JP6308118B2 - 操舵装置、車両用情報提示方法および車両用情報提示プログラム - Google Patents

Description

本発明は、操舵装置、車両用情報提示方法および車両用情報提示プログラムに関する。

車両を運転する乗員は、車両用のステリングを操作して車両を操舵する。その車両を運転する乗員に、車両側から情報を伝達するために、ステアリングを把持した乗員の手に刺激を与えて、乗員に情報を伝達可能にする操舵装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この技術では、車両の障害物との衝突を回避するために、車両の障害物を検出して検出結果により操舵が必要であることの情報を、乗員の手への刺激によって伝達することができる。

また、近年、乗員による車両の運転を支援する技術が実現されている。車両の運転を支援する技術の一例として、車両の自動運転制御の安全性を高めるために、車両の自動運転中に自動運転を行うための所定条件を満たしていない場合に、自動運転の解除を促す通知を乗員へ行う装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００９−００１０９４号公報 特開２０１４−１０６８５４号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、手に与えられる情報伝達のための刺激と、走行時に生じる車両の振動がステアリングに伝搬される刺激とを乗員が混同して、情報を見逃す恐れがある。また、特許文献２の技術では、自動運転の解除を促す通知はできるものの、車両の自動運転中に行われるものであり、車両側から情報を通知するケースとしては不充分である。

車両の運転支援技術の高度化に伴い、車両の運転支援で乗員が運転の主権を車両側へ委ねるケースが生じることが考えられるが、このようなケースで、運転の主権の移行が行われることを、乗員へ適切に情報を通知することが望ましい。ところが、運転の主権が手動運転による乗員から車両の運転支援による車両側へ委ねられるとき、情報の通知が不充分である場合、車両の自動運転が正常に実施されているのか確認できない等の不安感を乗員に与えてしまう可能性がある。また、運転の主権が車両の運転支援による車両側から手動運転による乗員へ戻されるケースでも、情報の通知が不充分である場合、乗員の手動運転に戻されることに対する乗員の準備が整わないまま、車両側による自動運転が解除されてしまうことに繋がる恐れもある。

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、車両の運転支援に関する情報を乗員に知覚可能に提示できる操舵装置、車両用情報提示方法および車両用情報提示プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明に係る操舵装置は、乗員による車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部から、前記運転支援処理の開始又は停止を示す所定情報を取得する取得部と、乗員により把持可能にされると共に、乗員に知覚される形態として予め定めた第１情報提示形態および乗員に知覚される形態として予め定められ、かつ前記第１情報提示形態と相違した形態の第２情報提示形態のうちの何れかの情報提示形態によって乗員に知覚可能に情報を提示する把持部と、前記所定情報が前記運転支援処理の開始を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第１情報提示形態にする制御を行い、前記所定情報が前記運転支援処理の停止を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第２情報提示形態にする制御を行う制御部と、を備えている。

本発明によれば、所定情報が、取得部によって取得される。所定情報は、運転支援部が運転支援処理を行うか否かに関する情報である。所定情報の一例には、運転支援部が行う運転支援処理の開始を示す情報または運転支援部が行っている運転支援処理の終了を示す情報がある。把持部は、乗員により把持可能にされる。また、把持部は、予め定めた第１情報提示形態および第２情報提示形態のうちの何れかの情報提示形態によって乗員に知覚可能に情報を提示する。制御部は、情報提示形態として第１情報提示形態になるように把持部を制御する。また、制御部は、取得部で取得した所定情報に基づいて、情報提示形態として第１情報提示形態から第２情報提示形態になるように把持部を制御する。これにより、運転支援部が運転支援処理を行うか否かを示す所定情報を知覚可能に提示でき、乗員は、把持部によって提示される情報を知覚することで、車両側からの情報を確認できる。

また、前記操舵装置は、前記第１情報提示形態として、乗員が手動運転する走行操作状態から前記運転支援部が前記運転支援処理を行う走行操作状態へ切り替わる状態を示す情報提示形態が予め定められており、前記取得部は、前記運転支援処理の開始を示す所定情報として、前記乗員が手動運転する走行操作状態から、前記運転支援部が前記運転支援処理を行う走行操作状態へ切り替わることを示す情報を取得することができる。つまり、運転支援処理を行うか否かに関する情報のうち、運転支援部が行う運転支援処理の開始を示す情報の一例として、走行操作状態が手動運転から運転支援処理が行われる自動運転へ切り替わることを示す情報が取得される。これにより、手動運転から自動運転への切替時に、乗員へ情報を提示することができる。

さらに、前記操舵装置は、前記第２情報提示形態として、前記運転支援部が前記運転支援処理を行う走行操作状態から乗員が手動運転する走行操作状態へ切り替わる状態を示す情報提示形態が予め定められており、前記取得部は、前記運転支援処理の停止を示す所定情報として、前記運転支援部が前記運転支援処理を行う走行操作状態から、前記乗員が手動運転する走行操作状態へ切り替わることを示す情報を取得することができる。つまり、運転支援処理を行うか否かに関する情報のうち、運転支援部が行っている運転支援処理の終了を示す情報の一例として、走行操作状態が自動運転から手動運転へ切り替わることを示す情報が取得される。これにより、自動運転から手動運転への切替時に、乗員へ情報を提示することができる。

前記制御部は、前記情報提示形態として、前記把持部の形状を第１形状から第２形状にすること、前記把持部の剛性を第１剛性から第２剛性にすること及び前記把持部を含むステアリングを所定位置から揺動することの少なくとも１つにより前記把持部を制御することができる。このように、把持部の形状変化、把持部の剛性変化、および把持部の揺動の少なくとも１つにより、乗員へ確実に、情報を提示することができる。

