JP6324613B2 - 車両をナビゲートするためのナビゲーションシステムおよび方法 - Google Patents
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Claims (17)
- ナビゲーションシステムであって、
第1の位置を特定するための第1のナビゲーションモジュールと、
第2の位置を特定するための第2のナビゲーションモジュールと
を備え、前記第1のナビゲーションモジュールおよび前記第2のナビゲーションモジュールは、前記第1の位置が前記第2の位置に依存するように機械的に接続され、前記第1のナビゲーションモジュールおよび前記第2のナビゲーションモジュールは、前記第1の位置および前記第2の位置のうちの少なくとも1つを含む情報を交換するように通信可能に接続され、前記ナビゲーションシステムの動作中のある時点において、前記第1のナビゲーションモジュールは、前記第2のナビゲーションモジュールから前記第2の位置を受信し、前記第2の位置に基づいて、前記第1の位置を特定し、
前記第1のナビゲーションモジュールは、第1の速度を求め、前記第1の速度および前記第2の位置に基づいて、前記第1の位置を特定し、
前記第1のナビゲーションモジュールは、前記第2の位置を受信したときに特定された前記第1の位置を用いて、ナビゲーションモジュールと衛星との間の距離に依存する衛星信号の位相を求め、前記第1の速度を用いて前記衛星信号の周波数を求め、前記衛星信号の前記周波数および前記位相に従って前記衛星信号の追跡を初期化する
ナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールは、前記第2のナビゲーションモジュールから第2の速度を受信し、前記第2の速度を用いて前記第1の速度を求める
請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールは、前記第1のナビゲーションモジュールと前記第2のナビゲーションモジュールとの間の相対速度を用いて前記第1の位置を特定する
請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールは、前記第1のナビゲーションモジュールと剛体接続される速度測定システムから前記第1の速度を受信する
請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールは、前記第1のナビゲーションモジュールと前記第2のナビゲーションモジュールとの間の相対距離を用いて前記第1の位置を特定する
請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールおよび前記第2のナビゲーションモジュールは、剛体接続される
請求項5に記載のナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールは、地理情報を用いて前記相対距離を調整する
請求項5に記載のナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールおよび前記第2のナビゲーションモジュールは、列車の異なる車両に配置され、前記列車の前記車両によって接続され、前記第1のナビゲーションモジュールは、前記車両間の前記接続についての情報と、地理情報とを用いて前記相対距離を調整する
請求項5に記載のナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールは、
前記第1のナビゲーションモジュールは、
請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記第1のナビゲーションモジュールは、
前記第1のナビゲーションモジュールと前記第2のナビゲーションモジュールとの間で前記情報を交換するための少なくとも1つの通信モジュールと、
前記第1のナビゲーションモジュールと前記第2のナビゲーションモジュールとの間の相対距離を示す情報を記憶するためのメモリと、
少なくとも1つの衛星信号を追跡することによって前記第1の位置を特定するための位置推定モジュールと、
前記衛星信号の前記周波数による前記位置推定モジュールの追跡のための信号捕捉モジュールと
を備える、請求項1に記載のナビゲーションシステム。 - 前記情報の一部は、前記第2のナビゲーションモジュールの前記第2の位置および第2の速度のうちの1つまたは組み合わせを含み、前記信号捕捉モジュールは、前記第2の速度と、前記第2の位置と、前記第1のナビゲーションモジュールと前記第2のナビゲーションモジュールとの間の相対距離と、を用いて、前記第1の速度および前記第1の位置を特定する
請求項10に記載のナビゲーションシステム。 - 前記メモリは、地理情報を記憶し、前記相対距離を示す前記情報は、最大相対距離を含み、前記信号捕捉モジュールは、前記地理情報および前記最大相対距離を用いて、前記第1のナビゲーションモジュールと前記第2のナビゲーションモジュールとの間の前記相対距離を求める
請求項11に記載のナビゲーションシステム。 - 車両をナビゲートするための方法であって、
前記車両上に設置される第1のナビゲーションモジュールによって、第1の位置を特定するために1組の衛星信号を追跡することと、
少なくとも1つの衛星信号を失ったとき、前記車両上に設置される第2のナビゲーションモジュールによって特定された第2の位置を受信することであって、それによって、前記第2のナビゲーションモジュールは、前記車両の本体を通して前記第1のナビゲーションモジュールと機械的に接続されることと、
前記第1のナビゲーションモジュールと前記第2のナビゲーションモジュールとの間の相対距離と、前記車両の速度とに基づいて、前記第1の位置を特定することと、
前記第2の位置を受信したときに特定された前記第1の位置を用いて、ナビゲーションモジュールと衛星との間の距離に依存する前記衛星信号の位相を求めることと、
前記速度を用いて前記衛星信号の周波数を求めることと、
前記衛星信号の前記周波数および前記位相に従って前記衛星信号の前記追跡を初期化することと
を含む、方法。 - 前記車両は、列車線路上を移動する列車であり、
地理情報データベースから前記第2の位置を含む前記列車線路の一部を選択することと、
前記第2の位置から開始する前記列車線路の前記一部に沿った前記相対距離を前記速度の方向に投影することによって、前記第1の位置を特定することと、
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 列車線路上を移動する列車のナビゲーションシステムであって、
前記列車上に設置され、該列車の第1の位置を特定するための第1のナビゲーションモジュールと、
前記列車上に設置され、該列車の第2の位置を特定するための第2のナビゲーションモジュールであって、前記第1のナビゲーションモジュールおよび前記第2のナビゲーションモジュールは、前記列車の本体を通して機械的に接続され、運用情報を交換するために通信可能に接続される、第2のナビゲーションモジュールと、
前記列車線路に関する情報を含む、地理情報を有するデータベースを記憶する非一時的メモリと
を備え、前記第1のナビゲーションモジュールおよび前記第2のナビゲーションモジュールは、前記地理情報および前記運用情報を用いて、前記第1の位置および前記第2の位置のうちの少なくとも1つを特定するように構成され、
前記第1のナビゲーションモジュールは、第1の速度を求め、前記第1の速度および前記第2の位置に基づいて、前記第1の位置を特定し、
前記第1のナビゲーションモジュールは、前記第2の位置を受信したときに特定された前記第1の位置を用いて、ナビゲーションモジュールと衛星との間の距離に依存する衛星信号の位相を求め、前記第1の速度を用いて前記衛星信号の周波数を求め、前記衛星信号の前記周波数および前記位相に従って前記衛星信号の追跡を初期化する
列車線路上を移動する列車のナビゲーションシステム。 - 前記ナビゲーションシステムの動作中のある時点において、前記第1のナビゲーションモジュールは、前記第2のナビゲーションモジュールから前記第2の位置を受信し、前記第2の位置と、前記第2の位置を含む列車線路の一部と、前記列車の速度と、に基づいて、前記第2の位置から開始する前記列車線路の前記一部に沿った前記第1のナビゲーションモジュールと前記第2のナビゲーションモジュールとの間の相対距離を前記速度の方向に投影することによって、前記第1の位置を特定する
請求項15に記載のナビゲーションシステム。 - 前記運用情報は、前記第2のナビゲーションモジュールの前記第2の位置、衛星信号の位相、前記衛星信号の周波数のうちの1つまたは組み合わせを含み、前記第1のナビゲーションモジュールは、前記運用情報を用いて前記衛星信号の前記位相および前記周波数を求め、前記衛星信号の前記周波数および前記位相に従って前記衛星信号の追跡を初期化する
請求項15に記載のナビゲーションシステム。
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