JP6312953B2 - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、取得した情報を処理して使用者に提供する情報処理装置および情報処理方法に関する。

ナビゲーション装置などの情報処理装置は、車両などの移動体に搭載され、取得した情報を処理して、目的地までの経路を示す地図などの情報を使用者に提供する。地図などの情報を提供するときには、移動体の高さを表す高さ情報などが必要になる場合がある。

移動体の高さ情報を求める技術は、たとえば特許文献１に開示されている。特許文献１に開示される確度判定装置は、予め、移動体の現在位置として地点情報、たとえばＸ座標、Ｙ座標およびＺ座標）を保持する。確度判定装置は、前述の地点情報と、移動体の進行方向に適した複数の地点情報とから、基準となる判定基準面を作成する。確度判定装置は、作成した判定基準面から移動体が移動した後の平面（以下「判定面」という場合がある）を作成する。確度判定装置は、作成した判定基準面と判定面とからＺ方向の距離をズレ値と判定し、高さ情報である高度データを補正する。

特開２００５−２６５６９０号公報

前述の特許文献１に開示される技術では、判定基準面と判定面とを作成し、作成した判定基準面と判定面とからＺ方向の距離をズレ値と判定して、高度データを補正するので、移動体の正確な高さ情報を求めるためには、繁雑な処理が必要である。

本発明の目的は、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる情報処理装置および情報処理方法を提供することである。

本発明の情報処理装置は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、画像取得部によって取得される画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出する仰角検出部と、仰角検出部によって検出される複数の地物の仰角と、複数の地物の予め定める基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の基準位置からの高さを表す高さ情報、および移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求める処理部とを備えることを特徴とする。

また本発明の情報処理装置は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、画像取得部によって取得される画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において地物の移動体からの仰角を検出する仰角検出部と、仰角検出部によって検出される複数の地点における地物の仰角と、地物の予め定める基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の基準位置からの高さを表す高さ情報、および移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求める処理部とを備えることを特徴とする。

本発明の情報処理方法は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得し、取得した画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出し、検出した複数の地物の仰角と、複数の地物の予め定める基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の基準位置からの高さを表す高さ情報、および移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求めることを特徴とする。

また本発明の情報処理方法は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得し、取得した画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において地物の移動体からの仰角を検出し、検出した複数の地点における地物の仰角と、地物の予め定める基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の基準位置からの高さを表す高さ情報、および移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求めることを特徴とする。

本発明の情報処理装置によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角が、仰角検出部によって検出される。検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる。

また本発明の情報処理装置によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において地物の移動体からの仰角が、仰角検出部によって検出される。検出された複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる。

また本発明の情報処理方法によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が取得され、取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角が検出される。検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる。

また本発明の情報処理方法によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が取得され、取得された画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において地物の移動体からの仰角が検出される。検出された複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の第１の実施の形態である情報処理装置１の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態である情報処理装置１０の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態における情報処理装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態の情報処理装置１０における表示制御処理に関する処理手順を示すフローチャートである。 地物の移動体からの仰角θａを説明するための図である。 地物の移動体からの仰角θａを説明するための図である。 対象地物の移動体からの仰角θａの求め方を説明するための図である。 移動体の高さ情報および道路の傾き情報の求め方の一例を説明するための図である。 移動体の高さ情報および道路の傾き情報の求め方の他の例を説明するための図である。 ２次元表示における地物の画像の一例を示す図である。 ２次元表示における地物の画像の一例を示す図である。 ２次元表示における地物の画像の他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像の一例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像の他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 本発明の第３の実施の形態における情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施の形態における情報処理装置の構成を示すブロック図である。

＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の第１の実施の形態である情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、画像取得部１１、仰角検出部１２および処理部１３を備えて構成される。情報処理装置１は、たとえば、車両などの移動体に搭載されて使用される。情報処理装置１は、たとえば、ナビゲーション装置に備えられて、移動体に搭載される。本発明の他の実施の形態である情報処理方法は、本実施の形態の情報処理装置１によって実行される。

画像取得部１１は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得する。撮像部は、たとえばカメラによって実現される。

仰角検出部１２は、画像取得部１１によって取得される画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出する。

処理部１３は、たとえば中央演算処理装置（Central Processing Unit；略称：ＣＰＵ）と、書き込み可能なＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、情報処理装置１を構成する画像取得部１１および仰角検出部１２の機能が実現される。

処理部１３は、仰角検出部１２によって検出される複数の地物の仰角と、複数の地物の予め定める基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報を求める。高さ情報は、移動体の基準位置からの高さを表す。傾き情報は、移動体が位置する道路の傾きを表す。

以上のように本実施の形態によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部１１によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角が、仰角検出部１２によって検出される。検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部１３によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を得ることができる。

このようにして得られる移動体の正確な高さ情報を用いることによって、移動中の移動体の位置を表す位置情報を、より正確に求めることができる。この移動中の移動体の位置を表す位置情報を用いることによって、情報処理装置１をナビゲーション装置として使用した場合に、より現実に近い表示を行うことができる。

以上のように本実施の形態では、移動体の高さ情報および道路の傾き情報は、複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて求められる。これに限定されず、移動体の高さ情報および道路の傾き情報は、複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて求められてもよい。これによって、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。具体的には、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を得ることができる。

＜第２の実施の形態＞
図２は、本発明の第２の実施の形態である情報処理装置１０の構成を示すブロック図である。情報処理装置１０は、入力装置２２および表示装置２３とともに、情報提供装置２０を構成する。情報提供装置２０は、情報処理装置１０、入力装置２２および表示装置２３を備えて構成される。情報提供装置２０は、移動体に搭載される。本実施の形態では、移動体は車両であり、情報提供装置２０は車両に搭載される。また本実施の形態では、情報提供装置２０は、経路を案内するナビゲーション機能を有するナビゲーション装置によって実現される。