前記取得部は、乗員が手動運転する走行操作状態に移行したことを示す情報をさらに取得し、前記制御部は、前記取得部で乗員が手動運転する走行操作状態に移行したことを示す情報を取得したときに、乗員が手動操舵する操舵部の操舵負荷を予め定めた所定値になるように制御することができる。これにより、乗員が抱く違和感を抑制して、スムーズに手動運転へ移行させることができる。

乗員が前記把持部を把持したことを検出する把持検出部を備え、前記取得部は、前記把持検出部の検出結果を、乗員が手動運転する走行操作状態に移行したことを示す情報として取得することができる。このように、乗員が把持部を把持したことを検出することで、乗員が手動運転する走行操作状態に移行したことを確実に検出できる。

本発明に係る車両用情報提示方法は、乗員による車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部から、前記運転支援処理の開始又は停止を示す所定情報を取得し、乗員により把持可能にされると共に、乗員に知覚される形態として予め定めた第１情報提示形態および乗員に知覚される形態として予め定められ、かつ前記第１情報提示形態と相違した形態の第２情報提示形態のうちの何れかの情報提示形態によって乗員に知覚可能に情報を提示する把持部を、前記所定情報が前記運転支援処理の開始を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第１情報提示形態にする制御を行い、前記所定情報が前記運転支援処理の停止を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第２情報提示形態にする制御を行うことを含む。

本発明に係る車両用情報提示プログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、乗員による車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部から、前記運転支援処理の開始又は停止を示す所定情報を取得し、乗員により把持可能にされると共に、乗員に知覚される形態として予め定めた第１情報提示形態および乗員に知覚される形態として予め定められ、かつ前記第１情報提示形態と相違した形態の第２情報提示形態のうちの何れかの情報提示形態によって乗員に知覚可能に情報を提示する把持部を、前記所定情報が前記運転支援処理の開始を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第１情報提示形態にする制御を行い、前記所定情報が前記運転支援処理の停止を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第２情報提示形態にする制御を行うことを含む処理を実行させる。

このような、車両用情報提示方法、及び車両用情報提示プログラムによっても、車両に搭乗した乗員は、把持部によって提示される情報を知覚することで、車両側からの情報を確認できる。

以上説明したように本発明によれば、車両に搭乗した乗員に車両の運転支援に関する情報を知覚可能に提示できることができる、という効果がある。

また、本発明において、運転支援処理が行われてから乗員の手動運転へ移行されるときに、操舵部の操舵負荷を制御するようにすれば、乗員が抱く違和感を抑制して、スムーズに手動運転へ移行させることができる、という効果がある。

第１実施形態に係るステアリングの構成の一例を示す立面図である。 ステアリング内部を含む構成の一例を示すブロック図である。 リム部の形態の一例の説明図である。 制御装置を含む車載機の構成の一例を示すブロック図である。 制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。 リム部の形態設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 リム部の形態の変化の一例の説明図である。 リム部の形態設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 リム部の形態の変化の一例の説明図である。 第２実施形態に係るステアリングの構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態に係るリム部の形態の変化の一例の説明図である。 第２実施形態に係るリム部の形態の変化のその他の一例の説明図である。 第２実施形態に係る制御装置を含む車載機の構成の一例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１には本発明の操舵装置が適用されて構成された実施形態に係るステアリング１０の構成の一例が示されている。なお、図１では、矢印ＦＲ、矢印ＲＲ、矢印ＲＳ、および矢印ＬＳは、車両前後方向前側、車両前後方向後側、車両幅方向右側、および車両幅方向左側を示す。

ステアリング１０には、ボス部１２が設けられており、ボス部１２は、ステアリング１０の中央部分に配置されている。ボス部１２には、操作軸としての円軸状のステアリングシャフト１４の車両後側端（上端）が固定されており、ステアリング１０はステアリングシャフト１４を中心軸としてステアリングシャフト１４と一体に回転可能にされている。

ステアリングシャフト１４の端部（上端）には、スポーク部１６が固定されており、スポーク部１６は、ボス部１２からステアリング１０の径方向外側へ延伸されると共に、ボス部１２と一体に回転可能にされている。

スポーク部１６の先端には、把持部（外周部）としての円環状のリム部１８が固定されており、リム部１８は、ステアリング１０の周方向（リム部１８の長手方向）に沿って配置されて中心軸がステアリングシャフト１４の中心軸と一致されると共に、ボス部１２及びスポーク部１６と一体に回転可能にされている。リム部１８は、乗員(例えば運転者、以下、ドライバという)の手により把持可能にされており、リム部１８を乗員の手が把持した状態で、ステアリング１０が回転操作されることで、ステアリングシャフト１４が回転されて、車両が操舵される。

図２には、ステアリング１０に搭載された主要部要素を含む内部構造の一例が示されている。また、図２には、リム部１８のＡ−Ａ断面を示す断面図も示されている。なお、図２では、矢印ＩＮ、矢印ＯＵＴ、矢印ＵＰ、矢印ＤＯＷＮは、断面図におけるステアリング内外方向内側、ステアリング内外方向外側、ステアリング上下方向上側、およびステアリング上下方向下側を示す。

