JP6314554B2 - 板状物分離装置および板状物分離方法 - Google Patents

Description

本発明は、微小間隙を有しつつ略平行に整列して保持された、複数の板状物からなる板状物整列体より板状物を一枚ずつ分離する板状物分離装置、および当該板状物分離装置による板状物分離方法の技術に関する。

例えば、イメージセンサー等の光学電子部品用のカバーガラスは、１２［ｍｍ］角以上の外形寸法、且つ０．３［ｍｍ］以上の厚み寸法による所定の製品サイズからなる、小片のガラス板として大量生産され、トレーなどの整列治具上において、所定の間隙を有しつつ整列して収納された後、各種の製造・組立工程へと送られる。
ここで、このような小片の板状物であるガラス板の製造方法としては、以下の方法が知られている。
即ち、ワックス等の樹脂層を介して積層された、複数の大面積のガラス原板からなるガラス原板積層体を、ガラス板の製品サイズに基づき格子状に裁断することによって、複数の角棒状のガラス板積層体を形成する。そして、当該ガラス板積層体にエッチンング処理を施してガラス板間のワックスを除去することによって、個々の小片のガラス板を得るのである。

なお、前記角棒状のガラス板積層体において、積層方向の両端側に位置する二枚のガラス板は、他の複数のガラス板を保護するためのダミーガラス板として設けられ、前記他の複数のガラス板と比較して、肉厚または肉薄に形成されている。
また、これらのダミーガラス板の外側の表面（隣接するガラス板に対向する表面とは反対側の表面）には、エッチンング処理によって無数の微細な凹凸が形成され、荒れた表面となっている。

ところで、このような小片のガラス板の製造方法においては、ワックスの除去に際して、各々のガラス板がばらばらに分離するのを防ぐため、専用の治具を用いる。
具体的には、ワックスを介して所定枚数のガラス板が積層一体化してなる角棒状のガラス板積層体を、所定の個数ごとに集め、適当な間隔を保ってガラス板の整列方向に沿って一直線上に専用の治具に収納する。
その後、治具によりガラス板どうしの間隙を維持した状態でワックスを除去する。
また、ワックスが除去された後、治具内で少なくとも対向する二側面に一対の長尺な粘着テープを貼り付ける。
これにより、ワックスを除去した後には、微小間隙を有しつつ略平行に整列した状態によって、粘着テープで保持された所定枚数のガラス板（つまり、複数のガラス板およびダミーガラス板）からなるガラス板整列体が得られる。

以上のようにして得られたガラス板整列体の状態によって、各ガラス板の端面検査等が行われ、その後、製造・組立工程において、必要に応じて各ガラス板が粘着テープより一枚ずつ分離される。
そして、このような各ガラス板を粘着テープより分離する装置に関する技術が、特許文献１によって開示されている。
即ち、前記特許文献１においては、例えば、角棒状の板状物整列体（ガラス板整列体）を略鉛直に保持し、最上段の板状物（ガラス板）から順番に、一対の粘着テープより分離していく板状物分離装置であって、最上段の板状物（ガラス板）の対向二辺の両端面を、弾性を利用して挟持して板状物整列方向に移送する仮保持部材（ゴムローラ）を具備し、この仮保持部材（ゴムローラ）の動きに伴って板状物整列体（ガラス板整列体）の最上段から一枚ずつ分離するとともに、分離した板状物（ガラス板）を板状物整列方向に真空吸引して保持する吸着部材に受け渡すように構成する、板状物分離装置についての技術が開示されている。

特開２００６−１９９５０２号公報

前記特許文献１による板状物分離装置によれば、一対の粘着テープによって固定保持された、複数のガラス板からなるガラス板整列体において、粘着テープを剥離しつつ、各ガラス板を一枚ずつ確実に分離することが可能であると思われる。

しかしながら、前述した吸着部材は、ガラス板の板面を真空吸着することによって、ガラス板を保持する構成となっており、例えば、エッチング処理後のダミーガラス板のような、無数の微細な凹凸が形成された荒れた表面のものについては、シール不良によってリークが発生し、確実に保持しきれない場合があった。

その結果、複数のダミーガラス板を含むガラス板整列体においては、吸着部材によるガラス板の吸着不良が頻繁に発生し、板状物分離装置の稼働率が低下する可能性があった。
また、オペレーターにとっては、ガラス板の吸着不良の復旧作業に手間をとられ、作業負担が増加する懸念があった。

