JP6322428B2 - モータ駆動装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数のモータを駆動するモータ駆動装置に関する。

従来、同一機能を有する複数のモータ駆動ユニットを連結させることで構成された多軸のモータ駆動装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のモータ駆動装置では、各モータ駆動ユニットは、制御基板と制御基板が固定されるケースとを備えている。複数のモータ駆動ユニットは、ケースに固定される制御基板の厚さ方向で隣接配置されている。また、このモータ駆動装置は、１個の電源装置を備えており、１個の電源装置から複数のモータ駆動ユニットに電力が供給されている。また、電源装置は、制御基板の厚さ方向において一番端に配置されるモータ駆動ユニットに隣接配置されている。

特開平８−１６８２９３号公報

多軸のモータ駆動装置として、出力容量の異なる複数のモータ駆動ユニットによって構成されるモータ駆動装置がある。また、特許文献１に記載のモータ駆動装置では、電源装置とモータ駆動ユニットの制御基板との間において、電源装置と制御基板との間の配線の電気抵抗および配線に流れる電流の大きさに比例した電圧降下が生じるが、モータ駆動ユニットによって駆動、制御されるモータの性能を確保するためには、この電圧降下は小さい方が好ましい。さらに、特許文献１に記載のモータ駆動装置では、制御基板に実装されるスイッチング素子の電子部品や電源装置と制御基板との間の配線からノイズが発生するが、モータ駆動ユニットによって駆動、制御されるモータの性能を確保するためには、制御基板がノイズの影響を受けにくくなっていることが好ましい。

そこで、本発明の課題は、出力容量の異なる複数のモータ駆動ユニットによって構成されるモータ駆動装置において、モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板と電源回路が実装される電源回路基板との間の電圧降下を抑制することが可能で、かつ、駆動回路基板が受けるノイズの影響を低減することが可能なモータ駆動装置を提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明のモータ駆動装置は、所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニットを複数備え、モータ駆動ユニットは、モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板と、駆動回路基板が固定されるフレームとを備え、複数のモータ駆動ユニットは、フレームに固定される駆動回路基板の厚さ方向に配列され、駆動回路基板の厚さ方向の一方を第１方向とし、駆動回路基板の厚さ方向の他方を第２方向とすると、最も第１方向側に配置されるモータ駆動ユニットは、複数のモータ駆動ユニットの駆動回路基板に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板を備える主モータ駆動ユニットであり、主モータ駆動ユニットを除く残りのモータ駆動ユニットは、主モータ駆動ユニットの電源回路基板から電力が供給される駆動回路基板を備える副モータ駆動ユニットであり、複数のモータ駆動ユニットは、主モータ駆動ユニットから最も第２方向側に配置される副モータ駆動ユニットに向かうにしたがってモータ駆動ユニットの出力容量が小さくなるように駆動回路基板の厚さ方向に配列され、複数のモータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板とは、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニットのうちの第１方向側に配置されるモータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線の長さが、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニットのうちの第２方向側に配置されるモータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線の長さよりも短くなるように、電気的に並列に接続されていることを特徴とする。

本発明のモータ駆動装置では、複数のモータ駆動ユニットは、電源回路基板を有し最も第１方向側に配置される主モータ駆動ユニットから最も第２方向側に配置される副モータ駆動ユニットに向かうにしたがってモータ駆動ユニットの出力容量が小さくなるように駆動回路基板の厚さ方向に配列されている。また、本発明では、複数のモータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板とは、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニットのうちの第１方向側に配置されるモータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線の長さが、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニットのうちの第２方向側に配置されるモータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線の長さよりも短くなるように、電気的に並列に接続されている。そのため、本発明では、電源回路基板からの配線距離が長くなるにしたがって、電源回路基板と駆動回路基板との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になる。すなわち、本発明では、配線の、比較的大きな電流が流れる部分の電気抵抗を低減しつつ、配線の、比較的電気抵抗の大きい部分を流れる電流を小さくすることが可能になる。したがって、本発明では、電源回路基板と駆動回路基板との間の電圧降下を抑制することが可能になる。

また、出力容量が比較的大きなモータ駆動ユニットの駆動回路基板では、消費電流が大きくなるため、この駆動回路基板は、比較的大きなノイズを発生させるが、ノイズの影響は受けにくい。一方で、出力容量が比較的小さなモータ駆動ユニットの駆動回路基板では、消費電流が小さくなるため、この駆動回路基板が発生させるノイズは比較的小さくなるが、この駆動回路基板はノイズの影響を受けやすい。また、電源回路基板と駆動回路基板との間の配線では、配線に流れる電流が大きくなるにしたがって、配線が発生させるノイズも大きくなる。本発明では、最も第１方向側に配置される主モータ駆動ユニットから最も第２方向側に配置される副モータ駆動ユニットに向かうにしたがってモータ駆動ユニットの出力容量が小さくなるように複数のモータ駆動ユニットが駆動回路基板の厚さ方向に配列されているため、比較的大きなノイズを発生させるモータ駆動ユニットの駆動回路基板の近くに、ノイズの影響を受けにくい駆動回路基板を配置し、発生させるノイズが比較的小さくなるモータ駆動ユニットの駆動回路基板の近くに、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板を配置することが可能になる。また、本発明では、電源回路基板からの配線距離が長くなるにしたがって、電源回路基板と駆動回路基板との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になるため、ノイズの影響を受けにくい駆動回路基板の近くの配線を流れる電流は大きくなるが、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板の近くの配線を流れる電流は小さくなり、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板の近くの配線が発生させるノイズが小さくなる。したがって、本発明では、駆動回路基板が受けるノイズの影響を低減することが可能になる。

また、本発明では、電源回路基板からの配線距離が長くなるにしたがって、電源回路基板と駆動回路基板との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になるため、第２方向側に向かうにしたがってモータ駆動装置の配線を細くしていくことが可能になる。

さらに、本発明では、複数のモータ駆動ユニットは、最も第１方向側に配置される主モータ駆動ユニットから最も第２方向側に配置される副モータ駆動ユニットに向かうにしたがってモータ駆動ユニットの出力容量が小さくなるように駆動回路基板の厚さ方向に配列されているため、各モータ駆動ユニットでの発熱量は、主モータ駆動ユニットから最も第２方向側に配置される副モータ駆動ユニットに向かうにしたがって小さくなる。したがって、本発明では、発熱量の比較的大きなモータ駆動ユニットを集中的に冷却することが可能になるとともに、発熱量が比較的小さいモータ駆動ユニットを必要に応じて冷却することが可能になる。

