WO2017141325A1 - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents

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WO2017141325A1
WO2017141325A1 PCT/JP2016/054322 JP2016054322W WO2017141325A1 WO 2017141325 A1 WO2017141325 A1 WO 2017141325A1 JP 2016054322 W JP2016054322 W JP 2016054322W WO 2017141325 A1 WO2017141325 A1 WO 2017141325A1
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WO
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moving body
feature
information
height
display
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/054322
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English (en)
French (fr)
Inventor
洋 入江
下谷　光生
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to JP2017567589A priority patent/JP6312953B2/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes

Definitions

  • the present invention relates to an information processing apparatus and an information processing method for processing acquired information and providing it to a user.
  • An information processing device such as a navigation device is mounted on a moving body such as a vehicle, processes acquired information, and provides a user with information such as a map showing a route to a destination.
  • information such as a map is provided, height information indicating the height of the moving object may be required.
  • Patent Document 1 A technique for obtaining the height information of a moving object is disclosed in Patent Document 1, for example.
  • the accuracy determination device disclosed in Patent Literature 1 holds point information (for example, X coordinate, Y coordinate, and Z coordinate) as the current position of the moving body in advance.
  • the accuracy determination apparatus creates a reference determination reference plane from the above-described point information and a plurality of pieces of point information suitable for the traveling direction of the moving object.
  • the accuracy determination apparatus creates a plane (hereinafter, also referred to as “determination surface”) after the moving body has moved from the created determination reference plane.
  • the accuracy determination device determines a distance in the Z direction from the created determination reference plane and determination plane as a deviation value, and corrects altitude data as height information.
  • An object of the present invention is to provide an information processing apparatus and an information processing method that can obtain accurate height information of a moving object with relatively simple processing.
  • An information processing apparatus is included in an image based on an image acquisition unit that acquires an image outside the moving body that is captured by an imaging unit that is mounted on the moving body, and an image that is acquired by the image acquisition unit.
  • An elevation angle detection unit that detects an elevation angle of a feature from a moving body, an elevation angle of the plurality of features detected by the elevation angle detection unit, and a height from a predetermined reference position of the plurality of features.
  • the information processing apparatus of the present invention is included in an image based on an image acquisition unit that acquires an image outside the moving body that is imaged by an imaging unit that is mounted on the moving body, and an image that is acquired by the image acquisition unit.
  • An elevation angle detecting unit that detects an elevation angle of a feature from a moving body at a plurality of points, an elevation angle of the feature at a plurality of points detected by the elevation angle detection unit, and a predetermined reference position of the feature Height information representing the height of the moving body from the reference position and inclination information representing the inclination of the road on which the moving body is located, based on the height of the vehicle and the distance between the moving body and the feature at each point
  • a processing unit that detects an elevation angle of a feature from a moving body at a plurality of points, an elevation angle of the feature at a plurality of points detected by the elevation angle detection unit, and a predetermined reference position of the feature Height information representing the height of the moving body from the reference position and inclination information representing the
  • An information processing method of the present invention acquires an image outside a moving body that is imaged by an imaging unit mounted on the moving body, and based on the acquired image, for a plurality of features included in the image, The elevation of the moving object is detected, and the reference of the moving object is determined based on the detected elevation angle of the plurality of features, the height from the predetermined reference position of the plurality of features, and the distance between the moving object and each feature. Height information indicating the height from the position and inclination information indicating the inclination of the road on which the moving body is located are obtained.
  • the information processing method of the present invention acquires an image outside the moving body imaged by the imaging unit mounted on the moving body, and based on the acquired image, the features included in the image are obtained at a plurality of points. Detects the elevation angle of a feature from a moving body, and based on the elevation angle of the feature at the detected points, the height of the feature from a predetermined reference position, and the distance between the moving body and the feature at each point Thus, height information representing the height of the mobile body from the reference position and slope information representing the slope of the road on which the mobile body is located are obtained.
  • an image outside the moving body captured by the imaging section mounted on the moving body is acquired by the image acquisition section.
  • the elevation angle from the moving body of the feature is detected by the elevation angle detection unit for the plurality of features included in the image.
  • the height information of the moving object and the road on which the moving object is located Is obtained by the processing unit.
  • an image outside the moving body captured by the imaging section mounted on the moving body is acquired by the image acquisition section.
  • the elevation angle from the moving body of the feature at a plurality of points is detected by the elevation angle detection unit for the feature included in the image.
  • the height information of the moving object and the moving object Information on the inclination of the located road is obtained by the processing unit.
  • an image outside the moving body captured by the imaging unit mounted on the moving body is acquired, and a plurality of features included in the image are acquired based on the acquired image.
  • the elevation angle of the feature from the moving body is detected. Based on the elevation angle of the detected multiple features, the height from the reference position of the multiple features, and the distance between the moving object and each feature, the height information of the moving object and the road on which the moving object is located Slope information is obtained.
  • accurate height information of the moving object can be obtained by a relatively simple process.
  • an image outside the moving body captured by the imaging unit mounted on the moving body is acquired, and a plurality of features included in the image are acquired based on the acquired image.
  • the elevation angle of the feature from the moving body is detected at the point. Based on the elevation angle of the feature at the detected points, the height from the reference position of the feature, and the distance between the moving object and the feature at each point, the height information of the moving object and the moving object Information on the inclination of the located road is obtained.
  • accurate height information of the moving object can be obtained by a relatively simple process.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the further another example of the image of the feature in a three-dimensional display. It is a block diagram which shows the structure of the information processing apparatus in the 3rd Embodiment of this invention. It is a block diagram which shows the structure of the information processing apparatus in the 4th Embodiment of this invention.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the information processing apparatus 1 according to the first embodiment of the present invention.
  • the information processing apparatus 1 includes an image acquisition unit 11, an elevation angle detection unit 12, and a processing unit 13.
  • the information processing apparatus 1 is used by being mounted on a moving body such as a vehicle, for example.
  • the information processing apparatus 1 is provided in a navigation device, for example, and is mounted on a moving body.
  • An information processing method according to another embodiment of the present invention is executed by the information processing apparatus 1 according to the present embodiment.
  • the image acquisition unit 11 acquires an image outside the moving body imaged by the imaging unit mounted on the moving body.
  • the imaging unit is realized by a camera, for example.
  • the elevation angle detection unit 12 detects the elevation angle of the feature from the moving body for a plurality of features included in the image based on the image acquired by the image acquisition unit 11.
  • the processing unit 13 includes, for example, a central processing unit (abbreviation: CPU) and a memory such as a writable RAM (Random access memory).
  • the memory stores a control program.
  • the CPU executes the control program stored in the memory, the functions of the image acquisition unit 11 and the elevation angle detection unit 12 constituting the information processing apparatus 1 are realized.
  • the processing unit 13 Height information and inclination information of the road on which the moving body is located.
  • the height information represents the height of the moving body from the reference position.
  • the inclination information represents the inclination of the road on which the moving body is located.
  • the image acquisition unit 11 acquires an image outside the moving body that is imaged by the imaging unit mounted on the moving body. Based on the acquired image, the elevation angle detection unit 12 detects the elevation angle of the feature from the moving body for the plurality of features included in the image. Based on the elevation angle of the detected multiple features, the height from the reference position of the multiple features, and the distance between the moving object and each feature, the height information of the moving object and the road on which the moving object is located Is obtained by the processing unit 13. Thus, accurate height information of the moving body can be obtained by a relatively simple process.
  • position information indicating the position of the moving body that is moving can be obtained more accurately.
  • the position information indicating the position of the moving moving body when the information processing apparatus 1 is used as a navigation apparatus, a display closer to reality can be performed.
  • the height information of the moving body and the inclination information of the road are the elevation angle of the plurality of features, the height from the reference position of the plurality of features, and the moving body and each feature. It is calculated based on the distance.
  • the height information of the moving body and the road inclination information are not limited to this, and the elevation angle of the feature at a plurality of points, the height from the reference position of the feature, and the distance between the moving body and the feature at each point. And may be determined based on the above. As a result, the same effect as in the present embodiment can be obtained. Specifically, accurate height information of the moving body can be obtained by a relatively simple process.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the information processing apparatus 10 according to the second embodiment of the present invention.
  • the information processing device 10 constitutes an information providing device 20 together with the input device 22 and the display device 23.
  • the information providing device 20 includes an information processing device 10, an input device 22, and a display device 23.
  • the information providing apparatus 20 is mounted on a moving body.
  • the moving body is a vehicle, and the information providing apparatus 20 is mounted on the vehicle.
  • the information providing device 20 is realized by a navigation device having a navigation function for guiding a route.
  • the information processing apparatus 10 of the present embodiment includes the same configuration as the information processing apparatus 1 of the first embodiment shown in FIG. 1 described above, the same configuration is denoted by the same reference numeral. Thus, a common description is omitted.
  • An information processing method according to another embodiment of the present invention is executed by the information processing apparatus 10 according to the present embodiment.
  • the information processing apparatus 10 includes an image acquisition unit 11, an elevation angle detection unit 12, a processing unit 13, a position detection unit 14, an operation information acquisition unit 15, and a map information storage unit 16.
  • the processing unit 13 is connected to the display device 23.
  • the operation information acquisition unit 15 is connected to the input device 22.
  • the image acquisition unit 11 is connected to the camera 21.
  • the camera 21 corresponds to an imaging unit.
  • the camera 21 is mounted on the moving body together with the information providing apparatus 20 including the information processing apparatus 10.
  • the camera 21 is provided to detect a feature in the visible range from the moving body.
  • the camera 21 is installed in front of the moving body in the traveling direction, and captures an image of the outside of the moving body in front of the moving body.
  • the image acquisition unit 11 acquires from the camera 21 an image outside the moving body that is captured by the camera 21.
  • the moving body is a vehicle
  • the camera 21 captures an image outside the vehicle (hereinafter sometimes referred to as “external image”)
  • the image acquisition unit 11 acquires the external image from the camera 21. To do.
  • the image acquisition unit 11 gives the acquired outside-vehicle image to the elevation angle detection unit 12.
  • the elevation angle detection unit 12 detects the elevation angle of the feature from the moving body for a plurality of features included in the vehicle outside image based on the vehicle outside image provided from the image acquisition unit 11.
  • the elevation angle detection unit 12 gives the processing unit 13 the elevation angle of the detected feature from the moving body.
  • the map information storage unit 16 is realized by, for example, a hard disk drive (abbreviation: HDD) device or a storage device such as a semiconductor memory.
  • the map information storage unit 16 stores map information representing a map.
  • the map information storage unit 16 further stores search information related to the searched route and feature information related to the feature.
  • the feature information includes height information that represents the height of the feature from the reference position and position information that represents the position of the feature.
  • the position information of the feature includes, for example, the coordinates of the position where the feature exists, specifically, the X coordinate representing the longitude and the Y coordinate representing the latitude of the position where the feature exists.
  • the position detection unit 14 detects the current position of the moving object on which the information processing apparatus 10 is mounted.
  • the position detection unit 14 detects the current position of the information processing apparatus 10 as the current position of the moving object.
  • the position detection unit 14 detects the current position of the information processing apparatus 10 as follows, for example.
  • the position detection unit 14 reads map information stored in the map information storage unit 16 via the processing unit 13.
  • the position detection unit 14 acquires a radio wave signal (hereinafter also referred to as “GPS signal”) from a GPS satellite received by a global positioning system (abbreviation: GPS) reception unit (not shown).
  • GPS signal a radio wave signal
  • the position detection unit 14 calculates the current position of the information processing apparatus 10 using the read map information and the acquired GPS signal.
  • the position detection unit 14 generates current position information indicating the calculated current position of the information processing apparatus 10.