本実施の形態の情報処理装置１０は、前述の図１に示す第１の実施の形態の情報処理装置１と同一の構成を含んでいるので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。本発明の他の実施の形態である情報処理方法は、本実施の形態の情報処理装置１０によって実行される。

情報処理装置１０は、画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４、操作情報取得部１５および地図情報記憶部１６を備える。処理部１３は、表示装置２３に接続される。操作情報取得部１５は、入力装置２２に接続される。画像取得部１１は、カメラ２１に接続される。カメラ２１は、撮像部に相当する。

カメラ２１は、情報処理装置１０を含む情報提供装置２０とともに、移動体に搭載される。カメラ２１は、移動体から可視範囲の地物を検出するために設けられる。カメラ２１は、移動体の進行方向の前方に設置され、移動体の進行方向の前方における移動体の外部の画像を撮像する。

画像取得部１１は、カメラ２１から、カメラ２１によって撮像される移動体の外部の画像を取得する。本実施の形態では、移動体は車両であり、カメラ２１は、車両の外部の画像（以下「車外画像」という場合がある）を撮像し、画像取得部１１は、カメラ２１から車外画像を取得する。

画像取得部１１は、取得した車外画像を仰角検出部１２に与える。仰角検出部１２は、画像取得部１１から与えられる車外画像に基づいて、車外画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出する。仰角検出部１２は、検出した地物の移動体からの仰角を処理部１３に与える。

地図情報記憶部１６は、たとえば、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive；略称：ＨＤＤ）装置、または半導体メモリなどの記憶装置によって実現される。地図情報記憶部１６は、地図を表す地図情報を記憶する。本実施の形態では、地図情報記憶部１６は、さらに、探索された経路に関する探索情報、および地物に関する地物情報を記憶する。地物情報は、地物の基準位置からの高さを表す高さ情報、および地物の位置を表す位置情報を含む。地物の位置情報は、たとえば、地物が存在する位置の座標、具体的には地物が存在する位置の経度を表すＸ座標および緯度を表すＹ座標を含む。

位置検出部１４は、情報処理装置１０が搭載される移動体の現在位置を検出する。位置検出部１４は、移動体の現在位置として、情報処理装置１０の現在位置を検出する。位置検出部１４は、たとえば以下のようにして、情報処理装置１０の現在位置を検出する。

位置検出部１４は、処理部１３を介して、地図情報記憶部１６に記憶される地図情報を読み出す。位置検出部１４は、不図示の全地球測位システム（Global Positioning System；略称：ＧＰＳ）受信部で受信されるＧＰＳ衛星からの電波信号（以下「ＧＰＳ信号」という場合がある）を取得する。位置検出部１４は、読み出した地図情報と、取得したＧＰＳ信号とを用いて、情報処理装置１０の現在位置を算出する。

位置検出部１４は、算出した情報処理装置１０の現在位置を表す現在位置情報を生成する。位置検出部１４は、生成した情報処理装置１０の現在位置情報を、移動体の現在位置を表す現在位置情報として処理部１３に与える。現在位置情報は、たとえば、移動体の現在位置の座標、具体的には移動体の現在位置の経度を表すＸ座標、および移動体の現在位置の緯度を表すＹ座標を含む。

位置検出部１４は、走行距離センサによって、移動体の現在位置を検出するように構成されてもよい。この場合、位置検出部１４は、検出した移動体の現在位置を表す現在位置情報を生成し、生成した現在位置情報を処理部１３に与える。

また位置検出部１４は、たとえば、通信によって、情報処理装置１０の外部、具体的には情報提供装置２０の外部から、移動体の現在位置情報を取得するように構成されてもよい。具体的には、位置検出部１４は、情報提供装置２０の外部のサーバ装置から、インターネットなどの通信網を介して、移動体の現在位置情報を取得するように構成されてもよい。この場合、位置検出部１４は、取得した現在位置情報を処理部１３に与える。

入力装置２２は、使用者によって操作される不図示の操作入力部を備える。操作入力部は、たとえば、操作スイッチおよび操作ボタンを含む。入力装置２２は、使用者が、数字情報、文字情報および情報処理装置１０への指示情報などの各種の情報を入力するときに用いられる。使用者によって操作入力部が操作されると、入力装置２２は、使用者の入力操作に応じた操作情報を生成して、操作情報取得部１５に与える。

入力装置２２の操作入力部は、操作スイッチおよび操作ボタンの代わりに、タッチパネル、または音声による操作入力が可能な音声入力装置によって構成されてもよい。

入力装置２２の操作入力部がタッチパネルで構成される場合、タッチパネルは、表示装置２３の表示画面上に設置され、使用者のタッチ操作とタッチ位置とを検出する。タッチパネルは、検出したタッチ操作とタッチ位置とに応じた操作情報を生成して、操作情報取得部１５に与える。

入力装置２２の操作入力部が音声入力装置で構成される場合、音声入力装置は、入力された音声を認識する。音声入力装置は、認識した音声に応じた操作情報を生成して、操作情報取得部１５に与える。

操作情報取得部１５は、入力装置２２から操作情報を取得する。操作情報は、操作の対象および内容を示す情報である。操作情報は、たとえば、操作の種別、操作の回数、操作の時間の長さ、操作の対象となる画像およびその画像の表示領域、表示情報量、表示位置、表示処理負荷、ならびに表示装置２３の表示画面における操作の位置または領域などを示す情報の１つ以上を含む。

処理部１３は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、情報処理装置１０を構成する画像取得部１１、仰角検出部１２、位置検出部１４および操作情報取得部１５の各機能が実現される。

処理部１３は、情報処理装置１０の全体を制御する。本実施の形態では、処理部１３は、情報処理装置１０を含む情報提供装置２０の全体を制御する。

処理部１３は、画像取得部１１、仰角検出部１２、位置検出部１４、操作情報取得部１５および地図情報記憶部１６から与えられる情報に基づいて、表示装置２３を制御する。具体的には、処理部１３は、以下のようにして表示装置２３を制御する。