本発明において、駆動回路基板には、電力供給用ケーブルが接続可能な２個の電力供給用コネクタ端子が実装され、副モータ駆動ユニットにおいて、２個の電力供給用コネクタ端子の一方は、駆動回路基板に電力を取り入れるための入力用コネクタ端子となっており、２個の電力供給用コネクタ端子の他方は、駆動回路基板から電力を取り出すための出力用コネクタ端子となっていることが好ましい。このように構成すると、主モータ駆動ユニットの駆動回路基板と副モータ駆動ユニットの駆動回路基板とを電気的に容易に接続したり、切り離したりすることが可能になる。また、副モータ駆動ユニット同士の駆動回路基板を電気的に容易に接続したり、切り離したりすることが可能になる。

また、この場合には、モータ駆動装置は、少なくとも２個以上の副モータ駆動ユニットを備え、主モータ駆動ユニットにおいて、２個の電力供給用コネクタ端子の少なくとも一方は、駆動回路基板から電力を取り出すための主出力用コネクタ端子となっており、主出力用コネクタ端子と、主モータ駆動ユニットの第２方向側に隣接配置される副モータ駆動ユニットの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブルを介して接続され、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の副モータ駆動ユニットのうちの第１方向側に配置される副モータ駆動ユニットの出力用コネクタ端子と、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の副モータ駆動ユニットのうちの第２方向側に配置される副モータ駆動ユニットの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブルを介して接続されていることが好ましい。このように構成すると、電源供給用ケーブルの長さを短くすることが可能になる。したがって、電源供給用ケーブルを整然と引き回すことが可能になる。

本発明において、モータ駆動装置は、副モータ駆動ユニットと同様に構成される複数の第２副モータ駆動ユニットを備え、複数の第２副モータ駆動ユニットは、駆動回路基板の厚さ方向に配列されるとともに、駆動回路基板の厚さ方向に直交する上下方向において、駆動回路基板の厚さ方向に配列される複数のモータ駆動ユニットと重なるように配置され、最も第１方向側に配置される第２副モータ駆動ユニットの出力容量は、主モータ駆動ユニットの出力容量以下となっており、複数の第２副モータ駆動ユニットは、最も第１方向側に配置される第２副モータ駆動ユニットから最も第２方向側に配置される第２副モータ駆動ユニットに向かうにしたがって第２副モータ駆動ユニットの出力容量が小さくなるように駆動回路基板の厚さ方向に配列され、複数の第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板とは、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の第２副モータ駆動ユニットのうちの第１方向側に配置される第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線の長さが、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の第２副モータ駆動ユニットのうちの第２方向側に配置される第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線の長さよりも短くなるように、電気的に並列に接続されていることが好ましい。

このように構成すると、複数のモータ駆動ユニットと複数の第２副モータ駆動ユニットとが駆動回路基板の厚さ方向に配列されている場合と比較して、モータ駆動装置の設置面積を小さくすることが可能になる。また、このように構成すると、電源回路基板からの配線距離が長くなるにしたがって、第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になる。すなわち、第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線の、比較的大きな電流が流れる部分の電気抵抗を低減しつつ、第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線の、比較的電気抵抗の大きい部分を流れる電流を小さくすることが可能になる。したがって、複数のモータ駆動ユニットと複数の第２副モータ駆動ユニットとが上下方向で重なるように配置されていても、第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の電圧降下を抑制することが可能になる。

また、このように構成すると、比較的大きなノイズを発生させるモータ駆動ユニットおよび第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板の近くに、ノイズの影響を受けにくいモータ駆動ユニットおよび第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板を配置し、発生させるノイズが比較的小さくなるモータ駆動ユニットおよび第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板の近くに、ノイズの影響を受けやすいモータ駆動ユニットおよび第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板を配置することが可能になる。また、電源回路基板からの配線距離が長くなるにしたがって、第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板と電源回路基板との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になるため、ノイズの影響を受けにくい第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板の近くの配線を流れる電流は大きくなるが、ノイズの影響を受けやすい第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板の近くの配線を流れる電流は小さくなり、ノイズの影響を受けやすい第２副モータ駆動ユニットの駆動回路基板の近くの配線が発生させるノイズが小さくなる。したがって、複数のモータ駆動ユニットと複数の第２副モータ駆動ユニットとが上下方向で重なるように配置されていても、駆動回路基板が受けるノイズの影響を低減することが可能になる。

また、このように構成すると、複数のモータ駆動ユニットと複数の第２副モータ駆動ユニットとが駆動回路基板の厚さ方向に配列されている場合と比較して、電源回路基板と駆動回路基板との間の電圧降下を抑制することが可能になるとともに、駆動回路基板が受けるノイズの影響を低減することが可能になる。

本発明において、駆動回路基板には、電力供給用ケーブルが接続可能な２個の電力供給用コネクタ端子が実装され、主モータ駆動ユニットにおいて、２個の電力供給用コネクタ端子は、駆動回路基板から電力を取り出すための主出力用コネクタ端子となっており、副モータ駆動ユニットおよび第２副モータ駆動ユニットにおいて、２個の電力供給用コネクタ端子の一方は、駆動回路基板に電力を取り入れるための入力用コネクタ端子となっており、２個の電力供給用コネクタ端子の他方は、駆動回路基板から電力を取り出すための出力用コネクタ端子となっていることが好ましい。このように構成すると、主モータ駆動ユニットの駆動回路基板と副モータ駆動ユニットの駆動回路基板とを電気的に容易に接続したり、切り離したりすること、副モータ駆動ユニット同士の駆動回路基板を電気的に容易に接続したり、切り離したりすること、および、第２副モータ駆動ユニット同士の駆動回路基板を電気的に容易に接続したり、切り離したりすることが可能になる。

この場合には、モータ駆動装置は、少なくとも２個以上の副モータ駆動ユニットを備え、２個の主出力用コネクタ端子のうちの一方と、主モータ駆動ユニットの第２方向側に隣接配置される副モータ駆動ユニットの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブルを介して接続され、２個の主出力用コネクタ端子のうちの他方と、最も第１方向側に配置される第２副モータ駆動ユニットの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブルを介して接続され、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の副モータ駆動ユニットのうちの第１方向側に配置される副モータ駆動ユニットの出力用コネクタ端子と、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の副モータ駆動ユニットのうちの第２方向側に配置される副モータ駆動ユニットの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブルを介して接続され、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の第２副モータ駆動ユニットのうちの第１方向側に配置される第２副モータ駆動ユニットの出力用コネクタ端子と、駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の第２副モータ駆動ユニットのうちの第２方向側に配置される第２副モータ駆動ユニットの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブルを介して接続されていることが好ましい。このように構成すると、電源供給用ケーブルの長さを短くすることが可能になる。したがって、電源供給用ケーブルを整然と引き回すことが可能になる。

本発明において、駆動回路基板の厚さ方向に配列される複数のモータ駆動ユニットは、互いに密着していることが好ましい。このように構成すると、モータ駆動装置の設置スペースを狭くすることが可能になる。