本発明は、以上に示した現状の問題点を鑑みてなされたものであり、微小間隙を有しつつ略平行に整列して保持された、複数の板状物からなる板状物整列体から、前記板状物を一枚ずつ分離する板状物分離装置および板状物分離方法であって、例えば、前記板状物として、表面の荒れたダミーガラス板などを含む場合においても、稼働率の低下や、オペレーターの作業負担の増加を引き起こすことなく、確実に板状物整列体より板状物を分離することが可能な板状物分離装置および板状物分離方法を提供することを課題とする。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、本発明の板状物分離装置は、微小間隙を有しつつ略平行に整列して保持された、複数の板状物からなる板状物整列体から、前記板状物を一枚ずつ分離する板状物分離装置であって、前記複数の板状物は、第１の種類の板状物および第２の種類の板状物を含み、前記板状物整列体の整列方向の先頭に位置する前記板状物を挟持して、前記整列方向に移送する移送手段と、前記先頭の板状物の種類を判別する判別手段と、前記判別手段の判定の結果、前記先頭の板状物が、予め定められた第１の種類の板状物であった場合、前記先頭の板状物を吸着して、当該板状物を板状物整列体より分離する分離手段と、前記判別手段の判定の結果、前記先頭の板状物が、予め定められた第２の種類の板状物であった場合、前記先頭の板状物を、前記分離手段によって吸着することなく回収する回収手段とを備えることを特徴とする。

また、本発明の板状物分離装置は、前記回収手段によって回収される直前の前記先頭の板状物に対して、圧縮エアを噴出するエアノズルを備えることが好ましい。

このような構成によれば、例えば、前工程において除去しきれなかったワックスを介して、移送手段に板状物が付着した場合においても、圧縮エアを吹き付けることによって、板状物を確実に移送手段より分離して落下させることができる。

また、本発明の板状物分離装置は、前記移送手段は、前記板状物を所定の送り量で間欠的に移動させ、前記送り量は、板状物整列体を構成する複数の板状物の微小間隙に比べて短く設定されており、前記移送手段より前記先頭の板状物が回収されるまでに、前記先頭の板状物に対する前記移送手段の移送動作と、前記判別手段の判別動作とが交互に繰り返されることが好ましい。

このような構成によれば、微小間隙以上の移送距離をもって、一気に板状物を移送させるような場合と比べて、板状物の誤った吸着や回収を抑制できる。具体的には、第２の種類の板状物とともに第１の種類の板状物まで回収されることを極力防止することができる。また、第２の種類の板状物の次に並んでいる第１の種類の板状物が飛び出しすぎて分離手段と接触し、次の板状物との間隙を縮めてしまい、正常な種別判定、分離および回収が困難になるといった不具合を極力防止することができる。

また、本発明の板状物分離装置は、前記判別手段が、画像処理カメラおよび画像処理装置によって構成されることが好ましい。

このような構成によれば、先頭の板状物の配置位置のバラツキに影響されることなく、確実に当該板状物の種類を判定することができる。

一方、本発明の板状物分離方法は、微小間隙を有しつつ略平行に整列して保持された、複数の板状物からなる板状物整列体から、前記板状物を一枚ずつ分離する板状物分離方法であって、前記複数の板状物は、第１の種類の板状物および第２の種類の板状物を含み、前記板状物整列体の整列方向の先頭に位置する前記板状物の種類を、判別手段によって判定し、前記判別手段によって判定された前記板状物を、移送手段によって挟持して前記整列方向に移送し、前記判別手段の判定の結果、前記先頭の板状物が、予め定められた第１の種類の板状物であった場合、分離手段によって、前記先頭の板状物を吸着して、当該板状物を板状物整列体より分離し、前記判別手段の判定の結果、前記先頭の板状物が、予め定められた第２の種類の板状物であった場合、前記先頭の板状物を、前記分離手段によって吸着することなく回収することを特徴とする。

本発明の板状物分離装置および板状物分離方法によれば、板状物整列体を構成する複数の板状物として、例えば、表面の荒れたダミーガラス板などを含む場合においても、分離手段によってダミーガラス板を吸着保持することがないため、ダミーガラス板の吸着不良は発生せず、稼働率の低下や、オペレーターの作業負担の増加を引き起こすことなく、確実に板状物整列体より板状物を分離することができる。

本発明の一実施形態に係る板状物分離装置の全体的な構成を示した側面図。 本発明の一実施形態に係る板状物分離装置の全体的な構成を示した平面図。 本発明の一実施形態に係る板状物分離装置の全体的な構成を示した正面図。

次に、発明の実施の形態を説明する。

［板状物分離装置１］
先ず、本発明を具現化する板状物分離装置１の構成について、図１、図２、および図３を用いて説明する。
なお、以下の説明においては便宜上、図１および図３の上下方向を板状物分離装置１の上下方向と規定して記述する。
また、図１および図２においては、矢印Ａの方向を板状物整列体１００の移送方向と規定して記述する。

本実施形態における板状物分離装置１は、図１に示すように、例えばガラス板整列体に構成される板状物整列体１００から、複数の板状物１０１・１０１・・・を、一枚ずつ分離するための装置である。
ここで、板状物整列体１００は、複数の矩形状の板状物１０１・１０１・・・により構成される。
また、板状物整列体１００は、複数種類の板状物１０１が混在整列して構成されている。例えば、本実施形態においては、第一の板状物であるガラス板１０１Ａ、または第一の板状物とは異なる種類の第二の板状物であるダミーガラス板１０１Ｂにより構成される。