処理部１３は、位置検出部１４から与えられる移動体の現在位置情報と、仰角検出部１２から与えられる地物の移動体からの仰角と、地図情報記憶部１６から得られる地物情報とから、複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とを求める。処理部１３は、求めた複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報を求める。地物情報は、地物の高さ情報および位置情報を含む。高さ情報は、移動体または地物の予め定める基準位置からの高さを表す。傾き情報は、移動体が位置する道路の傾きを表す。

処理部１３は、求めた移動体の高さ情報および道路の傾き情報と、操作情報取得部１５から与えられる操作情報とに応じて、地物を表示装置２３に表示するための表示処理を行う。具体的には、処理部１３は、表示処理として、移動体の高さ情報、道路の傾き情報および操作情報に応じた表示形態で地物を表示するように表示情報を生成し、生成した表示情報を、表示装置２３で取扱い可能な映像信号に変換し、得られた映像信号とともに、映像信号が表す画像を表示する指示を表示装置２３に与える処理を行う。

表示装置２３は、たとえば液晶ディスプレイによって実現される。表示装置２３は、処理部１３から与えられる指示に基づいて、処理部１３から与えられる映像信号が表す画像を表示画面に表示する。これによって、表示情報に相当する画像が、表示装置２３の表示画面に表示される。このようにして表示情報に相当する画像を表示装置２３の表示画面に表示させることによって、情報提供装置２０の使用者に各種の情報を提供することができる。

処理部１３は、本実施の形態では、現在位置から目的地までの経路を案内するカーナビゲーションとしての機能を有する。すなわち、処理部１３は、不図示の車両情報取得部から与えられる車両情報、および位置検出部１４から与えられる現在位置情報を用いて、地図表示を行わせるための処理、現在位置を表示させるための処理、経路探索処理、経路誘導処理、経路案内処理および施設検索処理を行う。

図３は、本発明の第２の実施の形態における情報処理装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。情報処理装置１０は、図３に示すように、少なくとも処理回路３１、メモリ３２および入出力インタフェース３３を含んで構成される。

前述の図２に示すカメラ２１、入力装置２２および表示装置２３は、入出力インタフェース３３に接続される。図２では、入力装置２２および表示装置２３が、情報処理装置１０に外付けされる構成としたが、入力装置２２および表示装置２３などのハードウェアが情報処理装置１０の内部に配設される構成にしてもよい。

情報処理装置１０における画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５の各機能は、処理回路３１によって実現される。すなわち、情報処理装置１０は、画像取得部１１が移動体の外部の画像を取得し、仰角検出部１２が地物の移動体からの仰角を検出し、位置検出部１４が現在位置を検出し、操作情報取得部１５が操作情報を取得し、処理部１３が表示装置２３を制御するための処理回路３１を備える。処理回路３１は、メモリ３２に記憶されるプログラムを実行するＣＰＵ（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。

画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェアおよびファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ３２に記憶される。

処理回路３１は、メモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、各部の機能を実現する。すなわち、情報処理装置１０は、処理回路３１によって実行されるときに、画像取得部１１が移動体の外部の画像を取得するステップと、仰角検出部１２が地物の移動体からの仰角を検出するステップと、位置検出部１４が現在位置を取得するステップと、操作情報取得部１５が操作情報を取得するステップと、処理部１３が表示装置２３を制御するステップとが結果的に実行されることになるプログラムを記憶するためのメモリ３２を備える。

また、これらのプログラムは、画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５が行う処理の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ３２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ならびに磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、およびＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などが該当する。

以上のように、本実施の形態では、画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５の各機能は、ハードウェアおよびソフトウェアなどのいずれか一方で実現される構成である。しかし、これらの構成に限られるものではなく、画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェアなどで実現する構成であってもよい。たとえば、処理部１３については専用のハードウェアとしての処理回路３１でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサとしての処理回路３１がメモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路３１は、ハードウェア、ソフトウェアなど、またはこれらの組み合わせによって、前述の各機能を実現することができる。また、図２に示す地図情報記憶部１６は、メモリ３２によって構成されるが、それは１つのメモリ３２によって構成されてもよいし、複数のメモリ３２によって構成されてもよい。

図４は、本発明の第２の実施の形態の情報処理装置１０における表示制御処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートの各ステップは、情報処理装置１０を構成する画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５によって実行される。図４に示すフローチャートの処理は、情報処理装置１０の電源が投入されるか、または予め定める表示形態確認周期に達すると開始され、ステップａ１に移行する。表示形態確認周期は、表示形態を変更するべきか否かを確認する周期である。

ステップａ１において、処理部１３は、操作情報取得部１５から与えられる操作情報に基づいて、入力装置２２によって表示形態が選択されたか否かを判断する。表示形態が選択されたと判断された場合は、ステップａ２に移行し、表示形態が選択されていないと判断された場合は、ステップａ１に戻り、表示形態が選択されるまで待機する。

本実施の形態では、表示形態は、地物を平面的に表示する２次元表示と、地物を立体的に表示する３次元表示との２つである。

ステップａ２において、位置検出部１４は、情報処理装置１０が搭載される移動体の現在位置を検出する。本実施の形態では、位置検出部１４は、移動体の現在位置として、情報処理装置１０の位置を検出する。ステップａ２の処理が終了すると、ステップａ３に移行する。

ステップａ３において、画像取得部１１は、カメラ２１から、カメラ２１によって撮像された移動体の外部の画像、具体的には車外画像を取得する。カメラ２１は、移動体の現在位置からの車外画像を撮影する。本実施の形態では、カメラ２１は、情報提供装置２０によるナビゲーション対象を、移動体の進行方向の前方のみと仮定し、前方の画像を撮像する。ステップａ３の処理が終了すると、ステップａ４に移行する。

ステップａ４において、仰角検出部１２は、ステップａ３で取得された車外画像に基づいて、車外画像に含まれる地物の移動体からの仰角、具体的には車両からの仰角を検出する。ステップａ４の処理が終了すると、ステップａ５に移行する。

