KR101642332B1

KR101642332B1 - 무한궤도

Info

Publication number: KR101642332B1
Application number: KR1020140135919A
Authority: KR
Inventors: 신동원; 조승근
Original assignee: 금오공과대학교 산학협력단
Priority date: 2014-10-08
Filing date: 2014-10-08
Publication date: 2016-07-26
Also published as: KR20160042313A

Abstract

본 발명의 무한궤도는, 구동모터가 포함된 베이스와, 상기 베이스에 구비되는 무한궤도와, 상기 무한궤도를 구동하는 기동부 및 상기 무한궤도가 신축되도록 구비되는 유동부를 포함하며, 상기 기동부와 유동부는 상기 베이스의 전복 시에 상기 구동모터에 의해 상하 반전이 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 상기 기동부와 유동부의 위치이동이 가능한 구조를 통해 차량의 전복 시에 무한궤도가 상하 반전하여 위기상황을 극복할 수 있다.

Description

무한궤도{CATERPILLAR}

본 발명은 무한궤도에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 궤도차량의 전복 시에 상하 반전이 이루어지며, 반전된 상황에서도 사용이 가능한 완충장치가 구비되는 무한궤도에 관한 것이다.

일반적으로, 이송 및 수송을 목적으로 하는 차량에는 필수적으로 바퀴가 구비되어 그 목적을 수행한다.

하지만, 특수한 목적을 수행하거나 극한의 환경에서 이송 또는 수송 및 탐색을 목적으로 하는 차량에는 바퀴의 특성상 적합하지 못한 문제점이 있다.

이에 따라, 기존의 바퀴의 형태 및 구조와는 전혀다른 이동수단이 개발되었으며, 이것이 바로 무한궤도이다.

이러한, 무한궤도는 하나로 이어진 레일이 다수 개로 구비된 바퀴를 감싸도록 형성되고, 특수한 구조를 통해 열악한 지면상태와 같은 극한의 상황에서 뛰어난 기동력을 지니게 되어 군수장비 또는 산업장비 등 넓은 분야에서 사용되었다.

더욱이, 근래에는 사람이 도달할 수 없는 장소를 탐사하는 등 특수한 목적을 수행하기 위한 탐사장비의 개발이 활성화되어 무한궤도가 적용된 차량의 개발은 증가될 수 밖에 없었다.

이러한 무한궤도에 관한 그 대표적인 예가 하기 특허문헌 1(이하, '종래기술'이라 한다)에 개시되어 있으며, 도 1을 참조하여 종래기술에 따른 차량용 주행장치에 대하여 개략적으로 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 종래기술의 차량용 주행장치(1)는 차량몸체(2)와, 상기 차량몸체(2)의 하부 양측에 배치된 복수의 캐터필러(10)와, 상기 각 캐터필러(10)의 내부에 마련되어 상기 캐터필러(10)를 신축시키는 한 쌍의 신축롤러(20)를 갖는 캐터필러바퀴부(3)와, 상기 캐터필러바퀴부(3)에 인접하게 배치된 복수의 롤러바퀴(4)와, 상기 캐터필러바퀴부(3)와 상기 롤러바퀴(4)를 구동하는 구동유닛(5)과, 상기 캐터필러바퀴부(3) 또는 롤러바퀴(4)가 선택적으로 작동되도록 캐터필러바퀴부(3)를 제어하는 액추에이터(6)를 포함한다.

또한, 상기 캐터필러(10)의 내부에 마련되어 캐터필러(10)를 신축시키는 한 쌍의 신축롤러(20)와, 캐터필러(10)의 내주에 접촉되어 구동유닛(5)으로부터 발생된 구동력을 캐터필러(10)에 전달하는 구동롤러부(30)와, 캐터필러(10)의 형상을 변화시키는 가이드롤러부(50)를 포함한다.

이를 통해, 상기 캐터필러(10)를 갖는 캐터필러바퀴부(3) 및 타이어와 휠로 구성된 롤러바퀴(4)를 구비하고, 캐터필러의 형상을 변화시키는 가이드롤러부(50)를 더 구비하여 지면상태에 따라 선택적으로 구동력을 전달할 수 있어 이동성능이 향상되는 차량용 주행장치(1)가 제공된다.