  • the position detection unit 14 gives the generated current position information of the information processing apparatus 10 to the processing unit 13 as current position information representing the current position of the moving body.
  • the current position information includes, for example, coordinates of the current position of the moving object, specifically, an X coordinate that represents the longitude of the current position of the moving object, and a Y coordinate that represents the latitude of the current position of the moving object.
  • the position detection unit 14 may be configured to detect the current position of the moving body using a travel distance sensor. In this case, the position detection unit 14 generates current position information indicating the detected current position of the moving body, and provides the generated current position information to the processing unit 13.
  • the position detection unit 14 may be configured to acquire the current position information of the moving body from the outside of the information processing apparatus 10, specifically, from the information providing apparatus 20, for example, by communication. Specifically, the position detection unit 14 may be configured to acquire the current position information of the mobile body from a server device outside the information providing apparatus 20 via a communication network such as the Internet. In this case, the position detection unit 14 gives the acquired current position information to the processing unit 13.
  • the input device 22 includes an operation input unit (not shown) that is operated by the user.
  • the operation input unit includes, for example, an operation switch and an operation button.
  • the input device 22 is used when the user inputs various information such as numeric information, character information, and instruction information to the information processing device 10.
  • the input device 22 When the operation input unit is operated by the user, the input device 22 generates operation information corresponding to the user's input operation and supplies the operation information to the operation information acquisition unit 15.
  • the operation input unit of the input device 22 may be configured by a touch panel or a voice input device capable of voice operation input instead of the operation switch and the operation button.
  • the touch panel is installed on the display screen of the display device 23 and detects the touch operation and touch position of the user.
  • the touch panel generates operation information corresponding to the detected touch operation and the touch position, and provides the operation information acquisition unit 15 with the operation information.
  • the voice input device When the operation input unit of the input device 22 is configured by a voice input device, the voice input device recognizes the input voice. The voice input device generates operation information corresponding to the recognized voice and gives it to the operation information acquisition unit 15.
  • the operation information acquisition unit 15 acquires operation information from the input device 22.
  • the operation information is information indicating the target and contents of the operation.
  • the operation information includes, for example, the type of operation, the number of operations, the length of the operation, the image to be operated and the display area of the image, the display information amount, the display position, the display processing load, and the display device 23. It includes one or more pieces of information indicating the position or area of the operation on the display screen.
  • the processing unit 13 includes, for example, a CPU and a memory such as a writable RAM.
  • the memory stores a control program.
  • the CPU executes the control program stored in the memory, the functions of the image acquisition unit 11, the elevation angle detection unit 12, the position detection unit 14, and the operation information acquisition unit 15 constituting the information processing apparatus 10 are realized.
  • the processing unit 13 controls the entire information processing apparatus 10. In the present embodiment, the processing unit 13 controls the entire information providing apparatus 20 including the information processing apparatus 10.
  • the processing unit 13 controls the display device 23 based on information given from the image acquisition unit 11, the elevation angle detection unit 12, the position detection unit 14, the operation information acquisition unit 15, and the map information storage unit 16. Specifically, the processing unit 13 controls the display device 23 as follows.
  • the processing unit 13 is based on the current position information of the moving object given from the position detection unit 14, the elevation angle from the moving object of the feature given from the elevation angle detection unit 12, and the feature information obtained from the map information storage unit 16.
  • the elevation angle of the plurality of features, the height from the reference position of the plurality of features, and the distance between the moving object and each feature are obtained.
  • the processing unit 13 determines the height information of the moving object and the moving object based on the obtained elevation angles of the plurality of features, the height from the reference position of the plurality of features, and the distance between the moving object and each feature. Find the slope information of the road where is located.
  • the feature information includes feature height information and position information.
  • the height information represents the height of the moving object or the feature from a predetermined reference position.
  • the inclination information represents the inclination of the road on which the moving body is located.
  • the processing unit 13 performs a display process for displaying the feature on the display device 23 according to the obtained height information and road inclination information of the moving body and the operation information given from the operation information acquisition unit 15. . Specifically, as the display process, the processing unit 13 generates display information so as to display the feature in a display form corresponding to the height information of the moving body, the road inclination information, and the operation information, and the generated display The information is converted into a video signal that can be handled by the display device 23, and a process of giving the display device 23 an instruction to display an image represented by the video signal together with the obtained video signal is performed.
  • the display device 23 is realized by, for example, a liquid crystal display.
  • the display device 23 displays an image represented by the video signal provided from the processing unit 13 on the display screen based on an instruction given from the processing unit 13. As a result, an image corresponding to the display information is displayed on the display screen of the display device 23. In this way, by displaying an image corresponding to the display information on the display screen of the display device 23, various types of information can be provided to the user of the information providing device 20.
  • the processing unit 13 has a function as car navigation for guiding a route from the current position to the destination. That is, the processing unit 13 uses the vehicle information given from a vehicle information acquisition unit (not shown) and the current position information given from the position detection unit 14 to display a map and a process for displaying a map. , Route search processing, route guidance processing, route guidance processing, and facility search processing.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of the information processing apparatus 10 according to the second embodiment of the present invention.
  • the information processing apparatus 10 includes at least a processing circuit 31, a memory 32, and an input / output interface 33.
  • the input device 22 and the display device 23 are configured to be externally attached to the information processing device 10, but hardware such as the input device 22 and the display device 23 is disposed inside the information processing device 10. It may be configured.
  • the functions of the image acquisition unit 11, the elevation angle detection unit 12, the processing unit 13, the position detection unit 14, and the operation information acquisition unit 15 in the information processing apparatus 10 are realized by the processing circuit 31. That is, in the information processing apparatus 10, the image acquisition unit 11 acquires an image outside the moving body, the elevation angle detection unit 12 detects the elevation angle of the feature from the moving body, and the position detection unit 14 detects the current position.
  • the operation information acquisition unit 15 acquires operation information, and the processing unit 13 includes a processing circuit 31 for controlling the display device 23.
  • the processing circuit 31 is a CPU (also called a central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, processor, DSP (Digital Signal Processor)) that executes a program stored in the memory 32.
  • Each function of the image acquisition unit 11, the elevation angle detection unit 12, the processing unit 13, the position detection unit 14, and the operation information acquisition unit 15 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software and firmware are described as programs and stored in the memory 32.
  • the processing circuit 31 realizes the function of each unit by reading and executing the program stored in the memory 32. That is, in the information processing apparatus 10, when executed by the processing circuit 31, the image acquisition unit 11 acquires an image outside the moving body, and the elevation angle detection unit 12 detects the elevation angle of the feature from the moving body. As a result, a step in which the position detection unit 14 acquires the current position, a step in which the operation information acquisition unit 15 acquires the operation information, and a step in which the processing unit 13 controls the display device 23 are executed.
  • a memory 32 is provided for storing the program to be changed.
  • these programs cause the computer to execute the procedures and methods of processing performed by the image acquisition unit 11, the elevation angle detection unit 12, the processing unit 13, the position detection unit 14, and the operation information acquisition unit 15.
  • the memory 32 is, for example, non-volatile or RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), or the like. Volatile semiconductor memories and magnetic disks, flexible disks, optical disks, compact disks, mini disks, DVDs (Digital Versatile Discs), and the like are applicable.
  • each function of the image acquisition unit 11, the elevation angle detection unit 12, the processing unit 13, the position detection unit 14, and the operation information acquisition unit 15 is any one of hardware and software.
  • This is a realized configuration.
  • the present invention is not limited to these configurations, and part of the image acquisition unit 11, the elevation angle detection unit 12, the processing unit 13, the position detection unit 14, and the operation information acquisition unit 15 is realized by dedicated hardware.
  • a configuration in which a part is realized by software or the like may be used.
  • the function of the processing unit 13 is realized by a processing circuit 31 as dedicated hardware, and the processing circuit 31 as a processor reads and executes a program stored in the memory 32 for other functions. Can be realized.
  • the processing circuit 31 can realize the aforementioned functions by hardware, software, or the like, or a combination thereof.
  • the map information storage unit 16 illustrated in FIG. 2 is configured by the memory 32, but it may be configured by one memory 32 or a plurality of memories 32.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a processing procedure regarding display control processing in the information processing apparatus 10 according to the second embodiment of this invention.
  • Each step of the flowchart shown in FIG. 4 is executed by the image acquisition unit 11, the elevation angle detection unit 12, the processing unit 13, the position detection unit 14, and the operation information acquisition unit 15 that constitute the information processing apparatus 10.
  • the process of the flowchart shown in FIG. 4 is started when the information processing apparatus 10 is turned on or reaches a predetermined display form confirmation cycle, and the process proceeds to step a1.
  • the display form confirmation period is a period for confirming whether or not the display form should be changed.
  • step a1 the processing unit 13 determines whether a display form is selected by the input device 22 based on the operation information given from the operation information acquisition unit 15. If it is determined that the display form is selected, the process proceeds to step a2. If it is determined that the display form is not selected, the process returns to step a1 and waits until the display form is selected.
  • a two-dimensional display for displaying features in a two-dimensional manner
  • a three-dimensional display for displaying features in a three-dimensional manner.
  • step a2 the position detection unit 14 detects the current position of the moving object on which the information processing apparatus 10 is mounted. In the present embodiment, the position detection unit 14 detects the position of the information processing apparatus 10 as the current position of the moving object.
  • step a ⁇ b> 3 the image acquisition unit 11 acquires from the camera 21 an image outside the moving body captured by the camera 21, specifically an image outside the vehicle.
  • the camera 21 captures an image outside the vehicle from the current position of the moving body.
  • the camera 21 captures a forward image assuming that the navigation target by the information providing apparatus 20 is only forward in the traveling direction of the moving body.
  • step a4 the elevation angle detector 12 detects the elevation angle from the moving body of the feature included in the outside vehicle image, specifically, the elevation angle from the vehicle, based on the outside image acquired in step a3.
  • step a4 ends, the process proceeds to step a5.
  • step a5 the processing unit 13 determines whether or not the two-dimensional display has been selected based on the operation information given from the operation information acquisition unit 15. In other words, in step a5, the processing unit 13 determines whether the display form determined to have been selected in step a1 is a two-dimensional display or a three-dimensional display.
  • the processing is divided depending on whether the selected display form is 2D display or 3D display. If it is determined that the two-dimensional display is selected, the process proceeds to step a6. If it is determined that the two-dimensional display is not selected, it is determined that the three-dimensional display is selected, and the process proceeds to step a7.
  • step a6 the processing unit 13 performs a two-dimensional display process for performing a two-dimensional display. Details of the two-dimensional display process will be described later.
  • step a8 the process proceeds to step a8.
  • step a7 the processing unit 13 performs a three-dimensional display process for performing a three-dimensional display. Details of the three-dimensional display process will be described later.
  • step a8 the process proceeds to step a8.
  • step a8 the processing unit 13 instructs the display device 23 to display a navigation screen corresponding to the display information obtained by the display processing in step a6 or step a7 on the display screen of the display device 23.
  • step a8 ends, the process proceeds to step a9.
  • step a9 the processing unit 13 determines whether or not to end the display of the navigation screen based on the operation information given from the operation information acquisition unit 15.
  • the processing unit 13 determines whether or not to end the display of the navigation screen based on the operation information given from the operation information acquisition unit 15.
  • step a1 If it is determined not to end the display of the navigation screen, the process returns to step a1, and the process starting from the process of confirming whether or not the display form is selected in step a1 is repeated. When it is determined that the display of the navigation screen is finished, all processing procedures are finished.
  • FIG. 5 and 6 are diagrams for explaining the elevation angle ⁇ a of the feature from the moving body.
  • FIG. 6 shows a case where the road inclination angle ⁇ is smaller than 0 ° ( ⁇ ⁇ 0 °).