リム部１８には、中心部材としてのウレタン製又は木製等で略円柱状のステアリング芯材３２（ステアリング基材）が設けられており、ステアリング芯材３２は、ステアリング１０の周方向全体に亘って配置されている。ステアリング芯材３２の周囲には、ステアリングバッグ２０が複数設けられており、複数のステアリングバッグ２０は、ステアリング１０の周方向全体に亘って等間隔に配置されている。本実施形態では、ステアリングバッグ２０は、小バッグ３４を複数備えており、複数の小バッグ３４は、ステアリング内外方向内側、ステアリング内外方向外側、ステアリング上下方向上側、およびステアリング上下方向下側に設けられている。また、ステアリングバッグ２０は、ステアリング１０の周方向で、ステアリング１０の右上側、右下側、左下側、および左上側の各々に設けられている。なお、小バッグ３４の各々は内部に流体を充填可能に構成されており、容量または剛性を変化できるようになっている（詳細は後述）。

ステアリング芯材３２、および複数の小バッグ３４を備えたステアリングバッグ２０は、外周部材としてのウレタン製等で略円柱状のステアリング外周材３６に収容されている。

スポーク部１６の内部には、流体を出し入れする駆動手段としてのポンプ２２，２３が設けられている。ポンプ２２の入出力口は、ステアリング１０の右上側のステアリングバッグ２０に含まれる小バッグ３４への流体の出し入れの切り替えを担当する切替弁（右上バッグの切替弁）２４に連通されている。右上バッグの切替弁２４は、ステアリング１０の右上側のステアリングバッグ２０に含まれる小バッグ３４の各々への流体の出し入れの切り替えを独立して切替可能になっている。また、ポンプ２２の入出力口は、ステアリング１０の右上側のステアリングバッグ２０に含まれる小バッグ３４への流体の出し入れの切り替えを担当する切替弁（右下バッグの切替弁）２６にも連通されている。右下バッグの切替弁２６も、ステアリング１０の右下側のステアリングバッグ２０に含まれる小バッグ３４の各々への流体の出し入れの切り替えを独立して切替可能になっている。

同様に、ポンプ２３の入出力口は、ステアリング１０の左下側のステアリングバッグ２０に含まれる小バッグ３４への流体の出し入れの切り替えを担当する切替弁（左下バッグの切替弁）２８、およびステアリング１０の左上側のステアリングバッグ２０に含まれる小バッグ３４への流体の出し入れの切り替えを担当する切替弁（左上バッグの切替弁）３０に連通されている。

ポンプ２２，２３と、切替弁２４，２６，２８，３０とは、制御装置４０（図３）に接続され、制御装置４０（図３）によりポンプの駆動および切替弁の作動が制御される。

図３には、ポンプの駆動および切替弁の作動によりリム部１８の形態が変化する状況の一例が示されている。リム部１８は、初期または通常時に、予め定めた通常形態ＳＴで、ポンプが駆動されると共に、切替弁が作動され、所定径のリム部１８の形状に設定される。リム部１８は、通常形態ＳＴからステアリングバッグ２０の各々に流体が供給されるように、ポンプ２２，２３が駆動され、切替弁２４、２６、２８、３０の各々が作動されることで、膨張形態ＢＬで、リム部１８の直径が増加する形状に設定される。

また、リム部１８は、通常形態ＳＴからステアリングバッグ２０の各々に独立して流体が供給されるように、ポンプ２２，２３が駆動され、切替弁２４、２６、２８、３０の各々が作動されることで、リム部１８の直径が一部の方向に増加する形状になるように設定することができる。例えば、図３に示すように、ステアリング内外方向内側の、ステアリングバッグ２０に含まれるステアリング内外方向内側の小バッグ３４にのみ流体が供給されるようにすることで、ステアリング内外方向内側方向にステアリングバッグ２０を膨張させた膨張形態ＢＬａに設定することもできる。

また、リム部１８は、通常形態ＳＴからステアリングバッグ２０の各々から流体が排出されるように、ポンプ２２，２３が駆動され、切替弁２４、２６、２８、３０の各々が作動されることで、収縮形態ＤＥで、リム部１８の直径が減少する形状になるように設定することができる。

なお、本実施形態では、リム部１８の形態変化の一例として、リム部１８の形状が変化する場合を説明するが、リム部１８の剛性を変化させるようにしてもよい。例えば、リム部１８の直径に変化はないが、ステアリングバッグ２０へ流出または流入する流体の量や性質を変更することで、膨張形態ＢＬ、通常形態ＳＴ、および収縮形態ＤＥの各々に対応する剛性形態になるようにしてもよい。

図４には、ポンプ２２，２３の駆動、および切替弁２４、２６、２８、３０の各々の作動を制御する制御装置４０を含む車載機３８の構成の一例が示されている。図４に示すように、制御装置４０は、ＣＰＵ４２、ＲＡＭ４４、制御プログラム４８を記憶する不揮発性の記憶部としてのＲＯＭ４６、外部の装置との通信を行う入出力インタフェース部(Ｉ／Ｏ)５０を備え、これらがバス５２を介して互いに接続されている。また、Ｉ／Ｏ５０には、自動操舵システムを含む運転支援部５４、ポンプ２２，２３、および切替弁２４、２６、２８、３０が接続される。

運転支援部５４は、ドライバによる車両の運転を支援する操舵行動等の運転支援処理を行う。また、運転支援部５４は、車両の走行操作状態を示す情報を記憶し、記憶した車両の走行操作状態を示す情報を出力することができる。車両の走行操作状態を示す情報は、車両がドライバにより手動運転されている手動運転状態を示す情報、または、運転支援部５４によりドライバによる車両の運転が支援されている自動運転状態を示す情報である。

