JP6298361B2

JP6298361B2 - 搬送装置

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Publication number: JP6298361B2
Application number: JP2014112446A
Authority: JP
Inventors: 健太郎三好; 康平大塚
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2014-05-30
Filing date: 2014-05-30
Publication date: 2018-03-20
Anticipated expiration: 2034-05-30
Also published as: JP2015227532A

Description

本発明は、搬送装置に関し、特に車両を所望の駐車位置まで搬送する搬送装置に関する。

従来からパレット等の車両を搬送する装置を有する駐車装置が知られている（例えば特許文献１参照）。

この駐車装置は、支柱と、この支柱に対して横行移動可能に設けられ、車両が搭載されるパレットと、パレットに取り付けられ、パレットを左右方向に移動させるモータと、このモータに給電する給電線と、弾性体と、を備える。そして、弾性体は、一端が支柱に固定され、他端がパレットに固定され、中間部がパレットの移動方向に湾曲して配置されている。また、給電線は、弾性体に沿わせて配線されている。これによって、パレットが横行移動する際に、弾性体が給電線を支持し、給電線の垂れ下がりを防止している。

特開２００３−１０５９９９号公報

しかし、特許文献１に記載の駐車装置は、パレットの移動距離を長くし、弾性体の長手方向の寸法を長くすると、この装置を弾性体の端部から湾曲部に向かう方向に移動させたときに、弾性体の長手方向に弾性体を圧縮する力が弾性体に加わり、弾性体が座屈し、パレットの移動を妨げるおそれがあった。

上記課題を解決するため、本発明のある態様に係る搬送装置は、ケーブル基端保持部と、近接位置と該近接位置よりも前記ケーブル基端保持部から遠い離隔位置との間で移動可能に構成され、被搬送物を保持することができるように構成されている被搬送物保持部と、基端部が前記ケーブル基端保持部に保持され、且つ先端部が前記被搬送物保持部に保持されているケーブルと、前記ケーブルの延在方向を反転させるように前記ケーブルの基端部と先端部との間の部分が巻き掛けられているケーブル反転部と、近接時位置と該近接時位置に位置する前記ケーブル反転部に巻き掛けられている前記ケーブルの部分よりも前記ケーブルの基端部側の部分を前記ケーブル反転部が保持する離隔時位置との間で前記ケーブル反転部が移動するように前記ケーブル反転部を案内する案内部とを有するケーブル牽引機構と、駆動部と、を備え、前記ケーブル牽引機構は、前記駆動部の駆動力によって、前記被搬送物保持部が前記近接位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記近接時位置に位置するよう前記ケーブル反転部を移動させ、且つ前記被搬送物保持部が前記離隔位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記離隔時位置に位置するよう前記ケーブル反転部を移動させるように構成されている。

この構成によれば、ケーブルが被搬送物保持部によって牽引されてケーブルを繰り出すことができ、更に、ケーブルがケーブル反転部によって牽引されて、ケーブルを引き込むことができる。したがって、ケーブルの座屈を防ぐことができ、座屈したケーブルが被搬送物保持部の進退動を妨げることを防止することができる。

前記ケーブル牽引機構は、前記ケーブル反転部の移動距離が前記被搬送物保持部の実質的移動距離の１／２となるよう前記ケーブル反転部を移動させるように構成されていてもよい。

この構成によれば、ケーブル牽引機構をコンパクトに構成することができる。

上記課題を解決するため、本発明の別の態様に係る搬送装置は、ケーブル基端保持部と、近接位置と該近接位置よりも前記ケーブル基端保持部から遠い離隔位置との間で移動可能に構成され、被搬送物を保持することができるように構成されている被搬送物保持部と、基端部が前記ケーブル基端保持部に保持され、且つ先端部が前記被搬送物保持部に保持されているケーブルと、前記ケーブルの延在方向を反転させるように前記ケーブルの基端部と先端部との間の部分が巻き掛けられているケーブル反転部と、近接時位置と該近接時位置に位置する前記ケーブル反転部に巻き掛けられている前記ケーブルの部分よりも前記ケーブルの基端部側の部分を前記ケーブル反転部が保持する離隔時位置との間で前記ケーブル反転部が移動するように前記ケーブル反転部を案内する案内部と、ケーブル反転部駆動機構とを有するケーブル牽引機構と、駆動部と、を備え、前記ケーブル反転部駆動機構は、第１回転体と、第２回転体と、前記第１回転体及び前記第２回転体に巻き掛けられた無端の索状部材と、前記索状部材と前記ケーブル反転部とを連結する連結部とを含み、前記駆動部は、その駆動力によって前記索状部材を周回させ、前記被搬送物保持部が前記近接位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記近接時位置に位置し、且つ前記被搬送物保持部が前記離隔位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記離隔時位置に位置するように構成されている。

前記第２回転体は、前記第１回転体の前記ケーブル反転部の移動方向における前記離隔時位置から前記近接時位置に向かう側に設けられ、前記連結部は、前記ケーブル反転部が前記近接時位置に位置する状態において、前記索状部材が前記第２回転体に巻き掛けられている区間に位置するように前記索状部材に取り付けられていてもよい。

この構成によれば、索状部材を何れの方向に周回させてもケーブルを繰り出すことができる。

上記課題を解決するため、本発明の更に別の態様に係る搬送装置は、ケーブル基端保持部と、近接位置と該近接位置よりも前記ケーブル基端保持部から遠い離隔位置との間で移動可能に構成され、被搬送物を保持することができるように構成されている被搬送物保持部と、基端部が前記ケーブル基端保持部に保持され、且つ先端部が前記被搬送物保持部に保持されているケーブルと、前記ケーブルの延在方向を反転させるように前記ケーブルの基端部と先端部との間の部分が巻き掛けられているケーブル反転部と、近接時位置と該近接時位置に位置する前記ケーブル反転部に巻き掛けられている前記ケーブルの部分よりも前記ケーブルの基端部側の部分を前記ケーブル反転部が保持する離隔時位置との間で前記ケーブル反転部が移動するように前記ケーブル反転部を案内する案内部とを有するケーブル牽引機構と、を備え、前記被搬送物保持部が前記近接位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記近接時位置に位置し、且つ前記被搬送物保持部が前記離隔位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記離隔時位置に位置するように構成され、一端が前記ケーブル反転部に保持され、且つ前記一端よりも他端側の第１部分が前記ケーブルの前記ケーブル反転部から前記ケーブルの先端部に向かって延びる部分と平行に延在するように構成され、且つ他端が前記ケーブル反転部に保持されているケーブル支持索と、を更に備え、前記第１部分は、前記ケーブルを支持している。

この構成によれば、ケーブルが被搬送物保持部によって牽引されてケーブルを繰り出すことができ、更に、ケーブルがケーブル反転部によって牽引されて、ケーブルを引き込むことができる。したがって、ケーブルの座屈を防ぐことができ、座屈したケーブルが被搬送物保持部の進退動を妨げることを防止することができる。また、ケーブル支持索がケーブルを弛ませずに支持することができる。

前記第１部分又は前記第１部分よりも他端側の部分が巻き掛けられた支持索支持部を更に有していてもよい。

この構成によれば、ケーブル支持索がケーブルを支持するように、支持索支持部がケーブル支持索を支持する。

前記ケーブル基端保持部が取り付けられ、前記被搬送物を搬送する搬送部を更に備え、前記被搬送物保持部は、前記搬送部上に取り付けられていてもよい。

この構成によれば、搬送部及び被搬送物保持部によって被搬送物を移動させることができる。

前記搬送部は、前記被搬送物を第１方向に搬送し、前記近接位置は、前記搬送部上に位置し、前記離隔位置は、前記近接位置の前記第１方向と交差する第２方向に位置し且つ前記被搬送物を載置する載置領域上に位置していてもよい。

この構成によれば、搬送部によって搬送部上に位置する被搬送物を第１方向に移動させ、且つ、被搬送物保持部によって搬送部上に位置する被搬送物を第２方向に移動させて載置領域上に位置させることができる。

前記被搬送物保持部は、搬送部上に取り付けられ、前記ケーブル基端保持部及び前記ケーブル牽引機構は、前記搬送部の上面の下方に設けられ、前記搬送部は、上面が前記載置領域の延在面上に位置するように構成されていてもよい。

この構成によれば、被搬送物保持部を近接位置に位置させたときに生じる余分なケーブルを搬送部の上面の下方に格納することができるので、搬送装置をコンパクトに構成することができる。