  • the road inclination angle ⁇ refers to the road inclination angle with respect to the horizontal plane.
  • the angle in the counterclockwise direction from the horizontal plane is defined as the positive direction of the inclination angle ⁇
  • the angle in the clockwise direction from the horizontal plane is defined as the negative direction of the inclination angle ⁇ .
  • the road inclination angle ⁇ corresponds to inclination information indicating the inclination of the road.
  • the elevation angle ⁇ a from the moving object of the feature is obtained when the target feature 40a (hereinafter sometimes referred to as “target feature”) is viewed from the moving object.
  • the predetermined point of the moving body is a point S0 where the camera 21 shown in FIG. 2 is installed (hereinafter also referred to as “the installation point of the camera 21”) S0. Therefore, the elevation angle ⁇ a of the feature from the moving body is the elevation angle of the feature from the installation point S0 of the camera 21.
  • the symbol “L” is the height from the reference position of the moving body.
  • the symbol “La” is the height of the target feature 40a from the reference position.
  • the symbol “Da” is the distance between the moving object and the target feature 40a, specifically, the distance between the installation point S0 of the camera 21 of the moving object and the apex of the target feature 40a.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining how to obtain the elevation angle ⁇ a from the moving object of the target feature.
  • the elevation angle ⁇ a of the target feature from the moving body can be obtained, for example, from an image outside the moving body captured by the camera 21 (hereinafter sometimes referred to as “captured image”).
  • the processing unit 13 applies a grid-like angle of view to the captured image.
  • the processing unit 13 obtains the elevation angle ⁇ a of the target feature from the moving body from the fitted angle of view.
  • the elevation angle ⁇ a from the moving body is 30 ° in 6 squares.
  • the elevation angle ⁇ a from the moving body is 1.9 °, which is 9.5 °.
  • the elevation angle ⁇ a from the moving body is 18.5 ° for 3.7 squares.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an example of how to obtain the height information of the moving body and the inclination information of the road.
  • the processing unit 13 uses the elevation angle ⁇ a of the feature detected in step a4, the height information of the moving object, And obtain road slope information.
  • the height information of the moving body and the road inclination information are the elevation angle of the plurality of features detected by the elevation angle detection unit 12, the height from the reference position of the plurality of features, and the moving body. And the distance to each feature.
  • FIG. 8 shows, as an example, a case where a plurality of features that are target features are two features. In the following description, the two features may be referred to as “first feature 41” and “second feature 42”.
  • the processing unit 13 includes the elevation angles ⁇ 1 and ⁇ 2 of the features 41 and 42 detected by the elevation angle detection unit 12, the heights L1 and L2 from the reference positions of the features 41 and 42, the moving body and the features 41 and 42. Based on the distances D1 and D2, the height information of the moving body and the road inclination information are obtained.
  • the height L from the reference position of the camera 21 mounted at the installation point S0 of the moving body is obtained as the height information of the moving body.
  • the inclination angle ⁇ of the road where the moving body is located is obtained.
  • the distances D1 and D2 between the moving object and each of the features 41 and 42 are the position information of the feature included in the feature information acquired from the map information storage unit 16 and the current position of the moving object given from the position detection unit 14. It can be obtained from information. Specifically, distances D1 and D2 between the moving body and each of the features 41 and 42 are distances D1 and D2 between the current position of the moving body and each of the features 41 and 42, respectively.
  • the height information indicating the heights L1 and L2 of the features 41 and 42 can be acquired from the feature information acquired from the map information storage unit 16.
  • the elevation angles ⁇ 1 and ⁇ 2 from the moving bodies of the local features 41 and 42 are detected by the elevation angle detection unit 12 in step a4 of FIG. 4 described above.
  • the elevation angles ⁇ 1 and ⁇ 2 of the features 41 and 42, the heights L1 and L2 from the reference position of the features 41 and 42, the distances D1 and D2 between the moving object and the features 41 and 42, and the height of the moving object are established between the height L from the reference position of the camera 21 corresponding to and the road inclination angle ⁇ corresponding to the inclination of the moving body.
  • the processing unit 13 obtains the road inclination angle ⁇ and the height L from the reference position of the camera 21 from the two relational expressions (1) and (2) described above.
  • the height from the reference position of the road and the inclination angle of the camera 21 can be obtained from the above-described two relational expressions (1) and (2).
  • the tilt angle of the camera 21 refers to the tilt angle of the camera 21 with respect to the horizontal plane.
  • the image acquisition unit 11 acquires an image outside the moving body that is captured by the camera 21 mounted on the moving body. Based on the acquired image, the elevation angle detection unit 12 detects the elevation angle of the feature from the moving body for the plurality of features included in the image. Based on the elevation angle of the detected multiple features, the height from the reference position of the multiple features, and the distance between the moving object and each feature, the height information of the moving object and the road on which the moving object is located Is obtained by the processing unit 13. Thus, accurate height information of the moving body can be obtained by a relatively simple process.
  • position information indicating the position of the moving body that is moving can be obtained more accurately.
  • the position information indicating the position of the moving moving body when the information providing apparatus 20 including the information processing apparatus 10 is used as a navigation apparatus, a display closer to reality can be performed.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining another example of how to obtain the moving body height information and road inclination information.
  • the height information of the moving body and the inclination information of the road are the elevation angle of the feature at a plurality of points detected by the elevation angle detection unit 12, the height from the reference position of the feature, and the moving body and the feature at each point. May be obtained based on the distance between the FIG. 9 shows, as an example, a case where there are two points of the moving body from which the elevation angle is obtained.
  • the two points of the moving body whose elevation angle is required are indicated by “first point S1” and “second point S2” using the installation points S1 and S2 of the camera 21 at the point. There is.
  • the processing unit 13 includes the elevation angles ⁇ 3 and ⁇ 4 of the feature 40a at the points S1 and S2, the height La from the reference position of the feature 40a, and the moving object and the ground at the points S1 and S2. Based on the distances D3 and D4 with the object 40a, the height information of the moving body and the inclination information of the road on which the moving body is located are obtained. In the present embodiment, heights L3 and L4 from the reference position of the camera 21 mounted on the moving body at each point S1 and S2 are obtained as the height information of the moving body. Further, as the inclination information of the road on which the moving body is located, the inclination angle ⁇ of the road on which the moving body is located is obtained.
  • the distances D3 and D4 between the moving body and the feature 40a at the points S1 and S2 are the position information of the feature included in the feature information acquired from the map information storage unit 16 and the movement given from the position detection unit 14. It can be obtained from the current position information of the body.
  • the height information representing the height La of the feature 40a can be acquired from the feature information acquired from the map information storage unit 16.
  • the elevation angles ⁇ 3 and ⁇ 4 from the moving body of the feature 40a at each of the points S1 and S2 are detected by the elevation angle detection unit 12 in step a4 of FIG. 4 described above.
  • D3 ⁇ tan ( ⁇ 3- ⁇ ) La ⁇ L3 (3)
  • the processing unit 13 determines the road inclination angle ⁇ and the height L3 from the reference position of the camera 21 from the three relational expressions (3), (4), and (5) described above. , L4, and similarly, the height from the reference position of the road and the inclination angle of the camera 21 can be obtained from the above-described three relational expressions (3), (4), (5). .
  • an image outside the moving body captured by the camera 21 mounted on the moving body is acquired by the image acquisition unit 11.
  • the elevation angle detection unit 12 Based on the acquired image, the elevation angle detection unit 12 detects the elevation angle of the feature from the moving body at a plurality of points with respect to the feature included in the image. Based on the elevation angle of the feature at the detected points, the height from the reference position of the feature, and the distance between the moving object and the feature at each point, the height information of the moving object and the moving object The inclination information of the road on which it is located is obtained by the processing unit 13.
  • accurate height information of the moving body can be obtained by a relatively simple process.
  • the road inclination angle ⁇ is obtained using the relational expressions (1), (2) or the relational expressions (3), (4), (5).
  • the height may be obtained by differentiating the height from the reference position of the road with respect to time.
  • the tilt angle of the camera 21 corresponding to the tilt of the moving body may also be obtained by differentiating the height L from the reference position of the camera 21 with respect to time.
  • FIG. 10 and FIG. 11 are diagrams showing an example of the feature image in the two-dimensional display.
  • the processing unit 13 changes the display of the feature in the two-dimensional display using the height information of the moving body obtained as described above.
  • the processing unit 13 uses the obtained height information of the moving body to convert a feature lower than the moving body into a feature having the same height as the moving body and a feature higher than the moving body.
  • Display information for two-dimensional display is generated so as to display in different display forms.
  • the height La of a feature to be displayed (hereinafter sometimes referred to as “display target feature”) is equal to or higher than the height L of the moving object (La ⁇ L
  • the feature is indicated by a solid line.
  • the display form is different from the normal case shown in FIG.
  • FIG. 12 is a diagram showing another example of the feature image in the two-dimensional display.
  • the moving body is moving, for example, when the height L of the moving body is sufficiently higher than the height La of the feature (La> L), as shown in FIG. 12A, for example, a normal display indicated by a solid line Is done.
  • a solid line Is As the height L of the moving object approaches the height La of the feature, for example, as shown in FIG. I will do it.
  • the display may be changed to a dotted line as shown in FIG.
  • the moving body when the moving body is moving, for example, when the height L of the moving body is sufficiently lower than the height La of the feature, display indicated by a dotted line is performed, and the height L of the moving body is the height of the feature. As the height of La is approached, the display of features is gradually darkened, and normal display is performed when the height L of the moving object becomes higher than the height La of the features. May be.
  • the above processing for changing the display form is performed on a plurality of display target features around the moving body.
  • the processing unit 13 uses the obtained height information of the moving body to replace features lower than the moving body with features and moving bodies having the same height as the moving body.
  • Display information for two-dimensional display is generated so as to display in a display form different from that of a high feature. As a result, it is possible to make the display easier to see, so that the convenience of the user can be improved.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a feature image in a three-dimensional display.
  • the processing unit 13 changes the display of the feature in the three-dimensional display using the height information of the moving body obtained as described above.
  • the processing unit 13 uses the obtained height information of the moving body to convert a feature lower than the moving body into a feature having the same height as the moving body and a feature higher than the moving body.
  • Display information for three-dimensional display is generated so as to display in different display forms.
  • FIG. 14 is a diagram showing another example of the feature image in the three-dimensional display.
  • the processing unit 13 replaces the display shown in FIG. As shown in b), only the visible portion 90 from the moving body may be displayed.
  • the height L of the moving body is lower than the height Lb of the feature, as shown in FIG. 13 (b)
  • the feature is displayed in a translucent or dotted line. May be.
  • FIG. 15 is a diagram showing still another example of the feature image in the three-dimensional display.
  • the processing unit 13 may change the image of the feature as follows. For example, as illustrated in FIG. 15A, the processing unit 13 displays only the visible portion 90 when the height L1 of the moving body is sufficiently lower than the height Lb of the feature. As shown in FIG. 15B, the processing unit 13 gradually reduces the visible portion 90 that is the display portion of the feature as the height L2 of the moving body approaches the height Lb of the feature. To go. As shown in FIG. 15C, the processing unit 13 displays the feature as a semi-transparent or dotted line when the height L3 of the moving body is higher than the height Lb of the feature.
  • the feature is displayed in a translucent or dotted line, and the height of the moving body is displayed.
  • the visible portion 90 which is the display portion of the feature, may be displayed gradually gradually.
  • FIGS. 16 to 18 are diagrams showing still other examples of feature images in the three-dimensional display.
  • FIG. 17 shows a case where the road inclination angle ⁇ is smaller than 0 ° ( ⁇ ⁇ 0 °).
  • FIG. 18 shows a case where the road inclination angle ⁇ is larger than 0 ° ( ⁇ > 0 °).