また、運転支援部５４は、車両の運転支援に関する所定情報を出力する。所定情報の一例には、運転支援処理の開始を示す情報、または運転支援処理の終了を示す情報がある。

例えば、運転支援部５４は、ドライバの手動運転中に、車両の挙動や周囲の状況に応じて自動的に操舵行動等による運転支援処理を開始してドライバによる車両の運転を支援することができる。この場合、運転支援部５４は、運転支援処理の開始を示す情報を出力する。また、車両の運転支援技術の高度化に伴って車両の運転の主権を車両側へ委ねるケースの場合、つまりドライバの指示によってドライバの手動運転から運転支援処理による自動運転へ切り替えるケースでは、運転支援部５４は、運転の主権の移行が行われることを示す情報、つまり運転支援処理の開始を示す情報である所定情報を出力する。

また、運転支援部５４は、運転支援処理の実行中に、車両の挙動や周囲の状況に応じて自動的に運転支援処理を終了（解除）してドライバによる車両の手動運転を促す処理を行うことができる。この場合、運転支援部５４は、ドライバに車両の手動運転を促すために、運転支援処理の終了を示す情報を出力する。また、車両の運転支援技術の高度化に伴って車両の運転の主権を車両側からドライバへ戻すケース、つまりドライバの指示または運転支援部５４が自動的に、運転支援処理による自動運転からドライバの手動運転に切り替えるケースでは、運転支援部５４は、運転の主権の移行が行われることを示す情報、つまり運転支援処理の終了を示す情報である所定情報を出力する。

なお、運転支援部５４は、車両と該車両の外部との間で情報授受して周辺情報を受信する通信器を備えることができる。通信器の一例には、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）の狭域通信による無線通信器等の路車間通信により道路の状況を受信する通信器が挙げられる。また、周辺情報である路車間通信により受信する道路の状況を示す情報には、走行車線の曲率および路面カント等の車線や道路の形状および状態、車線に対する車両の位置関係、並びに走行中の他の車両の位置関係および周辺の交通量等を示す情報が挙げられる。また、運転支援部５４は、周辺情報を得るための機器の一例として、ナビゲーションシステムを含むことができる。

制御装置４０は、制御プログラム４８がＲＯＭ４６から読み出されてＲＡＭ４４に展開され、ＲＡＭ４４に展開された制御プログラム４８がＣＰＵ４２によって実行されることで、本発明の操舵装置の制御部として機能する。

なお、車載機３８は本発明に係る操舵装置の一例である。また、制御装置４０は本発明に係る取得部および制御部の一例であり、ステアリング１０は本発明に係る把持部の一例である。

次に、本実施形態の作用として、車載機３８が搭載された車両の制御装置４０で実行される処理について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。ドライバによりイグニッションスイッチがオンされると、図５に示す情報提示制御処理が実行される。なお、情報提示制御処理は、イグニッションスイッチがオンされている間、継続的に実行される。

制御装置４０は、ステップ１００で、初期設定として、リム部１８の初期形態を示す設定値をＲＯＭ４６から読み取り、ポンプ２２，２３の駆動、および切替弁２４、２６、２８、３０の各々の作動を制御する。本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされたときに、手動運転による走行操作状態が予め定められると共に、リム部１８の初期形態として、通常形態ＳＴが予め定められているものとする。なお、リム部１８に設定される通常形態ＳＴは、手動運転に適したリム部１８の形状（直径）となるように、ポンプ２２，２３の駆動値、および切替弁２４、２６、２８、３０の各々の作動値が設定値としてＲＯＭ４６に記憶されている。

次に、制御装置４０は、ステップ１０２で、走行操作状態を示す情報を運転支援部５４から取得し、次のステップ１０４で、運転支援中か否かを判断する。ステップ１００で初期設定されたとき、手動運転による走行操作状態であるので、ステップ１０４で否定判断され、ステップ１０６へ処理を移行する。ステップ１０６では、運転支援部５４から出力される情報を取得し、次のステップ１０８で、取得した情報が車両の運転支援に関する所定情報、つまりドライバの手動運転から自動運転へ切り替わることを示す情報か否かを判断する。ドライバの手動運転から自動運転へ切り替わることを示す情報は、運転支援処理の開始を示す情報を取得したことを含む。つまり、ステップ１０８の判断は、ドライバによる車両の手動運転中に運転支援部５４により運転支援処理の開始を示す情報の有無判断、または、ドライバの指示でドライバの手動運転から自動運転へ、運転の主権の移行が行われることを示す情報の有無判断である。

制御装置４０は、ステップ１０８で否定判断した場合、ステップ１１２へ処理を移行し、現状の形態が維持されるように、ポンプ２２，２３の駆動、および切替弁２４、２６、２８、３０の各々の作動を制御する。

一方、制御装置４０は、ステップ１０８で肯定判断した場合、ステップ１１０へ処理を移行し、ドライバの手動運転から自動運転へ切り替わることを促す形態になるように、ポンプ２２，２３の駆動、および切替弁２４、２６、２８、３０の各々の作動を制御する。

図６には、ステップ１１０における処理（リム部１８の形態設定処理）の流れの一例が詳細に示されている。まず、制御装置４０は、ステップ１３０で、図５に示すステップ１０６で取得した情報から情報提示形態を特定する。つまり、所定情報に応じた情報提示形態を特定する。本実施形態では、ステップ１３０で特定される情報提示形態の一例として、運転支援処理が開始されるときにドライバに緊張を促す形態、自動運転に切り替わることを促す形態、およびそれ以外の形態の何れかが特定される。

