両の制御装置において、
前記ジェネレータの要求トルク及び前記エンジンの要求トルクを算出する要求トルク算出部と、
前記ジェネレータに供給する電流を制御するためのインバータ回路に備えられたスイッチング素子のオンオフを交互にスイッチングする際のスイッチング周波数の変更を予測する周波数変更予測部と、
前記スイッチング周波数の変更が予測された場合に、前記ジェネレータの駆動トルクを前記要求トルク算出部により算出された要求トルクよりも増大させるトルク増大制御部と、
前記ジェネレータの駆動トルクの増大分が吸収されるように前記エンジンの要求トルクを補正するエンジントルク補正部と、を備え、
前記トルク増大制御部は、前記ジェネレータの駆動トルクを増大させる制御が終了し、かつ、前記エンジントルク補正部による前記エンジンの要求トルクを補正する制御が終了した後に前記スイッチング周波数の変更を許可する、ハイブリッド車両の制御装置。 - 前記トルク増大制御部は、前記要求トルク算出部により算出された前記ジェネレータの要求トルクに対する増大幅を徐々に大きくするよう構成される、請求項1に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記トルク増大制御部は、前記要求トルク算出部で用いる演算マップとは異なる演算マップを用いて、前記要求トルク算出部により算出された前記ジェネレータの要求トルクよりも大きい値の前記ジェネレータの補正要求トルクを算出するよう構成される、請求項1又は2に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記トルク増大制御部は、前記要求トルク算出部により算出された前記ジェネレータの要求トルクに加算する補正トルク値を算出して前記要求トルク算出部により算出された前記ジェネレータの要求トルクに加算するよう構成される、請求項1又は2に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記スイッチング周波数は、前記ジェネレータの駆動トルク及び回転数の少なくとも一方に応じて変更される、請求項1〜4のいずれか一項に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記周波数変更予測部は、前記要求トルク算出部により算出される前記ジェネレータの要求トルクに基づいて、前記スイッチング周波数の変更を予測するよう構成される、請求項1〜5のいずれか一項に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記スイッチング周波数の予測及び前記ジェネレータの駆動トルクを増大させる制御は、先行車両との車間距離又は自車両の車速を目標値に追従させる追従制御中に実行される、請求項1〜6のいずれか一項に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記要求トルク算出部は、撮像カメラによる撮像情報又は電磁波センサのセンサ情報に基づいて前記ジェネレータの要求トルク及び前記エンジンの要求トルクを算出するよう構成される、請求項1〜7のいずれか一項に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 少なくともエンジンと前記エンジンの駆動トルクを利用して発電可能なジェネレータとを備えたハイブリッド車両を制御するためのハイブリッド車両の制御方法において、
前記ジェネレータの要求トルク及び前記エンジンの要求トルクを算出するステップと、
前記ジェネレータに供給する電流を制御するインバータ回路に備えられたスイッチング素子のオンオフを交互にスイッチングする際のスイッチング周波数の変更を予測するステップと、
前記スイッチング周波数の変更が予測された場合に、前記ジェネレータの駆動トルクを算出された前記要求トルクよりも増大させ、かつ、前記ジェネレータの駆動トルクの増大分が吸収されるように前記エンジンの要求トルクを補正するステップと、
前記ジェネレータの駆動トルクを増大させる制御が終了し、かつ、前記エンジンの要求トルクを補正する制御が終了した後に前記スイッチング周波数の変更を許可するステップと、
を備えることを特徴とするハイブリッド車両の制御方法。
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