前記被搬送物は、車両であってもよい。

この構成によれば、車両を搬送することができる。

本発明は、ケーブルの座屈を防止することができるという効果を奏する。

本発明の実施の形態１に係る搬送装置を含む駐車システムの構成例を示す平面図である。図１の駐車システムの搬送装置の構成例を概略的に示す図である図１の搬送装置のケーブル反転案内部の構成例を示す斜視図である。図１の搬送装置の動作例を示す図であり、フォークを第１格納スペースに伸長させる動作例を示す図である。図１の搬送装置の動作例を示す図であり、フォークを第２格納スペースに伸長させる動作例を示す図である。図１の搬送装置の動作例を示す図であり、フォークを第１格納スペースから短縮させる動作例を示す図である。図１の搬送装置の動作例を示す図であり、フォークを第２格納スペースから短縮させる動作例を示す図である。本発明の実施の形態２に係る駐車システムの搬送装置の構成例を示す図である。本発明の実施の形態３に係る駐車システムの搬送装置の構成例を示す図である。本発明の実施の形態４に係る駐車システムの搬送装置の構成例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る搬送装置１を含む駐車システム１００の構成例を示す平面図である。

本実施の形態において、搬送装置１は、駐車システム１００に適用されている。なお、搬送装置１は、駐車システム１００以外のシステム、装置等に適用してもよい。

［駐車システムの概略構成］
図１に示すように、駐車システム１００は、車両Ｖを搬送し格納すると共に、この車両Ｖを元の位置に搬送する機械式駐車装置である。

駐車システム１００は、例えば、搬送装置１と、格納スペース５と、図示しない制御部と、を含む。

搬送装置１は、例えば、車両Ｖ（被搬送物）を搬送する機器である。搬送装置１は、第１方向Ｄ１に延びる走行レーン４を移動することができるように構成されると共に、第１方向Ｄ１と交差する第２方向Ｄ２（以下、単に第２方向Ｄ２ということがある。）に車両Ｖを移送することができるように構成されている。走行レーン４は、例えば水平面上に延在している。

格納スペース５は、搬送装置１によって車両Ｖが格納される空間である。格納スペース５は、例えば水平面上に延在する平坦な床面上に設けられている。そして、本実施の形態において、格納スペース５は、走行レーン４の一方の側に設けられている第１格納スペース５Ａと、走行レーン４の他方の側に設けられている第２格納スペース５Ｂとを含む。したがって、第１格納スペース５Ａと第２格納スペース５Ｂとは、走行レーン４を介して対峙して位置するように構成されている。なお、第１格納スペース５Ａ及び第２格納スペース５Ｂの何れか一方の格納スペースのみが設けられてもよい。

そして、格納スペース５は、１以上の載置領域７を有する。載置領域７は、搬送装置１が車両Ｖを第２方向Ｄ２に移送して載置する領域である。載置領域７は、例えば一台の車両Ｖを収容するスペースである。第２方向Ｄ２は、例えば車両Ｖの前後方向及び走行レーン４の幅方向と一致するように構成されている。

［搬送装置の全体構成］
図２は、搬送装置１の構成例を概略的に示す図である。

図１及び図２に示すように、搬送装置１は、ケーブル基端保持部２０と、保持機構（被搬送物保持部）３４と、ケーブル２３と、ケーブル牽引機構２４と、を備える。

そして、搬送装置１は、搬送台車（搬送部）２１を備えていてもよく、また、ケーブル基端支持部２０はこの搬送台車２１に設けられていてもよい。また、搬送装置１は、移送部２２を備えていてもよく、更に、保持機構３４はこの移送部２２に設けられていてもよい。また、搬送装置１は、駆動部２５（図２参照）を備えていてもよい。更に、搬送装置１は、ケーブル支持機構２６を備えていてもよい。

［搬送台車の構成］
搬送台車２１は、台車本体４１と、台車駆動機構４２とを有する。

台車本体４１は、上面４１ａ上に車両Ｖを搭載する。台車本体４１は、上面４１ａが載置領域７の延在面上に位置するように構成されている。これによって、台車本体４１の上面４１ａと載置領域７の延在面との間の段差が解消され、後述するフォーク本体３２を滑らかに伸縮させることができる。台車本体４１は、後述する第２フォーク４７を第２方向Ｄ２に案内する図示しない第２フォークガイドを有する。そして、台車本体４１は、上面４１ａに開口４０が形成されており、開口４０には、後述するケーブル２３及びケーブルキャリア８１が挿通されている。

台車駆動機構４２は、搬送台車２１を第１方向Ｄ１に移動させる。これによって、台車駆動機構４２は、搭載された車両Ｖを第１方向Ｄ１に搬送する。本実施の形態において例示する形態において、台車駆動機構４２は、第２方向Ｄ２に延在する回転軸を有する車輪４３と、車輪４３を回転させる駆動モータ４４とを有する。車輪４３は、図示しない軸受を介して搬送台車２１に取り付けられている。また、車輪４３は、格納スペース５の端縁上を転がるように構成されている。

［移送部の構成］
移送部２２は、台車本体４１上に取り付けられ、伸長することによって車両Ｖの床下に挿し込まれるフォーク機構である。移送部２２は、例えばフォーク本体３２と、フォーク駆動機構３３と、保持機構３４とを有する。

フォーク本体３２は、第１フォーク４６と、第２フォーク４７とを有し、第２方向Ｄ２に伸縮するように構成されている。

第２フォーク４７は、台車本体４１の第１方向Ｄ１における略中央部に位置し、第２方向Ｄ２に延在する柱状体である。そして、第２フォーク４７は、上述した台車本体４１の第２フォークガイド部に案内され、台車本体４１に対して第２方向Ｄ２に相対的に進退動可能に構成されている。

第１フォーク４６は、第２フォーク４７に対して第２方向Ｄ２に相対的に進退動可能に取り付けられている。

第１フォーク４６は、第１方向Ｄ１における台車本体４１の略中央部に位置し、第２方向Ｄ２に延在する柱状体である。すなわち、第１フォーク４６は、第２フォーク４７と同じ方向に延在している。

そして、第１フォーク４６は、第２フォーク４７に案内され、第２フォーク４７に対して第２方向Ｄ２に進退動可能に構成されている。したがって、フォーク本体３２は、いわゆるテレスコピック構造となっている。

フォーク駆動機構３３は、フォーク本体３２を伸縮させる機構である。

すなわち、フォーク駆動機構３３は、台車本体４１上に位置する第１フォーク４６を第２方向Ｄ２において第１格納スペース５Ａが位置する側に伸長させることができるように構成されている（図４Ｃ参照）。また、フォーク駆動機構３３は、台車本体４１上に位置する第１フォーク４６を第２方向Ｄ２において第２格納スペース５Ｂが位置する側に伸長させることができるように構成されている（図４Ｄ参照）。更に、フォーク駆動機構３３は、フォーク本体３２を収縮させ、第１フォーク４６を台車本体４１上に位置させることができるように構成されている（図２参照）。なお、フォーク駆動機構３３は、フォーク本体３２を近接位置Ｐ１からいずれか一方の格納スペースに向かう方向のみに伸縮させることができるように構成してもよい。

図２に示すように、フォーク駆動機構３３は、第１スプロケット５１、第２スプロケット５２、第３スプロケット５３、第４スプロケット５４、第１乃至第３のチェーン５５、５６、５７を含む。

第１スプロケット５１、第２スプロケット５２、第３スプロケット５３、及び第４スプロケット５４は、周知のスプロケットで構成されている。しかしこれに限られるものではなく、これに代えて、ローラ等の回転体で構成してもよい。

第１スプロケット５１は、台車本体４１の第２方向Ｄ２における一方の端部４１ｂ側、すなわち台車本体４１の第１格納スペース５Ａが位置する側の端部に取り付けられ、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように構成されている。

第２スプロケット５２は、台車本体４１の第２方向Ｄ２における他方の端部４１ｃ側、すなわち台車本体４１の第２格納スペース５Ｂが位置する側の端部に取り付けられ、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように構成されている。また、図示しないテンショナーが第２スプロケット５２を第２スプロケット５２と第１スプロケット５１とが離間する方向に付勢しており、第１チェーン５５に張りを与えている。

第３スプロケット５３は、第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における一方の端部４７ａ側、すなわち第２フォーク４７の第１格納スペース５Ａが位置する側の端部に取りつけられ、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように構成されている。

第４スプロケット５４は、第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における他方の端部４７ｂ側、すなわち第２フォーク４７の第２格納スペース５Ｂが位置する側の端部に取りつけられ、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように構成されている。

第１チェーン５５、第２チェーン５６、及び第３チェーン５７は、周知のローラーチェーンで構成されている。しかしこれに限られるものではなく、これに代えて、例えばベルトで構成してもよい。