ガラス板１０１Ａは、例えばイメージセンサー等の光学電子機器のカバーガラスとして用いられる矩形状の板状物であって、１２［ｍｍ］角以上の外形寸法、且つ０．３［ｍｍ］以上の厚み寸法からなる所定の製品サイズに形成される。
また、ダミーガラス板１０１Ｂは、ガラス板１０１Ａを保護するための矩形状の板状物であって、ガラス板１０１Ａと同程度の外形寸法、且つガラス板１０１Ａと比較して肉厚または肉薄である所定の外形サイズに形成される。

そして、複数のガラス板１０１Ａ・１０１Ａ・・・を、微小間隙ｇを有しつつ略平行に整列させるとともに、これらのガラス板１０１Ａ・１０１Ａ・・・の整列方向の両端側に、二枚のダミーガラス板１０１Ｂ・１０１Ｂを、ガラス板１０１Ａに対して微小間隙ｇを有しつつ各々略平行に整列させることにより、単位ガラス板整列体１００ａが構築される。
また、これらの複数の単位ガラス板整列体１００ａ・１００ａ・・・は、前記整列方向に沿って、微小間隙ｇを有しつつ互いに一直線状に配設される。
こうして、微小間隙ｇを有しつつ略平行に整列して保持された、複数のガラス板１０１Ａ・１０１Ａ・・・およびダミーガラス板１０１Ｂ・１０１Ｂ・・・からなる、一本の長い角棒状の板状物整列体１００が構築される。

ところで、板状物整列体１００の対向する二側面上においては、例えばＵＶテープ等からなる一対の粘着テープ１０２・１０２が、複数の板状物１０１・１０１・・・の整列方向に沿って各々貼着されており、これらの板状物１０１・１０１・・・の整列姿勢が保持されている。

以上のような構成からなる板状物整列体１００は、板状物分離装置１の装置内において、一対の粘着テープ１０２・１０２を上下両側に向けつつ、複数の板状物１０１・１０１・・・の整列方向を前方（図１中における矢印Ａの方向）に向けて配設される。つまり、板状物整列体１００は、板状物分離装置１の装置内において、前方に延出するようにして配設される。
そして、各々の板状物１０１・１０１・・・は、板状物分離装置１によって、板状物整列体１００より前方に向かって一枚ずつ分離される。

なお、板状物整列体１００は、本実施形態に示されるようなガラス板整列体に限定されるものではなく、例えば、セラミックや他の材質などからなる複数の矩形状の板状物１０１・１０１・・・によって構成された、他のブロック構造体であってもよい。

板状物分離装置１は、主に、移送手段１０、剥離手段２０、分離手段３０、回収手段４０、および判別手段５０などにより構成される。

移送手段１０は、板状物整列体１００の整列方向の先頭、つまり最前端側に位置する板状物１０１から順に、当該板状物１０１の対向二辺（本実施形態においては、左右両辺）の両端面を一時的に挟持して、前記整列方向（前方）に移送するためのものである。
移送手段１０は、図２に示すように、例えば本実施形態においては、一対の送りローラー１１・１１などにより構成される。

送りローラー１１は、ゴムや樹脂などの弾性部材によって構成される。
そして、一対の送りローラー１１・１１は、軸心方向を上下方向としつつ、左右方向（平面視にて、板状物整列体１００の整列方向との直交方向）に互いに対向して配設される。この際、各々の送りローラー１１・１１の外周面における離間距離は、板状物１０１の幅寸法（左右方向の外形寸法）と同程度となっている。
また、平面視において、一対の送りローラー１１・１１は、互いの軸心を通る中心線Ｌｃ上に、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１が位置するように配設される。

そして、各送りローラー１１には、例えばステッピングモータ等の図示せぬ駆動機構部が備えられ、該駆動機構部によって、一対の送りローラー１１・１１が、各々軸心を中心にして互いに相反する方向に回転するようになっている。
具体的には、板状物整列体１００の右側に位置する送りローラー１１Ｒは、平面視にて時計回り方向（矢印Ｘ１の方向）に、また、左側に位置する送りローラー１１Ｌは、平面視にて反時計回り方向（矢印Ｘ２の方向）に回転するようになっている。

このような構成からなる一対の送りローラー１１・１１によって、板状物１０１は、板状物整列体１００の最前端側に位置するものより順に、左右両辺の両端面を一時的に挟持されて保持され、前方へと繰り出されて移送される。