ステップａ５において、処理部１３は、操作情報取得部１５から与えられる操作情報に基づいて、２次元表示が選択されたか否かを判断する。換言すれば、ステップａ５において、処理部１３は、ステップａ１で選択されたと判断された表示形態が、２次元表示および３次元表示のいずれであるのかを判断する。

選択された表示形態が２次元表示か、３次元表示かで、処理が分かれる。２次元表示が選択されたと判断された場合は、ステップａ６に移行し、２次元表示が選択されていないと判断された場合は、３次元表示が選択されたと判断し、ステップａ７に移行する。

ステップａ６において、処理部１３は、２次元表示を行うための２次元表示処理を行う。２次元表示処理の詳細については後述する。ステップａ６の処理が終了すると、ステップａ８に移行する。

ステップａ７において、処理部１３は、３次元表示を行うための３次元表示処理を行う。３次元表示処理の詳細については後述する。ステップａ７の処理が終了すると、ステップａ８に移行する。

ステップａ８において、処理部１３は、表示装置２３に指示して、ステップａ６またはステップａ７の表示処理によって得られた表示情報に応じたナビゲーション画面を表示装置２３の表示画面に表示させる。ステップａ８の処理が終了すると、ステップａ９に移行する。

ステップａ９において、処理部１３は、操作情報取得部１５から与えられる操作情報に基づいて、ナビゲーション画面の表示を終了するか否かを判断する。処理部１３は、入力装置２２によって、表示形態として、２次元表示および３次元表示以外のモードが選択された場合、たとえば通常の表示に戻すことを選択する操作などが行われた場合、ナビゲーション画面の表示を終了しないと判断する。

ナビゲーション画面の表示を終了しないと判断された場合は、ステップａ１に戻って、前述のステップａ１の表示形態の選択の有無を確認する処理から始まる処理を繰返す。ナビゲーション画面の表示を終了すると判断された場合は、全ての処理手順を終了する。

図５および図６は、地物の移動体からの仰角θａを説明するための図である。図５は、道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）を示す。図６は、道路の傾斜角度αが０°よりも小さい場合（α＜０°）を示す。ここで、道路の傾斜角度αとは、水平面に対する道路の傾斜角度をいう。水平面から反時計回りの方向の角度を傾斜角度αの正の方向とし、水平面から時計回りの方向の角度を傾斜角度αの負の方向とする。道路の傾斜角度αは、道路の傾きを表す傾き情報に相当する。

前述の図４のステップａ４の仰角検出処理において、地物の移動体からの仰角θａは、対象となる地物（以下「対象地物」という場合がある）４０ａを移動体から見たときに、移動体の予め定める点と地物の頂点とを結んだ直線と、移動体が位置する道路との成す角度として求められる。本実施の形態では、移動体の予め定める点は、図２に示すカメラ２１が設置される点（以下「カメラ２１の設置点」という場合がある）Ｓ０である。したがって、地物の移動体からの仰角θａは、カメラ２１の設置点Ｓ０からの地物の仰角のことである。

図５および図６において、記号「Ｌ」は、移動体の基準位置からの高さである。記号「Ｌａ」は、対象地物４０ａの基準位置からの高さである。記号「Ｄａ」は、移動体と対象地物４０ａとの距離、具体的には、移動体のカメラ２１の設置点Ｓ０と対象地物４０ａの頂点との距離である。

図７は、対象地物の移動体からの仰角θａの求め方を説明するための図である。対象地物の移動体からの仰角θａは、たとえば、カメラ２１によって撮影された移動体の外部の画像（以下「撮影画像」という場合がある）から求めることができる。

具体的には、処理部１３は、図７に示すように、撮影画像に対して、格子状の画角を当て嵌める。処理部１３は、当て嵌めた画角から、対象地物の移動体からの仰角θａを求める。

図７では、１マスが５°であるので、たとえば、図７の真ん中に記載される第１の地物４０ａの場合、移動体からの仰角θａは、６マス分で、３０°となる。図７の左端に記載される第２の地物４０ｂの場合、移動体からの仰角θａは、１．９マス分で、９．５°となる。図７の右端の第３の地物４０ｃの場合、移動体からの仰角θａは、３．７マス分で、１８．５°となる。

図８は、移動体の高さ情報および道路の傾き情報の求め方の一例を説明するための図である。前述の図４のステップａ６の２次元表示処理、またはステップａ７の３次元表示処理において、処理部１３は、ステップａ４で検出される地物の仰角θａを用いて、移動体の高さ情報、および道路の傾き情報を求める。

本実施の形態では、移動体の高さ情報、および道路の傾き情報は、仰角検出部１２によって検出される複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて求められる。図８では、一例として、対象地物である複数の地物が、２つの地物である場合を示す。以下の説明では、２つの地物を、「第１の地物４１」、「第２の地物４２」という場合がある。

処理部１３は、仰角検出部１２によって検出される各地物４１，４２の仰角θ１，θ２と、各地物４１，４２の基準位置からの高さＬ１，Ｌ２と、移動体と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２とに基づいて、移動体の高さ情報および道路の傾き情報を求める。本実施の形態では、移動体の高さ情報として、移動体の設置点Ｓ０に搭載されるカメラ２１の基準位置からの高さＬが求められる。また道路の傾き情報として、移動体が位置する道路の傾斜角度αが求められる。

移動体と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２は、地図情報記憶部１６から取得される地物情報に含まれる地物の位置情報と、位置検出部１４から与えられる移動体の現在位置情報とから求めることができる。移動体と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２は、具体的には、移動体の現在位置と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２である。

各地物４１，４２の高さＬ１，Ｌ２を表す高さ情報は、地図情報記憶部１６から取得される地物情報から取得することができる。各地物４１，４２の移動体からの仰角θ１，θ２は、前述の図４のステップａ４において、仰角検出部１２によって検出される。