하지만, 선행문헌에 개시된 종래기술의 차량용 주행장치(1)는 열악한 환경이나 특수한 임무를 수행하는 과정에서 상기 차량몸체(2)이 전복되는 문제 발생 시에 이를 해결할 수 있는 수단이 기재되어 있지 않다.

따라서, 종래기술의 차량용 주행장치(1)는 일반적인 산업장비에는 적용할 수 있으나, 특수한 목적으로 사용되는 탐사장비에는 적용할 수 없는 문제점이 있다.

더욱이, 종래기술의 차량용 주행장치(1)에는 개선된 형태의 완충장치가 기재되어있지 않아 무한궤도가 적용된 차량이 전복 등에 쉽게 노출되는 단점을 지니고 있다.

이에 따라, 유기적으로 작동하는 완충장치를 구비하여 차량의 목적을 안정적으로 수행할 수 있도록 하고, 유사시에 차량의 전복으로 인한 행동불능 상황을 해결할 수 있는 무한궤도의 개발이 필요한 시점이다.

국내등록특허 제2008-0824020호 (2008.04.15. 등록)

본 발명은 전술한 종래의 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 차량의 전복 시에 상하 반전하는 구조를 통하여 위기상황을 극복할 수 있는 무한궤도를 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 상하 반전되는 구조에도 작동이 용이한 양방향 완충장치가 구비되는 무한궤도를 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무한궤도는, 구동모터가 포함된 베이스; 상기 베이스에 구비되는 무한궤도; 상기 무한궤도를 구동하는 기동부; 및 상기 무한궤도가 신축되도록 구비되는 유동부;를 포함하며, 상기 기동부와 유동부는 상기 베이스의 전복 시에 상기 구동모터에 의해 상하 반전이 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 베이스에는 상기 무한궤도에 작용되는 충격을 상쇄하는 완충부를 더 포함하며, 상기 완충부는 상기 기동부와 유동부와 연동되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 베이스에는 상기 구동모터에 연결되는 구동기어와, 상기 구동기어와 맞물리는 피동기어가 다수 개로 구비되며, 상기 피동기어는 구동기어와 맞물리는 제1피동기어와, 상기 제1피동기어와 맞물리는 제2피동기어로 구비되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 기동부는, 상기 제1피동기어에 고정되는 복수 개의 기동로드와, 상기 기동로드와 결합하는 기동바디와, 상기 기동바디에 구비되는 기동모터 및 상기 기동모터에 결합되어 상기 무한궤도를 구동하는 스프로킷을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 유동부는 상기 제2피동기어와 결합하여 상기 베이스의 전복 시에 상기 기동부, 완충부의 역방향으로 회전하며 반전되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 유동부는, 상기 제2피동기어에 고정되는 복수 개의 유동로드와, 상기 유동로드와 결합하는 유동바디와, 상기 유동바디에 수평운동하도록 구비되는 슬라이딩부재와, 상기 슬라이딩부재에 결합되어 상기 무한궤도의 장력을 조절하는 유동풀리 및 상기 유동바디와 슬라이딩부재 사이에 구비되어 상기 유동풀리가 외측으로 이동되도록 탄성력을 인가하는 유동스프링을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 완충부는, 상기 제1피동기어에 고정되는 회전판과, 상기 회전판에 일측이 결합되는 완충암과, 상기 완충암의 타측에 조립되는 완충풀리와, 상기 회전판에 고정되며 상기 완충암을 관통하는 반원 형상의 림이 구비된 완충부재 및 상기 림에 수용되는 완충스프링을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 완충암은 상기 완충부재의 형상에 따라 소정의 각도로 회전하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 완충부의 상기 완충스프링은 상기 완충암의 양측에 각각 구비되어 완충부가 반전한 후에도 상기 무한궤도에 작용되는 충격을 상쇄하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 완충부는 다수 개로 구비되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 무한궤도에 의하면, 상기 기동부와 유동부의 위치이동이 가능한 구조를 통해 차량의 전복 시에 무한궤도가 상하 반전하여 위기상황을 극복할 수 있게 된다.