なお、移送手段１０の構成については、本実施形態のような一対の送りローラー１１・１１に限定されるものではなく、例えば、一対の無端ゴムベルト等であってもよい。

次に、剥離手段２０について説明する。
剥離手段２０は、板状物整列体１００を前後方向に延出する姿勢にて保持するとともに、一対の粘着テープ１０２・１０２を板状物整列体１００の前端部で後方に折り返して、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１より順に、粘着テープ１０２・１０２を剥離していくためのものである。
剥離手段２０は、図１に示すように、一対の剥離部材２１・２１や引出装置２２・２２などにより構成される。

剥離部材２１は、例えば、前方に向かって徐々に断面積が縮小する楔形状に形成された本体部２１ａ、本体部２１ａの前端面より常に前方に向かって付勢される側面視略半円形状の突片部２１ｂ、および本体部２１ａの一側面（より具体的には、粘着テープ１０２と当接する側の側面）と同一平面上に後方に向かって延出する帯状のガイド部２１ｃなどにより構成される。
また、各剥離部材２１には、図示せぬアクチュエーターが備えられ、前後方向に移動して、突片部２１ｂの配置位置を微調整可能な構成となっている。

そして、一対の剥離部材２１・２１は、前後方向に延出する板状物整列体１００の上側面および下側面において、貼着された一対の粘着テープ１０２・１０２に沿って各々配設される。
この際、各剥離部材２１は、本体部２１ａおよびガイド部２１ｃの一側面が、粘着テープ１０２を介在させつつ、板状物整列体１００の下側面は当接され、上側面は僅かな間隙を持って配設される。

ところで、各剥離部材２１において、粘着テープ１０２の前端部は、突片部２１ｂを支点として屈曲されて、後方に折り返されている。
これにより、粘着テープ１０２は、突片部２１ｂより前側の領域（以下、「折返し部」と記載する）において、板状物整列体１００より剥離される。

なお、剥離部材２１の突片部２１ｂの前端は、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１近傍の所定位置に配置され、後述するように、移送手段１０によって、最前端側の板状物１０１が前方へと繰り出されるタイミングにあわせて、当該板状物１０１より剥離されるようになっている。

引出装置２２は、例えば本実施形態においては、チャッキング機構等により構成され、各剥離部材２１の近傍において、図示せぬアクチュエーターを介して、前後方向に移動可能に備えられる。

そして、これらの一対の引出装置２２・２２は、一対の粘着テープ１０２・１０２の折返し部をそれぞれ挟持し、送りローラーによってガラス整列体が前進する際に、後方に向かって移動するようになっている。
これにより、一対の粘着テープ１０２・１０２は、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１より順に、各々剥離される。

なお、引出装置２２の構成については、本実施形態のようなチャッキング機構に限定されるものではなく、例えば、一対のローラー等によって構成し、これらのローラーによって、粘着テープ１０２の折返し部を挟持して、後方に繰り出すこととしてもよい。

次に、分離手段３０について説明する。
分離手段３０は、後述する判別手段５０によって、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１が、ガラス板１０１Ａであると判断された場合、移送手段１０によって移送されてきた当該ガラス板１０１Ａを吸着保持することにより受け取って、当該ガラス板１０１Ａを板状物整列体１００より分離するためのものである。
分離手段３０は、複数（例えば、本実施形態においては四個）の吸着部材３１・３１・・・や、これらの吸着部材３１・３１・・・の配置位置を変更する旋回機構部３２などにより構成される。

吸着部材３１は、角型真空吸着ノズルとして構成され、板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）の分離作業を行う際、板状物整列体１００との対向側、且つ前側の所定位置（以下、適宜「吸着位置Ｐ１」と記載する）に配置される。

吸着部材３１は、吸着位置Ｐ１に配置された状態において、後端面（板状物整列体１００側の端面）が、板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）の製品サイズと同程度の外形サイズからなる矩形状に形成される。
また、吸着部材３１の後端面において、四辺の周縁部を除く中央部には、矩形状の凹面３１ａが形成されるとともに、凹面３１ａの周縁部のみでガラス板に接触する構造となっており、凹面３１ａの中央部に真空吸引穴３１ｂが形成される。

そして、複数の吸着部材３１・３１・・・には、図示せぬアクチュエーター等が各々備えられ、吸着位置Ｐ１において、各吸着部材３１は、前後方向に移動可能、即ち、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）に対して、近接・離間可能に構成されている。

このような構成からなる吸着部材３１によって、板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）の板面（前面）が吸着保持される。
この際、吸着される板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）は、その前面（吸着部材３１側の面）の周縁部、即ち、前述の四辺の周縁部のみが吸着部材３１に接触し、前記周縁部を除く中央部、即ち、前述の凹面３１ａに面した矩形状の中央部は吸着部材３１と接触しないようになっている。

