JP6271110B1 - 制御装置及び挿入装置 - Google Patents

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Abstract

細長形状の挿入部（１１０）と、挿入部（１１０）を被挿入体に挿入又は抜去するような力を発生させる自走機構（１０１）とを備える内視鏡（１００）の自走機構（１０１）の動作を制御する制御装置（２００）は、点検制御部（２０２ａ）と、通常制御部（２０２ｂ）と、内視鏡接続検出回路（２０６）と、制御切替部（２０２ｄ）とを備える。内視鏡接続検出回路（２０６）は、内視鏡（１００）が接続されたことを検出する。制御切替部（２０２ｄ）は、内視鏡（１００）が接続されたときに当該内視鏡に係る点検動作が行われているか否かを判定し、行われているときは通常制御部（２０２ｂ）に通常動作を行わせ、行われていないときは点検制御部（２０２ａ）に点検動作を行わせてその後通常制御部（２０２ｂ）に通常動作を行わせる。

Description

本発明は、自走機構を備える内視鏡の当該自走機構の動作を制御する制御装置、及び前記内視鏡と前記制御装置とを備える挿入装置に関する。
一般に、内視鏡装置等の挿入装置は、その挿入部が例えば管腔内に挿入される。管腔内に挿入される挿入装置のうち、自走式等と呼ばれる挿入装置が知られている。
例えば日本国特開２００７−３０７２４１号公報に記載の内視鏡装置は、回転自走式の内視鏡装置である。このような回転自走式の内視鏡装置では、例えば挿入部の外周面に螺旋形状のフィンが形成されたパワースパイラルチューブ等と呼ばれる回転筒体が設けられている。回転筒体が回転すると、回転筒体に形成されたフィンが管腔内壁に接触して推進力を発生させる。この推進力により、挿入部は、挿入方向又は抜去方向に自走する。
また、日本国特開２０１４−６４６８６号公報に記載の回転自走式の内視鏡である生体内導入装置は、観察開始前に装置の状態を点検している。この生体内導入装置は、観察の開始前においてスパイラルチューブに潤滑材が適正に塗布されているかどうかを点検できるようにしている。すなわち、この生体内導入装置は、実際にスパイラルチューブを回転させ、このときのモータの駆動電流の大きさによって潤滑材が適正に塗布されているかどうかを判定する。そして、この生体内導入装置は、潤滑材が適正に塗布された正常状態であると判断された場合のみ、観察作業に移行する。
日本国特開２０１４−６４６８６号公報のように、観察開始前の点検でモータを実際に回転させると、挿入装置が点検中に管腔内に挿入され得る。
本発明は、点検作業中に挿入部が管腔内に挿入されない内視鏡の自走機構の動作を制御する制御装置、及びそれを備える挿入装置を提供することを目的とする。
本発明の一態様によれば、制御装置は、細長形状の挿入部と、前記挿入部を被挿入体に挿入又は抜去するような力を発生させる自走機構とを備える内視鏡の前記自走機構の動作を制御する制御装置であって、前記自走機構の点検動作を制御する点検制御部と、前記挿入部を被挿入体に挿入又は抜去するための前記自走機構の通常動作を制御する通常制御部と、前記内視鏡が接続されたときに当該内視鏡に係る前記点検動作が行われたか否かを判定し、行われていないときは前記点検制御部に前記点検動作を行わせてその後に前記通常制御部に前記通常動作を許可する制御切替部とを備える。
本発明の一態様によれば、挿入装置は、前記制御装置と、前記内視鏡とを備える。
本発明は、点検作業中に挿入部が管腔内に挿入されない内視鏡の自走機構の動作を制御する制御装置、及びそれを備える挿入装置を提供することができる。
図１は、第１の実施形態に係る挿入装置の構成例の概略を示す図である。 図２は、第１の実施形態に係る挿入装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図３Ａは、点検制御の動作の一例を示すフローチャートである。 図３Ｂは、点検制御の動作の一例を示すフローチャートである。 図４は、トルク表示ユニットの表示について説明するための図である。 図５は、第１の実施形態に係る通常制御の動作の一例を示すフローチャートである。 図６は、第２の実施形態に係る挿入装置の構成例の概略を示す図である。 図７は、第２の実施形態に係る通常制御の動作の一例を示すフローチャートである。 図８は、第２の実施形態に係る挿入装置の動作の一例を示すフローチャートである。
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態について図面を参照して説明する。
〈挿入装置の構成〉
図１は、本発明の一実施形態に係る挿入装置の一例としての内視鏡システムの構成の概略を示す図である。この図に示すように、挿入装置１は、内視鏡１００と、制御装置２００と、画像処理装置２１０と、画像観察モニタ３１０と、トルク表示ユニット３２０と、フットスイッチ３６０とを有している。