또한, 상기 기동부, 유동부와 연동되도록 구비한 완충부에 의해 유기적인 완충기능을 수행하게 되며, 상기 완충부에 구비된 완충암과 상기 완충암을 관통하는 림과, 상기 림에 수용되는 완충스프링의 구성을 통해 상하 반전 시에도 완충기능을 수행할 수 있는 장점을 지닌다.

도 1은 종래기술의 무한궤도의 일 예를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무한궤도를 도시한 분해사시도이다.
도 3은 도 2의 조립도이다.
도 4는 도 3의 배면사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 무한궤도의 기동부를 도시한 분해사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 무한궤도의 유동부를 도시한 분해사시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 무한궤도의 완충부를 도시한 분해사시도이다.
도 8는 본 발명에 따른 무한궤도를 도시한 정면도이다.
도 9은 본 발명에 따른 무한궤도를 도시한 배면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 무한궤도의 작동상태도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 무한궤도를 도시한 분해사시도이고, 도 3은 도 2의 조립도이며, 도 4는 도 3의 배면사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 무한궤도의 기동부를 도시한 분해사시도이며, 도 6은 본 발명에 따른 무한궤도의 유동부를 도시한 분해사시도이고, 도 7은 본 발명에 따른 무한궤도의 완충부를 도시한 분해사시도이며, 도 8는 본 발명에 따른 무한궤도를 도시한 정면도이고, 도 9은 본 발명에 따른 무한궤도를 도시한 배면도이며, 도 10은 본 발명에 따른 무한궤도의 작동상태도이다.

도 2 내지 도 8에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 무한궤도(C)는, 구동모터(110)가 포함된 베이스(100)와, 상기 베이스(100)에 구비되는 무한궤도(200)와, 상기 무한궤도(200)를 구동하는 기동부(300) 및 상기 무한궤도(200)가 신축되도록 구비되는 유동부(400)를 포함하며, 상기 기동부(300)와 유동부(400)는 상기 베이스(100)의 전복 시에 상기 구동모터(110)에 의해 상하 반전이 이루어진다.

먼저, 상기 베이스(100)는 본 발명의 무한궤도(C)가 적용되는 차량의 차체에 결합되도록 구비된다.

이때, 상기 베이스(100)가 조립된 차체가 전복되더라도 상기 차체의 원활한 기능을 수행할 수 있도록 상하좌우 형상을 대칭으로 구비한다.

그리고, 상기 구동모터(110)는 서보모터와 같은 역방향 회전이 가능하고 회전각 조절이 가능한 모터를 사용하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 베이스(100)에는 상기 무한궤도(200)에 작용되는 충격을 상쇄하는 완충부(500)를 더 포함하며, 상기 완충부(500)는 상기 기동부(300)와 유동부(400)와 연동되도록 구비된다.

이에 따라, 상기 베이스(100)를 기준으로 상기 기동부(300)와 유동부(400)는 상기 베이스(100)의 상부에 위치하며, 상기 완충부(500)는 상기 베이스(100)의 하부에 위치하여 상기 무한궤도(200)는 역사다리꼴 형상으로 구비된다.

아울러, 상기 기동부(300)와 상기 유동부(400)는 상기 베이스(100)의 내측에 결합되고, 상기 완충부(500)는 베이스(100)의 외측에 결합된다.

그리고, 상기 완충부(500)는 다수 개로 구비되어 상기 무한궤도(200)가 지면 에서 전달되는 충격을 용이하게 상쇄하도록 하며, 본 발명의 무한궤도(C)에는 상기 완충부(500)를 5개로 구비하는 것을 기본으로 한다.

여기서, 상기 완충부(500)의 역할을 수행한다면 완충부(500)의 구비 개수는 5개에서 가감될 수 있다.