本発明において、主モータ駆動ユニットのフレームの第２方向側の側面には、主モータ駆動ユニットの駆動回路基板を冷却するためのファンが取り付けられ、主モータ駆動ユニットに第２方向側に隣接配置される副モータ駆動ユニットの駆動回路基板は、ファンの吸気側または排気側に第２方向側から対向するように配置されていることが好ましい。このように構成すると、発熱量が最も大きくなる主モータ駆動ユニットの発熱部品をファンを用いて効率的に冷却することが可能になる。また、このように構成すると、主モータ駆動ユニットのフレームに取り付けられるファンが回転すると、主モータ駆動ユニットに第２方向側に隣接配置される副モータ駆動ユニットの駆動回路基板の周囲に空気の流れが生じて、この駆動回路基板を冷却することが可能になる。したがって、主モータ駆動ユニットに第２方向側に隣接配置される副モータ駆動ユニットにファンが設けられていなくても、主モータ駆動ユニットのファンによって、この副モータ駆動ユニットの駆動回路基板に実装される発熱部品とを冷却することが可能になる。

以上のように、本発明では、出力容量の異なる複数のモータ駆動ユニットによって構成されるモータ駆動装置において、モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板と電源回路が実装される電源回路基板との間の電圧降下を抑制することが可能になるとともに、駆動回路基板が受けるノイズの影響を低減することが可能になる。

本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置の正面図である。 図１に示すモータ駆動装置の一部の底面図である。 図１に示す主モータ駆動ユニットおよび主モータ駆動ユニットに隣接配置される副モータ駆動ユニットを示す斜視図である。 図３に示す主モータ駆動ユニットと副モータ駆動ユニットとを分離した状態の斜視図である。 図４に示す主モータ駆動ユニットおよび副モータ駆動ユニットを別の方向から示す斜視図である。 図４に示す主モータ駆動ユニットからカバー部材を取り外した状態の斜視図である。 図５に示す主モータ駆動ユニットからカバー部材を取り外した状態の斜視図である。 図１に示すモータ駆動装置における電源回路基板と駆動回路基板との電気的な接続関係を説明するための模式図である。 図１に示すモータ駆動装置の効果を説明するための表である。 本発明の他の実施の形態にかかるモータ駆動装置の正面図である。 図１０に示すモータ駆動装置における電源回路基板と駆動回路基板との電気的な接続関係を説明するための模式図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（モータ駆動装置の構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかるモータ駆動装置１の正面図である。図２は、図１に示すモータ駆動装置１の一部の底面図である。図３は、図１に示すモータ駆動ユニット２Ａおよびモータ駆動ユニット２Ｂを示す斜視図である。図４は、図３に示すモータ駆動ユニット２Ａとモータ駆動ユニット２Ｂとを分離した状態の斜視図である。図５は、図４に示すモータ駆動ユニット２Ａ、２Ｂを別の方向から示す斜視図である。図６は、図４に示すモータ駆動ユニット２Ａからカバー部材８を取り外した状態の斜視図である。図７は、図５に示すモータ駆動ユニット２Ａからカバー部材１０を取り外した状態の斜視図である。図８は、図１に示すモータ駆動装置１における電源回路基板７と駆動回路基板３との電気的な接続関係を説明するための模式図である。

以下の説明では、互いに直交する３方向のそれぞれをＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向とする。また、Ｘ方向を左右方向、Ｙ方向を前後方向、Ｚ方向を上下方向とする。さらに、Ｘ１方向側を「右」側、Ｘ２方向側を「左」側、Ｙ１方向側を「前」側、Ｙ２方向側を「後（後ろ）」側、Ｚ１方向側を「上」側、Ｚ２方向側を「下」側とする。

本形態のモータ駆動装置１は、産業用のサーボモータ（図示省略）を駆動および制御するための機器であり、１台のサーボモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニット２を複数備えている。すなわち、モータ駆動装置１は、複数のモータ駆動ユニット２によって構成されている。モータ駆動装置１は、たとえば、６個のモータ駆動ユニット２を備えている。このモータ駆動装置１は、モータ駆動装置１が搭載される上位装置（図示省略）の制御盤等に取り付けられて使用される。本形態では、上下方向（Ｚ方向）が鉛直方向（重力の方向）と一致するように、モータ駆動装置１が配置されている。

６個のモータ駆動ユニット２は、左右方向に配列されている。具体的には、６個のモータ駆動ユニット２は、左右方向において互いに接触するように隣接配置されている。本形態では、隣接するモータ駆動ユニット２同士が密着している。モータ駆動ユニット２は、サーボモータの駆動回路（インバータ回路）と制御回路とが実装される駆動回路基板３（図４、図６参照）と、駆動回路基板３が固定されるフレーム４と、フレーム４の前端に固定されるパネル５と、フレーム４の下端に固定されるカバー部材６（図２参照）とを備えている。駆動回路基板３は、略長方形の平板状に形成されたリジッド基板である。

また、最も左側に配置されるモータ駆動ユニット２は、複数のモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板７（図６参照）を備えている。すなわち、最も左側に配置されるモータ駆動ユニット２は、モータ駆動装置１の６個の駆動回路基板３に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板７を備えており、残りの５個のモータ駆動ユニット２は、電源回路基板７を備えていない。また、最も左側に配置されるモータ駆動ユニット２は、駆動回路基板３および電源回路基板７を覆うカバー部材８と、このモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３を冷却するためのファン９（図７参照）と、ファン９を覆うカバー部材１０とを備えている。電源回路基板７は、略長方形の平板状に形成されたリジッド基板である。

本形態では、最も左側に配置されるモータ駆動ユニット２は、電源回路基板７を備える主モータ駆動ユニットである。また、このモータ駆動ユニット２を除く残りの５個のモータ駆動ユニット２は、主モータ駆動ユニットの電源回路基板７から電力が供給される駆動回路基板３を備える副モータ駆動ユニットである。以下の説明では、主モータ駆動ユニットと副モータ駆動ユニットとを区別して表す場合には、主モータ駆動ユニットをモータ駆動ユニット２Ａとし、副モータ駆動ユニットをモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆとする。モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆは、左側からこの順番に配置されており、モータ駆動ユニット２Ｆが最も右側に配置されている。

また、本形態では、モータ駆動ユニット２Ａからモータ駆動ユニット２Ｆに向かうにしたがって、モータ駆動ユニット２で駆動されるモータの容量が小さくなるように、６個のモータ駆動ユニット２が左右方向に配列されている。すなわち、モータ駆動ユニット２Ａからモータ駆動ユニット２Ｆに向かうにしたがって（右側に向かうにしたがって）、モータ駆動ユニット２の出力容量が小さくなるようにモータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆが左右方向に配列されている。すなわち、モータ駆動ユニット２Ｆの出力容量がモータ駆動ユニット２Ａの出量容量よりも小さくなり、かつ、左右方向で隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２のうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２の出力容量がこのモータ駆動ユニット２の左側に配置されるモータ駆動ユニット２（すなわち、左右方向で隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２のうちの左側に配置されるモータ駆動ユニット２）の出力容量以下となるように６個のモータ駆動ユニット２が左右方向に配列されている。