  • the processing unit 13 performs three-dimensional display taking into consideration that the field of view from the moving body changes depending on the road inclination angle ⁇ . Thereby, it is possible to perform display with a three-dimensional image closer to the actual display target feature group around the moving body.
  • the processing unit 13 is higher than the height L of the moving object among the features as shown in FIG. Only the visible portion 90 is displayed, and the invisible portion 91 having a height L or less of the moving body is displayed as translucent or dotted.
  • the visible portion refers to a portion that is visible from the moving body
  • the invisible portion refers to a portion that is not visible from the moving body.
  • FIG. 19 is a diagram showing still another example of the feature image in the three-dimensional display.
  • the processing unit 13 When the processing unit 13 generates display information for displaying the feature 44 whose height from the reference position is higher than that of the moving object, using the obtained height information of the moving object, Display information is generated so that the visible portion 44a visible from the moving body and the invisible portion 44b not visible from the moving body are displayed in different display forms.
  • the processing unit 13 moves the moving object on the expressway or the like for the feature 44 Only the visible portion 44a that can be seen through the installation object 51 on the traveling road 50 is displayed with a solid line.
  • the processing unit 13 displays, for example, a translucent or dotted line for the invisible portion 44b hidden by the installation object 51 on the traveling road.
  • the processing unit 13 displays the semi-transparent or dotted line for the feature 43 that is entirely hidden by the installation object 51, similarly to the invisible portion 44b.
  • FIG. 20 is a diagram showing still another example of the feature image in the three-dimensional display.
  • the processing unit 13 may display the feature 44 as shown in FIG.
  • the processing unit 13 indicates the visible portion 44 a that can be seen from the moving body through the installation object 51 on the traveling road 50 on a highway or the like by a solid line as in the case shown in FIG. 19 described above. Display.
  • the processing unit 13 includes, among the invisible parts 44b, a shielding part 45a whose field of view from the moving body is blocked by the installation object 51 installed on the road on which the moving body moves, and a remaining part 45b excluding the shielding part 45a. Display information is generated so as to display in different display forms.
  • the remaining portion 45b excluding the shielding portion 45a is, for example, a portion below the height of the moving body, and is a portion that is blocked from view by the relationship between the height of the moving body and the height of the feature, and is not visible from the moving body. .
  • the processing unit 13 performs a display indicated by a dotted line, for example, for the shielding part 45a hidden by the installation object 51 on the traveling road 50.
  • the processing unit 13 displays, for example, a semi-transparent display in a display form different from the shielding portion for the portion 45b below the height of the moving body, which is the remaining portion excluding the shielding portion 45a in the invisible portion 44b. Do.
  • the processing unit 13 uses the obtained height information of the moving body to replace features lower than the moving body with features and moving bodies having the same height as the moving body.
  • Display information for three-dimensional display is generated so as to display in a display form different from that of a high feature. As a result, it is possible to make the display easier to see, so that the convenience of the user can be improved.
  • the processing unit 13 when generating the display information for displaying the feature 44 whose height from the reference position is higher than that of the moving object, the processing unit 13 visually recognizes the moving object among the features 44. Display information is generated so that the visible part 44a that can be seen and the invisible part 44b that cannot be seen from the moving body are displayed in different display forms. As a result, it is possible to make the display easier to see, so that the convenience for the user can be further improved.
  • the processing unit 13 includes a shielding part 45 a and a shielding part 45 a in which the field of view from the moving body is blocked by the installation object 51 installed on the road on which the moving body moves.
  • Display information is generated so as to display the remaining portion 45b except for in a different display form. As a result, it is possible to make the display more easily viewable, and the convenience for the user can be further improved.
  • the processing unit 13 may be configured to determine whether the road on which the moving body is located is an expressway or a general road based on the obtained height information of the moving body. As a result, more appropriate display can be performed, so that convenience for the user can be improved.
  • the information processing apparatus 10 of the present embodiment described above can be applied not only to a navigation apparatus that can be mounted on a vehicle, but also to a system in which communication terminal apparatuses, server apparatuses, and the like are appropriately combined.
  • the communication terminal device is, for example, a PND (Portable Navigation Device) and a portable communication device having a function of communicating with a server device.
  • the mobile communication device is, for example, a mobile phone, a smartphone, and a tablet terminal device.
  • each component of the information processing device 10 according to the present embodiment is distributed to each device that constructs the system. Arranged.
  • the elevation angle detection unit 12 and the map information storage unit 16 provided in the information processing device 10 may be arranged in a server device or a communication terminal device such as a portable communication device.
  • An information processing apparatus when the above-described elevation angle detection unit 12 and map information storage unit 16 are arranged in a server device has a configuration shown in the following third embodiment.
  • An information processing apparatus when the above-described elevation angle detection unit 12 is arranged in the mobile communication device and the map information storage unit 16 is arranged in the server device has a configuration shown in the following fourth embodiment.
  • FIG. 21 is a block diagram showing the configuration of the information processing apparatus according to the third embodiment of the present invention. Since the information processing apparatus according to the present embodiment is similar in configuration to the second embodiment described above, the same reference numerals are assigned to the same configurations, and common descriptions are omitted.
  • the information processing apparatus includes a server apparatus 70 and a navigation apparatus 20A that is an information providing apparatus.
  • the server device 70 includes an elevation angle detection unit 12, a map information storage unit 16, a server side processing unit 71, and a server side communication unit 72.
  • the server-side processing unit 71 includes, for example, a CPU and a memory such as a writable RAM.
  • the memory stores a control program.
  • the CPU controls the elevation angle detection unit 12 and the server side communication unit 72 in an integrated manner by executing a control program stored in the memory.
  • the server side communication unit 72 communicates with the navigation device 20A.
  • the server side communication unit 72 is configured to be able to communicate with the navigation device 20A via a communication network such as the Internet, for example.
  • Navigation device 20A is mounted on a vehicle.
  • the navigation device 20A includes a navigation device body 10A, an input device 22, and a display device 23.
  • the navigation device main body 10A includes an image acquisition unit 11, a position detection unit 14, an operation information acquisition unit 15, a navigation side processing unit 61, and a navigation side communication unit 62.
  • the navigation side processing unit 61 includes, for example, a CPU and a memory such as a writable RAM.
  • the memory stores a control program.
  • the CPU controls the image acquisition unit 11, the position detection unit 14, the operation information acquisition unit 15, and the navigation side communication unit 62 in an integrated manner by executing a control program stored in the memory.
  • the elevation angle detection unit 12 and the map information storage unit 16 are arranged in the server device 70. Even when arranged in this way, the same effects as those of the first and second embodiments described above can be obtained.
  • FIG. 22 is a block diagram showing the configuration of the information processing apparatus according to the fourth embodiment of the present invention. Since the information processing apparatus according to the present embodiment is similar in configuration to the second and third embodiments described above, the same reference numerals are given to the same configurations, and common descriptions are omitted. .
  • the information processing apparatus includes a server device 70A, a navigation device 20A, and a mobile communication device 80.
  • the server device 70A includes a map information storage unit 16, a server side processing unit 71, and a server side communication unit 72.
  • the mobile communication device 80 is realized by, for example, a mobile phone, a smartphone, or a tablet terminal device.
  • the mobile communication device 80 includes a mobile side processing unit 81, a mobile side communication unit 82, and an elevation angle detection unit 12.
  • the portable processing unit 81 is constituted by, for example, a CPU and a memory such as a writable RAM.
  • the memory stores a control program.
  • the CPU controls the elevation angle detection unit 12 and the portable communication unit 82 in an integrated manner by executing a control program stored in the memory.
  • the mobile-side communication unit 82 communicates with the server device 70A.
  • the portable communication unit 82 is configured to be communicable via a communication network such as the Internet when communicating with the server device 70A.
  • the mobile communication unit 82 communicates with the navigation device 20A.
  • the portable side communication unit 82 is configured to be able to communicate with the navigation device 20A by radio such as Bluetooth (registered trademark) that is a short-range wireless communication standard or a wireless LAN.
  • the mobile communication unit 82 may be configured to be communicable with the navigation device 20A through a wired line such as a USB cable or a LAN cable.
  • the map information storage unit 16 is disposed in the server device 70, and the elevation angle detection unit 12 is disposed in the mobile communication device 80. Even when configured in this manner, the same effects as those of the first and second embodiments described above can be obtained.
  • 1,10 Information processing device 10A navigation device body, 11 Image acquisition unit, 12 Elevation angle detection unit, 13 Processing unit, 14 Position detection unit, 15 Operation information acquisition unit, 16 Map information storage unit, 20, 20A Navigation device, 21 Camera, 22 input device, 23 display device, 31 processing circuit, 32 memory, 33 I / O interface, 43, 44 feature, 44a, 90 visible part, 44b, 91 invisible part, 45a shielding part, 50 traveling road, 51 installation 61, navigation side processing unit, 62 navigation side communication unit, 70, 70A server device, 71 server side processing unit, 72 server side communication unit, 80 mobile communication device, 81 mobile side processing unit, 82 mobile side communication unit.