이때, 상기 베이스(100)에는 상기 구동모터(110)에 연결되는 구동기어(120)와, 상기 구동기어(120)와 맞물리는 피동기어(130)가 다수 개로 구비되며, 상기 피동기어(130)는 구동기어(120)와 맞물리는 제1피동기어(130a)와, 상기 제1피동기어(130a)와 맞물리는 제2피동기어(130b)로 구비된다.

구체적으로, 상기 베이스(100)의 내측에는 상기 구동모터(110)와 연결된 구동축(112)구비되며, 상기 구동축(112)은 베이스(100)에 형성된 지지부(140)에 의해 지지되고 본 발명의 무한궤도(C)의 기본설정에 맞추어 다섯 개의 상기 구동기어(120)를 형성한다.

또한, 상기 베이스(100)의 내측에는 상기 제1피동기어(130a)가 축 결합되며, 상기 구동기어(120)와 맞물리도록 구비되고, 구동기어(120)와 대응하여 제1피동기어(130a)도 다섯 개를 구비한다.

아울러 상기 유동부(400)측 방향에는 상기 제1피동기어(130a)와 맞물리는 제2피동기어(130b)가 상기 베이스(100)에 축 결합되며, 제2피동기어(130b)는 두 개로 구비된다.

그리고, 상기 구동모터(110)가 작동되면 상기 구동축(112)과 구동기어(120)가 회전하게 되고, 상기 구동기어(120)와 맞물린 상기 제1피동기어(130a)는 정회전하며, 상기 제1피동기어(130a)와 맞물린 제2피동기어(130b)는 역회전하도록 구비된다.

이에 따라, 본 발명의 무한궤도(C)가 상기 베이스(100)의 전복 시에 상기 기동부(300)와 상기 유동부(400)와 상기 완충부(500)가 상하 반전되는 작동 구성을 구비하게 된다.

이하, 상기 기동부(300)의 구조에 대하여 상세히 설명한다.

구체적으로, 상기 기동부(300)는, 상기 제1피동기어(130a)에 고정되는 복수 개의 기동로드(310)와, 상기 기동로드(310)와 결합하는 기동바디(320)와, 상기 기동바디(320)에 구비되는 기동모터(330) 및 상기 기동모터(330)에 결합되어 상기 무한궤도(200)를 구동하는 스프로킷(340)을 포함한다.

그리고, 상기 기동로드(310)의 일측은 상기 제1피동기어(130a)에 고정되며, 기동로드(310)의 타측에는 상기 기동바디(320)가 힌지결합된다.

이때, 상기 기동로드(310)의 일측에는 상기 제1피동기어(130a)와 동일한 회전운동을 하도록 사각홀(312)이 형성되어 제1피동기어(130a)에 고정된다.

또한, 상기 기동로드(310)는 제1기동로드(310a)와 제2기동로드(310b)로 구분형성되며, 제1기동로드(310a)와 제2기동로드(310b)는 각각 제1피동기어(130a)에 동일한 각도로 결합된다.

이에 따라, 상기 제1, 2기동로드(310a, 310b)는 평행을 유지하며 회전이 가능하고 상기 기동바디(320)가 상부에서 하부로 반전되도록 작동하게 된다.

그리고, 상기 기동바디(320)에는 상기 제1기동로드(310a)와 힌지결합하는 제1힌지(322)와 상기 제2기동로드(310b)와 힌지결합하는 제2힌지(324)가 형성되며, 상기 무한궤도(200)가 움직이도록 구비되는 기동모터(330)와 상기 무한궤도(200)에 형성된 걸림부(210)와 맞물리는 스프로킷(340)이 구비된다.

또한, 상기 기동바디(320)는 상기 기동모터(330)가 구비되는 제1기동바디(320a)와, 상기 제1기동바디(320a)와 결합하여 상기 제1기동로드(310a)를 개재하는 제2기동바디(320b)와, 상기 제2기동바디(320b)에 조립되어 상기 스프로킷(340)을 지지하도록 구비되는 제3기동바디(320c)로 구분된다.

아울러, 상기 무한궤도(200)에는 상기 스프로킷(340)에 대응하는 걸림부(210)가 형성되어 스프로킷(340)에서 작용하는 동력에 의해 구동이 가능하다.