たとえば、モータ駆動ユニット２Ａの出力容量が１．２ｋＷ、モータ駆動ユニット２Ｂの出力容量が８００Ｗ、モータ駆動ユニット２Ｃの出力容量が４００Ｗ、モータ駆動ユニット２Ｄの出力容量が２００Ｗ、モータ駆動ユニット２Ｅの出力容量が１００Ｗ、モータ駆動ユニット２Ｆの出力容量が５０Ｗとなっている。すなわち、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｅの出力容量は、右側に向かうにしたがって順番に小さくなっている。あるいは、たとえば、モータ駆動ユニット２Ａの出力容量が１．２ｋＷ、モータ駆動ユニット２Ｂ、２Ｃの出力容量が８００Ｗ、モータ駆動ユニット２Ｄ〜２Ｆの出力容量が４００Ｗとなっている。

フレーム４は、アルミニウム合金等の放熱性を有する放熱性材料で形成されている。このフレーム４は、略長方形の平板状に形成され左右方向に直交するように配置されるベース部４ａと、フレーム４の背面を構成する略平板状の背面部４ｂと、フレーム４の上端面を構成する略平板状の上面部４ｃとを備えている。背面部４ｂは、前後方向に直交するように配置され、上面部４ｃは、上下方向と直交するように配置されている。また、背面部４ｂは、ベース部４ａの後端から左側へ突出しており、上面部４ｃは、ベース部４ａの上端から左側へ突出している。なお、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆのフレーム４は、左右方向の幅が相違することはあるが、ほぼ同様に形成されている。

ベース部４ａの左側面には、駆動回路基板３が固定されている。ベース部４ａの右側面には、ベース部４ａの左側面に固定される駆動回路基板３の熱を放散するための放熱部４ｅが形成されている。放熱部４ｅは、放熱用の複数のフィンによって構成されている。背面部４ｂには、上位装置の制御盤等にモータ駆動装置１を固定するためのネジが挿通される挿通孔が形成されている。上面部４ｃには、上下方向で上面部４ｃを貫通する複数の通気口４ｆが形成されている。通気口４ｆは、上面部４ｃの左端から右側に向かって切り欠かれるように形成されており、上下方向から見たときの通気口４ｆの形状は、細長い略Ｕ形状となっている。また、複数の通気口４ｆは、前後方向に配列されている。

駆動回路基板３は、その厚さ方向と左右方向とが略一致するように、ベース部４ａの左側面に固定されている。本形態の左右方向（Ｘ方向）は、駆動回路基板３の厚さ方向であり、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆは、駆動回路基板３の厚さ方向が水平方向と一致するように配置されている。また、本形態の左方向（Ｘ２方向）は、駆動回路基板３の厚さ方向の一方である第１方向であり、右方向（Ｘ１方向）は、駆動回路基板３の厚さ方向の他方である第２方向である。

駆動回路基板３には、各種の電子部品が実装されている。本形態では、駆動回路基板３の左面に、ドライバＩＣ等の発熱部品が実装されている。また、駆動回路基板３の前端側には、サーボモータから引き出されるケーブル等が接続される各種のコネクタ端子が実装されている。また、図２、図８に示すように、駆動回路基板３の下端側には、電力供給用のケーブル（電力供給用ケーブル）１２が接続可能な２個のコネクタ端子１３、１４が実装されている。モータ駆動ユニット２Ａにおいて、コネクタ端子１３、１４は、駆動回路基板３から電力を取り出すための出力用コネクタ端子である。一方、モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆにおいて、コネクタ端子１３は、駆動回路基板３に電力を取り入れるための入力用コネクタ端子であり、コネクタ端子１４は、駆動回路基板３から電力を取り出すための出力用コネクタ端子である。本形態では、モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１３、１４は、主出力用コネクタ端子である。

なお、駆動回路基板３の下端側には、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆの外部に配置される外部ファン（図示省略）に電力を供給するためのコネクタ端子１５が実装されている。コネクタ端子１５には、外部ファンに電力を供給する外部ファン電力供給用ケーブルが接続可能となっている。また、駆動回路基板３の右面には、ファン９に電力を供給するためのコネクタ端子１６が実装されている。コネクタ端子１６には、ファン９に電力を供給するファン電力供給用ケーブルが接続可能となっている。

コネクタ端子１３〜１５は、駆動回路基板３の前端側に実装されている。また、上述のように、コネクタ端子１３〜１５は、駆動回路基板３の下端側に実装されており、コネクタ端子１３〜１５は、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆの底面に配置されている。コネクタ端子１３、１４は、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆの底面側から電力供給用ケーブル１２が差し込まれるように駆動回路基板３に実装されている。同様に、コネクタ端子１５は、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆの底面側から外部ファン電力供給用ケーブルが差し込まれるように駆動回路基板３に実装されている。コネクタ端子１６は、図７に示すように、ベース部４ａの右側面に配置されている。コネクタ端子１６は、モータ駆動ユニット２Ａの右側からファン電力供給用ケーブルが差し込まれるように駆動回路基板３に実装されている。

電源回路基板７は、モータ駆動ユニット２Ａの駆動回路基板３の左側に配置されている。モータ駆動ユニット２Ａのベース部４ａの左側面には、左側へ立ち上る支柱が固定されており、電源回路基板７は、ネジによってこの支柱の左端面に固定されている。電源回路基板７は、その厚さ方向と左右方向とが略一致するように配置されている。電源回路基板７には、各種の電子部品が実装されている。また、電源回路基板７の前端側には、交流電源から引き出されるケーブルが接続されるコネクタ端子が実装されている。

ファン９は、軸流ファンである。このファン９は、モータ駆動ユニット２Ａの放熱部４ｅ（すなわち、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右側面）に取り付けられている。また、ファン９は、放熱部４ｅの後端側または中央部に固定されるとともに上下方向における放熱部４ｅの中心に固定されている。ファン９は、ネジによって放熱部４ｅに固定されている。また、ファン９は、その軸方向と左右方向とが一致するようにモータ駆動ユニット２Ａの放熱部４ｅに固定されている。また、ファン９は、右側から空気を吸い込んで左側へ排出するように配置されている。すなわち、ファン９の吸気側は右側に配置され、ファン９の排気側は左側に配置されている。ファン９は、ファン電力供給用ケーブル（図示省略）を介してコネクタ端子１６に接続されている。なお、ファン９は、モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのフレーム４の右側面にも取付可能となっている。

モータ駆動ユニット２Ａのパネル５には、駆動回路基板３の前端側に固定されるコネクタ端子、および、電源回路基板７の前端側に固定されるコネクタ端子を露出させるための開口部が形成されている。モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのパネル５には、駆動回路基板３の前端側に固定されるコネクタ端子を露出させるための開口部が形成されている。また、パネル５の上端側には、コンソールが配置されている。