各地物４１，４２の仰角θ１，θ２と、各地物４１，４２の基準位置からの高さＬ１，Ｌ２と、移動体と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２と、移動体の高さに相当するカメラ２１の基準位置からの高さＬと、移動体の傾きに相当する道路の傾斜角度αとの間には、以下の関係式（１），（２）が成立する。

Ｄ１・ｔａｎ（θ１−α）＝Ｌ１−Ｌ …（１）
Ｄ２・ｔａｎ（θ２−α）＝Ｌ２−Ｌ …（２）

以上の２つの関係式（１），（２）から、道路の傾斜角度αと、移動体の高さに相当するカメラ２１の基準位置からの高さＬを算出することができる。

このように本実施の形態では、処理部１３は、前述の２つの関係式（１），（２）から、道路の傾斜角度αとカメラ２１の基準位置からの高さＬとを求めるが、同様にして、前述の２つの関係式（１），（２）から、道路の基準位置からの高さと、カメラ２１の傾斜角度とを求めることもできる。ここで、カメラ２１の傾斜角度とは、水平面に対するカメラ２１の傾斜角度をいう。

以上のように本実施の形態によれば、移動体に搭載されるカメラ２１によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部１１によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角が、仰角検出部１２によって検出される。検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部１３によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を得ることができる。

このようにして得られる移動体の正確な高さ情報を用いることによって、移動中の移動体の位置を表す位置情報を、より正確に求めることができる。この移動中の移動体の位置を表す位置情報を用いることによって、情報処理装置１０を含む情報提供装置２０をナビゲーション装置として使用した場合に、より現実に近い表示を行うことができる。

図９は、移動体の高さ情報および道路の傾き情報の求め方の他の例を説明するための図である。移動体の高さ情報、および道路の傾き情報は、仰角検出部１２によって検出される複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて求められてもよい。図９では、一例として、仰角が求められる移動体の地点が２つである場合を示す。以下の説明では、仰角が求められる移動体の２つの地点を、その地点におけるカメラ２１の設置点Ｓ１，Ｓ２を用いて、「第１の地点Ｓ１」、「第２の地点Ｓ２」で示す場合がある。

図９に示す場合、処理部１３は、各地点Ｓ１，Ｓ２における地物４０ａの仰角θ３，θ４と、地物４０ａの基準位置からの高さＬａと、各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体と地物４０ａとの距離Ｄ３，Ｄ４とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報を求める。本実施の形態では、移動体の高さ情報として、各地点Ｓ１，Ｓ２で移動体に搭載されるカメラ２１の基準位置からの高さＬ３，Ｌ４が求められる。また移動体が位置する道路の傾き情報として、移動体が位置する道路の傾斜角度αが求められる。

各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体と地物４０ａとの距離Ｄ３，Ｄ４は、地図情報記憶部１６から取得される地物情報に含まれる地物の位置情報と、位置検出部１４から与えられる移動体の現在位置情報とから求めることができる。地物４０ａの高さＬａを表す高さ情報は、地図情報記憶部１６から取得される地物情報から取得することができる。各地点Ｓ１，Ｓ２における地物４０ａの移動体からの仰角θ３，θ４は、前述の図４のステップａ４において、仰角検出部１２によって検出される。

各地点Ｓ１，Ｓ２における地物４０ａの仰角θ３，θ４と、地物４０ａの基準位置からの高さＬａと、各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体と地物４０ａとの距離Ｄ３，Ｄ４と、各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体の高さに相当するカメラ２１の基準位置からの高さＬ３，Ｌ４と、移動体の傾きに相当する道路の傾斜角度αとの間には、以下の関係式（３），（４），（５）が成立する。

Ｄ３・ｔａｎ（θ３−α）＝Ｌａ−Ｌ３ …（３）
Ｄ４・ｔａｎ（θ４−α）＝Ｌａ−Ｌ４ …（４）
（Ｄ３−Ｄ４）・ｔａｎα＝Ｌ３−Ｌ４ …（５）

以上の３つの関係式（３），（４），（５）から、道路の傾斜角度αと、各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体の高さに相当するカメラ２１の基準位置からの高さＬ３，Ｌ４を算出することができる。

このように本実施の形態では、処理部１３は、前述の３つの関係式（３），（４），（５）から、道路の傾斜角度αと、カメラ２１の基準位置からの高さＬ３，Ｌ４とを求めるが、同様にして、前述の３つの関係式（３），（４），（５）から、道路の基準位置からの高さと、カメラ２１の傾斜角度とを求めることもできる。

図９に示す方法を用いても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。具体的には、図９に示す方法では、移動体に搭載されるカメラ２１によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部１１によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において、地物の移動体からの仰角が、仰角検出部１２によって検出される。検出された複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部１３によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を得ることができる。

以上のように本実施の形態では、道路の傾斜角度αは、前述の関係式（１），（２）または関係式（３），（４），（５）を用いて求められるが、これに限定されず、道路の基準位置からの高さを時間で微分することによって求められてもよい。同様に、移動体の傾きに相当するカメラ２１の傾斜角度についても、カメラ２１の基準位置からの高さＬを時間で微分することによって求められてもよい。

図１０および図１１は、２次元表示における地物の画像の一例を示す図である。前述の図４のステップａ６の２次元表示処理では、処理部１３は、前述のようにして求めた移動体の高さ情報を用いて、２次元表示における地物の表示を変更する。

本実施の形態では、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、移動体よりも低い地物を、移動体と同じ高さの地物および移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、２次元表示のための表示情報を生成する。

たとえば、図１０（ａ）に示すように、表示すべき地物（以下「表示対象地物」という場合がある）の高さＬａが、移動体の高さＬ以上である場合（Ｌａ≧Ｌ）、図１０（ｂ）に示す２次元表示においても、図１０（ａ）に示す通常の場合と同様の表示となる。本実施の形態では、地物は、実線で示される。

表示対象地物の高さＬａが、移動体の高さＬよりも小さい場合（Ｌａ＜Ｌ）、図１１（ｂ）に示す２次元表示では、地物は、たとえば破線で示される。このように、図１１（ａ）に示す通常の場合とは異なる表示形態で示される。