そして、第１チェーン５５は、一端５５ａが第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における一方の端部４７ａ側に固定されている。そして、第１チェーン５５の他端５５ｂ側の部分が第２スプロケット５２に巻き掛けられて噛み合っている。そして、第１チェーン５５の第２スプロケット５２に巻き掛けられている部分よりも他端５５ｂ側の部分が第１スプロケット５１に巻き掛けられて噛み合っている。そして、他端５５ｂが第２フォーク４７の第２方向Ｄ２における他方の端部４７ｂ側に固定されている。そして、第１チェーン５５は、第２方向Ｄ２と直交する方向から見て、台車本体４１及び第２フォーク４７に「たすき掛け」されている。

また、第２チェーン５６は、一端５６ａが台車本体４１の第２方向Ｄ２における一方の端部４１ｂ側に固定され、他端５６ｂが第１フォーク４６の第２方向Ｄ２における一方の端部４６ａ側に固定され、中間部が第４スプロケット５４に巻き掛けられて噛み合っている。

そして、第３チェーン５７は、一端５７ａが台車本体４１の第２方向Ｄ２における他方の端部４１ｃ側に固定され、他端５７ｂが第１フォーク４６の第２方向Ｄ２における他方の端部４６ｂ側に固定され、中間部が第３スプロケット５３に巻き掛けられて噛み合っている。

［保持機構の構成］
保持機構３４は、近接位置Ｐ１と近接位置Ｐ１よりもケーブル基端保持部２０から遠い離隔位置Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ（図４Ｃ、図４Ｄ参照）との間で移動可能に構成され、車両Ｖを保持することができるように構成されている。以下、保持機構３４の詳細な構成の一例を説明する。

保持機構３４は、第１フォーク４６に取り付けられている。すなわち、保持機構３４は、台車本体４１上に取り付けられている。これによって、フォーク駆動機構３３がフォーク本体３２を伸縮させることによって、保持機構３４は、近接位置Ｐ１と離隔位置Ｐ２ａ、Ｐ２ｂとの間で移動可能に構成されている。近接位置Ｐ１は、例えば台車本体４１の上面４１ａ上に設定されている。また、離隔位置Ｐ２ａは、例えば近接位置Ｐ１の第２方向Ｄ２における第１格納スペース５Ａ上に設定されている。更に、離隔位置Ｐ２ｂは、例えば近接位置Ｐ１の第２方向Ｄ２における第２格納スペース５Ｂ上に設定されている。したがって、離隔位置Ｐ２ａ、Ｐ２ｂは、近接位置Ｐ１よりもケーブル基端支持部２０から遠くなるように構成されている。

保持機構３４は、車両Ｖの各車輪を保持する保持部６１を含む。

保持部６１は、は、一対の挟持アーム６４と、図示しない挟持アーム駆動機構とを含む。

挟持アーム６４は、基端部が大略上下方向に延在する軸線周りに揺動可能に取り付けられている。すなわち、挟持アーム６４は、大略水平面内で揺動するように構成されている。そして、一対の挟持アーム６４は、第２方向Ｄ２と交差する方向に延在する挟持角度位置と、挟持角度位置から一対の挟持アーム６４の先端部が離間する方向に揺動した解放角度位置との間で揺動するように構成されている。

挟持アーム駆動機構は、一方の挟持アーム６４と他方の挟持アーム６４とを互いに逆方向に回動させ、一対の挟持アーム６４を挟持角度位置と解放角度位置との間で揺動させる機構である。挟持アーム駆動機構は、例えば、ラックアンドピニオン機構（図示せず）であり、後述するケーブル２３から給電されて作動する駆動部がラックを第２方向Ｄ２に移動させることによって、基端部にラックと噛み合うピニオンギヤが取り付けられた一方の挟持アーム６４を所定方向に回動させると共に、基端部に反転ギヤを介してラックと噛み合うピニオンギヤが取り付けられた他方の挟持アーム６４を一方の挟持アーム６４とは反対方向に回動させるように構成されている。そして、一対の挟持アーム６４を解放角度位置から挟持角度位置に揺動させることによって、一対の挟持アーム６４は、車両Ｖの対応する車輪の前方及び後方に進出し、当該車輪の下部を挟持する。これによって、当該車輪は上方に逃げるように移動し、車両Ｖは載置面から持ち上げられる。また、一対の挟持アーム６４を挟持角度位置から解放角度位置に揺動させることによって、車両Ｖの対応する車輪は、載置面に降ろされ、車両Ｖは載置面に載置される。そして、一対の挟持アーム６４は、車両Ｖの対応する車輪の前方及び後方から退去する。

このように、保持機構３４は、一対の挟持アーム６４が大略水平面内で揺動し、車両Ｖの車輪を保持するように構成されているので、保持機構３４の高さ寸法を小さくすることができ、これによって、最低地上高が低い車両Ｖの床下に保持機構３４を位置させ、車両Ｖの車輪を保持機構３４によって保持することができる。

［ケーブルの構成］
ケーブル２３は、基端部２３ａがケーブル基端保持部２０に保持され、且つ先端部２３ｂが保持機構３４に保持されている。以下、ケーブル２３の詳細な構成の一例を説明する。

ケーブル２３は、例えば保持機構３４に給電する給電ケーブルであり、基端が電源に接続され、先端が保持機構３４の挟持アーム駆動機構の駆動部に接続されている。例えば、ケーブル２３は、通信ケーブルであってもよい。

そして、ケーブル２３の基端と先端との間の部分は、ケーブルキャリア８１に収容されている。このケーブルキャリア８１は、全体として扁平な筒状に形成されており、複数の扁平な筒状体が一列に並んで連結された構造となっている。そして、隣り合う筒状体は、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに所定の角度範囲内で互いに回動するように構成されている。すなわち、ケーブルキャリア８１は、鉛直面内において屈曲させることができるように構成されている。また、ケーブルキャリア８１は、ケーブルキャリア８１に収容されたケーブル２３が所定の最小屈曲半径よりも小さい半径で屈曲することを防止し、ケーブル２３の寿命の低下を抑制している。

そして、このケーブルキャリア８１の基端部８１ａが台車本体４１の上面４１ａの下方に固定部材によって保持され、ケーブルキャリア８１の先端部８１ｂが第１フォーク４６の一方の端部４６ａに固定部材によって固定されている。したがって、ケーブル２３のケーブルキャリア８１の基端部８１ａの内部に位置する部分である基端部２３ａは、固定部材及びケーブルキャリア８１を介して、台車本体４１に保持されている。また、ケーブル２３のケーブルキャリア８１の先端部８１ｂの内部に位置する部分である先端部２３ｂは、固定部材及びケーブルキャリア８１を介してフォーク本体３２の第１フォーク４６に取り付けられている。ケーブル２３の基端部２３ａを台車本体４１に保持している固定部材がケーブル基端保持部２０を構成している。このように、ケーブル基端支持部２０は、台車本体４１の上面４１ａの下方に設けられている。

なお、ケーブル２３のケーブルキャリア８１の基端部８１ａの内部に位置する部分である基端部２３ａは、ケーブル２３の基端、又はその近傍に位置する構成に限られない。例えば、ケーブルキャリア８１の基端部８１ａ及びケーブル２３の基端部２３ａは、ケーブル２３の延在方向における中央部よりも先端側に位置していてもよい。また、ケーブル２３ののケーブルキャリア８１の先端部８１ｂの内部に位置する部分である先端部２３ｂは、ケーブル２３の先端、又はその近傍に位置する構成に限られない。例えば、ケーブルキャリア８１の先端部８１ｂ及びケーブル２３の先端部２３ｂは、ケーブル２３の延在方向における中央部よりも基端側に位置していてもよい。

また、ケーブル２３の基端部２３ａは、ケーブルキャリア８１を介さず台車本体４１に保持されてもよく、ケーブル２３の先端部２３ｂは、ケーブルキャリア８１を介さず第１フォーク４６に取り付けられもよい。

［ケーブル牽引機構の構成］
ケーブル牽引機構２４は、ケーブル反転部７２と、案内部８０をと有する。そして、ケーブル反転部７２は、ケーブル２３の延在方向を反転させるようにケーブル２３の基端部２３ａと先端部２３ｂとの間の部分が巻き掛けられている。また、案内部８０は、近接時位置Ｐ４（図２参照）と近接時位置Ｐ４に位置するケーブル反転部７２に巻き掛けられているケーブル２３の部分よりもケーブル２３の基端部２３ａ側の部分をケーブル反転部７２が保持する離隔時位置Ｐ３（図４Ｃ及び図４Ｄ参照）との間でケーブル反転部７２が移動するようにケーブル反転部７２を案内する。そして、保持機構３４が近接位置Ｐ１に位置するときにケーブル反転部７２が近接時位置Ｐ４に位置し、且つ保持機構３４が離隔位置Ｐ２に位置するときにケーブル反転部７２が離隔時位置Ｐ３に位置するように構成されている。以下、ケーブル牽引機構２４の詳細な構成の一例を説明する。