なお、吸着部材３１によって吸着された板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）において、凹面３１ａの周縁部の幅寸法は、０．５［ｍｍ］程度に設定されており、前記周縁部を利用して、板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）は、例えば、光学電子機器の投受光窓に取付けられる。
一方、板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）の凹面３１ａに面した中央部は、光学電子機器の投受光路を構成するために高品質（透光性など）が要求される。
この点、前述したように、本実施形態においては、最前端側の板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）の前面の周縁部のみを、吸着部材３１によって吸着することで、前面の中央部の高品質を保障可能な構成となっている。
また、最前端側の板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）の後面は、後続の板状物１０１と微小間隙ｇをもって平行に対向しており、当該微小間隙ｇを縮めることなく、最前端側の板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）が、安定した垂直姿勢のまま吸着部材３１で吸着されて前方に移動するので、後面の中央部の品質も保障されて、板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）が高品質のまま粘着テープ１１から分離される。

旋回機構部３２は、板状物整列体１００の前方において、例えば、回転軸心方向を左右方向とする図示せぬターンテーブルを備え、該ターンテーブルの周縁部において、複数の吸着部材３１・３１・・・が、９０［°］の位相差からなる配列ピッチによって、それぞれ前述した凹面３１ａおよび真空吸引穴３１ｂを法線方向に向けて配置されている。

旋回機構部３２のターンテーブル（図示せず）は、吸着部材３１の配列ピッチ（９０［°］）に基づき間欠回転して、複数の吸着部材３１・３１・・・を、所定の吸着位置Ｐ１に順に間欠送りする構成となっている。
また、前記ターンテーブルの周辺において、例えば、吸着位置Ｐ１に対して、１８０［°］反対側の位置には、吸着部材３１によって吸着された板状物１０１を、図示せぬ製品トレー等に受け渡すための所定位置（以下、適宜「受渡位置Ｐ２」と記載する）が配置される。

そして、吸着位置Ｐ１において、吸着部材３１による板状物１０１の吸着作業が終了すると、旋回機構部３２のターンテーブルは間欠回転する。
これにより、板状物１０１を吸着した吸着部材３１は、受渡位置Ｐ２に向かって９０［°］移動される一方、板状物１０１を未だ吸着していない新たな吸着部材３１が、吸着位置Ｐ１にセット（配置）される。
こうして、複数の吸着部材３１・３１・・・は、旋回機構部３２によって、逐次、吸着位置Ｐ１に搬送されて、板状物１０１の吸着作業を行い、その後、受渡位置Ｐ２に向かって搬送される構成となっている。

次に、回収手段４０について説明する。
回収手段４０は、後述する判別手段５０によって、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１が、予め定められた所定の種類の板状物であると判断された場合、例えばダミーガラス板１０１Ｂであると判断された場合、移送手段１０によって移送された当該板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）を、分離手段３０によって吸着保持することなく、移送手段１０より落下させて回収し、廃棄するためのものである。
回収手段４０は、シュート４１やエアノズル４２により構成される。

シュート４１は、板状物整列体１００の直下において、その前端部が、板状物整列体１００の最前端に比べて、やや前方に位置するように配設される。
また、エアノズル４２は、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１に対して、斜め後上方より斜め前下方に向かって、圧縮エアＺを噴出可能に配設される。
より具体的には、エアノズル４２は、移送手段１０より落下して回収される直前の最前端側の板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）に対して、圧縮エアＺを噴出可能に配設される。

そして、後述する判別手段５０によって、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１が、ダミーガラス板１０１Ｂであると判断されると、移送手段１０によって、板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）は、前方へと繰り出されて移送される。
また、これと同時に、最前端側に位置する板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）に向かって、圧縮エアＺが、エアノズル４２より噴出される。
こうして、板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）は、移送手段１０より放たれて落下し、シュート４１によって回収されて、図示せぬ廃棄エリアに送られる。

なお、本実施形態においては、回収手段４０にエアノズル４２が備えられているが、これに限定されることはなく、例えば、移送手段１０によって前方へと移送するのみによって、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１を、板状物整列体１００より分離させ、その後、移送手段１０より落下させて、シュート４１によって回収する構成としてもよい。
但し、例えば、前工程において除去しきれなかったワックスにより、送りローラー１１に板状物１０１が付着する等の理由により、板状物１０１の自重のみによって、移送手段１０より完全に落下しきれない場合などにおいては、エアノズル４２より噴出される圧縮エアＺによって、移送手段１０より板状物１０１を確実に落下させて、シュート４１によって回収することができるため、より好ましい。

次に、判別手段５０について説明する。
判別手段５０は、移送手段１０によって移送される前の、最前端側に位置する板状物１０１の種類が、何れの種類であるか、即ちガラス板１０１Ａまたはダミーガラス板１０１Ｂの何れであるかを判別するためのものである。
判別手段５０は、例えば、図３に示すように、板状物整列体１００の前端部近傍、且つ一側部（例えば、本実施形態においては右側）近傍に配置される画像処理カメラ５１、および画像処理装置５２などにより構成される。