図１２は、２次元表示における地物の画像の他の例を示す図である。移動体が移動中、たとえば移動体の高さＬが地物の高さＬａよりも十分に高い場合（Ｌａ＞Ｌ）は、図１２（ａ）に示すように、たとえば実線で示される通常表示が行われる。移動体の高さＬが地物の高さＬａに近づくに伴って、たとえば図１２（ｂ）に示すように、太線の破線で地物を表すというように、地物の表示を徐々に薄くしていく。移動体の高さＬが地物の高さＬａよりも低くなった場合には、図１２（ｃ）に示すように、点線で示す表示に変更していってもよい。

逆に、移動体が移動中、たとえば、移動体の高さＬが地物の高さＬａよりも十分に低い場合は、点線で示す表示を行い、移動体の高さＬが地物の高さＬａの高さに近づくに伴って、地物の表示を徐々に濃くしていき、移動体の高さＬが地物の高さＬａよりも高くなった場合に、通常表示を行うようにしてもよい。

以上の表示形態を変更する処理は、移動体の周囲の複数の表示対象地物に対して行われる。

以上のように本実施の形態では、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、移動体よりも低い地物を、移動体と同じ高さの地物および移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、２次元表示のための表示情報を生成する。これによって、より見やすい表示とすることができるので、使用者の利便性を向上させることができる。

図１３は、３次元表示における地物の画像の一例を示す図である。前述の図４のステップａ７の３次元表示処理では、処理部１３は、前述のようにして求めた移動体の高さ情報を用いて、３次元表示における地物の表示を変更する。

本実施の形態では、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、移動体よりも低い地物を、移動体と同じ高さの地物および移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、３次元表示のための表示情報を生成する。

たとえば、図１３（ｂ）に示すように、移動体の高さＬよりも高さＬｂが低い地物に対しては、図１３（ａ）に示す通常表示と異なる表示、具体的には、半透明または点線で示す表示を行う。

図１４は、３次元表示における地物の画像の他の例を示す図である。処理部１３は、図１４に示すように、地物の高さＬｂが移動体の高さＬよりも高い場合は、図１４（ａ）に示す全体を表示する表示に代えて、図１４（ｂ）に示すように移動体からの可視部分９０のみを表示するようにしてもよい。これと併せて、移動体の高さＬが地物の高さＬｂよりも低い場合は、前述の図１３（ｂ）に示すように、地物を半透明または点線で示す表示を行うようにしてもよい。

図１５は、３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。移動体が移動中の場合、処理部１３は、以下のように地物の画像を変更してもよい。たとえば、処理部１３は、図１５（ａ）に示すように、移動体の高さＬ１が地物の高さＬｂよりも十分低いときには、可視部分９０のみの表示を行う。処理部１３は、図１５（ｂ）に示すように、移動体の高さＬ２が地物の高さＬｂに近づくのに伴って、地物の表示部分である可視部分９０を徐々に小さくしていく。処理部１３は、図１５（ｃ）に示すように、移動体の高さＬ３が地物の高さＬｂよりも高くなったときには、地物を半透明または点線で示す表示を行う。

また図１５に示す場合とは逆に、移動体の高さＬ３が地物の高さＬｂよりも十分高い場合には、地物を半透明または点線で示す表示を行い、移動体の高さが地物の高さＬｂよりも低くなった場合に、地物の移動体からの可視部分の表示を行い、移動体の高さＬが地物の高さＬｂよりも徐々に低くなるに従って、地物の表示部分である可視部分９０を徐々に大きく表示するようにしてもよい。

図１６〜図１８は、３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。図１６は、道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）を示す。図１７は、道路の傾斜角度αが０°よりも小さい場合（α＜０°）を示す。図１８は、道路の傾斜角度αが０°よりも大きい場合（α＞０°）を示す。図１６〜図１８に示す例では、処理部１３は、道路の傾斜角度αによって、移動体からの視界が変化することを考慮に入れた３次元表示を行う。これによって、移動体の周辺の表示対象地物群に対して、より実際に近い３次元画像で表示を行うことができる。

具体的には、処理部１３は、道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）には、図１６に示すように、地物のうち、移動体の高さＬよりも高い可視部分９０のみを表示し、移動体の高さＬ以下の不可視部分９１は、半透明または点線で示す表示を行う。ここで、可視部分とは、移動体から視認可能な部分をいい、不可視部分とは、移動体から視認不可能な部分をいう。

道路の傾斜角度αが変化して、水平面から時計回りの方向に大きくなって、０°よりも小さくなった場合（α＜０°）、処理部１３は、図１６に示す道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）に比べて、図１７に示すように、地物のうち、可視部分９０を増やして、表示を行う。

道路の傾斜角度αが変化して、水平面から反時計回りの方向に大きくなって、０°よりも大きくなった場合（α＞０°）、処理部１３は、図１８に示すように、図１６に示す道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）に比べて、地物のうち、可視部分９０を減らして、表示を行う。

図１９は、３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、基準位置からの高さが移動体よりも高い地物４４を表示するための表示情報を生成するとき、地物４４のうち、移動体から視認可能な可視部分４４ａと、移動体から視認不可能な不可視部分４４ｂとを異なる表示形態で表示するように、表示情報を生成する。

たとえば、高速道路などにおいて、走行道路５０の設置物５１、たとえば防音壁によって、移動体からの視界が一部遮られている場合、処理部１３は、地物４４について、高速道路などにおいて移動体から走行道路５０の設置物５１越しに見える可視部分４４ａのみ実線で示す表示を行う。処理部１３は、走行道路の設置物５１によって隠れている不可視部分４４ｂについては、たとえば、半透明または点線で示す表示を行う。処理部１３は、設置物５１で全体が隠れている地物４３については、たとえば、不可視部分４４ｂと同様に、半透明または点線で示す表示を行う。