이와 같은, 상기 기동부(300)의 구조를 통해 평상시에 상기 베이스(100)의 상부에서 상기 기동모터(330)와 상기 스프로킷(340)를 통해 상기 무한궤도(200)를 작동시키고, 유사시에 상기 제1피동기어(130a)와 연동된 제1기동로드(310a)와 제2기동로드(310b)의 작동에 의해 기동모터(330)와 스프로킷(340)을 상기 베이스(100)의 하부로 이동시킨다.

이하, 상기 유동부(400)의 구조에 대하여 상세히 설명한다.

먼저, 상기 유동부(400)는 상기 제2피동기어(130b)와 결합하여 상기 베이스(100)의 전복 시에 상기 기동부(300), 완충부(500)의 역방향으로 회전하며 반전된다.

구체적으로, 상기 유동부(400)는, 상기 제2피동기어(130b)에 고정되는 복수 개의 유동로드(410)와, 상기 유동로드(410)와 결합하는 유동바디(420)와, 상기 유동바디(420)에 수평운동하도록 구비되는 슬라이딩부재(430)와, 상기 슬라이딩부재(430)에 결합되어 상기 무한궤도(200)의 장력을 조절하는 유동풀리(440) 및 상기 유동바디(420)와 슬라이딩부재(430) 사이에 구비되어 상기 유동풀리(440)가 외측으로 이동되도록 탄성력을 인가하는 유동스프링(450)을 포함한다.

그리고, 상기 유동로드(410)의 일측은 상기 제2피동기어(130b)에 고정되며, 유동로드(410)의 타측에는 상기 유동바디(420)가 힌지결합된다.

이때, 상기 유동로드(410)의 일측에는 상기 제2피동기어(130b)와 동일한 회전운동을 하도록 사각홀(412)이 형성되어 제2피동기어(130b)에 고정된다.

또한, 상기 유동로드(410)는 제1유동로드(410a)와 제2유동로드(410b)로 구분형성되며, 상기 제1유동로드(410a)와 제2유동로드(410b)는 각각 제2피동기어(130b)에 동일한 각도로 결합된다.

이에 따라, 상기 제1, 2유동로드(410a, 410b)는 평행을 유지하며 회전이 가능하고 상기 유동바디(420)가 상부에서 하부로 반전되도록 작동하게 된다.

그리고, 상기 유동바디(420)에는 상기 제1유동로드(410a)와 힌지결합하는 제3힌지(422)와 상기 제2유동로드(410b)와 힌지결합하는 제4힌지(424)가 형성된다.

이때, 상기 유동바디(420)는 상기 유동로드(410)가 결합되는 제1유동바디(420a)와, 상기 제1유동바디(420a)와 결합하고 상기 슬라이드부재(430)가 수용되는 제2유동바디(420b)로 구분한다.

또한, 상기 유동바디(420)에는 상기 슬라이드부재(430)가 수평방향으로 직선왕복운동하도록 구비되며, 상기 슬라이드부재(430)에는 상기 무한궤도(200)에 형성된 가이드부(220)와 대응하는 유동풀리(440)가 구비된다.

아울러, 상기 무한궤도(200)에는 상기 유동풀리(440)에 대응하는 가이드부(220)가 형성되어 유동풀리(440)를 가이드로 하여 구동이 가능하게 된다.

이때, 상기 슬라이드부재(430)와 상기 유동바디(420) 사이에는 유동스프링(450)이 개재되어 상기 유동풀리가 외측방향으로 이동하도록 탄성력을 인가한다.

이와 같은, 상기 유동부(400)의 구조를 통해 평상시에 상기 베이스(100)의 상부에서 상기 유동풀리(440)와 유동스프링(450)을 통해 상기 무한궤도(200)의 장력을 조절하게 되고, 유사시에 상기 제2피동기어(130b)와 연동된 제1유동로드(410a)와 제2유동로드(410b)의 작동에 의해 슬라이스부재(430)와 유동풀리(440)와 유동스프링(450)을 상기 베이스(100)의 하부로 이동시킨다.