Landscapes

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Abstract

本発明の情報処理装置（１）は、画像取得部（１１）と、仰角検出部（１２）と、処理部（１３）とを備える。画像取得部（１１）は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得する。たとえば、仰角検出部（１２）は、取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出する。処理部（１３）は、検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報および傾き情報を求める。

Description

情報処理装置および情報処理方法
　本発明は、取得した情報を処理して使用者に提供する情報処理装置および情報処理方法に関する。
　ナビゲーション装置などの情報処理装置は、車両などの移動体に搭載され、取得した情報を処理して、目的地までの経路を示す地図などの情報を使用者に提供する。地図などの情報を提供するときには、移動体の高さを表す高さ情報などが必要になる場合がある。
　移動体の高さ情報を求める技術は、たとえば特許文献１に開示されている。特許文献１に開示される確度判定装置は、予め、移動体の現在位置として地点情報、たとえばＸ座標、Ｙ座標およびＺ座標）を保持する。確度判定装置は、前述の地点情報と、移動体の進行方向に適した複数の地点情報とから、基準となる判定基準面を作成する。確度判定装置は、作成した判定基準面から移動体が移動した後の平面（以下「判定面」という場合がある）を作成する。確度判定装置は、作成した判定基準面と判定面とからＺ方向の距離をズレ値と判定し、高さ情報である高度データを補正する。
特開２００５－２６５６９０号公報
　前述の特許文献１に開示される技術では、判定基準面と判定面とを作成し、作成した判定基準面と判定面とからＺ方向の距離をズレ値と判定して、高度データを補正するので、移動体の正確な高さ情報を求めるためには、繁雑な処理が必要である。
　本発明の目的は、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる情報処理装置および情報処理方法を提供することである。
　本発明の情報処理装置は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、画像取得部によって取得される画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出する仰角検出部と、仰角検出部によって検出される複数の地物の仰角と、複数の地物の予め定める基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の基準位置からの高さを表す高さ情報、および移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求める処理部とを備えることを特徴とする。
　また本発明の情報処理装置は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、画像取得部によって取得される画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において地物の移動体からの仰角を検出する仰角検出部と、仰角検出部によって検出される複数の地点における地物の仰角と、地物の予め定める基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の基準位置からの高さを表す高さ情報、および移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求める処理部とを備えることを特徴とする。
　本発明の情報処理方法は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得し、取得した画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出し、検出した複数の地物の仰角と、複数の地物の予め定める基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の基準位置からの高さを表す高さ情報、および移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求めることを特徴とする。
　また本発明の情報処理方法は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得し、取得した画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において地物の移動体からの仰角を検出し、検出した複数の地点における地物の仰角と、地物の予め定める基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の基準位置からの高さを表す高さ情報、および移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求めることを特徴とする。
　本発明の情報処理装置によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角が、仰角検出部によって検出される。検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる。
　また本発明の情報処理装置によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において地物の移動体からの仰角が、仰角検出部によって検出される。検出された複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる。
　また本発明の情報処理方法によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が取得され、取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角が検出される。検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる。
　また本発明の情報処理方法によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が取得され、取得された画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において地物の移動体からの仰角が検出される。検出された複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を求めることができる。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の第１の実施の形態である情報処理装置１の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態である情報処理装置１０の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態における情報処理装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施の形態の情報処理装置１０における表示制御処理に関する処理手順を示すフローチャートである。 地物の移動体からの仰角θａを説明するための図である。 地物の移動体からの仰角θａを説明するための図である。 対象地物の移動体からの仰角θａの求め方を説明するための図である。 移動体の高さ情報および道路の傾き情報の求め方の一例を説明するための図である。 移動体の高さ情報および道路の傾き情報の求め方の他の例を説明するための図である。 ２次元表示における地物の画像の一例を示す図である。 ２次元表示における地物の画像の一例を示す図である。 ２次元表示における地物の画像の他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像の一例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像の他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 ３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。 本発明の第３の実施の形態における情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第４の実施の形態における情報処理装置の構成を示すブロック図である。
　＜第１の実施の形態＞
　図１は、本発明の第１の実施の形態である情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、画像取得部１１、仰角検出部１２および処理部１３を備えて構成される。情報処理装置１は、たとえば、車両などの移動体に搭載されて使用される。情報処理装置１は、たとえば、ナビゲーション装置に備えられて、移動体に搭載される。本発明の他の実施の形態である情報処理方法は、本実施の形態の情報処理装置１によって実行される。
　画像取得部１１は、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像を取得する。撮像部は、たとえばカメラによって実現される。
　仰角検出部１２は、画像取得部１１によって取得される画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出する。
　処理部１３は、たとえば中央演算処理装置（Central Processing Unit；略称：ＣＰＵ）と、書き込み可能なＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、情報処理装置１を構成する画像取得部１１および仰角検出部１２の機能が実現される。
　処理部１３は、仰角検出部１２によって検出される複数の地物の仰角と、複数の地物の予め定める基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報を求める。高さ情報は、移動体の基準位置からの高さを表す。傾き情報は、移動体が位置する道路の傾きを表す。
　以上のように本実施の形態によれば、移動体に搭載される撮像部によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部１１によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角が、仰角検出部１２によって検出される。検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部１３によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を得ることができる。
　このようにして得られる移動体の正確な高さ情報を用いることによって、移動中の移動体の位置を表す位置情報を、より正確に求めることができる。この移動中の移動体の位置を表す位置情報を用いることによって、情報処理装置１をナビゲーション装置として使用した場合に、より現実に近い表示を行うことができる。
　以上のように本実施の形態では、移動体の高さ情報および道路の傾き情報は、複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて求められる。これに限定されず、移動体の高さ情報および道路の傾き情報は、複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて求められてもよい。これによって、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。具体的には、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を得ることができる。
　＜第２の実施の形態＞
　図２は、本発明の第２の実施の形態である情報処理装置１０の構成を示すブロック図である。情報処理装置１０は、入力装置２２および表示装置２３とともに、情報提供装置２０を構成する。情報提供装置２０は、情報処理装置１０、入力装置２２および表示装置２３を備えて構成される。情報提供装置２０は、移動体に搭載される。本実施の形態では、移動体は車両であり、情報提供装置２０は車両に搭載される。また本実施の形態では、情報提供装置２０は、経路を案内するナビゲーション機能を有するナビゲーション装置によって実現される。
　本実施の形態の情報処理装置１０は、前述の図１に示す第１の実施の形態の情報処理装置１と同一の構成を含んでいるので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。本発明の他の実施の形態である情報処理方法は、本実施の形態の情報処理装置１０によって実行される。
　情報処理装置１０は、画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４、操作情報取得部１５および地図情報記憶部１６を備える。処理部１３は、表示装置２３に接続される。操作情報取得部１５は、入力装置２２に接続される。画像取得部１１は、カメラ２１に接続される。カメラ２１は、撮像部に相当する。
　カメラ２１は、情報処理装置１０を含む情報提供装置２０とともに、移動体に搭載される。カメラ２１は、移動体から可視範囲の地物を検出するために設けられる。カメラ２１は、移動体の進行方向の前方に設置され、移動体の進行方向の前方における移動体の外部の画像を撮像する。
　画像取得部１１は、カメラ２１から、カメラ２１によって撮像される移動体の外部の画像を取得する。本実施の形態では、移動体は車両であり、カメラ２１は、車両の外部の画像（以下「車外画像」という場合がある）を撮像し、画像取得部１１は、カメラ２１から車外画像を取得する。
　画像取得部１１は、取得した車外画像を仰角検出部１２に与える。仰角検出部１２は、画像取得部１１から与えられる車外画像に基づいて、車外画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角を検出する。仰角検出部１２は、検出した地物の移動体からの仰角を処理部１３に与える。
　地図情報記憶部１６は、たとえば、ハードディスクドライブ（Hard Disk Drive；略称：ＨＤＤ）装置、または半導体メモリなどの記憶装置によって実現される。地図情報記憶部１６は、地図を表す地図情報を記憶する。本実施の形態では、地図情報記憶部１６は、さらに、探索された経路に関する探索情報、および地物に関する地物情報を記憶する。地物情報は、地物の基準位置からの高さを表す高さ情報、および地物の位置を表す位置情報を含む。地物の位置情報は、たとえば、地物が存在する位置の座標、具体的には地物が存在する位置の経度を表すＸ座標および緯度を表すＹ座標を含む。
　位置検出部１４は、情報処理装置１０が搭載される移動体の現在位置を検出する。位置検出部１４は、移動体の現在位置として、情報処理装置１０の現在位置を検出する。位置検出部１４は、たとえば以下のようにして、情報処理装置１０の現在位置を検出する。
　位置検出部１４は、処理部１３を介して、地図情報記憶部１６に記憶される地図情報を読み出す。位置検出部１４は、不図示の全地球測位システム（Global Positioning System；略称：ＧＰＳ）受信部で受信されるＧＰＳ衛星からの電波信号（以下「ＧＰＳ信号」という場合がある）を取得する。位置検出部１４は、読み出した地図情報と、取得したＧＰＳ信号とを用いて、情報処理装置１０の現在位置を算出する。
　位置検出部１４は、算出した情報処理装置１０の現在位置を表す現在位置情報を生成する。位置検出部１４は、生成した情報処理装置１０の現在位置情報を、移動体の現在位置を表す現在位置情報として処理部１３に与える。現在位置情報は、たとえば、移動体の現在位置の座標、具体的には移動体の現在位置の経度を表すＸ座標、および移動体の現在位置の緯度を表すＹ座標を含む。