まず、制御装置４０は、ステップ１３２で、特定した情報提示形態が運転支援処理の開始時にドライバに緊張を促す形態であるか否かを判断し、肯定判断した場合、ステップ１３４へ処理を移行する。ステップ１３４では、ステアリングバッグ２０を膨張させて、情報提示を行う。ステップ１３４では、ポンプ２２，２３が駆動され、切替弁２４、２６、２８、３０が作動されて、リム部１８の直径が増加する形状になるように制御される。つまり、制御装置４０は、リム部１８の各ステアリングバッグ２０に流体が供給され、通常形態ＳＴから膨張形態ＢＬに変化するように、ポンプ２２，２３および切替弁２４、２６、２８、３０を制御する。なお、制御装置４０は、リム部１８の剛性を高めるようにしてもよい。

このように、ステアリングバッグ２０を膨張させることにより、ドライバが把持しているリム部１８の直径を増加させることで情報をドライバへ知覚させることができる。例えば、リム部１８の直径が増加されることで、通常形態ＳＴから変化した形態をドライバが知覚でき、ドライバへ緊張を促すことができる。また、リム部１８の剛性を高めることで、ドライバへ緊張を促すこともできる。さらに、ドライバが把持困難な形態までリム部１８の直径が増加されることで、ドライバはリム部１８を把持し難くなり、ドライバによるステアリングの把持の解除を促すことができる。

また、制御装置４０は、ステップ１３２で否定判断した場合、ステップ１３６で、自動運転に切り替わることを促す形態であるか否かを判断し、肯定判断した場合、ステップ１３８へ処理を移行する。ステップ１３８では、ステアリングバッグ２０の一部を膨張させて、情報提示を行う。ステップ１３８では、ポンプ２２，２３が駆動され、切替弁２４、２６、２８、３０の一部が作動されて、リム部１８の直径の一部が増加する形状になるように制御される。つまり、制御装置４０は、リム部１８の形態が通常形態ＳＴから膨張形態ＢＬａ（図３）に変化するように、ポンプ２２，２３および切替弁２４、２６、２８、３０を制御する。具体的には、全てのステアリングバッグ２０におけるステアリング内外方向内側の小バッグ３４にのみ流体を供給して、ステアリング内外方向内側方向にステアリングバッグ２０を膨張させる。なお、制御装置４０は、リム部１８の一部（ステアリング内外方向内側）の剛性を低めるようにしてもよい。

このように、ステアリングバッグ２０の一部を膨張させることにより、ステアリングバッグ２０全体の膨張と相違する形態で、情報をドライバへ知覚させることができる。つまり、ステアリング内外方向内側の小バッグ３４の膨張により、ドライバはステアリング１０から部分的な知覚が可能となり、ドライバへ、ステアリングの把持の解除を促すことができる。なお、上記では、ステアリングバッグ２０の一部を膨張させる場合を説明したが、収縮させて、通常状態ＳＴと相違する形態でドライバに知覚させてもよい。

さらに、制御装置４０は、ステップ１３６で否定判断した場合、上記以外のその他の形態としてステップ１４０へ処理を移行する。ステップ１４０では、ステアリングバッグ２０を膨縮させて、情報提示を行う。ステップ１４０では、ポンプ２２，２３が駆動され、切替弁２４、２６、２８、３０が作動されて、リム部１８の直径が断続的に増減する形状になるように制御される。なお、制御装置４０は、リム部１８の剛性を高めたり低めたりするようにしてもよい。

このように、ステアリングバッグ２０を膨縮させることにより、上記と相違する形態で、情報をドライバへ知覚させることができる。

なお、上記のように、情報をドライバへ知覚させる場合、少なくとも一部の小バッグを、段階的に徐々に膨張させたり、膨張形態の途中で収縮させたりして、ドライバが知覚しやすいようにステアリングバッグ２０の形態を変化させてもよい。

図７には、ドライバへ情報提示を行う過程（ステップ１１０）の具体的な一例が示されている。図７は、ドライバによる手動運転中に、運転支援処理が開始される場合に、走行操作状態と、車両、情報提示状況およびステアリングの形態との関係を示している。詳細には、ドライバによる手動運転中に、自車両の前方に故障車が検出されて、自車両を停止させる運転支援処理が開始される場合を示している。

ドライバが車両を手動で運転している場合、リム部１８は、通常形態ＳＴによる所定径のリム部１８の形状に設定されている。自車両側で自車両の前方に故障車が検出されると、リム部１８による情報提示が開始され、通常形態ＳＴから膨張形態ＢＬに移行される。この場合、膨張形態ＢＬは、故障車検出時であるため、弱い膨張形態ＢＬに移行される。故障車検出後の途中経過では、ドライバへ注意喚起（自車両の前方に故障車が停止していること）を促す情報提示を行う。つまり、故障車検出後の経過段階である第１段階で、膨張形態ＢＬから膨縮を繰り返し、自車両を自動制動する運転支援処理が開始される経過段階である第２段階で膨張形態ＢＬに移行される。第２段階では、自車両の制動を伴うため、強い膨張形態ＢＬに移行される。そして、自車両が停止されると、リム部１８による情報提示を終了し、リム部１８の形状が収縮されて、通常形態ＳＴに戻される。