モータ駆動ユニット２Ａのカバー部材６は、駆動回路基板３、フレーム４および電源回路基板７の下端を覆っている。モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのカバー部材６は、駆動回路基板３およびフレーム４の下端を覆っている。図２に示すように、カバー部材６には、コネクタ端子１３〜１５を露出させるための開口部が形成されている。また、カバー部材６には、上下方向でカバー部材６を貫通する複数の通気口６ａが形成されている。通気口６ａは、左右方向に細長い長円形状に形成されている。また、複数の通気口６ａは、カバー部材６の後端側に形成されるとともに前後方向に配列されている。

カバー部材８は、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の左端側に固定されている。このカバー部材８は、駆動回路基板３および電源回路基板７を左側から覆っている。カバー部材１０は、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右側面に固定されている。このカバー部材１０は、ファン９を右側から覆っている。図５に示すように、カバー部材１０の、ファン９に対応する箇所には、左右方向でカバー部材１０を貫通する複数の通気口１０ａが形成されている。通気口１０ａは、略円弧状に形成されており、複数の通気口１０ａは、円環状に配置されている。

上述のように、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆは、左右方向において互いに接触するように隣接配置されている。具体的には、モータ駆動ユニット２Ａのカバー部材１０の右側面と、モータ駆動ユニット２Ｂの上面部４ｃの左端面およびカバー部材６の左端面とが接触するように、かつ、モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｅの放熱部４ｅの右端面と、モータ駆動ユニット２Ｃ〜２Ｆの上面部４ｃの左端面およびカバー部材６の左端面とが接触するように、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆが隣接配置されている。

モータ駆動ユニット２Ａでは、電源回路基板７から駆動回路基板３へ電力が供給されるように、図示を省略するケーブル等によって、駆動回路基板３と電源回路基板７とが電気的に接続されている。また、モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１３またはコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。本形態では、モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。また、モータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｃのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｃのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｄのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｄのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｅのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｅのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｆのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。すなわち、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのうちの左側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｅの出力用コネクタ端子と、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｃ〜２Ｆの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。

電源回路基板７と６個の駆動回路基板３とは、電気的に並列に接続されている（図８参照）。また、本形態では、モータ駆動ユニット２Ａの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ（電気的な経路の長さ）、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、モータ駆動ユニット２Ｃの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、モータ駆動ユニット２Ｄの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、モータ駆動ユニット２Ｅの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、および、モータ駆動ユニット２Ｆの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さがこの順番でしだいに長くなっている。

すなわち、６個のモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３と電源回路基板７とは、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２のうちの左側に配置されるモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さが、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２のうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さよりも短くなるように、電気的に並列に接続されている。

カバー部材１０の右側面とモータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３との間には、隙間が形成されている。また、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３は、ファン９の右側に配置されている。すなわち、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３は、ファン９の吸気側に右側から対向するように配置されている。具体的には、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３の発熱部品が実装された部分がファン９の吸気側に右側から直接、対向するように配置されている。また、モータ駆動ユニット２Ｂのフレーム４の通気口４ｆおよびモータ駆動ユニット２Ｂのカバー部材６の通気口６ａは、左右方向において、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３よりも左側に配置されている。

本形態では、ファン９が回転すると、図３の矢印Ｖ１で示すように、モータ駆動ユニット２Ｂの通気口４ｆ、６ａから空気が取り込まれ、通気口４ｆ、６ａから取り込まれた空気は、ファン９によって、モータ駆動ユニット２Ａの放熱部４ｅに向かって送られる。すなわち、ファン９は、モータ駆動ユニット２Ｂの通気口４ｆ、６ａから空気を取り込み、モータ駆動ユニット２Ａの放熱部４ｅに向かって空気を送ることで、放熱部４ｅを冷却する。モータ駆動ユニット２Ａの放熱部４ｅに向かって送られた空気は、モータ駆動ユニット２Ａのベース部４ａの右側面に当たった後、ベース部４ａの右側面に沿って上下方向に流れて、図３の矢印Ｖ２で示すように、モータ駆動装置１の外部に排出される。また、本形態では、ファン９が回転すると、モータ駆動ユニット２Ｂの通気口４ｆ、６ａから空気が取り込まれるため、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３の周囲に空気の流れが生じる。

なお、通気口４ｆ、６ａから取り込まれた空気は、カバー部材１０の通気口１０ａを通過してファン９に吸い込まれる。また、モータ駆動ユニット２Ｃ〜２Ｆの発熱量に応じて、モータ駆動ユニット２Ｃ〜２Ｆの駆動回路基板３を冷却するために、外部ファンが設置される。たとえば、４個のモータ駆動ユニット２Ｃ〜２Ｆの下側に外部ファンが配置され、外部ファンは上側に向かって空気を送る。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、６個のモータ駆動ユニット２は、モータ駆動ユニット２Ａからモータ駆動ユニット２Ｆに向かうにしたがって、モータ駆動ユニット２の出力容量が小さくなるように左右方向に配列されている。そのため、本形態では、各モータ駆動ユニット２の駆動回路基板３に流れる電流（駆動回路基板３の消費電流）は、モータ駆動ユニット２Ａからモータ駆動ユニット２Ｆに向かうにしたがって小さくなる。また、本形態では、６個のモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３と電源回路基板７とは、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２のうちの左側に配置されるモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さが、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２のうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さよりも短くなるように、電気的に並列に接続されている。そのため、本形態では、モータ駆動ユニット２Ａとモータ駆動ユニット２Ｂとの間の電力供給用ケーブル１２からモータ駆動ユニット２Ｅとモータ駆動ユニット２Ｆとの間の電力供給用ケーブル１２に向かうにしたがって、電力供給用ケーブル１２に流れる電流を効果的に減少させていくことが可能になる。

すなわち、たとえば、模式的に、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３に流れる電流を「５」とし、モータ駆動ユニット２Ｃの駆動回路基板３に流れる電流を「４」とし、モータ駆動ユニット２Ｄの駆動回路基板３に流れる電流を「３」とし、モータ駆動ユニット２Ｅの駆動回路基板３に流れる電流を「２」とし、モータ駆動ユニット２Ｆの駆動回路基板３に流れる電流を「１」とすると、本形態では、図９（Ａ）に示すように、モータ駆動ユニット２Ａとモータ駆動ユニット２Ｂとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「１５」となり、モータ駆動ユニット２Ｂとモータ駆動ユニット２Ｃとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「１０」となり、モータ駆動ユニット２Ｃとモータ駆動ユニット２Ｄとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「６」となり、モータ駆動ユニット２Ｄとモータ駆動ユニット２Ｅとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「３」となり、モータ駆動ユニット２Ｅとモータ駆動ユニット２Ｆとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「１」となる。