　位置検出部１４は、走行距離センサによって、移動体の現在位置を検出するように構成されてもよい。この場合、位置検出部１４は、検出した移動体の現在位置を表す現在位置情報を生成し、生成した現在位置情報を処理部１３に与える。
　また位置検出部１４は、たとえば、通信によって、情報処理装置１０の外部、具体的には情報提供装置２０の外部から、移動体の現在位置情報を取得するように構成されてもよい。具体的には、位置検出部１４は、情報提供装置２０の外部のサーバ装置から、インターネットなどの通信網を介して、移動体の現在位置情報を取得するように構成されてもよい。この場合、位置検出部１４は、取得した現在位置情報を処理部１３に与える。
　入力装置２２は、使用者によって操作される不図示の操作入力部を備える。操作入力部は、たとえば、操作スイッチおよび操作ボタンを含む。入力装置２２は、使用者が、数字情報、文字情報および情報処理装置１０への指示情報などの各種の情報を入力するときに用いられる。使用者によって操作入力部が操作されると、入力装置２２は、使用者の入力操作に応じた操作情報を生成して、操作情報取得部１５に与える。
　入力装置２２の操作入力部は、操作スイッチおよび操作ボタンの代わりに、タッチパネル、または音声による操作入力が可能な音声入力装置によって構成されてもよい。
　入力装置２２の操作入力部がタッチパネルで構成される場合、タッチパネルは、表示装置２３の表示画面上に設置され、使用者のタッチ操作とタッチ位置とを検出する。タッチパネルは、検出したタッチ操作とタッチ位置とに応じた操作情報を生成して、操作情報取得部１５に与える。
　入力装置２２の操作入力部が音声入力装置で構成される場合、音声入力装置は、入力された音声を認識する。音声入力装置は、認識した音声に応じた操作情報を生成して、操作情報取得部１５に与える。
　操作情報取得部１５は、入力装置２２から操作情報を取得する。操作情報は、操作の対象および内容を示す情報である。操作情報は、たとえば、操作の種別、操作の回数、操作の時間の長さ、操作の対象となる画像およびその画像の表示領域、表示情報量、表示位置、表示処理負荷、ならびに表示装置２３の表示画面における操作の位置または領域などを示す情報の１つ以上を含む。
　処理部１３は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、情報処理装置１０を構成する画像取得部１１、仰角検出部１２、位置検出部１４および操作情報取得部１５の各機能が実現される。
　処理部１３は、情報処理装置１０の全体を制御する。本実施の形態では、処理部１３は、情報処理装置１０を含む情報提供装置２０の全体を制御する。
　処理部１３は、画像取得部１１、仰角検出部１２、位置検出部１４、操作情報取得部１５および地図情報記憶部１６から与えられる情報に基づいて、表示装置２３を制御する。具体的には、処理部１３は、以下のようにして表示装置２３を制御する。
　処理部１３は、位置検出部１４から与えられる移動体の現在位置情報と、仰角検出部１２から与えられる地物の移動体からの仰角と、地図情報記憶部１６から得られる地物情報とから、複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とを求める。処理部１３は、求めた複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報を求める。地物情報は、地物の高さ情報および位置情報を含む。高さ情報は、移動体または地物の予め定める基準位置からの高さを表す。傾き情報は、移動体が位置する道路の傾きを表す。
　処理部１３は、求めた移動体の高さ情報および道路の傾き情報と、操作情報取得部１５から与えられる操作情報とに応じて、地物を表示装置２３に表示するための表示処理を行う。具体的には、処理部１３は、表示処理として、移動体の高さ情報、道路の傾き情報および操作情報に応じた表示形態で地物を表示するように表示情報を生成し、生成した表示情報を、表示装置２３で取扱い可能な映像信号に変換し、得られた映像信号とともに、映像信号が表す画像を表示する指示を表示装置２３に与える処理を行う。
　表示装置２３は、たとえば液晶ディスプレイによって実現される。表示装置２３は、処理部１３から与えられる指示に基づいて、処理部１３から与えられる映像信号が表す画像を表示画面に表示する。これによって、表示情報に相当する画像が、表示装置２３の表示画面に表示される。このようにして表示情報に相当する画像を表示装置２３の表示画面に表示させることによって、情報提供装置２０の使用者に各種の情報を提供することができる。
　処理部１３は、本実施の形態では、現在位置から目的地までの経路を案内するカーナビゲーションとしての機能を有する。すなわち、処理部１３は、不図示の車両情報取得部から与えられる車両情報、および位置検出部１４から与えられる現在位置情報を用いて、地図表示を行わせるための処理、現在位置を表示させるための処理、経路探索処理、経路誘導処理、経路案内処理および施設検索処理を行う。
　図３は、本発明の第２の実施の形態における情報処理装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。情報処理装置１０は、図３に示すように、少なくとも処理回路３１、メモリ３２および入出力インタフェース３３を含んで構成される。
　前述の図２に示すカメラ２１、入力装置２２および表示装置２３は、入出力インタフェース３３に接続される。図２では、入力装置２２および表示装置２３が、情報処理装置１０に外付けされる構成としたが、入力装置２２および表示装置２３などのハードウェアが情報処理装置１０の内部に配設される構成にしてもよい。
　情報処理装置１０における画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５の各機能は、処理回路３１によって実現される。すなわち、情報処理装置１０は、画像取得部１１が移動体の外部の画像を取得し、仰角検出部１２が地物の移動体からの仰角を検出し、位置検出部１４が現在位置を検出し、操作情報取得部１５が操作情報を取得し、処理部１３が表示装置２３を制御するための処理回路３１を備える。処理回路３１は、メモリ３２に記憶されるプログラムを実行するＣＰＵ（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
　画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェアおよびファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ３２に記憶される。
　処理回路３１は、メモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、各部の機能を実現する。すなわち、情報処理装置１０は、処理回路３１によって実行されるときに、画像取得部１１が移動体の外部の画像を取得するステップと、仰角検出部１２が地物の移動体からの仰角を検出するステップと、位置検出部１４が現在位置を取得するステップと、操作情報取得部１５が操作情報を取得するステップと、処理部１３が表示装置２３を制御するステップとが結果的に実行されることになるプログラムを記憶するためのメモリ３２を備える。
　また、これらのプログラムは、画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５が行う処理の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
　ここで、メモリ３２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ならびに磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、およびＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などが該当する。
　以上のように、本実施の形態では、画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５の各機能は、ハードウェアおよびソフトウェアなどのいずれか一方で実現される構成である。しかし、これらの構成に限られるものではなく、画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェアなどで実現する構成であってもよい。たとえば、処理部１３については専用のハードウェアとしての処理回路３１でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサとしての処理回路３１がメモリ３２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路３１は、ハードウェア、ソフトウェアなど、またはこれらの組み合わせによって、前述の各機能を実現することができる。また、図２に示す地図情報記憶部１６は、メモリ３２によって構成されるが、それは１つのメモリ３２によって構成されてもよいし、複数のメモリ３２によって構成されてもよい。
　図４は、本発明の第２の実施の形態の情報処理装置１０における表示制御処理に関する処理手順を示すフローチャートである。図４に示すフローチャートの各ステップは、情報処理装置１０を構成する画像取得部１１、仰角検出部１２、処理部１３、位置検出部１４および操作情報取得部１５によって実行される。図４に示すフローチャートの処理は、情報処理装置１０の電源が投入されるか、または予め定める表示形態確認周期に達すると開始され、ステップａ１に移行する。表示形態確認周期は、表示形態を変更するべきか否かを確認する周期である。
　ステップａ１において、処理部１３は、操作情報取得部１５から与えられる操作情報に基づいて、入力装置２２によって表示形態が選択されたか否かを判断する。表示形態が選択されたと判断された場合は、ステップａ２に移行し、表示形態が選択されていないと判断された場合は、ステップａ１に戻り、表示形態が選択されるまで待機する。
　本実施の形態では、表示形態は、地物を平面的に表示する２次元表示と、地物を立体的に表示する３次元表示との２つである。
　ステップａ２において、位置検出部１４は、情報処理装置１０が搭載される移動体の現在位置を検出する。本実施の形態では、位置検出部１４は、移動体の現在位置として、情報処理装置１０の位置を検出する。ステップａ２の処理が終了すると、ステップａ３に移行する。
　ステップａ３において、画像取得部１１は、カメラ２１から、カメラ２１によって撮像された移動体の外部の画像、具体的には車外画像を取得する。カメラ２１は、移動体の現在位置からの車外画像を撮影する。本実施の形態では、カメラ２１は、情報提供装置２０によるナビゲーション対象を、移動体の進行方向の前方のみと仮定し、前方の画像を撮像する。ステップａ３の処理が終了すると、ステップａ４に移行する。
　ステップａ４において、仰角検出部１２は、ステップａ３で取得された車外画像に基づいて、車外画像に含まれる地物の移動体からの仰角、具体的には車両からの仰角を検出する。ステップａ４の処理が終了すると、ステップａ５に移行する。
　ステップａ５において、処理部１３は、操作情報取得部１５から与えられる操作情報に基づいて、２次元表示が選択されたか否かを判断する。換言すれば、ステップａ５において、処理部１３は、ステップａ１で選択されたと判断された表示形態が、２次元表示および３次元表示のいずれであるのかを判断する。
　選択された表示形態が２次元表示か、３次元表示かで、処理が分かれる。２次元表示が選択されたと判断された場合は、ステップａ６に移行し、２次元表示が選択されていないと判断された場合は、３次元表示が選択されたと判断し、ステップａ７に移行する。
　ステップａ６において、処理部１３は、２次元表示を行うための２次元表示処理を行う。２次元表示処理の詳細については後述する。ステップａ６の処理が終了すると、ステップａ８に移行する。
　ステップａ７において、処理部１３は、３次元表示を行うための３次元表示処理を行う。３次元表示処理の詳細については後述する。ステップａ７の処理が終了すると、ステップａ８に移行する。
　ステップａ８において、処理部１３は、表示装置２３に指示して、ステップａ６またはステップａ７の表示処理によって得られた表示情報に応じたナビゲーション画面を表示装置２３の表示画面に表示させる。ステップａ８の処理が終了すると、ステップａ９に移行する。
　ステップａ９において、処理部１３は、操作情報取得部１５から与えられる操作情報に基づいて、ナビゲーション画面の表示を終了するか否かを判断する。処理部１３は、入力装置２２によって、表示形態として、２次元表示および３次元表示以外のモードが選択された場合、たとえば通常の表示に戻すことを選択する操作などが行われた場合、ナビゲーション画面の表示を終了しないと判断する。
　ナビゲーション画面の表示を終了しないと判断された場合は、ステップａ１に戻って、前述のステップａ１の表示形態の選択の有無を確認する処理から始まる処理を繰返す。ナビゲーション画面の表示を終了すると判断された場合は、全ての処理手順を終了する。
　図５および図６は、地物の移動体からの仰角θａを説明するための図である。図５は、道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）を示す。図６は、道路の傾斜角度αが０°よりも小さい場合（α＜０°）を示す。ここで、道路の傾斜角度αとは、水平面に対する道路の傾斜角度をいう。水平面から反時計回りの方向の角度を傾斜角度αの正の方向とし、水平面から時計回りの方向の角度を傾斜角度αの負の方向とする。道路の傾斜角度αは、道路の傾きを表す傾き情報に相当する。
　前述の図４のステップａ４の仰角検出処理において、地物の移動体からの仰角θａは、対象となる地物（以下「対象地物」という場合がある）４０ａを移動体から見たときに、移動体の予め定める点と地物の頂点とを結んだ直線と、移動体が位置する道路との成す角度として求められる。本実施の形態では、移動体の予め定める点は、図２に示すカメラ２１が設置される点（以下「カメラ２１の設置点」という場合がある）Ｓ０である。したがって、地物の移動体からの仰角θａは、カメラ２１の設置点Ｓ０からの地物の仰角のことである。
　図５および図６において、記号「Ｌ」は、移動体の基準位置からの高さである。記号「Ｌａ」は、対象地物４０ａの基準位置からの高さである。記号「Ｄａ」は、移動体と対象地物４０ａとの距離、具体的には、移動体のカメラ２１の設置点Ｓ０と対象地物４０ａの頂点との距離である。
　図７は、対象地物の移動体からの仰角θａの求め方を説明するための図である。対象地物の移動体からの仰角θａは、たとえば、カメラ２１によって撮影された移動体の外部の画像（以下「撮影画像」という場合がある）から求めることができる。
　具体的には、処理部１３は、図７に示すように、撮影画像に対して、格子状の画角を当て嵌める。処理部１３は、当て嵌めた画角から、対象地物の移動体からの仰角θａを求める。
　図７では、１マスが５°であるので、たとえば、図７の真ん中に記載される第１の地物４０ａの場合、移動体からの仰角θａは、６マス分で、３０°となる。図７の左端に記載される第２の地物４０ｂの場合、移動体からの仰角θａは、１．９マス分で、９．５°となる。図７の右端の第３の地物４０ｃの場合、移動体からの仰角θａは、３．７マス分で、１８．５°となる。
　図８は、移動体の高さ情報および道路の傾き情報の求め方の一例を説明するための図である。前述の図４のステップａ６の２次元表示処理、またはステップａ７の３次元表示処理において、処理部１３は、ステップａ４で検出される地物の仰角θａを用いて、移動体の高さ情報、および道路の傾き情報を求める。
　本実施の形態では、移動体の高さ情報、および道路の傾き情報は、仰角検出部１２によって検出される複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて求められる。図８では、一例として、対象地物である複数の地物が、２つの地物である場合を示す。以下の説明では、２つの地物を、「第１の地物４１」、「第２の地物４２」という場合がある。