이하, 상기 완충부(500)의 구조에 대하여 상세히 설명한다.

구체적으로, 상기 상기 완충부(500)는, 상기 제1피동기어(130a)에 고정되는 회전판(510)과, 상기 회전판(510)에 일측이 결합되는 완충암(520)과, 상기 완충암(520)의 타측에 조립되는 완충풀리(530)와, 상기 회전판(510)에 고정되며 상기 완충암(520)을 관통하는 반원 형상의 림(542)이 구비된 완충부재(540) 및 상기 림(542)에 수용되는 완충스프링(550)을 포함한다.

또한, 상기 회전판(510)은 상기 베이스(100)의 외측에 구비되어 상기 제1피동기어(130a)에 고정된다.

그리고, 상기 완충암(520)은 일측이 상기 회전판(510)에 힌지결합되어 지면의 상태에 따라 상기 무한궤도(200)에 작용하는 충격에 유동적으로 움직일 수 있다.

이때, 상기 완충암(520)을 관통하는 반원 형상의 림(542)이 구비된 완충부재(540)가 회전판에 결합되고, 상기 완충부재(540)에는 상기 완충암(520)의 구동각을 제한하도록 형성된다.

아울러, 상기 완충암(520)에는 상기 림(542)가 관통되는 홀(522)이 형성된다.

이에 따라, 상기 완충암(520)은 상기 완충부재(540)에 의해 설정된 각도로만 움직이게 되며, 상기 림(542)은 완충암(520)의 가이드 역할을 수행한다.

그리고, 상기 림(542)에는 상기 완충암(520)을 기준으로 좌우측에 완충스프링(550)이 수용되며, 상기 완충스프링(550)은 완충암(520)의 양측에서 탄성력을 인가하여 완충부(500)가 상하 반전될 시에도 상기 무한궤도(200)에 작용하는 충격을 상쇄하는 역할을 수행할 수 있다.

아울러, 상기 완충암(520)의 타측에는 상기 무한궤도(200)에 형성된 가이드부(220)에 대응하는 완충풀리(530)가 결합된다.

이와 같은, 상기 완충부(500)의 구조를 통해 평상시에 상기 베이스(100)의 하부에서 상기 완충암(520)과, 완충풀리(530)와, 완충스프링(550)을 통해 상기 무한궤도(220)에 가해지는 외부충격을 상쇄하게 되고, 유사시에 상기 제1피동기어(130a)와 연동된 상기 회전판(510)의 작동에 의해 완충암(520)과, 완충풀리(530)와, 완충스프링(550)을 상기 베이스(100)의 상부로 이동시킨다.

이하, 본 발명에 따른 무한궤도(C)의 동작을 설명한다.

먼저, 도 10의 (A)에 도시한 바와 같이, 상기 기동부(300)와 상기 유동부(400)는 상기 베이스(100)의 상부에 위치하고, 상기 완충부(500)는 베이스(100)의 기준으로 상기 기동부(300)와 상기 유동부(400)는 베이스(100)의 하부에 위치하는 것을 기본으로 한다.

그리고, 상기 기동부(300)는 상기 무한궤도(200)의 걸림부(210)와 맞물려 무한궤도(200)가 구동되도록 하며, 상기 유동부(400)는 무한궤도(200)의 가이드부(220)에 수용되어 무한궤도(200)의 장력을 기동이 가능한 수준으로 유지한다.

또한, 상기 완충부(500)는 상기 무한궤도(200)의 주행 중에 지면의 요철에 의해 작용되는 충격을 상쇄한다.

이때, 상기 베이스(100)가 전복되면 상기 구동모터(110)가 작동하게 되고, 상기 구동모터(110)와 연동된 구동축(112)이 회전함에 따라 상기 구동기어(120)가 구동하게 된다.

이에 따라, 상기 구동기어(120)와 맞물린 상기 제1피동기어(130a)가 함께 회전하게 되고, 상기 제1피동기어(130a)에 고정된 상기 기동부(300)와 완충부(500)가 상하반전된다.