そして、図１に示すように、画像処理カメラ５１は、常に、板状物整列体１００の前端側に位置する、複数（例えば、本実施形態においては十枚）の板状物１０１・１０１・・・を、同時に撮像するように設定されている。
こうして、画像処理カメラ５１によって撮像された画像データーは、画像処理装置５２に送られて演算処理され、当該演算処理の結果に基づき、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１が、ガラス板１０１Ａまたはダミーガラス板１０１Ｂの何れであるかが判断される。

なお、この際の板状物１０１の種類（ガラス板１０１Ａまたはダミーガラス板）を判断するための演算方法としては、例えば、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１の厚みを、他の前端側の板状物１０１と比較する方法が用いられる。

ところで、判別手段５０の構成については、本実施形態に示されるような、画像処理カメラ５１および画像処理装置５２からなるものに限定されず、例えば、光電センサー等を用いて、最前端側の板状物１０１の厚みを、他の板状物１０１と比較したり、または、各板状物１０１の平面部に予め光を照射し、変位センサー等を用いて、最前端側の板状物１０１の光の反射率を、他の板状物１０１と比較したりすることとしてもよい。
但し、このような光電センサーや変位センサーなどによって、判別手段５０が構成される場合、例えば、板状物１０１の配置位置のバラツキが影響して、最前端側の板状物１０１の種類を誤って判断される可能性もあり、このようなことから、具体的な画像データーに基づいて、最前端側の板状物１０１の種類を判断することが可能な、画像処理カメラ５１、および画像処理装置５２によって、判別手段５０が構成されることがより好ましい。
また、判別の対象は板状物の厚み寸法に限定されず、例えば板状物の方向、姿勢、形状、色、付着物の有無等、判別可能なものであれば、あらゆるものに適用できる。

［板状物分離方法］
次に、前述した板状物分離装置１による板状物分離方法について、図１を用いて説明する。

先ず始めに、前工程において、複数の微小間隙ｇ・ｇ・・・内にワックスが充填された単位ガラス板整列体１００ａごとに、エッチング処理が施される。
単位ガラス板整列体１００ａを構成する複数の板状物１０１・１０１・・・は、微小間隙ｇを有しつつ、互いに略平行に整列された状態となる。

なお、単位ガラス板整列体１００ａの両側端部に位置する二枚の板状物１０１・１０１、即ちダミーガラス板１０１Ｂ・１０１Ｂにおいては、外側の表面（隣接するガラス板１０１Ａとの対向面とは反対側の表面）が、単位ガラス板整列体１００ａに施されるエッチング処理によって、無数の微細な凹凸が形成された荒れた表面となっている。

微小間隙ｇ・ｇ・・・内のワックスが除去された、複数の単位ガラス板整列体１００ａ・１００ａ・・・は、板状物１０１・１０１・・・の整列方向に沿って一直線状に配置され、一対の粘着テープ１０２・１０２によって保持される。
こうして、板状物整列体１００が形成され、前工程は終了する。

前工程において形成された板状物整列体１００は、各板状物１０１（より具体的には、ガラス板１０１Ａ）の端面についての目視検査等が行われた後、板状物分離装置１の装置内にセットされる。

具体的には、板状物整列体１００は、吸着位置Ｐ１に配置された吸着部材３１との対向側、且つ後側において、一対の粘着テープ１０２・１０２が貼着された二側面を上下方向としつつ、複数の板状物１０１・１０１・・・の整列方向が前後方向となるようにして配置される。
この際、一対の粘着テープ１０２・１０２の前端部は、板状物整列体１００の前端部より、各々延出した状態となっている。

そして、板状物整列体１００の上下両側面には、一対の剥離部材２１・２１が、突片部２１ｂ・２１ｂの前端を、最前端側の板状物１０１近傍の所定位置に位置するようにして、各々密接して配置される。
この際、一対の粘着テープ１０２・１０２の前端部は、引出装置２２・２２によって挟持され、突片部２１ｂ・２１ｂを支点として屈曲され、後方に折り返される。

また、板状物整列体１００の左右両側面の前端部には、一対の送りローラー１１・１１が当接され、板状物整列体１００の最前端側に位置する板状物１０１は、一対の送りローラー１１・１１によって、一時的に挟持（保持）される。

こうして、板状物分離装置１の装置内において、板状物整列体１００がセットされた後に、各板状物１０１の分離動作が開始される。
板状物整列体１００からの各板状物１０１の分離動作としては、先ず始めに、判別手段５０において、画像処理カメラ５１によって撮像された画像データーに基づき、画像処理装置５２によって演算処理を実行し、最前端側の板状物１０１の種類（ガラス板１０１Ａまたはダミーガラス板１０１Ｂ）を判断する。

判別手段５０による判断の結果、例えば、最前端側の板状物１０１がダミーガラス板１０１Ｂであるとされた場合、移送手段１０における一対の送りローラー１１・１１は、直ちに作動し、当該板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）を、所定の移送距離ｓだけ前方に繰り出し、移送する。