ケーブル牽引機構２４は、台車本体４１の上面４１ａの下方に設けられている。ケーブル牽引機構２４は、ケーブル反転部７２と、案内部８０と、ケーブル反転部駆動機構７３とを含む。

図３は、ケーブル反転部７２の構成例を示す斜視図である。

図３に示すように、ケーブル反転部７２は、一対の支持板８２と、案内板８３と、ローラ８４と、テンショナー８５と、第１チェーン連結部８６と、第２チェーン連結部８７と、リンク連結部８８と、ケーブル支持部８９とを含む。

一対の支持板８２は、案内板８３、ローラ８４、テンショナー８５、第１チェーン連結部８６、第２チェーン連結部８７、リンク連結部８８、及びケーブル支持部８９をこれらが所定の位置関係に配置されるように保持している。一対の支持板８２は、水平方向に並んで対峙するように設けられている。

案内板８３は、転倒Ｕ字状に形成された板体であり、中間部において湾曲している。すなわち、案内板８３は、一方の端部から第２方向Ｄ２において開口４０から遠ざかる側、すなわち台車本体４１の一方の端部４１ｂから他方の端部４１ｃに向かう側に伸延し、中間部に向かうにしたがって徐々に上方に向かうように湾曲して伸延している。そして、案内板８３は、中間部から他方の端部に向かうにしたがって徐々に第２方向Ｄ２において開口４０に近づく側、すなわち台車本体４１の他方の端部４１ｃから一方の端部４１ｂに向かう側に湾曲して伸延している。そして、案内板８３の他方の端部は、案内板８３の一方の端部の上方に位置するように形成されている。そして、案内板８３は、一方の側縁が一方の支持板８２の内側面に隣接し、他方の側線が他方の支持板８２の内側面に隣接するように配設されている。そして、案内板８３の外側面は、滑らかに形成されており、ケーブル案内面８３ａを構成する。

そして、図２に示すように、ケーブル案内面８３ａとケーブルキャリア８１とが当接するように、案内板８３にケーブルキャリア８１が巻き掛けられ、ケーブル２３の延在方向を反転させている。すなわち、ケーブル２３は、ケーブル２３の基端部２３ａと開口４０を通る部分との間の部分がケーブル２３の延在方向を反転させるように案内板８３に巻き掛けられている。このように、ケーブル２３は、折り畳まれるように延在しているので、ケーブル牽引機構２４をコンパクトに構成することができる。

ローラ８４は、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する軸線周りに回動するように、各支持板８２の外側の面に取り付けられている。そして、ローラ８４は、後述する第２方向Ｄ２に延在する案内部８０上を転がるように構成されている。これによって、ケーブル反転部７２は、離隔時位置Ｐ３（図４Ｃ及び図４Ｄ参照）と近接時位置Ｐ４（図２参照）との間で進退動可能に台車本体４１に取り付けられている。

テンショナー８５は、案内板８３に巻き掛けられているケーブルキャリア８１に張りを与えるものであり、案内板８３を第２方向Ｄ２において案内板８３の端部から湾曲している部分に向かう側（台車本体４１の一方の端部４１ｂから他方の端部４１ｃに向かう側）に付勢している。すなわち、テンショナー８５は、基端側部材８５ａと、先端側部材８５ｂと、コイルばね８５ｃとを有する。基端側部材８５ａは、一対の支持板８２に取り付けられている。先端側部材８５ｂは、案内板８３の内側面に取り付けられている。コイルばね８５ｃは、圧縮ばねであり、基端側部材８５ａと先端側部材８５ｂとの間に設けられ、基端側部材８５ａと先端側部材８５ｂをこれらが離間する方向に付勢している。

第１チェーン連結部８６は、後述するケーブル支持機構２６のケーブル支持チェーン９７の一端９７ａが連結される部分である。第１チェーン連結部８６は、一対の支持板８２の第２方向Ｄ２において台車本体４１の他方の端部４１ｃから一方の端部４１ｂに向かう側の側縁部に掛け渡されて設けられている（図２参照）。

第２チェーン連結部８７は、後述するケーブル支持機構２６のケーブル支持チェーン９７の他端９７ｂが連結される部分である。第２チェーン連結部８７は、一対の支持板８２の第２方向Ｄ２において台車本体４１の一方の端部４１ｂから他方の端部４１ｃに向かう側の側縁部に掛け渡されて設けられている（図２参照）。

リンク連結部８８は、後述する連結部７８が連結される部分である。リンク連結部８８は、一対の支持板８２の第２方向Ｄ２において台車本体４１の一方の端部４１ｂから他方の端部４１ｃに向かう側、すなわち第２チェーン連結部８７が位置する側と同じ側の側縁部に掛け渡されて設けられている。

ケーブル支持部８９は、ケーブルキャリア８１（ケーブル２３）の案内板８３から開口４０に向かって延びる部分のケーブル反転部７２側の端部近傍を支持する。

案内部８０は、図２に示すように、第２方向Ｄ２に延在するように台車本体４１に取り付けられたレールである。案内部８０は、上述の通り、ローラ８４がその上を転がることによって、ケーブル反転部７２を離隔時位置Ｐ３と近接時位置Ｐ４との間で進退動するように案内する。

近接時位置Ｐ４及び離隔時位置Ｐ３は、何れも台車本体４１の上面４１ａの下方に設定されている。そして、離隔時位置Ｐ３は、近接時位置Ｐ４に位置するケーブル反転部７２に巻き掛けられているケーブル２３の部分よりもケーブル２３の基端部２３ａ側の部分をケーブル反転部７２が保持する位置に設定されている。

ケーブル反転部駆動機構７３は、ケーブル反転部７２を図４Ｃ及び図４Ｄに示す離隔時位置Ｐ３と、図２に示す近接時位置Ｐ４との間で進退動させる。ケーブル反転部駆動機構７３は、図２に示すように、第５スプロケット（第１回転体）７５と、第６スプロケット（第２回転体）７６と、無端チェーン（索状部材）７７と、連結部７８とを含む。

第５スプロケット７５及び第６スプロケット７６は、は、周知のスプロケットで構成されている。しかしこれに限られるものではなく、これに代えて、ローラ等の回転体で構成してもよい。

第５スプロケット７５は、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する回転軸周りに回転可能に台車本体４１に設けられている。

第６スプロケット７６は、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する回転軸周りに回動可能に台車本体４１のケーブル反転部７２の進退動方向における離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４に向かう側に設けられている。また、図示しないテンショナーが第６スプロケット７６を第５スプロケット７５と第６スプロケット７６とが離間する方向に付勢しており、無端チェーン７７に張りを与えている。

無端チェーン７７は、周知のローラーチェーンで構成されている。しかしこれに限られるものではなく、これに代えて、例えばベルトで構成してもよい。そして、無端チェーン７７は、第５スプロケット７５及び第６スプロケット７６に巻き掛けられ、第５スプロケット７５及び第６スプロケット７６と噛み合い、周回させることができるように構成されている。したがって、第５スプロケット７５と第６スプロケット７６との間には、無端チェーン７７の上側部７７ａと、上側部７７ａの下方に位置する下側部７７ｂとが互いに平行に延在する。

連結部７８は、無端チェーン７７とケーブル反転部７２とを連結する。すなわち、連結部７８は、一方の端部が第２方向Ｄ２と直交する方向に延在する回転軸周りに回動可能に無端チェーン７７に取り付けられ、他方の端部が第２方向Ｄ２と直交する方向に延在する回転軸周りに回動可能にリンク連結部８８（図３参照）に取り付けられている。そして、ケーブル反転部７２が近接時位置Ｐ４に位置する状態において、連結部７８の一方の端部は、無端チェーン７７の延在方向において、無端チェーン７７が第６スプロケット７６に巻き掛けられて当接し、噛み合っている区間の中央に位置するように無端チェーン７７に取り付けられている。この連結部７８の位置が中立位置Ｐ５を構成する。

したがって、連結部７８が中立位置Ｐ５に位置する状態において、無端チェーン７７が一方に周回すると、中立位置Ｐ５に位置する連結部７８は第５スプロケット７５に向かって移動する。このとき、連結部７８の一方の端部は、無端チェーン７７の上側部７７ａ又は下側部７７ｂの何れか一方を通って移動する。これによって、連結部７８と連結されているケーブル反転部７２は、近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に移動し、開口４０に近づく。そして、ケーブル反転部７２が離隔時位置Ｐ３に位置するとき、連結部７８が位置する位置が第１進出位置Ｐ６を構成する（図４Ｃ参照）。