図５に示すように、ドライバによる車両の運転を支援する操舵行動等の運転支援処理が行われている、つまり運転支援中である場合、制御装置４０は、ステップ１０４で肯定判断し、ステップ１１４へ処理を移行する。ステップ１１４では、ステップ１０６の処理と同様に、運転支援部５４から出力される情報を取得し、次のステップ１１６で、取得した情報が車両の運転支援に関する所定情報、つまり自動運転からドライバの手動運転へ切り替わることを示す情報か否かを判断する。ドライバの自動運転から手動運転へ切り替わることを示す情報である、車両の運転支援に関する所定情報の一例に、運転支援部５４が道路の状態等により操舵行動等の運転支援処理の継続が困難であると判断した場合、または市街地が接近して運転支援部５４が自動運転より手動運転が好ましいと判断した場合に、運転支援部５４から出力される情報がある。また、自動運転からドライバの手動運転に切り替える指示がドライバからなされた場合等に出力される情報を、車両の運転支援に関する所定情報としてもよい。

制御装置４０は、ステップ１１６で否定判断した場合、ステップ１１２へ処理を移行する。

一方、制御装置４０は、ステップ１１６で肯定判断した場合、ステップ１１８へ処理を移行し、自動運転から手動運転へ切り替わることを促す形態になるように、ポンプ２２，２３の駆動、および切替弁２４、２６、２８、３０の各々の作動を制御する。

図８には、ステップ１１８における処理の流れの一例が詳細に示されている。まず、制御装置４０は、ステップ１５０で、図５に示すステップ１１４で取得した情報から情報提示形態を特定する。つまり、所定情報に応じた情報提示形態を特定する。本実施形態では、ステップ１３０で特定される情報提示形態の一例として、自動運転からドライバの手動運転へ切り替わることを促す形態、およびそれ以外の形態の何れかが特定される。

まず、制御装置４０は、ステップ１５２で、特定した情報提示形態が自動運転からドライバの手動運転へ切り替わることを促す形態であるか否かを判断し、肯定判断した場合、ステップ１５４へ処理を移行する。ステップ１５４では、ステアリングバッグ２０を膨張させて、情報提示を行う。ステップ１５４では、ステップ１３４と同様に、ポンプ２２，２３が駆動され、切替弁２４、２６、２８、３０が作動されて、リム部１８の直径が増加する形状になるように制御される（通常形態ＳＴから膨張形態ＢＬに変化）。なお、制御装置４０は、リム部１８の剛性を高めるようにしてもよい。

運転支援処理が行われている場合（運転支援中）、ドライバは運転支援処理による自動運転に依存して油断している状態にある可能性がある。そこで、運転支援中に、ステアリングバッグ２０を膨張させて自動運転からドライバの手動運転へ切り替わることを促す形態により情報提示することで、ドライバは視覚によって情報を視認でき、またステアリング１０を把持している場合、触覚によって情報を認識することができる。従って、自動運転からドライバの手動運転へスムーズに切り替えることができる。

また、制御装置４０は、ステップ１５２で否定判断した場合、上記以外のその他の形態としてステップ１３６と同様のステップ１５６へ処理を移行する。このように、ステアリングバッグ２０を膨縮させることにより、上記と相違する形態で、情報をドライバへ知覚させることができる。

図９には、ドライバへ情報提示を行う過程（ステップ１１８）の具体的な一例が示されている。図９は、運転支援処理が開始された自動運転中に、ドライバによる手動運転へ切り替えられる場合に、走行操作状態と、車両、情報提示状況およびステアリングの形態との関係を示している。

運転支援処理が開始された自動運転中、リム部１８は、収縮形態ＤＥによる所定径のリム部１８の形状に設定されている。自動運転からドライバの手動運転へ切り替わることを促す情報（切替告知）が検出されると、リム部１８による情報提示が開始され、収縮形態ＤＥから膨張形態ＢＬと収縮形態ＤＥとを繰り返す形態に移行される。切替告知を検出後の途中経過では、ドライバへ注意喚起（自動運転から手動運転へ切り替わること）を促す情報提示を行う。つまり、切替告知検出後の経過段階である第１段階で、膨張形態ＢＬと収縮形態ＤＥとを繰り返す形態から膨張形態ＢＬへ移行し、ドライバへ注意喚起の第２段階で収縮形態ＤＥに移行される。第２段階では、ドライバによる手動運転への移行直前のため、膨張形態ＢＬから弱い収縮形態ＤＥに移行される。そして、ドライバによる手動運転へ移行されると、リム部１８による情報提示を終了し、リム部１８の形状が収縮されて、手動運転のための通常形態ＳＴに移行される。

次に、図５に示すように、制御装置４０は、ステップ１２０で、車両のイグニッションスイッチがオフされたか否か等に基づいて、車両の運転が終了されるか否か判定する。制御装置４０は、ステップ１２０の判定が否定された場合、ステップ１０２に戻り、ステップ１２０の判定が肯定される迄、ステップ１０２〜ステップ１１８を繰り返す。また、制御装置４０は、ステップ１２０で肯定判定すると、図５に示す表示制御処理を終了する。

なお、本実施の形態では、図５に示すフローチャートによるプログラムを実行することにより行われる処理を説明したが、プログラムの処理をハードウエアで実現してもよい。

以上説明したように、本実施形態では、運転支援処理が開始された自動運転中からドライバによる手動運転に切り替わる場合、およびドライバによる手動運転から運転支援処理による自動運転に切り替わる場合に、ステアリング１０のリム部１８の膨縮によって情報を提示するので、伝達すべき情報をドライバへ知覚可能に提示することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態と同様の構成のため、同一構成については同一符号を付して説明を省略する。