一方、最前端側の板状物１０１がダミーガラス板１０１Ｂであると判断された場合、送りローラーが動作するタイミングと同期して、エアノズル４２より圧縮エアＺを噴出する。
ここで、本実施形態においては、圧縮エアＺの噴出タイミングとして、連続的ではなく、送りローラーの動作と同期して断続的に行うこととしており、最前端側の板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）の後方に位置する、他の複数の板状物１０１・１０１・・・の配置姿勢が、極力乱されないような構成となっている。

移送手段１０によって、最前端側の板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）が、所定の移送距離ｓだけ前方に移送されると、判別手段５０によって、再び当該板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）の種類を判断する。
その後、移送手段１０によって、最前端側の板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）を、さらに所定の移送距離ｓだけ前方に移送する。

こうして、判別手段５０による判断動作、および移送手段１０による移送動作が、交互に繰り返される。
そして、所定回数目の移送手段１０による移送動作によって、最前端側の板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）は、移送手段１０より落下し、回収手段４０のシュート４１を介して、図示せぬ廃棄エリアへと送られる。

ところで、前記移送距離ｓについては、最前端側の板状物１０１が、ガラス板１０１Ａであると判定された場合においても、同程度に設定されている。
また、このように、移送手段１０によって、一度に板状物１０１を移送する移送距離ｓは、板状物整列体１００を構成する複数の板状物１０１・１０１・・・間の微小間隙ｇに比べて短く（ｓ＜ｇ）設定されているが、これは、以下の理由による。

即ち、本実施形態においては、最先端側の板状物１０１が、板状物整列体１００より分離するまでに、移送手段１０による複数回の移送動作を繰り返す必要がある。
例えば、最前端側の板状物１０１が、ダミーガラス板１０１Ｂであると判定された場合、移送手段１０より最前端側の板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）が落下して回収されるまでに、最前端側の板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）に対する移送手段１０の移送動作と、判別手段５０の判別動作とが交互に繰り返されることとなる。
このような構成とすることで、例えば、微小間隙ｇ以上の移送距離をもって、一気に最先端側の板状物１０１を移送させるような場合と比べて、回収したいダミーガラスとともに製品ガラスを落下させることを極力防止することができる。そのうえ、ダミーガラスの次の製品ガラスが飛び出しすぎて分離装置が接近したときに接触し、背後の間隙ｇを縮めてしまうことを極力防止することができる。また、次に控える板状物１０１がガラス板１０１Ａである場合においては、当該板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）を伴い前方へと移送しすぎて、分離手段３０の吸着部材３１と干渉するのを極力防止することができる。

所定回数目の移送手段１０による移送動作の終了後、判別手段５０によって、新たな最前端側の板状物１０１（即ち、板状物整列体１００より分離した、当該板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）に対して、後方に隣接して配置されていた板状物１０１）の板状物１０１の種類を判断する。

判別手段５０による判断の結果、例えば、最前端側の板状物１０１がガラス板１０１Ａであるとされた場合、分離手段３０が真空吸着を作動させるとともに、最前端の板状物１０１に接近した位置に移動する。

分離手段３０が接近した状態で、最前端の板状物１０１を移送手段１０によって所定の移送距離ｓだけ前方に移送し、図示されない真空吸着検出機構により分離手段への吸着状態を判断する。このとき、吸着が確認されなければ移送手段１０により再度移送距離ｓだけ移送する動作を行う。

こうして、真空吸着検出機構による判断動作、および移送手段１０による移送動作が、交互に繰り返される。
そして、所定回数目の移送手段１０による移送動作によって、最前端側の板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）は、移送手段１０より放たれる。

また、最前端側の板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）が、移送手段１０より放たれると、分離手段３０における、吸着位置Ｐ１に位置する吸着部材３１が、当該板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）を真空吸着し、真空吸着機構が吸着したことを判断する。

板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）を真空吸着すると、吸着位置Ｐ１に位置する吸着部材３１は、前方に（送りローラーから離れる方向に）移動する。
その後、旋回機構部３２によって、当該吸着部材３１は、板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）とともに、受渡位置Ｐ２に向かって間欠送りされる。
また、これにともなって、板状物１０１を未だ吸着していない新たな吸着部材３１が、吸着位置Ｐ１に配置される。

旋回機構部３２による吸着部材３１の間欠送りの終了後、判別手段５０によって、再び、新たな最前端側の板状物１０１（即ち、吸着部材３１によって真空吸着された、当該板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）に対して、後方に隣接して配置されていた板状物１０１）の板状物１０１の種類を判断する。

判別手段５０による判断の結果、例えば、最前端側の板状物１０１がガラス板１０１Ａであるとされた場合、移送手段１０によって、最前端側の板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）を、所定の移送距離ｓだけ前方に移送する。

