KR101076803B1 - 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법 및 이를 이용한 기동 위치 판별 방법 - Google Patents
실내 기동 로봇의 지도 작성 방법 및 이를 이용한 기동 위치 판별 방법 Download PDFInfo
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Abstract
실내 기동 로봇의 실내 지도 작성 방법은 실내 기동 로봇의 이동 경로 계획을 설정하기 위한 실내 지도를 작성하는 방법에 있어서, (a) 실내 면적에 대응하며 소정의 축척을 가지는 2차원 이진 배열의 초기맵을 생성하는 단계, (b) 초기맵에서 방위각 및 로봇의 현재 위치를 설정하는 단계, (c) 로봇을 임의의 방향으로 이동시키면서 실내 공간에 존재하는 장애물의 위치를 파악하는 단계 그리고 (d) 장애물의 위치를 지도상에 표시하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법에 의하면, 각종 행사장, 전시회, 백화점 등에서 사전에 몇 분~몇 시간 기동으로 실내 지도를 구축한 후 인력을 대체하여 로봇이 홍보 활동을 할 수 있게 하는 효과가 있다.
Description
도 2는 로봇의 기동시 자신의 초기 위치를 탐색하는 것을 도식적으로 도시한다.
도 3은 실내 지도 및 기동시 위치를 참조하여 로봇의 이동 경로를 설정하는 것을 도시한다.
Claims (4)
- 실내 기동 로봇의 이동 경로 계획을 설정하기 위한 실내 지도를 작성하는 방법에 있어서,
(a) 실내 면적에 대응하며 소정의 축척을 가지는 2차원 이진 배열 초기맵을 생성하는 단계;
(b) 상기 로봇에 설치된 방위각 센서에 의해 검출된 방위각에 따라 상기 초기맵을 정치시키는 단계;
(c) 로봇을 임의의 방향으로 이동시키면서 상기 로봇에 설치된 방위각 센서, 가속도 센서 그리고 적외선 센서에 의해 로봇의 현재 위치 및 실내 공간에 존재하는 장애물의 위치를 파악하는 단계; 및
(d) 상기 파악된 장애물의 위치를 지도상에 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법. - 제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는
상기 로봇에 장착된 가속도 센서 및 방위각 센서를 이용하여 상기 로봇의 이동 거리 및 이동 방향을 검출하는 것을 특징으로 하는 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법. - 제2항에 있어서, 상기 (c) 단계는
상기 로봇에 장착된 적외선 센서를 이용하여 장애물의 위치를 검출하는 것을 특징으로 하는 실내 기동 로봇의 지도 작성 방법. - 실내 기동 로봇의 기동 위치를 판별하는 방법에 있어서,
(a) 로봇이 기동하면 메모리에 저장된 실내 지도를 독출하는 과정;
(b) 상기 실내 지도에 의해 커버되는 범위보다 적은 범위를 가지며 소정의 축척을 가지는 2차원 이진 배열 초기맵을 생성하고, 상기 기동된 로봇에 설치된 방위각 센서에 의해 검출된 방위각에 따라 상기 초기맵을 정치시키고, 상기 로봇을 상기 초기맵에 의해 커버되는 범위 내에서 이동시키면서 상기 로봇에 설치된 방위각 센서, 가속도 센서 그리고 적외선 센서에 의해 로봇의 현재 위치 및 실내 공간에 존재하는 장애물의 위치를 파악하고 파악된 장애물의 위치를 표시한 초기맵을 획득하는 과정; 및
(c) 상기 획득된 초기맵과 상기 실내 지도를 비교하여 상기 로봇의 기동 위치를 파악하는 과정을 포함하는 실내 기동 로봇의 기동 위치 판별 방법.
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