これに対して、たとえば、モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆが、モータ駆動ユニット２Ｂからモータ駆動ユニット２Ｆに向かうにしたがって、モータ駆動ユニット２の出力容量が大きくなるように左右方向に配列されている場合には、図９（Ｂ）に示すように、モータ駆動ユニット２Ａとモータ駆動ユニット２Ｂとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「１５」となり、モータ駆動ユニット２Ｂとモータ駆動ユニット２Ｃとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「１４」となり、モータ駆動ユニット２Ｃとモータ駆動ユニット２Ｄとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「１２」となり、モータ駆動ユニット２Ｄとモータ駆動ユニット２Ｅとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「９」となり、モータ駆動ユニット２Ｅとモータ駆動ユニット２Ｆとの間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は「５」となる。

また、たとえば、モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ａから最も離れているモータ駆動ユニット２Ｆのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｆのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｅのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｅのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｄのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｄのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｃのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｃのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている場合には、各モータ駆動ユニット２間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流は、図９（Ｃ）に示すようになる。

このように本形態では、モータ駆動ユニット２Ａとモータ駆動ユニット２Ｂとの間の電力供給用ケーブル１２からモータ駆動ユニット２Ｅとモータ駆動ユニット２Ｆとの間の電力供給用ケーブル１２に向かうにしたがって、モータ駆動ユニット２間の電力供給用ケーブル１２に流れる電流を効果的に減少させていくことが可能になる。すなわち、本形態では、電源回路基板７からの配線距離が長くなるにしたがって、電源回路基板７と駆動回路基板３との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になる。したがって、本形態では、配線の、比較的大きな電流が流れる部分の電気抵抗を低減しつつ、配線の、比較的電気抵抗の大きい部分を流れる電流を小さくすることが可能になり、その結果、電源回路基板７と駆動回路基板３との間の電圧降下を抑制することが可能になる。

また、出力容量が比較的大きなモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３では、消費電流が大きくなるため、この駆動回路基板３は、比較的大きなノイズを発生させるが、ノイズの影響は受けにくい。一方で、出力容量が比較的小さなモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３では、消費電流が小さくなるため、この駆動回路基板３が発生させるノイズは比較的小さくなるが、この駆動回路基板３はノイズの影響を受けやすい。また、電源回路基板７と駆動回路基板３との間の配線では、配線に流れる電流が大きくなるにしたがって、配線が発生させるノイズも大きくなる。本形態では、モータ駆動ユニット２Ａからモータ駆動ユニット２Ｆに向かうにしたがって、モータ駆動ユニット２の出力容量が小さくなるように左右方向に配列されているため、比較的大きなノイズを発生させるモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３の近くに、ノイズの影響を受けにくい駆動回路基板３を配置し、発生させるノイズが比較的小さくなるモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３の近くに、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板３を配置することが可能になる。また、本形態では、電源回路基板７からの配線距離が長くなるにしたがって、電源回路基板７と駆動回路基板３との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になるため、ノイズの影響を受けにくい駆動回路基板３の近くの配線を流れる電流は大きくなるが、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板３の近くの配線を流れる電流は小さくなり、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板３の近くの配線が発生させるノイズが小さくなる。したがって、本形態では、駆動回路基板３が受けるノイズの影響を低減することが可能になる。

また、本形態では、電源回路基板７からの配線距離が長くなるにしたがって、電源回路基板７と駆動回路基板３との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になるため、右側に向かうにしたがって、電力供給用ケーブル１２を細くしていくことが可能になる。

また、本形態では、６個のモータ駆動ユニット２が、モータ駆動ユニット２Ａからモータ駆動ユニット２Ｆに向かうにしたがって、モータ駆動ユニット２の出力容量が小さくなるように左右方向に配列されているため、各モータ駆動ユニット２での発熱量は、モータ駆動ユニット２Ａからモータ駆動ユニット２Ｆに向かうにしたがって小さくなるが、モータ駆動ユニット２Ａにファン９が設置され、かつ、モータ駆動ユニット２Ｃ〜２Ｆの発熱量に応じて外部ファンが設置される。そのため、本形態では、ファン９や外部ファンを用いて、発熱量の比較的大きなモータ駆動ユニット２を集中的に冷却することが可能になるとともに、発熱量が比較的小さいモータ駆動ユニット２を必要に応じて冷却することが可能になる。

本形態では、モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、かつ、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのうちの左側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｅの出力用コネクタ端子と、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｃ〜２Ｆの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。そのため、本形態では、モータ駆動ユニット２Ａと５個のモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのそれぞれとが電力供給用ケーブル１２を介して接続される場合と比較して、電力供給用ケーブル１２の長さを短くすることが可能になる。したがって、本形態では、電力供給用ケーブル１２を整然と引き回すことが可能になる。

本形態では、モータ駆動ユニット２Ａのフレーム４の右側面にファン９が取り付けられており、ファン９が回転すると、通気口４ｆ、６ａから取り込まれた空気がモータ駆動ユニット２Ａの放熱部４ｅに向かって送られるとともに、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３の周囲に空気の流れが生じる。そのため、本形態では、モータ駆動ユニット２Ａの放熱部４ｅに向かって送られる空気によって、モータ駆動ユニット２Ａのベース部４ａに固定される駆動回路基板３を放熱部４ｅを介して冷却することが可能になるとともに、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３の周囲に生じる空気の流れによって、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３を冷却することが可能になる。したがって、本形態では、共通のファン９を用いて、モータ駆動ユニット２Ａの発熱部品とモータ駆動ユニット２Ｂの発熱部品とを冷却することが可能になる。

本形態では、左右方向に配列される６個のモータ駆動ユニット２は、互いに密着している。そのため、本形態では、モータ駆動装置１の設置スペースを狭くすることが可能になる。

（モータ駆動装置の変形例）
図１０は、本発明の他の実施の形態にかかるモータ駆動装置１の正面図である。図１１は、図１０に示すモータ駆動装置１における電源回路基板７と駆動回路基板３との電気的な接続関係を説明するための模式図である。

上述した形態において、モータ駆動装置１が備えるモータ駆動ユニット２の数がさらに増える場合には、モータ駆動装置１の設置面積を小さくするために、複数のモータ駆動ユニット２は、２段に配列されても良い。たとえば、モータ駆動装置１は、図１０に示すように、モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆと同様に構成される６個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌを備えるとともに、６個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌは、左右方向において互いに接触するように隣接配置され、かつ、上下方向で６個のモータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆと重なるように配置されても良い。図１０に示す例では、モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌは、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆの下側に配置されている。この場合のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌは第２副モータ駆動ユニットである。なお、モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌは、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆの上側に配置されても良い。