本実施形態は、ステアリング１０を揺動させることによって、リム部１８の形態を変化させて、ドライバへ情報提示を行う場合に本発明を適用したものである。

図１０には本実施形態に係るステアリング１１の構成の一例が示されている。ステアリング１１には、ボス部１２が設けられており、ボス部１２は、ステアリング１１の中央部分に配置されている。ボス部１２には、操作軸としての円軸状のステアリングシャフト１４の車両後側端（上端）が固定されており、ステアリング１１はステアリングシャフト１４を中心軸としてステアリングシャフト１４と一体に回転可能にされている。

ステアリングシャフト１４には、モータ等のステアリング駆動部６０が連結されている。ステアリング駆動部６０が駆動されることにより、ステアリングシャフト１４を中心軸としてステアリングシャフト１４が回転されて、ステアリング１１が図１０の矢印Ｒ方向に回転駆動される。ステアリング駆動部６０には操舵負荷設定部６４が接続されており、操舵負荷設定部６４は、ステアリング駆動部６０の駆動によりステアリング１１の操舵負荷を設定可能にされている。本実施形態では、自動運転時にはドライバによる手動操舵が不要なとき、操舵負荷設定部６４により操舵負荷が高く設定され、手動運転時には操舵負荷設定部６４により操舵負荷が低く設定される。

ステアリングシャフト１４の端部（上端）には、スポーク部１７が固定されており、スポーク部１７は、ボス部１２からステアリング１１の径方向外側へ延伸されると共に、ボス部１２と一体に回転可能にされている。

スポーク部１７の先端には、把持部としてのリム部１９が固定されており、リム部１９は、ボス部１２及びスポーク部１７と一体に回転可能にされている。リム部１９は、ドライバの手により把持可能にされており、リム部１８を乗員の手が把持した状態で、ステアリング１０が回転操作されることで、ステアリングシャフト１４が回転されて、車両が操舵される。

リム部１９には、ドライバの手により把持されたことを検出する把持検出部６２が設けられている。

図１１には、ステアリング駆動部６０が駆動されることにより、ステアリング１１が回転されて、ステアリング１１の形態が変化する状況の一例が示されている。ステアリング１１は、ステアリング駆動部６０が駆動されることにより、通常時の通常形態ＳＴＤから揺動される。つまり、ステアリングシャフト１４が時計回りに回転されて移行するステアリング１１の揺動形態ＲＷＡと、反時計回りに回転されて移行するステアリング１１の揺動形態ＲＷＢと、を繰り替えすように、ステアリング１１が揺動される。

なお、図１１では、ステアリングシャフト１４の回転によりステアリング１１を揺動させる場合を示したが、揺動はステアリングシャフト１４の回転に限定されるものではない。例えば、ステアリング駆動部６０を、ステアリングシャフト１４が傾斜されるように駆動するように駆動してもよい。この場合、図１２に示すように、ステアリング１１は、ステアリング駆動部６０が駆動されることにより、通常時の通常形態ＳＴＤから揺動される。つまり、ステアリングシャフト１４が車両後方側に傾斜されて移行するステアリング１１の揺動形態ＲＷＣと、車両前方側に傾斜されて移行するステアリング１１の揺動形態ＲＷＤと、を繰り替えすように、ステアリング１１を揺動させてもよい。

図１３には、本実施形態に係る制御装置４０を含む車載機３９の構成の一例が示されている。図１３に示すように、制御装置４０は、バス５２を介して互いに接続されているＣＰＵ４２、ＲＡＭ４４、制御プログラム４８を記憶するＲＯＭ４６、およびＩ／Ｏ５０を備えている。また、Ｉ／Ｏ５０には、運転支援部５４、ステアリング駆動部６０、把持検出部６２、および操舵負荷設定部６４が接続される。

なお、ステアリング駆動部６０は本発明に係る把持部の一例である。また、把持検出部６２は本発明に係る把持検出部の一例であり、操舵負荷設定部６４は本発明に係る操舵部の操舵負荷を設定する機能部の一例である。

次に、本実施形態の作用を、図１２に示すフローチャートを参照して説明する。なお、本実施形態では、自動運転から手動運転へ切り替わることを促す形態で、ステアリング１１を揺動する制御について説明する。

制御装置４０は、運転支援中に自動運転から手動運転へ切り替わることを示す情報を運転支援部５４から取得した場合に（図５に示すステップ１１６で肯定判断）、ポンプおよび切替弁の制御（図５に示すステップ１１８）に代えて、ステアリング駆動部６０を制御する。つまり、自動運転からドライバの手動運転へ切り替わることを促す形態になるように、ステアリング駆動部６０を制御する。

図１４には、図５に示すステップ１１８の処理における本実施形態に係る処理の流れの一例が詳細に示されている。まず、制御装置４０は、ステップ１６０で、自動運転からドライバの手動運転へ切り替わることを促す形態になるように、ステアリング駆動部６０を制御する。つまり、制御装置４０は、図１１に示すように、ステアリング１１が揺動形態ＲＷＡと揺動形態ＲＷＢとを繰り替えす形態に、ステアリング駆動部６０を駆動する。このように、ステアリング１１を揺動させることにより、自動運転からドライバの手動運転へ切り替わることを促す情報を、視覚によってドライバへ知覚させることができる。

次に、制御装置４０は、ステップ１６２で、把持検出部６２の検出結果を読み取り、次のステップ１６４で、ドライバがリム部１９を手により把持したか否かを判断する。制御装置４０は、ステップ１６４で否定判断した場合、ステップ１６２に戻り、ステップ１６４で肯定判断される迄、待機する。制御装置４０は、ステップ１６４で肯定判断すると、ステップ１６６へ処理を移行する。