そして、連結部７８が第１進出位置Ｐ６に位置し、ケーブル反転部７２が離隔時位置Ｐ３に位置する状態において、無端チェーン７７が他方に周回すると、第１進出位置Ｐ６に位置する連結部７８が第６スプロケット７６に向かって移動する。これによって、連結部７８と連結されているケーブル反転部７２は、離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４に移動し、連結部７８は、中立位置Ｐ５に移動する。

また、連結部７８が中立位置Ｐ５に位置する状態において、無端チェーン７７が他方に周回すると、中立位置Ｐ５に位置する連結部７８は第５スプロケット７５に向かって移動する。このとき、連結部７８の一方の端部は、無端チェーン７７の上側部７７ａ又は下側部７７ｂのうち、無端チェーン７７が一方に周回した場合に連結部７８が通る部分とは異なる側を通って移動する。これによって、連結部７８と連結されているケーブル反転部７２は、近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に移動し、開口４０に近づく。そして、ケーブル反転部７２が離隔時位置Ｐ３に位置するとき、連結部７８が位置する位置が第２進出位置Ｐ７を構成する。

更に、連結部７８が第２進出位置Ｐ７に位置し、ケーブル反転部７２が離隔時位置Ｐ３に位置する状態において、無端チェーン７７が一方に周回すると、第２進出位置Ｐ７に位置する連結部７８が第６スプロケット７６に向かって移動する。これによって、連結部７８と連結されているケーブル反転部７２は、離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４に移動し、連結部７８は、中立位置Ｐ５に移動する。

すなわち、ケーブル反転部駆動機構７３は、連結部７８が中立位置Ｐ５に位置する状態において、無端チェーン７７を何れの方向に周回させてもケーブル反転部７２を近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に移動させることができる。

［駆動部の構成］
駆動部２５は、その駆動によって、フォーク駆動機構３３を動作させて保持機構３４を移動させる。また、駆動部２５は、その駆動によって、ケーブル反転部駆動機構７３を動作させてケーブル反転部７２を移動させる。

駆動部２５は、例えばサーボモータで構成され、台車本体４１に取り付けられている。駆動部２５の出力軸には、駆動スプロケット６５が取り付けられている。そして、無端の第１駆動チェーン６６が第１チェーン５５と噛み合う従動スプロケット６８と駆動スプロケット６５とに巻回され、噛み合っている。また、無端の第２駆動チェーン６７が駆動スプロケット６５と第５スプロケット７５とに巻回され、噛み合っている。したがって、駆動部２５の駆動によって、第１フォーク４６を移動させる。また、これと同時に、駆動部２５の駆動によって、ケーブル反転部７２を移動させる。すなわち、駆動部２５は、従動スプロケット６８を回動させて、第１チェーン５５をその延在方向に移動させ、これと同時に第５スプロケット７５を回動させて、無端チェーン７７を周回させ、第２フォーク４７の移動距離とケーブル反転部７２の移動距離とが略等しくなるように第１フォーク４６及びケーブル反転部７２を駆動するように構成されている。そして、後述するように、第１フォーク４６は、第２フォーク４７の移動距離の略２倍の距離を移動するように構成されているので、第１フォーク４６に取り付けられている保持機構３４は、ケーブル反転部７２の移動距離の実質的に２倍の距離を移動するように構成されている。

そして、駆動部２５は、保持機構３４が近接位置Ｐ１に位置するときにケーブル反転部７２が近接時位置Ｐ４に位置するように、駆動スプロケット６５は、第１駆動チェーン６６を介して従動スプロケット６８と噛み合うと共に、第２駆動チェーン６７を介して第５スプロケット７５と噛み合っている。

そして、保持機構３４が離隔位置Ｐ２ａ、Ｐ２ｂに位置するときにケーブル反転部７２が離隔時位置Ｐ３に位置するように、従動スプロケット６８と駆動スプロケット６５との歯車比及び第５スプロケット７５と駆動スプロケット６５の歯車比が規定されている。

［ケーブル支持機構の構成］
ケーブル支持機構２６は、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３を支持する機構である。ケーブル支持機構２６は、ケーブル支持チェーン（ケーブル支持索）９７を備える。また、ケーブル支持機構２６は、第７スプロケット９１（支持索支持部）と、第８スプロケット９２と、第９スプロケット９３とを更に備えていてもよい。

第７スプロケット９１、第８スプロケット９２及び第９スプロケット９３は、周知のスプロケットで構成されている。しかしこれに限られるものではなく、これに代えて、ローラ等の回転体で構成してもよい。

第７スプロケット９１は、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する回転軸周りに回動可能に台車本体４１のケーブル反転部７２の進退動方向における離隔時位置Ｐ３側部分（開口４０の下側部分）に設けられている。

第８スプロケット９２は、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する回転軸周りに回動可能に台車本体４１の第７スプロケット９１の下側部分に設けられている。

第９スプロケット９３は、第２方向Ｄ２と直交し、水平方向に延在する回転軸周りに回動可能に台車本体４１のケーブル反転部７２の進退動方向における近接時位置Ｐ４側部分に設けられている。また、図示しないテンショナーが第９スプロケット９３を第９スプロケット９３と第７スプロケット９１及び第８スプロケット９２とが離間する方向に付勢しており、ケーブル支持チェーン９７に張りを与えている。

ケーブル支持チェーン９７は、周知のローラーチェーンで構成されている。しかしこれに限られるものではなく、これに代えて、例えばベルト等の索状体で構成してもよい。ケーブル支持チェーン９７は、一端９７ａがケーブル反転部７２に保持され、且つ一端９７ａよりも他端９７ｂ側の支持部（第１部分）９８がケーブルキャリア８１（ケーブル２３）のケーブル反転部７２から開口４０に向かって延びる部分と平行に延在するように構成され、且つ他端９７ｂがケーブル反転部７２に保持されている。そして、支持部９８は、ケーブルキャリア８１（ケーブル２３）を支持している。

すなわち、ケーブル支持チェーン９７は、一端９７ａがケーブル反転部７２の第１チェーン連結部８６に連結されている。そして、ケーブル支持チェーン９７は、第１チェーン連結部８６に連結されている部分よりも他端９７ｂ側の部分が第７スプロケット９１に巻き掛けられている。そして、ケーブル支持チェーン９７は、第７スプロケット９１に巻き掛けられている部分よりも他端９７ｂ側の部分が第８スプロケット９２に巻き掛けられている。そして、ケーブル支持チェーン９７は、第８スプロケット９２に巻き掛けられている部分よりも他端９７ｂ側の部分が第９スプロケット９３に巻き掛けられている。そして、ケーブル支持チェーン９７は、他端９７ｂが第２チェーン連結部８７に連結されている。

そして、ケーブル支持チェーン９７の一端９７ａと第７スプロケット９１に巻き掛けられている部分との間の部分が支持部９８を構成し、ケーブルキャリア８１（ケーブル２３）を支持している。

そして、支持部９８には、複数の支持台９９が所定の間隔で並ぶように設けられている。支持台９９は、一端がケーブル支持チェーン９７に連結され、ケーブルキャリア８１に向かって伸延し、他端がケーブルキャリア８１と当接し、ケーブルキャリア８１を支持している。すなわち、支持部９８は、支持台９９を介してケーブルキャリア８１を支持するように構成されている。

このように、台車本体４１に収容されているケーブルキャリア８１のケーブル反転部７２から開口４０に向かって延在する部分は、支持部９８に支持されているので、このケーブルキャリア８１のケーブル反転部７２から開口４０に向かって延在する部分が垂れ下がり、他の機器に接触することを防止することができる。

［動作例］
次に、駐車システム１００の動作例を説明する。

図４Ａ〜図４Ｄは、駐車システム１００の動作例を示す図である。

（移送部を第１格納スペースに伸長させる動作例）
図２に示す初期状態において、駆動部２５が駆動スプロケット６５を第１回転方向Ｒ１に回転させると、図４Ａに示すように、第１チェーン５５の他端５５ｂは、第１格納スペース５Ａに向かう方向に移動し、第２フォーク４７は、第１チェーン５５に牽引されて、第１格納スペース５Ａに向かう方向に移動する。そして、第２フォーク４７が移動することによって、第２フォーク４７に取り付けられている第３スプロケット５３が第１格納スペース５Ａに向かう方向に移動すると、第３スプロケット５３と噛み合っている第３チェーン５７は、その一端５７ａが取り付けられている台車本体４１及びその他端５７ｂが取り付けられている第１フォーク４６を第２方向Ｄ２に牽引しようとする。しかし、台車本体４１は第２方向Ｄ２に移動しないように構成されているので、第１フォーク４６のみが第２フォーク４７と同方向に、第２フォーク４７の移動距離の略２倍の距離を移動する。このようにして、駆動部２５は、フォーク駆動機構３３を駆動し、フォーク本体３２を伸長させ、フォーク本体３２を近接位置Ｐ１から第２方向Ｄ２において第１格納スペース５Ａが位置する側に前進させ、保持機構３４を第１格納スペース５Ａに位置させる。