６個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌは、左側からこの順番に配置されている。モータ駆動ユニット２Ｇで駆動されるモータの容量は、モータ駆動ユニット２Ａで駆動されるモータの容量以下となっている。すなわち、モータ駆動ユニット２Ｇの出力容量は、モータ駆動ユニット２Ａの出力容量以下となっている、また、６個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌは、モータ駆動ユニット２Ｇからモータ駆動ユニット２Ｌに向かうにしたがって、モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌで駆動されるモータの容量が小さくなるように（モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌの出力容量が小さくなるように）左右方向に配列されている。すなわち、モータ駆動ユニット２Ｌの出力容量がモータ駆動ユニット２Ｇの出量容量よりも小さくなり、かつ、左右方向で隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌのうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｋの出力容量が、このモータ駆動ユニット２の左側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｈ〜２Ｌの出力容量以下となるように６個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌが左右方向に配列されている。なお、モータ駆動ユニット２Ｇは、カバー部材８を備えている。

モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１３とモータ駆動ユニット２Ｇのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。また、モータ駆動ユニット２Ｇのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｈのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｈのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｉのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｉのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｊのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｊのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｋのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、モータ駆動ユニット２Ｋのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｌのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。すなわち、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌのうちの左側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｋの出力用コネクタ端子と、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌのうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｈ〜２Ｌの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。

モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌの駆動回路基板３と電源回路基板７とは、電気的に並列に接続されている（図１１参照）。また、モータ駆動ユニット２Ａの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、モータ駆動ユニット２Ｇの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、モータ駆動ユニット２Ｈの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、モータ駆動ユニット２Ｉの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、モータ駆動ユニット２Ｊの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、モータ駆動ユニット２Ｋの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さ、および、モータ駆動ユニット２Ｌの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さがこの順番でしだいに長くなっている。

すなわち、６個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌの駆動回路基板３と電源回路基板７とは、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌのうちの左側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｋの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さが、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌのうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｈ〜２Ｌの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線の長さよりも短くなるように、電気的に並列に接続されている。

なお、図１０、図１１に示すモータ駆動装置１では、モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌの発熱量に応じて、モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌの駆動回路基板３を冷却するために、外部ファンが設置される。

図１０、図１１に示すモータ駆動装置１では、上述した形態と同様に、電源回路基板７からの配線距離が長くなるにしたがって、モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の配線に流れる電流を効果的に低減させていくことが可能になるため、配線の、比較的大きな電流が流れる部分の電気抵抗を低減しつつ、配線の、比較的電気抵抗の大きい部分を流れる電流を小さくすることが可能になる。したがって、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆとモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌとが上下方向で重なるように配置されていても、モータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌの駆動回路基板３と電源回路基板７との間の電圧降下を抑制することが可能になる。

また、図１０、図１１に示すモータ駆動装置１では、上述した形態と同様に、比較的大きなノイズを発生させるモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３の近くに、ノイズの影響を受けにくい駆動回路基板３を配置し、発生させるノイズが比較的小さくなるモータ駆動ユニット２の駆動回路基板３の近くに、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板３を配置することが可能になる。また、図１０、図１１に示すモータ駆動装置１では、ノイズの影響を受けにくい駆動回路基板３の近くの配線を流れる電流は大きくなるが、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板３の近くの配線を流れる電流は小さくなり、ノイズの影響を受けやすい駆動回路基板３の近くの配線が発生させるノイズが小さくなる。したがって、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆとモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌとが上下方向で重なるように配置されていても、駆動回路基板３が受けるノイズの影響を低減することが可能になる。

また、図１０、図１１に示すモータ駆動装置１では、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｌが左右方向に配列されている場合と比較して、駆動回路基板３と電源回路基板７との間の電圧降下を抑制することが可能になるとともに、駆動回路基板３が受けるノイズの影響を低減することが可能になる。

また、図１０、図１１に示すモータ駆動装置１では、上述した形態と同様に、モータ駆動ユニット２Ａと６個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌのそれぞれとが電力供給用ケーブル１２を介して接続される場合と比較して、電力供給用ケーブル１２の長さを短くすることが可能になる。したがって、電力供給用ケーブル１２を整然と引き回すことが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態では、モータ駆動ユニット２Ａのコネクタ端子１４とモータ駆動ユニット２Ｂのコネクタ端子１３とが電力供給用ケーブル１２を介して接続され、かつ、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのうちの左側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｅの出力用コネクタ端子と、左右方向で互いに隣接配置される２個のモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのうちの右側に配置されるモータ駆動ユニット２Ｃ〜２Ｆの入力用コネクタ端子とが電力供給用ケーブル１２を介して接続されている。この他にもたとえば、モータ駆動ユニット２Ａと５個のモータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｆのそれぞれとが電力供給用ケーブル１２を介して接続されても良い。同様に、図１０、図１１に示すモータ駆動装置１において、モータ駆動ユニット２Ａと６個のモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｌのそれぞれとが電力供給用ケーブル１２を介して接続されても良い。

上述した形態では、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆが左側からこの順番で配列されているが、モータ駆動ユニット２Ａ〜２Ｆが右側からこの順番で配列されても良い。また、上述した形態では、モータ駆動ユニット２は、１台のサーボモータを駆動および制御しているが、モータ駆動ユニット２は、２台または３台等の複数台のサーボモータを駆動および制御しても良い。

上述した形態では、ファン９は、右側から空気を吸い込んで左側へ排出するように配置されている。この他にもたとえば、ファン９は、左側から空気を吸い込んで右側へ排出するように配置されても良い。この場合には、モータ駆動ユニット２Ｂの駆動回路基板３は、ファン９の排気側に右側から対向するように配置される。また、上述した形態では、モータ駆動ユニット２Ａはファン９を備えているが、モータ駆動ユニット２Ａはファン９を備えていなくても良い。この場合には、外部ファンを用いてモータ駆動ユニット２Ａ、２Ｂの駆動回路基板３を冷却すれば良い。また、上述した形態において、モータ駆動ユニット２Ｂ〜２Ｅの少なくともいずれか１つのフレーム４の右側面およびモータ駆動ユニット２Ｇ〜２Ｋの少なくともいずれか１つのフレーム４の右側面にファン９が取り付けられても良い。

１ モータ駆動装置
２ モータ駆動ユニット
２Ａ モータ駆動ユニット（主モータ駆動ユニット）
２Ｂ〜２Ｆ モータ駆動ユニット（副モータ駆動ユニット）
２Ｇ〜２Ｌ モータ駆動ユニット（第２副モータ駆動ユニット）
３ 駆動回路基板
４ フレーム
７ 電源回路基板
９ ファン
１２ 電力供給用ケーブル
１３ 電力供給用コネクタ端子（入力用コネクタ端子、主出力用コネクタ端子）
１４ 電力供給用コネクタ端子（出力用コネクタ端子、主出力用コネクタ端子）
Ｘ 駆動回路基板の厚さ方向
Ｘ１ 第２方向
Ｘ２ 第１方向
Ｚ 上下方向

Claims (8)