その後、前述したように、判別手段５０による判断動作、および移送手段１０による移送動作が、交互に繰り返され、所定回数目の移送手段１０による移送動作によって、最前端側の板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）は、移送手段１０より放たれた後、吸着部材３１によって真空吸着され、受渡位置Ｐ２に向かって間欠送りされる。
また、吸着部材３１によって受渡位置Ｐ２へと送られた板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）は、例えば、洗浄用のバスケット等に投入されて、次工程へと搬送される。

一方、判別手段５０による判断の結果、例えば、最前端側の板状物１０１がダミーガラス板１０１Ｂであるとされた場合、移送手段１０によって、最前端側の板状物１０１（ガラス板１０１Ｂ）を、所定の移送距離ｓだけ前方に移送する一方、エアノズル４２より、圧縮エアＺの噴出が開始する。

その後、前述したように、判別手段５０による判断動作、および移送手段１０による移送動作が、交互に繰り返され、所定回数目の移送手段１０による移送動作によって、最前端側の板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）は、移送手段１０より放たれて落下し、回収手段４０のシュート４１によって回収されて、図示せぬ廃棄エリアへと送られる。

このように、本実施形態においては、判別手段５０による判断動作、および移送手段１０による移送動作が繰り返し行われ、最先端側の板状物１０１が、ガラス板１０１Ａであるとされた場合にのみ、板状物１０１（ガラス板１０１Ａ）は、分離手段３０の吸着部材３１によって真空吸着される一方、最先端側の板状物１０１が、ダミーガラス板１０１Ｂであるとされた場合には、板状物１０１（ダミーガラス板１０１Ｂ）は、吸着部材３１によって真空吸着されることなく、回収手段４０のシュート４１に落下して回収される。
そして、板状物整列体１００を構成する複数の板状物１０１・１０１・・・の全てが、当該板状物整列体１００より分離することにより、板状物分離装置１による、各板状物１０１の分離動作が終了する。

１ 板状物分離装置
１０ 移送手段
３０ 分離手段
４２ エアノズル
５０ 判別手段
５１ 画像処理カメラ
５２ 画像処理装置
１００ 板状物整列体
１０１ 板状物
１０１Ａ ガラス板（第一の板状物）
１０１Ｂ ダミーガラス板（第二の板状物）
ｇ 微小間隙
ｓ 移送距離
Ｚ 圧縮エア

Claims (5)

1. 微小間隙を有しつつ略平行に整列して保持された、複数の板状物からなる板状物整列体から、前記板状物を一枚ずつ分離する板状物分離装置であって、
   前記複数の板状物は、第１の種類の板状物および第２の種類の板状物を含み、
   前記板状物整列体の整列方向の先頭に位置する前記板状物を挟持して、前記整列方向に移送する移送手段と、
   前記先頭の板状物の種類を判別する判別手段と、
   前記判別手段の判定の結果、前記先頭の板状物が、予め定められた第１の種類の板状物であった場合、前記先頭の板状物を吸着して、当該板状物を板状物整列体より分離する分離手段と、
   前記判別手段の判定の結果、前記先頭の板状物が、予め定められた第２の種類の板状物であった場合、前記先頭の板状物を、前記分離手段によって吸着することなく回収する回収手段とを備える、
   ことを特徴とする板状物分離装置。
2. 前記回収手段によって回収される直前の前記先頭の板状物に対して、圧縮エアを噴出するエアノズルを備える、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の板状物分離装置。
3. 前記移送手段は、前記板状物を所定の送り量で間欠的に移動させ、
   前記送り量は、板状物整列体を構成する複数の板状物の微小間隙に比べて短く設定されており、
   前記移送手段より前記先頭の板状物が回収されるまでに、前記先頭の板状物に対する前記移送手段の移送動作と、前記判別手段の判別動作とが交互に繰り返される、
   ことを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の板状物分離装置。
4. 前記判別手段は、画像処理カメラおよび画像処理装置によって構成される、
   ことを特徴とする、請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の板状物分離装置。
5. 微小間隙を有しつつ略平行に整列して保持された、複数の板状物からなる板状物整列体から、前記板状物を一枚ずつ分離する板状物分離方法であって、
   前記複数の板状物は、第１の種類の板状物および第２の種類の板状物を含み、
   前記板状物整列体の整列方向の先頭に位置する前記板状物の種類を、判別手段によって判定し、
   前記判別手段によって判定された前記板状物を、移送手段によって挟持して前記整列方向に移送し、
   前記判別手段の判定の結果、前記先頭の板状物が、予め定められた第１の種類の板状物であった場合、分離手段によって、前記先頭の板状物を吸着して、当該板状物を板状物整列体より分離し、
   前記判別手段の判定の結果、前記先頭の板状物が、予め定められた第２の種類の板状物であった場合、前記先頭の板状物を、前記分離手段によって吸着することなく回収する、
   ことを特徴とする板状物分離方法。
   

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