そして、駆動部２５が駆動スプロケット６５を第１回転方向Ｒ１に回転させると、第５スプロケット７５が回転し、無端チェーン７７が周回する。そして、中立位置Ｐ５に位置する連結部７８が第１進出位置Ｐ６に向かって移動する。このとき、連結部７８の一方の端部は、無端チェーン７７の上側部７７ａを通って移動する。そして、連結部７８が移動することによって、連結部７８と連結されているケーブル反転部７２は、近接時位置Ｐ４（図２参照）から離隔時位置Ｐ３（図４Ｃ、図４Ｄ参照）に向かって移動し、開口４０に近づく。このとき、フォーク本体３２の第１格納スペース５Ａに対する伸長動作と同期してケーブル反転部７２が移動するとともに、ケーブルキャリア８１は、第１フォーク４６に牽引される。これによって、ケーブル案内面８３ａと当接しているケーブルキャリア８１の部分は、ケーブル案内面８３ａ上を摺動し、台車本体４１に収容されているケーブルキャリア８１の伸延方向において開口４０に向かう側に移動する。また、ケーブル反転部７２が近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に向かって移動することによって、案内板８３は、ケーブルキャリア８１の基端部８１ａ側（ケーブル２３の基端部２３ａ側）の部分を保持する。したがって、ケーブルキャリア８１（ケーブル２３）の離隔時位置Ｐ３に位置するケーブル反転部７２に保持されている部分は、近接時位置Ｐ４に位置するケーブル反転部７２に保持されている部分よりもケーブルキャリア８１の基端部８１ａ側（ケーブル２３の基端部２３ａ側）の部分であるように構成されている。このようにして、第１フォーク４６の移動距離に応じた長さのケーブルキャリア８１及びケーブル２３が開口４０から繰り出される。

そして、ケーブルキャリア８１は、ケーブル反転部７２においてケーブルキャリア８１の延在方向を反転させるように延在しているので、ケーブル反転部７２が近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に向かって移動すると、ケーブル反転部７２の移動距離の略２倍に相当する寸法のケーブルキャリア８１を繰り出すことができる状態となる。すなわち、繰り出すことができるケーブルキャリア８１の寸法は、第１フォーク４６の移動距離と略一致するように構成されているので、ケーブルキャリア８１が弛んだり、過度に張られたりすることなく、ケーブルキャリア８１を繰り出すことができる。

このように、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３は、第１フォーク４６によって牽引されて開口４０から繰り出されるので、フォーク本体３２を伸長させるときに圧縮する力がケーブルキャリア８１及びケーブル２３に加わって、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３が座屈することを防止することができる。

そして、余分なケーブルキャリア８１及びケーブル２３は台車本体４１に収納されているので、搬送装置１をコンパクトに構成することができる。すなわち、ケーブルキャリア８１は上述の通り所定の最小屈曲半径以下に屈曲しないように構成されているので、余分なケーブルキャリア８１が上面４１ａ又は第１格納スペース５Ａ上で大きく湾曲し、この湾曲した部分が高さ寸法が小さく構成されている保持機構３４よりも上方に突出し、最低地上高が低い車両Ｖの床下に接触することを防止することができる。また、余分なケーブルキャリア８１及びケーブル２３がフォーク本体３２の外側に延在し、搬送装置１の寸法が大きくなることを防止することができる。

そして、駆動部２５がケーブル反転部７２を近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に移動させると、ケーブル支持チェーン９７は、ケーブル支持チェーン９７の延在方向において一端９７ａから他端９７ｂに向かう側に移動する。これによって、支持部９８は、ケーブルキャリア８１のケーブル反転部７２から開口４０に向かって延在する部分を弛ませずに支持することができる。

（移送部を第２格納スペースに伸長させる動作例）
また、図２に示す初期状態において、駆動部２５が駆動スプロケット６５を第２回転方向Ｒ２に回転させると、図４Ｂに示すように、第１チェーン５５の一端５５ａは、第２格納スペース５Ｂに向かう方向に移動し、第２フォーク４７は、第１チェーン５５に牽引されて、第２格納スペース５Ｂに向かう方向に移動する。そして、第２フォーク４７が移動することによって、第２フォーク４７に取り付けられている第４スプロケット５４が第２格納スペース５Ｂに向かう方向に移動すると、第４スプロケット５４と噛み合っている第２チェーン５６は、その一端５６ａが取り付けられている台車本体４１及びその他端５６ｂが取り付けられている第１フォーク４６を第２方向Ｄ２に牽引しようとする。しかし、台車本体４１は第２方向Ｄ２に移動しないように構成されているので、第１フォーク４６のみが第２フォーク４７と同方向に、第２フォーク４７の移動距離の略２倍の距離を移動する。このようにして、駆動部２５は、フォーク本体３２を第２格納スペース５Ｂに向かって伸長させることができる。

そして、駆動部２５が駆動スプロケット６５を第２回転方向Ｒ２に回転させると、第５スプロケット７５が回転し、無端チェーン７７が周回する。そして、中立位置Ｐ５に位置する連結部７８が第２進出位置Ｐ７に向かって移動する。このとき、連結部７８の一方の端部は、無端チェーン７７の下側部７７ｂを通って移動する。そして、連結部７８が移動することによって、連結部７８と連結されているケーブル反転部７２は、近接時位置Ｐ４（図２参照）から離隔時位置Ｐ３（図４Ｃ、図４Ｄ参照）に向かって移動し、開口４０に近づく。このとき、フォーク本体３２の第２格納スペース５Ｂに対する伸長動作と同期してケーブル反転部７２が移動するとともに、ケーブルキャリア８１は、第１フォーク４６に牽引される。これによって、ケーブル案内面８３ａと当接しているケーブルキャリア８１の部分は、ケーブル案内面８３ａ上を摺動し、台車本体４１に収容されているケーブルキャリア８１の伸延方向において開口４０に向かう側に移動する。このようにして、第１フォーク４６の移動距離に応じた長さのケーブルキャリア８１及びケーブル２３が開口４０から繰り出される。

なお、ケーブル２３及びケーブルキャリア８１は開口４０に挿通されているので、開口４０において、ケーブル２３及びケーブルキャリア８１の第２方向Ｄ２における延在方向が反転するように構成されている。すなわち、開口４０は、移送部２２を第２格納スペース５Ｂに伸長させた場合に、ケーブル２３及びケーブルキャリア８１の第２方向Ｄ２における延在方向を反転させるようにケーブル２３及びケーブルキャリア８１を案内している。

（移送部を第１格納スペースから短縮させる動作例）
そして、図４Ｃに示すフォーク本体３２を第１格納スペース５Ａに向かって伸長させた状態において、駆動部２５が駆動スプロケット６５を第２回転方向Ｒ２に回転させると、フォーク駆動機構３３は、上述したフォーク本体３２を第２格納スペース５Ｂに向かって伸長させる動作と同様に動作して、第１格納スペース５Ａに向かって伸長させたフォーク本体３２を図２に示す初期位置に向かって短縮させることができる。