　処理部１３は、仰角検出部１２によって検出される各地物４１，４２の仰角θ１，θ２と、各地物４１，４２の基準位置からの高さＬ１，Ｌ２と、移動体と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２とに基づいて、移動体の高さ情報および道路の傾き情報を求める。本実施の形態では、移動体の高さ情報として、移動体の設置点Ｓ０に搭載されるカメラ２１の基準位置からの高さＬが求められる。また道路の傾き情報として、移動体が位置する道路の傾斜角度αが求められる。
　移動体と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２は、地図情報記憶部１６から取得される地物情報に含まれる地物の位置情報と、位置検出部１４から与えられる移動体の現在位置情報とから求めることができる。移動体と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２は、具体的には、移動体の現在位置と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２である。
　各地物４１，４２の高さＬ１，Ｌ２を表す高さ情報は、地図情報記憶部１６から取得される地物情報から取得することができる。各地物４１，４２の移動体からの仰角θ１，θ２は、前述の図４のステップａ４において、仰角検出部１２によって検出される。
　各地物４１，４２の仰角θ１，θ２と、各地物４１，４２の基準位置からの高さＬ１，Ｌ２と、移動体と各地物４１，４２との距離Ｄ１，Ｄ２と、移動体の高さに相当するカメラ２１の基準位置からの高さＬと、移動体の傾きに相当する道路の傾斜角度αとの間には、以下の関係式（１），（２）が成立する。
　Ｄ１・ｔａｎ（θ１－α）＝Ｌ１－Ｌ　　　　　　　　　　　…（１）
　Ｄ２・ｔａｎ（θ２－α）＝Ｌ２－Ｌ　　　　　　　　　　　…（２）
　以上の２つの関係式（１），（２）から、道路の傾斜角度αと、移動体の高さに相当するカメラ２１の基準位置からの高さＬを算出することができる。
　このように本実施の形態では、処理部１３は、前述の２つの関係式（１），（２）から、道路の傾斜角度αとカメラ２１の基準位置からの高さＬとを求めるが、同様にして、前述の２つの関係式（１），（２）から、道路の基準位置からの高さと、カメラ２１の傾斜角度とを求めることもできる。ここで、カメラ２１の傾斜角度とは、水平面に対するカメラ２１の傾斜角度をいう。
　以上のように本実施の形態によれば、移動体に搭載されるカメラ２１によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部１１によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる複数の地物について、地物の移動体からの仰角が、仰角検出部１２によって検出される。検出された複数の地物の仰角と、複数の地物の基準位置からの高さと、移動体と各地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部１３によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を得ることができる。
　このようにして得られる移動体の正確な高さ情報を用いることによって、移動中の移動体の位置を表す位置情報を、より正確に求めることができる。この移動中の移動体の位置を表す位置情報を用いることによって、情報処理装置１０を含む情報提供装置２０をナビゲーション装置として使用した場合に、より現実に近い表示を行うことができる。
　図９は、移動体の高さ情報および道路の傾き情報の求め方の他の例を説明するための図である。移動体の高さ情報、および道路の傾き情報は、仰角検出部１２によって検出される複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて求められてもよい。図９では、一例として、仰角が求められる移動体の地点が２つである場合を示す。以下の説明では、仰角が求められる移動体の２つの地点を、その地点におけるカメラ２１の設置点Ｓ１，Ｓ２を用いて、「第１の地点Ｓ１」、「第２の地点Ｓ２」で示す場合がある。
　図９に示す場合、処理部１３は、各地点Ｓ１，Ｓ２における地物４０ａの仰角θ３，θ４と、地物４０ａの基準位置からの高さＬａと、各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体と地物４０ａとの距離Ｄ３，Ｄ４とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報を求める。本実施の形態では、移動体の高さ情報として、各地点Ｓ１，Ｓ２で移動体に搭載されるカメラ２１の基準位置からの高さＬ３，Ｌ４が求められる。また移動体が位置する道路の傾き情報として、移動体が位置する道路の傾斜角度αが求められる。
　各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体と地物４０ａとの距離Ｄ３，Ｄ４は、地図情報記憶部１６から取得される地物情報に含まれる地物の位置情報と、位置検出部１４から与えられる移動体の現在位置情報とから求めることができる。地物４０ａの高さＬａを表す高さ情報は、地図情報記憶部１６から取得される地物情報から取得することができる。各地点Ｓ１，Ｓ２における地物４０ａの移動体からの仰角θ３，θ４は、前述の図４のステップａ４において、仰角検出部１２によって検出される。
　各地点Ｓ１，Ｓ２における地物４０ａの仰角θ３，θ４と、地物４０ａの基準位置からの高さＬａと、各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体と地物４０ａとの距離Ｄ３，Ｄ４と、各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体の高さに相当するカメラ２１の基準位置からの高さＬ３，Ｌ４と、移動体の傾きに相当する道路の傾斜角度αとの間には、以下の関係式（３），（４），（５）が成立する。
　Ｄ３・ｔａｎ（θ３－α）＝Ｌａ－Ｌ３　　　　　　　　　　…（３）
　Ｄ４・ｔａｎ（θ４－α）＝Ｌａ－Ｌ４　　　　　　　　　　…（４）
　（Ｄ３－Ｄ４）・ｔａｎα＝Ｌ３－Ｌ４　　　　　　　　　　…（５）
　以上の３つの関係式（３），（４），（５）から、道路の傾斜角度αと、各地点Ｓ１，Ｓ２における移動体の高さに相当するカメラ２１の基準位置からの高さＬ３，Ｌ４を算出することができる。
　このように本実施の形態では、処理部１３は、前述の３つの関係式（３），（４），（５）から、道路の傾斜角度αと、カメラ２１の基準位置からの高さＬ３，Ｌ４とを求めるが、同様にして、前述の３つの関係式（３），（４），（５）から、道路の基準位置からの高さと、カメラ２１の傾斜角度とを求めることもできる。
　図９に示す方法を用いても、本実施の形態と同様の効果を得ることができる。具体的には、図９に示す方法では、移動体に搭載されるカメラ２１によって撮像される移動体の外部の画像が、画像取得部１１によって取得される。取得された画像に基づいて、画像に含まれる地物について、複数の地点において、地物の移動体からの仰角が、仰角検出部１２によって検出される。検出された複数の地点における地物の仰角と、地物の基準位置からの高さと、各地点における移動体と地物との距離とに基づいて、移動体の高さ情報、および移動体が位置する道路の傾き情報が、処理部１３によって求められる。これによって、比較的簡単な処理で移動体の正確な高さ情報を得ることができる。
　以上のように本実施の形態では、道路の傾斜角度αは、前述の関係式（１），（２）または関係式（３），（４），（５）を用いて求められるが、これに限定されず、道路の基準位置からの高さを時間で微分することによって求められてもよい。同様に、移動体の傾きに相当するカメラ２１の傾斜角度についても、カメラ２１の基準位置からの高さＬを時間で微分することによって求められてもよい。
　図１０および図１１は、２次元表示における地物の画像の一例を示す図である。前述の図４のステップａ６の２次元表示処理では、処理部１３は、前述のようにして求めた移動体の高さ情報を用いて、２次元表示における地物の表示を変更する。
　本実施の形態では、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、移動体よりも低い地物を、移動体と同じ高さの地物および移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、２次元表示のための表示情報を生成する。
　たとえば、図１０（ａ）に示すように、表示すべき地物（以下「表示対象地物」という場合がある）の高さＬａが、移動体の高さＬ以上である場合（Ｌａ≧Ｌ）、図１０（ｂ）に示す２次元表示においても、図１０（ａ）に示す通常の場合と同様の表示となる。本実施の形態では、地物は、実線で示される。
　表示対象地物の高さＬａが、移動体の高さＬよりも小さい場合（Ｌａ＜Ｌ）、図１１（ｂ）に示す２次元表示では、地物は、たとえば破線で示される。このように、図１１（ａ）に示す通常の場合とは異なる表示形態で示される。
　図１２は、２次元表示における地物の画像の他の例を示す図である。移動体が移動中、たとえば移動体の高さＬが地物の高さＬａよりも十分に高い場合（Ｌａ＞Ｌ）は、図１２（ａ）に示すように、たとえば実線で示される通常表示が行われる。移動体の高さＬが地物の高さＬａに近づくに伴って、たとえば図１２（ｂ）に示すように、太線の破線で地物を表すというように、地物の表示を徐々に薄くしていく。移動体の高さＬが地物の高さＬａよりも低くなった場合には、図１２（ｃ）に示すように、点線で示す表示に変更していってもよい。
　逆に、移動体が移動中、たとえば、移動体の高さＬが地物の高さＬａよりも十分に低い場合は、点線で示す表示を行い、移動体の高さＬが地物の高さＬａの高さに近づくに伴って、地物の表示を徐々に濃くしていき、移動体の高さＬが地物の高さＬａよりも高くなった場合に、通常表示を行うようにしてもよい。
　以上の表示形態を変更する処理は、移動体の周囲の複数の表示対象地物に対して行われる。
　以上のように本実施の形態では、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、移動体よりも低い地物を、移動体と同じ高さの地物および移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、２次元表示のための表示情報を生成する。これによって、より見やすい表示とすることができるので、使用者の利便性を向上させることができる。
　図１３は、３次元表示における地物の画像の一例を示す図である。前述の図４のステップａ７の３次元表示処理では、処理部１３は、前述のようにして求めた移動体の高さ情報を用いて、３次元表示における地物の表示を変更する。
　本実施の形態では、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、移動体よりも低い地物を、移動体と同じ高さの地物および移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、３次元表示のための表示情報を生成する。
　たとえば、図１３（ｂ）に示すように、移動体の高さＬよりも高さＬｂが低い地物に対しては、図１３（ａ）に示す通常表示と異なる表示、具体的には、半透明または点線で示す表示を行う。
　図１４は、３次元表示における地物の画像の他の例を示す図である。処理部１３は、図１４に示すように、地物の高さＬｂが移動体の高さＬよりも高い場合は、図１４（ａ）に示す全体を表示する表示に代えて、図１４（ｂ）に示すように移動体からの可視部分９０のみを表示するようにしてもよい。これと併せて、移動体の高さＬが地物の高さＬｂよりも低い場合は、前述の図１３（ｂ）に示すように、地物を半透明または点線で示す表示を行うようにしてもよい。
　図１５は、３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。移動体が移動中の場合、処理部１３は、以下のように地物の画像を変更してもよい。たとえば、処理部１３は、図１５（ａ）に示すように、移動体の高さＬ１が地物の高さＬｂよりも十分低いときには、可視部分９０のみの表示を行う。処理部１３は、図１５（ｂ）に示すように、移動体の高さＬ２が地物の高さＬｂに近づくのに伴って、地物の表示部分である可視部分９０を徐々に小さくしていく。処理部１３は、図１５（ｃ）に示すように、移動体の高さＬ３が地物の高さＬｂよりも高くなったときには、地物を半透明または点線で示す表示を行う。
　また図１５に示す場合とは逆に、移動体の高さＬ３が地物の高さＬｂよりも十分高い場合には、地物を半透明または点線で示す表示を行い、移動体の高さが地物の高さＬｂよりも低くなった場合に、地物の移動体からの可視部分の表示を行い、移動体の高さＬが地物の高さＬｂよりも徐々に低くなるに従って、地物の表示部分である可視部分９０を徐々に大きく表示するようにしてもよい。
　図１６～図１８は、３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。図１６は、道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）を示す。図１７は、道路の傾斜角度αが０°よりも小さい場合（α＜０°）を示す。図１８は、道路の傾斜角度αが０°よりも大きい場合（α＞０°）を示す。図１６～図１８に示す例では、処理部１３は、道路の傾斜角度αによって、移動体からの視界が変化することを考慮に入れた３次元表示を行う。これによって、移動体の周辺の表示対象地物群に対して、より実際に近い３次元画像で表示を行うことができる。
　具体的には、処理部１３は、道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）には、図１６に示すように、地物のうち、移動体の高さＬよりも高い可視部分９０のみを表示し、移動体の高さＬ以下の不可視部分９１は、半透明または点線で示す表示を行う。ここで、可視部分とは、移動体から視認可能な部分をいい、不可視部分とは、移動体から視認不可能な部分をいう。
　道路の傾斜角度αが変化して、水平面から時計回りの方向に大きくなって、０°よりも小さくなった場合（α＜０°）、処理部１３は、図１６に示す道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）に比べて、図１７に示すように、地物のうち、可視部分９０を増やして、表示を行う。
　道路の傾斜角度αが変化して、水平面から反時計回りの方向に大きくなって、０°よりも大きくなった場合（α＞０°）、処理部１３は、図１８に示すように、図１６に示す道路の傾斜角度αが０°の場合（α＝０°）に比べて、地物のうち、可視部分９０を減らして、表示を行う。
　図１９は、３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、基準位置からの高さが移動体よりも高い地物４４を表示するための表示情報を生成するとき、地物４４のうち、移動体から視認可能な可視部分４４ａと、移動体から視認不可能な不可視部分４４ｂとを異なる表示形態で表示するように、表示情報を生成する。
　たとえば、高速道路などにおいて、走行道路５０の設置物５１、たとえば防音壁によって、移動体からの視界が一部遮られている場合、処理部１３は、地物４４について、高速道路などにおいて移動体から走行道路５０の設置物５１越しに見える可視部分４４ａのみ実線で示す表示を行う。処理部１３は、走行道路の設置物５１によって隠れている不可視部分４４ｂについては、たとえば、半透明または点線で示す表示を行う。処理部１３は、設置物５１で全体が隠れている地物４３については、たとえば、不可視部分４４ｂと同様に、半透明または点線で示す表示を行う。