図２０は、３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。処理部１３は、図２０に示すように地物４４の表示を行ってもよい。図２０に示す例の場合、処理部１３は、高速道路などにおいて移動体から走行道路５０の設置物５１越しに見える可視部分４４ａについては、前述の図１９に示す場合と同様に、実線で示す表示を行う。

処理部１３は、不可視部分４４ｂのうち、移動体からの視界が、移動体が移動する道路に設置される設置物５１によって遮られる遮蔽部分４５ａと、遮蔽部分４５ａを除く残余の部分４５ｂとを異なる表示形態で表示するように、表示情報を生成する。遮蔽部分４５ａを除く残余の部分４５ｂは、たとえば、移動体の高さ以下の部分であり、移動体の高さと地物の高さとの関係から視界が遮られ、移動体から視認できない部分である。

処理部１３は、たとえば、走行道路５０の設置物５１によって隠れている遮蔽部分４５ａについては、点線で示す表示を行う。処理部１３は、不可視部分４４ｂのうち、遮蔽部分４５ａを除く残余の部分である、移動体の高さ以下の部分４５ｂについては、遮蔽部分とは異なる表示形態で、たとえば半透明で示す表示を行う。

以上のように本実施の形態では、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、移動体よりも低い地物を、移動体と同じ高さの地物および移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、３次元表示のための表示情報を生成する。これによって、より見やすい表示とすることができるので、使用者の利便性を向上させることができる。

また図１９に示すように、処理部１３は、基準位置からの高さが移動体よりも高い地物４４を表示するための表示情報を生成するとき、地物４４のうち、移動体から視認可能な可視部分４４ａと、移動体から視認不可能な不可視部分４４ｂとを異なる表示形態で表示するように、表示情報を生成する。これによって、更に見やすい表示とすることができるので、使用者の利便性を更に向上させることができる。

また図２０に示すように、処理部１３は、不可視部分４４ｂのうち、移動体からの視界が、移動体が移動する道路に設置される設置物５１によって遮られる遮蔽部分４５ａと、遮蔽部分４５ａを除く残余の部分４５ｂとを異なる表示形態で表示するように、表示情報を生成する。これによって、より一層見やすい表示とすることができるので、使用者の利便性をより一層向上させることができる。

一般的に高速道路は、一般道路よりも高い位置を通っている。したがって、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報に基づいて、移動体が位置する道路が、高速道路および一般道路のいずれであるかを判断するように構成されてもよい。これによって、より適切な表示を行うことができるので、使用者の利便性を向上させることができる。

以上に述べた本実施の形態の情報処理装置１０は、車両に搭載可能なナビゲーション装置だけでなく、通信端末装置、およびサーバ装置などを適宜に組み合わせたシステムにも適用することができる。通信端末装置は、たとえばサーバ装置と通信を行う機能を有するＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信装置である。携帯通信装置は、たとえば携帯電話機、スマートフォンおよびタブレット型端末装置である。

前述のようにナビゲーション装置と通信端末装置とサーバ装置とを適宜に組み合わせてシステムが構築される場合、本実施の形態の情報処理装置１０の各構成要素は、前記システムを構築する各装置に分散して配置される。

たとえば、情報処理装置１０に備えられる仰角検出部１２および地図情報記憶部１６は、サーバ装置に配置されてもよいし、携帯通信装置などの通信端末装置に配置されてもよい。

前述の仰角検出部１２および地図情報記憶部１６がサーバ装置に配置される場合の情報処理装置は、以下の第３の実施の形態に示す構成を有する。また、前述の仰角検出部１２が携帯通信装置に配置され、地図情報記憶部１６がサーバ装置に配置される場合の情報処理装置は、以下の第４の実施の形態に示す構成を有する。

＜第３の実施の形態＞
図２１は、本発明の第３の実施の形態における情報処理装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の情報処理装置は、前述の第２の実施の形態と構成が類似しているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。

本実施の形態の情報処理装置は、サーバ装置７０と情報提供装置であるナビゲーション装置２０Ａとを備えて構成される。サーバ装置７０は、仰角検出部１２、地図情報記憶部１６、サーバ側処理部７１およびサーバ側通信部７２を備えて構成される。

サーバ側処理部７１は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、仰角検出部１２およびサーバ側通信部７２を統括的に制御する。

サーバ側通信部７２は、ナビゲーション装置２０Ａと通信を行う。サーバ側通信部７２は、ナビゲーション装置２０Ａと通信を行う場合、たとえば、インターネットなどの通信網を介して、ナビゲーション装置２０Ａと通信可能に構成される。

ナビゲーション装置２０Ａは、車両に搭載される。ナビゲーション装置２０Ａは、ナビゲーション装置本体１０Ａ、入力装置２２および表示装置２３を備えて構成される。

ナビゲーション装置本体１０Ａは、画像取得部１１、位置検出部１４、操作情報取得部１５、ナビゲーション側処理部６１およびナビゲーション側通信部６２を備える。ナビゲーション側処理部６１は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、画像取得部１１、位置検出部１４、操作情報取得部１５およびナビゲーション側通信部６２を統括的に制御する。

以上のように本実施の形態では、仰角検出部１２および地図情報記憶部１６は、サーバ装置７０に配置される。このように配置される場合でも、前述の第１および第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

＜第４の実施の形態＞
図２２は、本発明の第４の実施の形態における情報処理装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の情報処理装置は、前述の第２および第３の実施の形態と構成が類似しているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。

本実施の形態の情報処理装置は、サーバ装置７０Ａと、ナビゲーション装置２０Ａと、携帯通信装置８０とを備えて構成される。

サーバ装置７０Ａは、地図情報記憶部１６、サーバ側処理部７１およびサーバ側通信部７２を備えて構成される。

携帯通信装置８０は、たとえば携帯電話機、スマートフォンまたはタブレット型端末装置によって実現される。携帯通信装置８０は、携帯側処理部８１、携帯側通信部８２および仰角検出部１２を備えて構成される。