そして、駆動部２５が駆動スプロケット６５を第２回転方向Ｒ２に回転させると、第５スプロケット７５が回転し、無端チェーン７７が周回する。そして、連結部７８が第１進出位置Ｐ６から中立位置Ｐ５に向かって移動する。そして、連結部７８が移動することによって、連結部７８と連結されているケーブル反転部７２は、離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４（図２参照）に向かって移動し、開口４０及び第５スプロケット７５から遠ざかり、第６スプロケット７６に近づく。これによって、ケーブル案内面８３ａと当接しているケーブルキャリア８１の部分は、ケーブル案内面８３ａ上を摺動し、台車本体４１に収容されているケーブルキャリア８１の伸延方向において基端部８１ａに向かう側に移動する。また、ケーブル反転部７２が離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４に向かって移動することによって、案内板８３は、ケーブルキャリア８１の先端部８１ｂ側（ケーブル２３の先端部２３ｂ側）の部分を保持する。したがって、ケーブルキャリア８１（ケーブル２３）の近接時位置Ｐ４に位置するケーブル反転部７２に保持されている部分は、離隔時位置Ｐ３に位置するケーブル反転部７２に保持されている部分よりもケーブルキャリア８１の先端部８１ｂ側（ケーブル２３の先端部２３ｂ側）の部分であるように構成されている。このとき、フォーク本体３２の短縮動作と同期してケーブル反転部７２が移動するので、台車本体４１の外部に位置するケーブルキャリア８１は、ケーブル反転部７２に牽引され、開口４０に引き込まれる。そして、ケーブルキャリア８１は、ケーブル反転部７２においてケーブルキャリア８１の延在方向を反転させるように延在しているので、ケーブル反転部７２が離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４に向かって移動すると、ケーブル反転部７２の移動距離の略２倍に相当する寸法のケーブルキャリア８１が引き込まれる。すなわち、引き込まれるケーブルキャリア８１の寸法は、第１フォーク４６の移動距離と略一致するように構成されているので、ケーブルキャリア８１が弛んだり、過度に張られたりすることなく、ケーブルキャリア８１を引き込むことができる。

このように、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３は、ケーブル反転部７２によって牽引されて、開口４０から台車本体４１に引き込まれるので、フォーク本体３２を短縮させるときに、圧縮する力がケーブルキャリア８１及びケーブル２３に加わって、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３が座屈することを防止することができる。

そして、駆動部２５がケーブル反転部７２を離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４に移動させると、ケーブル支持チェーン９７は、ケーブル支持チェーン９７の延在方向において他端９７ｂから一端９７ａに向かう側に移動する。これによって、支持部９８は、ケーブルキャリア８１の開口４０から引き込んだ部分を弛ませずに支持することができる。

（移送部を第２格納スペースから短縮させる動作例）
そして、図４Ｄに示すフォーク本体３２を第２格納スペース５Ｂに向かって伸長させた状態において、駆動部２５が駆動スプロケット６５を第１回転方向Ｒ１に回転させると、フォーク駆動機構３３は、上述したフォーク本体３２を第１格納スペース５Ａに向かって伸長させる動作と同様に動作して、第１格納スペース５Ａに向かって伸長させたフォーク本体３２を図２に示す初期位置に向かって短縮させることができる。

そして、駆動部２５が駆動スプロケット６５を第１回転方向Ｒ１に回転させると、第５スプロケット７５が回転し、無端チェーン７７が周回する。そして、連結部７８が第２進出位置Ｐ７から中立位置Ｐ５に向かって移動する。そして、連結部７８が移動することによって、連結部７８と連結されているケーブル反転部７２は、離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４に向かって移動し、開口４０及び第５スプロケット７５から遠ざかり、第６スプロケット７６に近づく。これによって、ケーブル案内面８３ａと当接しているケーブルキャリア８１の部分は、ケーブル案内面８３ａ上を摺動し、台車本体４１に収容されているケーブルキャリア８１の伸延方向において基端部８１ａに向かう側に移動する。このとき、フォーク本体３２の短縮動作と同期してケーブル反転部７２が移動するので、台車本体４１の外部に位置するケーブルキャリア８１は、ケーブル反転部７２に牽引され、開口４０に引き込まれる。

そして、駆動部２５がケーブル反転部７２を離隔時位置Ｐ３から近接時位置Ｐ４に移動させると、ケーブル支持チェーン９７は、ケーブル支持チェーン９７の延在方向において他端９７ｂから一端９７ａに向かう側に移動する。これによって、支持部９８は、ケーブルキャリア８１の開口４０から引き込んだ部分を支持して弛ませずに支持することができる。

このように、ケーブル反転部駆動機構７３は、連結部７８の一方の端部が中立位置に位置する状態において、無端チェーン７７が何れの方向に周回しても、ケーブル反転部７２を近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に向かって移動させ、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３を開口４０から繰り出すことができる。

以上に説明したように、本発明の駐車システム１００は、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３が、第１フォーク４６によって牽引されて開口４０から繰り出され、更に、ケーブル反転部７２によって牽引されて、開口４０から台車本体４１に引き込まれるので、フォーク本体３２を伸縮させるときに圧縮する力がケーブルキャリア８１及びケーブル２３に加わって、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３が座屈することを防止することができる。そして、座屈したケーブル２３がフォーク本体３２の伸縮を妨げることを防止することができる。

（実施の形態２）
図５は、本発明の実施の形態２に係る駐車システムの搬送装置の構成例を示す図である。

上記実施の形態１において、無端チェーン７７とケーブル反転部７２とは、連結部７８によって連結されているものを例示したが、本実施の形態において、無端チェーン７７とケーブル反転部７２とは、係合ピン２７８によって連結されている。

すなわち、ケーブル反転部７２は、長孔２８１を含む。

長孔２８１は、支持板８２に形成された長孔であり、無端チェーン７７の上側部７７ａ及び下側部７７ｂと交差する方向に延在している。そして、長孔２８１は、長手方向の寸法が無端チェーン７７の上側部７７ａ及び下側部７７ｂとの間隔寸法よりも長く形成されている。

そして、ケーブル反転部駆動機構７３は、係合ピン２７８を含む。係合ピン２７８は、無端チェーン７７に取り付けられ、第２方向Ｄ２と直交する方向に伸延している。そして、係合ピン２７８は、長孔２８１に挿し込まれ係合している。また、ケーブル反転部７２が近接時位置Ｐ４に位置する状態において、係合ピン２７８は、無端チェーン７７の延在方向において、無端チェーン７７と第６スプロケット７６とが噛み合っている区間の中央に位置するように無端チェーン７７に取り付けられている。この係合ピン２７８の位置が中立位置Ｐ５を構成する。

したがって、図５（ｂ）に示すように駆動部２５が駆動スプロケット６５を第１回転方向Ｒ１に回転させると、第５スプロケット７５が回転し、無端チェーン７７が周回し、係合ピン２７８が中立位置Ｐ５から無端チェーン７７の上側部７７ａを通って、第５スプロケット７５に向かって移動する。そして、係合ピン２７８が第５スプロケット７５に向かって移動することによって、係合ピン２７８と係合しているケーブル反転部７２は、近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に向かって移動し、開口４０に近づく。

同様に、図５（ｃ）に示すように駆動部２５が駆動スプロケット６５を第２回転方向Ｒ２に回転させると、第５スプロケット７５が回転し、無端チェーン７７が周回し、係合ピン２７８が中立位置Ｐ５から無端チェーン７７の下側部７７ｂを通って、第５スプロケット７５に向かって移動する。そして、係合ピン２７８が第５スプロケット７５に向かって移動することによって、係合ピン２７８と係合しているケーブル反転部７２は、近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に向かって移動し、開口４０に近づく。

すなわち、ケーブル反転部駆動機構７３は、連結部７８が中立位置Ｐ５に位置する状態において、無端チェーン７７を何れの方向に周回させてもケーブル反転部７２を近接時位置Ｐ４から離隔時位置Ｐ３に移動させるように構成されている。

（実施の形態３）
図６は、本実施の形態３に係る駐車システムの搬送装置の構成例を示す図である。

上記実施の形態１において、移送部２２及びケーブル牽引機構２４は、駆動部２５によって駆動させられるよう構成されているものを例示したが、本実施の形態において、移送部２２は第１駆動部３５８によって駆動させられるよう構成され、ケーブル牽引機構２４は第２駆動部３５９によって駆動させられるよう構成されている。

すなわち、第１駆動部３５８は、出力軸に第１チェーン５５と噛み合う駆動スプロケット３４９が取り付けられている。したがって、第１駆動部３５８の駆動によって駆動スプロケット３４９が回動し、第１チェーン５５をその延在方向に移動させる。

第２駆動部３５９は、出力軸に第５スプロケット７５が取り付けられている。したがって、第２駆動部３５９の駆動によって第５スプロケット７５が回動し、無端チェーン７７を周回させる。

そして、第１駆動部３５８及び第２駆動部３５９は、保持機構３４の移動距離に応じた長さのケーブルキャリア８１及びケーブル２３が開口４０から繰り出されるように同期して駆動するように構成されている。

（実施の形態４）
図７は、本実施の形態４に係るケーブル反転部４７２の構成例を示す図である。

上記実施の形態１において、ケーブル反転部７２は転倒Ｕ字上に形成された板体である案内板８３を含むものを例示したが、本実施の形態において、ケーブル反転部４７２は、案内ローラ４８３を含む。

案内ローラ４８３は、第２方向Ｄ２と直交する、水平方向に延在する回動軸線周りに回動可能に一対の支持板８２の間に取り付けられている。そして、案内ローラ４８３とケーブルキャリア８１とが当接するように、案内ローラ４８３にケーブルキャリア８１が巻き掛けられ、ケーブル２３の延在方向を反転させている。