ステップ１６６では、ステアリング１１の操舵負荷が手動操舵として予め定めた操舵負荷になるように徐々に設定が変更されるように操舵負荷設定部６４を制御する。つまり、自動運転時にドライバによる手動操舵が不要で高く設定された操舵負荷から、徐々に操舵負荷が低くなるように、操舵負荷設定部６４が設定され、手動運転に適した操舵負荷に徐々に移行される。

以上説明したように、本実施形態では、自動運転中からドライバによる手動運転に切り替わる場合、ステアリング１０の揺動によって情報を提示するので、伝達すべき情報を容易にドライバへ知覚可能に提示することができる。

また、本実施形態では、自動運転からドライバによる手動運転に切り替わる場合、手動運転に適した操舵負荷に徐々に移行するので、自動運転から手動運転に切り替わる準備期間を知覚可能にドライバへ提供することができる。これによって、ドライバは、自動運転から突然、手動運転に切り替わるときに抱く違和感が抑制されて、スムーズに自動運転から手動運転へ移行することができる。

なお、上記各実施形態における制御装置４０で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体等に記憶して流通するようにしてもよい。

１０ ステアリング
１８ リム部
２０ ステアリングバッグ
３４ 小バッグ
３８ 車載機
４０ 制御装置
４２ ＣＰＵ
４４ ＲＡＭ
４６ ＲＯＭ
４８ 制御プログラム
５４ 運転支援部
６０ ステアリング駆動部
６２ 把持検出部
６４ 操舵負荷設定部
ＢＬ 膨張形態
ＤＥ 収縮形態
ＲＷＡ 揺動形態
ＲＷＢ 揺動形態
ＳＴ 通常状態

Claims (8)

1. 乗員による車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部から、前記運転支援処理の開始又は停止を示す所定情報を取得する取得部と、
   乗員により把持可能にされると共に、乗員に知覚される形態として予め定めた第１情報提示形態および乗員に知覚される形態として予め定められ、かつ前記第１情報提示形態と相違した形態の第２情報提示形態のうちの何れかの情報提示形態によって乗員に知覚可能に情報を提示する把持部と、
   前記所定情報が前記運転支援処理の開始を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第１情報提示形態にする制御を行い、前記所定情報が前記運転支援処理の停止を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第２情報提示形態にする制御を行う制御部と、
   を備えた操舵装置。
2. 前記第１情報提示形態として、乗員が手動運転する走行操作状態から前記運転支援部が前記運転支援処理を行う走行操作状態へ切り替わる状態を示す情報提示形態が予め定められており、
   前記取得部は、前記運転支援処理の開始を示す所定情報として、前記乗員が手動運転する走行操作状態から、前記運転支援部が前記運転支援処理を行う走行操作状態へ切り替わることを示す情報を取得する
   請求項１に記載の操舵装置。
3. 前記第２情報提示形態として、前記運転支援部が前記運転支援処理を行う走行操作状態から乗員が手動運転する走行操作状態へ切り替わる状態を示す情報提示形態が予め定められており、
   前記取得部は、前記運転支援処理の停止を示す所定情報として、前記運転支援部が前記運転支援処理を行う走行操作状態から、前記乗員が手動運転する走行操作状態へ切り替わることを示す情報を取得する
   請求項１に記載の操舵装置。
4. 前記制御部は、前記情報提示形態として、前記把持部の形状を第１形状から第２形状にすること、前記把持部の剛性を第１剛性から第２剛性にすること及び前記把持部を含むステアリングを所定位置から揺動することの少なくとも１つにより前記把持部を制御する
   請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の操舵装置。
5. 前記取得部は、乗員が手動運転する走行操作状態に移行したことを示す情報をさらに取得し、
   前記制御部は、前記取得部で乗員が手動運転する走行操作状態に移行したことを示す情報を取得したときに、乗員が手動操舵する操舵部の操舵負荷を予め定めた所定値になるように制御する
   請求項２に記載の操舵装置。
6. 乗員が前記把持部を把持したことを検出する把持検出部を備え、
   前記取得部は、前記把持検出部の検出結果を、乗員が手動運転する走行操作状態に移行したことを示す情報として取得する
   請求項５に記載の操舵装置。
7. 乗員による車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部から、前記運転支援処理の開始又は停止を示す所定情報を取得し、
   乗員により把持可能にされると共に、乗員に知覚される形態として予め定めた第１情報提示形態および乗員に知覚される形態として予め定められ、かつ前記第１情報提示形態と相違した形態の第２情報提示形態のうちの何れかの情報提示形態によって乗員に知覚可能に情報を提示する把持部を、前記所定情報が前記運転支援処理の開始を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第１情報提示形態にする制御を行い、前記所定情報が前記運転支援処理の停止を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第２情報提示形態にする制御を行う
   ことを含む車両用情報提示方法。
8. 車両に搭載されたコンピュータに、
   乗員による車両の運転を支援する運転支援処理を行う運転支援部から、前記運転支援処理の開始又は停止を示す所定情報を取得し、
   乗員により把持可能にされると共に、乗員に知覚される形態として予め定めた第１情報提示形態および乗員に知覚される形態として予め定められ、かつ前記第１情報提示形態と相違した形態の第２情報提示形態のうちの何れかの情報提示形態によって乗員に知覚可能に情報を提示する把持部を、前記所定情報が前記運転支援処理の開始を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第１情報提示形態にする制御を行い、前記所定情報が前記運転支援処理の停止を示す場合に、前記把持部の形態を段階的に前記第２情報提示形態にする制御を行う
   ことを含む処理を実行させるための車両用情報提示プログラム。