1. 所定台数のモータを駆動および制御するためのモータ駆動ユニットを複数備え、
   前記モータ駆動ユニットは、前記モータの駆動回路および制御回路が実装される駆動回路基板と、前記駆動回路基板が固定されるフレームとを備え、
   複数の前記モータ駆動ユニットは、前記フレームに固定される前記駆動回路基板の厚さ方向に配列され、
   前記駆動回路基板の厚さ方向の一方を第１方向とし、前記駆動回路基板の厚さ方向の他方を第２方向とすると、
   最も前記第１方向側に配置される前記モータ駆動ユニットは、複数の前記モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板に電力を供給するための電源回路が実装される電源回路基板を備える主モータ駆動ユニットであり、前記主モータ駆動ユニットを除く残りの前記モータ駆動ユニットは、前記主モータ駆動ユニットの前記電源回路基板から電力が供給される前記駆動回路基板を備える副モータ駆動ユニットであり、
   複数の前記モータ駆動ユニットは、前記主モータ駆動ユニットから最も前記第２方向側に配置される前記副モータ駆動ユニットに向かうにしたがって前記モータ駆動ユニットの出力容量が小さくなるように前記駆動回路基板の厚さ方向に配列され、
   複数の前記モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板と前記電源回路基板とは、前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記モータ駆動ユニットのうちの前記第１方向側に配置される前記モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板と前記電源回路基板との間の配線の長さが、前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記モータ駆動ユニットのうちの前記第２方向側に配置される前記モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板と前記電源回路基板との間の配線の長さよりも短くなるように、電気的に並列に接続されていることを特徴とするモータ駆動装置。
2. 前記駆動回路基板には、電力供給用ケーブルが接続可能な２個の電力供給用コネクタ端子が実装され、
   前記副モータ駆動ユニットにおいて、２個の前記電力供給用コネクタ端子の一方は、前記駆動回路基板に電力を取り入れるための入力用コネクタ端子となっており、２個の前記電力供給用コネクタ端子の他方は、前記駆動回路基板から電力を取り出すための出力用コネクタ端子となっていることを特徴とする請求項１記載のモータ駆動装置。
3. 少なくとも２個以上の前記副モータ駆動ユニットを備え、
   前記主モータ駆動ユニットにおいて、２個の前記電力供給用コネクタ端子の少なくとも一方は、前記駆動回路基板から電力を取り出すための主出力用コネクタ端子となっており、
   前記主出力用コネクタ端子と、前記主モータ駆動ユニットの前記第２方向側に隣接配置される前記副モータ駆動ユニットの前記入力用コネクタ端子とが前記電力供給用ケーブルを介して接続され、
   前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記副モータ駆動ユニットのうちの前記第１方向側に配置される前記副モータ駆動ユニットの前記出力用コネクタ端子と、前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記副モータ駆動ユニットのうちの前記第２方向側に配置される前記副モータ駆動ユニットの前記入力用コネクタ端子とが前記電力供給用ケーブルを介して接続されていることを特徴とする請求項２記載のモータ駆動装置。
4. 前記副モータ駆動ユニットと同様に構成される複数の第２副モータ駆動ユニットを備え、
   複数の前記第２副モータ駆動ユニットは、前記駆動回路基板の厚さ方向に配列されるとともに、前記駆動回路基板の厚さ方向に直交する上下方向において、前記駆動回路基板の厚さ方向に配列される複数の前記モータ駆動ユニットと重なるように配置され、
   最も前記第１方向側に配置される前記第２副モータ駆動ユニットの出力容量は、前記主モータ駆動ユニットの出力容量以下となっており、
   複数の前記第２副モータ駆動ユニットは、最も前記第１方向側に配置される前記第２副モータ駆動ユニットから最も前記第２方向側に配置される前記第２副モータ駆動ユニットに向かうにしたがって前記第２副モータ駆動ユニットの出力容量が小さくなるように前記駆動回路基板の厚さ方向に配列され、
   複数の前記第２副モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板と前記電源回路基板とは、前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記第２副モータ駆動ユニットのうちの前記第１方向側に配置される前記第２副モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板と前記電源回路基板との間の配線の長さが、前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記第２副モータ駆動ユニットのうちの前記第２方向側に配置される前記第２副モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板と前記電源回路基板との間の配線の長さよりも短くなるように、電気的に並列に接続されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のモータ駆動装置。
5. 前記駆動回路基板には、電力供給用ケーブルが接続可能な２個の電力供給用コネクタ端子が実装され、
   前記主モータ駆動ユニットにおいて、２個の前記電力供給用コネクタ端子は、前記駆動回路基板から電力を取り出すための主出力用コネクタ端子となっており、
   前記副モータ駆動ユニットおよび前記第２副モータ駆動ユニットにおいて、２個の前記電力供給用コネクタ端子の一方は、前記駆動回路基板に電力を取り入れるための入力用コネクタ端子となっており、２個の前記電力供給用コネクタ端子の他方は、前記駆動回路基板から電力を取り出すための出力用コネクタ端子となっていることを特徴とする請求項４記載のモータ駆動装置。
6. 少なくとも２個以上の前記副モータ駆動ユニットを備え、
   ２個の前記主出力用コネクタ端子のうちの一方と、前記主モータ駆動ユニットの前記第２方向側に隣接配置される前記副モータ駆動ユニットの前記入力用コネクタ端子とが前記電力供給用ケーブルを介して接続され、
   ２個の前記主出力用コネクタ端子のうちの他方と、最も前記第１方向側に配置される前記第２副モータ駆動ユニットの前記入力用コネクタ端子とが前記電力供給用ケーブルを介して接続され、
   前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記副モータ駆動ユニットのうちの前記第１方向側に配置される前記副モータ駆動ユニットの前記出力用コネクタ端子と、前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記副モータ駆動ユニットのうちの前記第２方向側に配置される前記副モータ駆動ユニットの前記入力用コネクタ端子とが前記電力供給用ケーブルを介して接続され、
   前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記第２副モータ駆動ユニットのうちの前記第１方向側に配置される前記第２副モータ駆動ユニットの前記出力用コネクタ端子と、前記駆動回路基板の厚さ方向で互いに隣接配置される２個の前記第２副モータ駆動ユニットのうちの前記第２方向側に配置される前記第２副モータ駆動ユニットの前記入力用コネクタ端子とが前記電力供給用ケーブルを介して接続されていることを特徴とする請求項５記載のモータ駆動装置。
7. 前記駆動回路基板の厚さ方向に配列される複数の前記モータ駆動ユニットは、互いに密着していることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のモータ駆動装置。
8. 前記主モータ駆動ユニットの前記フレームの前記第２方向側の側面には、前記主モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板を冷却するためのファンが取り付けられ、
   前記主モータ駆動ユニットに前記第２方向側に隣接配置される前記副モータ駆動ユニットの前記駆動回路基板は、前記ファンの吸気側または排気側に前記第２方向側から対向するように配置されていることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のモータ駆動装置。

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