そして、台車本体４１に収容されているケーブルキャリア８１が第１フォーク４６に牽引され、ケーブルキャリア８１が移動すると、案内ローラ４８３が従動して回動する。これによって、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３を滑らかに台車本体４１から繰り出し、また、台車本体４１に引き込むことができる。

（実施の形態５）
上記実施の形態１において、フォーク本体３２は、フォーク駆動機構３３のチェーンによって牽引され、移動するように構成されているものを例示したが、これに限られるものではない。これに代えて、例えば、フォーク本体３２は、周知のラックアンドピニオン機構、ボールねじ機構、油圧シリンダ機構によって動作方向に推進され、移動するように構成されていてもよい。そして、これらの機構は、保持機構３４の移動距離に応じた長さのケーブルキャリア８１及びケーブル２３が開口４０から繰り出されるように駆動部２５と同期して駆動するように構成されていてもよい。

（実施の形態６）
上記実施の形態１において、フォーク本体３２は、フォーク駆動機構３３のチェーンによって牽引され、移動するように構成されているものを例示したが、これに限られるものではない。これに代えて、例えば、フォーク本体３２の第１フォーク４６は、台車本体４１の上面４１ａ、第１格納スペース５Ａ、及び第２格納スペース５Ｂ上を転がるように構成され、第１フォーク４６を支持する車輪と、当該車輪を駆動する駆動部を備えていてもよい。そして、当該駆動部は、保持機構３４の移動距離に応じた長さのケーブルキャリア８１及びケーブル２３が開口４０から繰り出されるように駆動部２５と同期して駆動するように構成されていてもよい。

（実施の形態７）
上記実施の形態５及び６において、フォーク本体３２は、第１フォーク４６と、第２フォーク４７とを有し、第２方向Ｄ２に伸縮するように構成されているものを例示したが、これに限られるものではない。これに代えて、フォーク本体３２は、第１フォーク４６のみを備え、第１フォーク４６は、台車本体４１に対して第２方向Ｄ２に相対的に進退動可能に構成されていてもよい。

（実施の形態８）
上記実施の形態１において、ケーブルキャリア８１及びケーブル２３は、開口４０に挿通されているがこれに限られるものではなく、開口４０を経由せずにケーブル反転部７２から第１フォーク４６の一方の端部４６ａに向かって伸延するように構成されていてもよい。

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

本件発明は、物品を搬送する装置に適用することができる。

１搬送装置
２０ケーブル基端支持部
２１搬送台車
２２移送部
２３ケーブル
２４ケーブル牽引機構
２５駆動部
２６ケーブル支持機構
３２フォーク本体
３３フォーク駆動機構
３４保持機構
４０開口
４１台車本体
４２台車駆動機構
４６第１フォーク
４７第２フォーク
７２ケーブル反転部
７３ケーブル反転部駆動機構
８０案内部
８１ケーブルキャリア
１００駐車システム

Claims

ケーブル基端保持部と、
近接位置と該近接位置よりも前記ケーブル基端保持部から遠い離隔位置との間で移動可能に構成され、被搬送物を保持することができるように構成されている被搬送物保持部と、
基端部が前記ケーブル基端保持部に保持され、且つ先端部が前記被搬送物保持部に保持されているケーブルと、
前記ケーブルの延在方向を反転させるように前記ケーブルの基端部と先端部との間の部分が巻き掛けられているケーブル反転部と、近接時位置と該近接時位置に位置する前記ケーブル反転部に巻き掛けられている前記ケーブルの部分よりも前記ケーブルの基端部側の部分を前記ケーブル反転部が保持する離隔時位置との間で前記ケーブル反転部が移動するように前記ケーブル反転部を案内する案内部とを有するケーブル牽引機構と、
駆動部と、を備え、
前記ケーブル牽引機構は、前記駆動部の駆動力によって、前記被搬送物保持部が前記近接位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記近接時位置に位置するよう前記ケーブル反転部を移動させ、且つ前記被搬送物保持部が前記離隔位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記離隔時位置に位置するよう前記ケーブル反転部を移動させるように構成されている、搬送装置。
前記ケーブル牽引機構は、前記ケーブル反転部の移動距離が前記被搬送物保持部の実質的移動距離の１／２となるよう前記ケーブル反転部を移動させるように構成されている、請求項１に記載の搬送装置。
ケーブル基端保持部と、
近接位置と該近接位置よりも前記ケーブル基端保持部から遠い離隔位置との間で移動可能に構成され、被搬送物を保持することができるように構成されている被搬送物保持部と、
基端部が前記ケーブル基端保持部に保持され、且つ先端部が前記被搬送物保持部に保持されているケーブルと、
前記ケーブルの延在方向を反転させるように前記ケーブルの基端部と先端部との間の部分が巻き掛けられているケーブル反転部と、近接時位置と該近接時位置に位置する前記ケーブル反転部に巻き掛けられている前記ケーブルの部分よりも前記ケーブルの基端部側の部分を前記ケーブル反転部が保持する離隔時位置との間で前記ケーブル反転部が移動するように前記ケーブル反転部を案内する案内部と、ケーブル反転部駆動機構とを有するケーブル牽引機構と、
駆動部と、を備え、
前記ケーブル反転部駆動機構は、第１回転体と、第２回転体と、前記第１回転体及び前記第２回転体に巻き掛けられた無端の索状部材と、前記索状部材と前記ケーブル反転部とを連結する連結部とを含み、
前記駆動部は、その駆動力によって前記索状部材を周回させ、
前記被搬送物保持部が前記近接位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記近接時位置に位置し、且つ前記被搬送物保持部が前記離隔位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記離隔時位置に位置するように構成されている、搬送装置。
前記第２回転体は、前記第１回転体の前記ケーブル反転部の移動方向における前記離隔時位置から前記近接時位置に向かう側に設けられ、
前記連結部は、前記ケーブル反転部が前記近接時位置に位置する状態において、前記索状部材が前記第２回転体に巻き掛けられている区間に位置するように前記索状部材に取り付けられている、請求項３に記載の搬送装置。
ケーブル基端保持部と、
近接位置と該近接位置よりも前記ケーブル基端保持部から遠い離隔位置との間で移動可能に構成され、被搬送物を保持することができるように構成されている被搬送物保持部と、
基端部が前記ケーブル基端保持部に保持され、且つ先端部が前記被搬送物保持部に保持されているケーブルと、
前記ケーブルの延在方向を反転させるように前記ケーブルの基端部と先端部との間の部分が巻き掛けられているケーブル反転部と、近接時位置と該近接時位置に位置する前記ケーブル反転部に巻き掛けられている前記ケーブルの部分よりも前記ケーブルの基端部側の部分を前記ケーブル反転部が保持する離隔時位置との間で前記ケーブル反転部が移動するように前記ケーブル反転部を案内する案内部とを有するケーブル牽引機構と、を備え、
前記被搬送物保持部が前記近接位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記近接時位置に位置し、且つ前記被搬送物保持部が前記離隔位置に位置するときに前記ケーブル反転部が前記離隔時位置に位置するように構成され、
一端が前記ケーブル反転部に保持され、且つ前記一端よりも他端側の第１部分が前記ケーブルの前記ケーブル反転部から前記ケーブルの先端部に向かって延びる部分と平行に延在するように構成され、且つ他端が前記ケーブル反転部に保持されているケーブル支持索と、を更に備え、
前記第１部分は、前記ケーブルを支持している、搬送装置。
前記第１部分又は前記第１部分よりも他端側の部分が巻き掛けられた支持索支持部を更に有する請求項５に記載の搬送装置。
前記ケーブル基端保持部が取り付けられ、前記被搬送物を搬送する搬送部を更に備え、
前記被搬送物保持部は、前記搬送部上に取り付けられている、請求項１乃至６の何れかに記載の搬送装置。
前記搬送部は、前記被搬送物を第１方向に搬送し、
前記近接位置は、前記搬送部上に位置し、
前記離隔位置は、前記近接位置の前記第１方向と交差する第２方向に位置し且つ前記被搬送物を載置する載置領域上に位置する、請求項７に記載の搬送装置。
前記被搬送物保持部は、搬送部上に取り付けられ、
前記ケーブル基端保持部及び前記ケーブル牽引機構は、前記搬送部の上面の下方に設けられ、
前記搬送部は、上面が前記載置領域の延在面上に位置するように構成されている、請求項８に記載の搬送装置。
前記被搬送物は、車両である、請求項１乃至９の何れかに記載の搬送装置。