携帯側処理部８１は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、仰角検出部１２および携帯側通信部８２を統括的に制御する。

携帯側通信部８２は、サーバ装置７０Ａと通信を行う。携帯側通信部８２は、サーバ装置７０Ａと通信を行う場合、たとえばインターネットなどの通信網を介して、通信可能に構成される。

また、携帯側通信部８２は、ナビゲーション装置２０Ａと通信を行う。携帯側通信部８２は、ナビゲーション装置２０Ａと通信を行う場合、たとえば、近距離無線通信規格であるブルートゥース（Bluetooth（登録商標））または無線ＬＡＮなどの無線によって、ナビゲーション装置２０Ａと通信可能に構成される。携帯側通信部８２は、ＵＳＢケーブルまたはＬＡＮケーブルなどの有線によって、ナビゲーション装置２０Ａと通信可能に構成されてもよい。

以上のように本実施の形態では、地図情報記憶部１６はサーバ装置７０に配置され、仰角検出部１２は携帯通信装置８０に配置される。このように構成される場合でも、前述の第１および第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせることが可能である。また、各実施の形態の任意の構成要素を適宜、変更または省略することが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１，１０ 情報処理装置、１０Ａ ナビゲーション装置本体、１１ 画像取得部、１２ 仰角検出部、１３ 処理部、１４ 位置検出部、１５ 操作情報取得部、１６ 地図情報記憶部、２０，２０Ａ ナビゲーション装置、２１ カメラ、２２ 入力装置、２３ 表示装置、３１ 処理回路、３２ メモリ、３３ 入出力インタフェース、４３，４４ 地物、４４ａ，９０ 可視部分、４４ｂ，９１ 不可視部分、４５ａ 遮蔽部分、５０ 走行道路、５１ 設置物、６１ ナビゲーション側処理部、６２ ナビゲーション側通信部、７０，７０Ａ サーバ装置、７１ サーバ側処理部、７２ サーバ側通信部、８０ 携帯通信装置、８１ 携帯側処理部、８２ 携帯側通信部。

Claims (14)

1. 移動体に搭載される撮像部によって撮像される前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部によって取得される前記画像に基づいて、前記画像に含まれる複数の地物について、前記地物の前記移動体からの仰角を検出する仰角検出部と、
   前記仰角検出部によって検出される複数の前記地物の仰角と、複数の前記地物の予め定める基準位置からの高さと、前記移動体と各前記地物との距離とに基づいて、前記移動体の前記基準位置からの高さを表す高さ情報、および前記移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求める処理部とを備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記移動体よりも低い地物を、前記移動体と同じ高さの地物および前記移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、前記地物を平面的に表示する２次元表示のための表示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記移動体よりも低い地物を、前記移動体と同じ高さの地物および前記移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、前記地物を立体的に表示する３次元表示のための表示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記基準位置からの高さが前記移動体よりも高い地物を表示するための表示情報を生成するとき、前記地物のうち、前記移動体から視認可能な可視部分と、前記移動体から視認不可能な不可視部分とを異なる表示形態で表示するように、前記表示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記処理部は、前記不可視部分のうち、前記移動体からの視界が、前記移動体が移動する道路に設置される設置物によって遮られる遮蔽部分と、前記遮蔽部分を除く残余の部分とを異なる表示形態で表示するように、前記表示情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報に基づいて、前記移動体が位置する道路が、高速道路および一般道路のいずれであるかを判断することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
7. 移動体に搭載される撮像部によって撮像される前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、
   前記画像取得部によって取得される前記画像に基づいて、前記画像に含まれる地物について、複数の地点において前記地物の前記移動体からの仰角を検出する仰角検出部と、
   前記仰角検出部によって検出される前記複数の地点における前記地物の仰角と、前記地物の予め定める基準位置からの高さと、各前記地点における前記移動体と前記地物との距離とに基づいて、前記移動体の前記基準位置からの高さを表す高さ情報、および前記移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求める処理部とを備えることを特徴とする情報処理装置。
8. 前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記移動体よりも低い地物を、前記移動体と同じ高さの地物および前記移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、前記地物を平面的に表示する２次元表示のための表示情報を生成することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
9. 前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記移動体よりも低い地物を、前記移動体と同じ高さの地物および前記移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、前記地物を立体的に表示する３次元表示のための表示情報を生成することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
10. 前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記基準位置からの高さが前記移動体よりも高い地物を表示するための表示情報を生成するとき、前記地物のうち、前記移動体から視認可能な可視部分と、前記移動体から視認不可能な不可視部分とを異なる表示形態で表示するように、前記表示情報を生成することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
11. 前記処理部は、前記不可視部分のうち、前記移動体からの視界が、前記移動体が移動する道路に設置される設置物によって遮られる遮蔽部分と、前記遮蔽部分を除く残余の部分とを異なる表示形態で表示するように、前記表示情報を生成することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報に基づいて、前記移動体が位置する道路が、高速道路および一般道路のいずれであるかを判断することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
13. 移動体に搭載される撮像部によって撮像される前記移動体の外部の画像を取得し、
    取得した前記画像に基づいて、前記画像に含まれる複数の地物について、前記地物の前記移動体からの仰角を検出し、
    検出した複数の前記地物の仰角と、複数の前記地物の予め定める基準位置からの高さと、前記移動体と各前記地物との距離とに基づいて、前記移動体の前記基準位置からの高さを表す高さ情報、および前記移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求めることを特徴とする情報処理方法。
14. 移動体に搭載される撮像部によって撮像される前記移動体の外部の画像を取得し、
    取得した前記画像に基づいて、前記画像に含まれる地物について、複数の地点において前記地物の前記移動体からの仰角を検出し、
    検出した前記複数の地点における前記地物の仰角と、前記地物の予め定める基準位置からの高さと、各前記地点における前記移動体と前記地物との距離とに基づいて、前記移動体の前記基準位置からの高さを表す高さ情報、および前記移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求めることを特徴とする情報処理方法。

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