　図２０は、３次元表示における地物の画像のさらに他の例を示す図である。処理部１３は、図２０に示すように地物４４の表示を行ってもよい。図２０に示す例の場合、処理部１３は、高速道路などにおいて移動体から走行道路５０の設置物５１越しに見える可視部分４４ａについては、前述の図１９に示す場合と同様に、実線で示す表示を行う。
　処理部１３は、不可視部分４４ｂのうち、移動体からの視界が、移動体が移動する道路に設置される設置物５１によって遮られる遮蔽部分４５ａと、遮蔽部分４５ａを除く残余の部分４５ｂとを異なる表示形態で表示するように、表示情報を生成する。遮蔽部分４５ａを除く残余の部分４５ｂは、たとえば、移動体の高さ以下の部分であり、移動体の高さと地物の高さとの関係から視界が遮られ、移動体から視認できない部分である。
　処理部１３は、たとえば、走行道路５０の設置物５１によって隠れている遮蔽部分４５ａについては、点線で示す表示を行う。処理部１３は、不可視部分４４ｂのうち、遮蔽部分４５ａを除く残余の部分である、移動体の高さ以下の部分４５ｂについては、遮蔽部分とは異なる表示形態で、たとえば半透明で示す表示を行う。
　以上のように本実施の形態では、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報を用いて、移動体よりも低い地物を、移動体と同じ高さの地物および移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、３次元表示のための表示情報を生成する。これによって、より見やすい表示とすることができるので、使用者の利便性を向上させることができる。
　また図１９に示すように、処理部１３は、基準位置からの高さが移動体よりも高い地物４４を表示するための表示情報を生成するとき、地物４４のうち、移動体から視認可能な可視部分４４ａと、移動体から視認不可能な不可視部分４４ｂとを異なる表示形態で表示するように、表示情報を生成する。これによって、更に見やすい表示とすることができるので、使用者の利便性を更に向上させることができる。
　また図２０に示すように、処理部１３は、不可視部分４４ｂのうち、移動体からの視界が、移動体が移動する道路に設置される設置物５１によって遮られる遮蔽部分４５ａと、遮蔽部分４５ａを除く残余の部分４５ｂとを異なる表示形態で表示するように、表示情報を生成する。これによって、より一層見やすい表示とすることができるので、使用者の利便性をより一層向上させることができる。
　一般的に高速道路は、一般道路よりも高い位置を通っている。したがって、処理部１３は、求めた移動体の高さ情報に基づいて、移動体が位置する道路が、高速道路および一般道路のいずれであるかを判断するように構成されてもよい。これによって、より適切な表示を行うことができるので、使用者の利便性を向上させることができる。
　以上に述べた本実施の形態の情報処理装置１０は、車両に搭載可能なナビゲーション装置だけでなく、通信端末装置、およびサーバ装置などを適宜に組み合わせたシステムにも適用することができる。通信端末装置は、たとえばサーバ装置と通信を行う機能を有するＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信装置である。携帯通信装置は、たとえば携帯電話機、スマートフォンおよびタブレット型端末装置である。
　前述のようにナビゲーション装置と通信端末装置とサーバ装置とを適宜に組み合わせてシステムが構築される場合、本実施の形態の情報処理装置１０の各構成要素は、前記システムを構築する各装置に分散して配置される。
　たとえば、情報処理装置１０に備えられる仰角検出部１２および地図情報記憶部１６は、サーバ装置に配置されてもよいし、携帯通信装置などの通信端末装置に配置されてもよい。
　前述の仰角検出部１２および地図情報記憶部１６がサーバ装置に配置される場合の情報処理装置は、以下の第３の実施の形態に示す構成を有する。また、前述の仰角検出部１２が携帯通信装置に配置され、地図情報記憶部１６がサーバ装置に配置される場合の情報処理装置は、以下の第４の実施の形態に示す構成を有する。
　＜第３の実施の形態＞
　図２１は、本発明の第３の実施の形態における情報処理装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の情報処理装置は、前述の第２の実施の形態と構成が類似しているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
　本実施の形態の情報処理装置は、サーバ装置７０と情報提供装置であるナビゲーション装置２０Ａとを備えて構成される。サーバ装置７０は、仰角検出部１２、地図情報記憶部１６、サーバ側処理部７１およびサーバ側通信部７２を備えて構成される。
　サーバ側処理部７１は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、仰角検出部１２およびサーバ側通信部７２を統括的に制御する。
　サーバ側通信部７２は、ナビゲーション装置２０Ａと通信を行う。サーバ側通信部７２は、ナビゲーション装置２０Ａと通信を行う場合、たとえば、インターネットなどの通信網を介して、ナビゲーション装置２０Ａと通信可能に構成される。
　ナビゲーション装置２０Ａは、車両に搭載される。ナビゲーション装置２０Ａは、ナビゲーション装置本体１０Ａ、入力装置２２および表示装置２３を備えて構成される。
　ナビゲーション装置本体１０Ａは、画像取得部１１、位置検出部１４、操作情報取得部１５、ナビゲーション側処理部６１およびナビゲーション側通信部６２を備える。ナビゲーション側処理部６１は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、画像取得部１１、位置検出部１４、操作情報取得部１５およびナビゲーション側通信部６２を統括的に制御する。
　以上のように本実施の形態では、仰角検出部１２および地図情報記憶部１６は、サーバ装置７０に配置される。このように配置される場合でも、前述の第１および第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
　＜第４の実施の形態＞
　図２２は、本発明の第４の実施の形態における情報処理装置の構成を示すブロック図である。本実施の形態の情報処理装置は、前述の第２および第３の実施の形態と構成が類似しているので、同一の構成については同一の参照符号を付して、共通する説明を省略する。
　本実施の形態の情報処理装置は、サーバ装置７０Ａと、ナビゲーション装置２０Ａと、携帯通信装置８０とを備えて構成される。
　サーバ装置７０Ａは、地図情報記憶部１６、サーバ側処理部７１およびサーバ側通信部７２を備えて構成される。
　携帯通信装置８０は、たとえば携帯電話機、スマートフォンまたはタブレット型端末装置によって実現される。携帯通信装置８０は、携帯側処理部８１、携帯側通信部８２および仰角検出部１２を備えて構成される。
　携帯側処理部８１は、たとえばＣＰＵと、書き込み可能なＲＡＭなどのメモリとによって構成される。メモリは、制御プログラムを記憶する。ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムを実行することによって、仰角検出部１２および携帯側通信部８２を統括的に制御する。
　携帯側通信部８２は、サーバ装置７０Ａと通信を行う。携帯側通信部８２は、サーバ装置７０Ａと通信を行う場合、たとえばインターネットなどの通信網を介して、通信可能に構成される。
　また、携帯側通信部８２は、ナビゲーション装置２０Ａと通信を行う。携帯側通信部８２は、ナビゲーション装置２０Ａと通信を行う場合、たとえば、近距離無線通信規格であるブルートゥース（Bluetooth（登録商標））または無線ＬＡＮなどの無線によって、ナビゲーション装置２０Ａと通信可能に構成される。携帯側通信部８２は、ＵＳＢケーブルまたはＬＡＮケーブルなどの有線によって、ナビゲーション装置２０Ａと通信可能に構成されてもよい。
　以上のように本実施の形態では、地図情報記憶部１６はサーバ装置７０に配置され、仰角検出部１２は携帯通信装置８０に配置される。このように構成される場合でも、前述の第１および第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせることが可能である。また、各実施の形態の任意の構成要素を適宜、変更または省略することが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１，１０　情報処理装置、１０Ａ　ナビゲーション装置本体、１１　画像取得部、１２　仰角検出部、１３　処理部、１４　位置検出部、１５　操作情報取得部、１６　地図情報記憶部、２０，２０Ａ　ナビゲーション装置、２１　カメラ、２２　入力装置、２３　表示装置、３１　処理回路、３２　メモリ、３３　入出力インタフェース、４３，４４　地物、４４ａ，９０　可視部分、４４ｂ，９１　不可視部分、４５ａ　遮蔽部分、５０　走行道路、５１　設置物、６１　ナビゲーション側処理部、６２　ナビゲーション側通信部、７０，７０Ａ　サーバ装置、７１　サーバ側処理部、７２　サーバ側通信部、８０　携帯通信装置、８１　携帯側処理部、８２　携帯側通信部。

Claims (14)

  1. 　移動体に搭載される撮像部によって撮像される前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、
    　前記画像取得部によって取得される前記画像に基づいて、前記画像に含まれる複数の地物について、前記地物の前記移動体からの仰角を検出する仰角検出部と、
    　前記仰角検出部によって検出される複数の前記地物の仰角と、複数の前記地物の予め定める基準位置からの高さと、前記移動体と各前記地物との距離とに基づいて、前記移動体の前記基準位置からの高さを表す高さ情報、および前記移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求める処理部とを備えることを特徴とする情報処理装置。
  2. 　前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記移動体よりも低い地物を、前記移動体と同じ高さの地物および前記移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、前記地物を平面的に表示する２次元表示のための表示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記移動体よりも低い地物を、前記移動体と同じ高さの地物および前記移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、前記地物を立体的に表示する３次元表示のための表示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 　前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記基準位置からの高さが前記移動体よりも高い地物を表示するための表示情報を生成するとき、前記地物のうち、前記移動体から視認可能な可視部分と、前記移動体から視認不可能な不可視部分とを異なる表示形態で表示するように、前記表示情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 　前記処理部は、前記不可視部分のうち、前記移動体からの視界が、前記移動体が移動する道路に設置される設置物によって遮られる遮蔽部分と、前記遮蔽部分を除く残余の部分とを異なる表示形態で表示するように、前記表示情報を生成することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報に基づいて、前記移動体が位置する道路が、高速道路および一般道路のいずれであるかを判断することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
  7. 　移動体に搭載される撮像部によって撮像される前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、
    　前記画像取得部によって取得される前記画像に基づいて、前記画像に含まれる地物について、複数の地点において前記地物の前記移動体からの仰角を検出する仰角検出部と、
    　前記仰角検出部によって検出される前記複数の地点における前記地物の仰角と、前記地物の予め定める基準位置からの高さと、各前記地点における前記移動体と前記地物との距離とに基づいて、前記移動体の前記基準位置からの高さを表す高さ情報、および前記移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求める処理部とを備えることを特徴とする情報処理装置。
  8. 　前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記移動体よりも低い地物を、前記移動体と同じ高さの地物および前記移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、前記地物を平面的に表示する２次元表示のための表示情報を生成することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記移動体よりも低い地物を、前記移動体と同じ高さの地物および前記移動体よりも高い地物と異なる表示形態で表示するように、前記地物を立体的に表示する３次元表示のための表示情報を生成することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
  10. 　前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報を用いて、前記基準位置からの高さが前記移動体よりも高い地物を表示するための表示情報を生成するとき、前記地物のうち、前記移動体から視認可能な可視部分と、前記移動体から視認不可能な不可視部分とを異なる表示形態で表示するように、前記表示情報を生成することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
  11. 　前記処理部は、前記不可視部分のうち、前記移動体からの視界が、前記移動体が移動する道路に設置される設置物によって遮られる遮蔽部分と、前記遮蔽部分を除く残余の部分とを異なる表示形態で表示するように、前記表示情報を生成することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
  12. 　前記処理部は、求めた前記移動体の前記高さ情報に基づいて、前記移動体が位置する道路が、高速道路および一般道路のいずれであるかを判断することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
  13. 　移動体に搭載される撮像部によって撮像される前記移動体の外部の画像を取得し、
    　取得した前記画像に基づいて、前記画像に含まれる複数の地物について、前記地物の前記移動体からの仰角を検出し、
    　検出した複数の前記地物の仰角と、複数の前記地物の予め定める基準位置からの高さと、前記移動体と各前記地物との距離とに基づいて、前記移動体の前記基準位置からの高さを表す高さ情報、および前記移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求めることを特徴とする情報処理方法。
  14. 　移動体に搭載される撮像部によって撮像される前記移動体の外部の画像を取得し、
    　取得した前記画像に基づいて、前記画像に含まれる地物について、複数の地点において前記地物の前記移動体からの仰角を検出し、
    　検出した前記複数の地点における前記地物の仰角と、前記地物の予め定める基準位置からの高さと、各前記地点における前記移動体と前記地物との距離とに基づいて、前記移動体の前記基準位置からの高さを表す高さ情報、および前記移動体が位置する道路の傾きを表す傾き情報を求めることを特徴とする情報処理方法。
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