그리고, 상기 제1피동기어(130a)에 맞물린 상기 제2피동기어(130b)가 제1피동기어(130a)와 역방향으로 회전함에 따라, 제2피동기어(130b)에 고정된 상기 유동부(400)가 상하반전되된다.

아울러, 상기 완충부(500)는 상하반전시에도 동일한 완충기능을 수행하도록 구비된다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 기술적 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 이때, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 고려해야 할 것이다.

C : 무한궤도 100 : 베이스
110 : 구동모터 112 : 구동축
120 : 구동기어 130 : 피동기어
200 : 무한궤도 210 : 걸림부
220 : 가이드부 300 : 기동부
310 : 기동로드 320 : 기동바디
322 : 제1힌지 324 : 제2힌지
330 : 기동모터 340 : 스프로킷
400 : 유동부 410 : 유동로드
420 : 유동바디 422 : 제3힌지
424 : 제4힌지 430 : 슬라이딩부재
440 : 유동풀리 450 : 유동스프링
500 : 완충부 510 : 회전판
520 : 완충암 530 : 완충풀리
540 : 완충부재 542 : 림
550 : 완충스프링

Claims

구동모터가 포함된 베이스;
상기 베이스에 구비되는 무한궤도;
상기 무한궤도를 구동하는 기동부; 및
상기 무한궤도가 신축되도록 구비되는 유동부;를 포함하되,
상기 베이스에는 상기 구동모터에 연결되는 구동기어와, 상기 구동기어와 맞물리는 피동기어가 다수 개로 구비되며, 상기 피동기어는 구동기어와 맞물리는 제1피동기어와, 상기 제1피동기어와 맞물리는 제2피동기어로 구비되고,
상기 베이스에는 상기 무한궤도에 작용되는 충격을 상쇄하는 완충부를 더 포함하며, 상기 완충부는 상기 기동부 및 유동부와 연동되도록 구비되고,
상기 완충부는 상기 제1피동기어에 고정되는 회전판과, 상기 회전판에 일측이 결합되는 완충암과, 상기 완충암의 타측에 조립되는 완충풀리와, 상기 회전판에 고정되며 상기 완충암을 관통하는 반원 형상의 림이 구비된 완충부재 및 상기 림에 수용되는 완충스프링을 포함하며,
상기 기동부와 유동부는 상기 베이스의 전복 시에 상기 구동모터에 의해 상하 반전이 이루어지는 것을 특징으로 하는 무한궤도.
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제 1항에 있어서,
상기 기동부는,
상기 제1피동기어에 고정되는 복수 개의 기동로드와, 상기 기동로드와 결합하는 기동바디와, 상기 기동바디에 구비되는 기동모터 및 상기 기동모터에 결합되어 상기 무한궤도를 구동하는 스프로킷을 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도.
제 1항에 있어서,
상기 유동부는 상기 제2피동기어와 결합하여 상기 베이스의 전복 시에 상기 기동부, 완충부의 역방향으로 회전하며 반전되는 것을 특징으로 하는 무한궤도.
제 5항에 있어서,
상기 유동부는,
상기 제2피동기어에 고정되는 복수 개의 유동로드와, 상기 유동로드와 결합하는 유동바디와, 상기 유동바디에 수평운동하도록 구비되는 슬라이딩부재와, 상기 슬라이딩부재에 결합되어 상기 무한궤도의 장력을 조절하는 유동풀리 및 상기 유동바디와 슬라이딩부재 사이에 구비되어 상기 유동풀리가 외측으로 이동되도록 탄성력을 인가하는 유동스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 무한궤도.
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제 1항에 있어서,
상기 완충암은 상기 완충부재의 형상에 따라 소정의 각도로 회전하는 것을 특징으로 하는 무한궤도.
제 1항에 있어서,
상기 완충부의 상기 완충스프링은 상기 완충암의 양측에 각각 구비되어 완충부가 반전한 후에도 상기 무한궤도에 작용되는 충격을 상쇄하는 것을 특징으로 하는 무한궤도.
제 1항에 있어서,
상기 완충부는 다수 개로 구비되는 것을 특징으로 하는 무한궤도.