内視鏡１００は、回転自走式の内視鏡であって、挿入部１１０を有している。挿入部１１０は、細長形状であり、生体内に挿入されるように構成されている。また内視鏡１００は、内視鏡１００の各種操作を行うためのコントロールユニット１６０を有している。コントロールユニット１６０は、使用者によって保持される。ここでは挿入部１１０の先端の側を先端側と称する。また挿入部１１０のコントロールユニット１６０が設けられている側を基端側と称する。挿入部１１０の先端側から基端側に沿った方向を長手方向とする。内視鏡１００のコントロールユニット１６０と画像処理装置２１０とは、ユニバーサルケーブル１９０によって接続されている。ユニバーサルケーブル１９０の端部には、コネクタ１９２が設けられており、画像処理装置２１０とユニバーサルケーブル１９０との接続は、コネクタ１９２によって行われる。画像処理装置２１０と制御装置２００とは接続されており、内視鏡１００と制御装置２００とは、画像処理装置２１０を介して接続されている。
挿入部１１０は、先端硬性部１１２と、湾曲部１１４と、蛇管部１１６とを有する。先端硬性部１１２は、挿入部１１０の最先端の部分であり、湾曲しないように構成されている。湾曲部１１４は、先端硬性部１１２の基端側に形成されている部分であり、コントロールユニット１６０に設けられた操作部１６１の操作に応じて能動的に湾曲するように構成されている。蛇管部１１６は、湾曲部１１４の基端側に形成されている部分であり、外力によって受動的に湾曲するように構成されている。
先端硬性部１１２は、撮像素子１２０と照明レンズ１２１とを有している。撮像素子１２０は、例えば挿入部１１０の先端側の被写体像に基づく画像信号を生成する。撮像素子１２０で生成された画像信号は、挿入部１１０及びユニバーサルケーブル１９０を通る図示しない画像信号用信号線を介して画像処理装置２１０に伝送される。照明レンズ１２１は、挿入部１１０及びユニバーサルケーブル１９０を通る図示しない光ファイバを介して画像処理装置２１０から導かれた光を拡散して射出する。
本実施形態に係る挿入装置１は、自走機構１０１を備える。すなわち、挿入部１１０の蛇管部１１６には、コントロールユニット１６０に内蔵されたモータ１５０の駆動力を伝達するための回転部１３０が取り付けられている。また、回転部１３０の先端側には、回転筒体であるパワースパイラルチューブ１３２が取り付けられている。パワースパイラルチューブ１３２は、例えばゴムや樹脂等の軟性材料により筒形状に形成され、蛇管部１１６の長手軸周りに回転可能に装着されている。パワースパイラルチューブ１３２の外周面には、パワースパイラルチューブ１３２の長手軸に沿って螺旋形状のフィン１３４が設けられている。なお、パワースパイラルチューブ１３２は、回転部１３０から取り外し可能に構成されていてもよい。
また、パワースパイラルチューブ１３２は、コントロールユニット１６０に設けられたアクチュエータとしてのモータ１５０に接続されている。モータ１５０は、コントロールユニット１６０及びユニバーサルケーブル１９０を通る図示しないアクチュエータ電流信号用信号線を介して制御装置２００に接続されている。
モータ１５０は、フットスイッチ３６０を用いた操作によって動作する。モータ１５０の回転力は、回転部１３０に伝達される。その結果、パワースパイラルチューブ１３２に設けられたフィン１３４は、長手軸周りに回転する。
フィン１３４が例えば管腔内壁といった壁部に接した状態で回転すると、挿入部１１０を自走させるような推進力が発生する。例えば小腸や大腸においては、小腸や大腸の内壁に存在する襞をフィン１３４が手繰りよせることによって挿入部１１０に推進力が作用する。この推進力によって挿入部１１０が自走する。挿入部１１０が自走することにより、使用者による挿入部１１０の挿入作業及び抜去作業が補助される。なお、以下の説明においては、挿入部１１０を先端側に自走させるモータ１５０の回転方向を正転方向（挿入方向）とし、挿入部１１０を基端側に自走させるモータ１５０の回転方向を逆転方向（抜去方向）とする。
モータ１５０には、パルス発生部１５２が設けられている。パルス発生部１５２は、モータ１５０の回転速度に応じたパルス信号（回転速度信号）を生成する。回転速度信号は、ユニバーサルケーブル１９０を通る図示しない回転速度用信号線を介して制御装置２００に伝達される。
画像観察モニタ３１０は、例えば液晶ディスプレイといった一般的な表示素子を有する。画像観察モニタ３１０は、例えば撮像素子１２０で得られた画像信号に基づく内視鏡画像を表示する。
フットスイッチ３６０は、前進（ＦＯＲＷＡＲＤ、Ｆ）ペダル３６２と後退（ＢＡＣＫＷＡＲＤ、Ｂ）ペダル３６４とを含む。Ｆペダル３６２は、使用者がモータ１５０を正転させたいときに踏まれるペダルである。Ｂペダル３６４は、使用者がモータ１５０を逆転させたいときに踏まれるペダルである。Ｆペダル３６２及びＢペダル３６４は、それぞれ、踏み込みの強さが検出されるように構成されている。
トルク表示ユニット３２０は、例えばＬＥＤ等の表示素子を用いて構成された表示装置であり、トルク検出部２０４から入力された表示信号に基づく表示を行う。
制御装置２００は、挿入装置１の各部を制御する。制御装置２００は、回転速度検出回路２０１と、制御部２０２と、モータ駆動回路２０３と、トルク検出部２０４と、記録回路２０５と、内視鏡接続検出回路２０６とを有する。
回転速度検出回路２０１は、パルス発生部１５２から入力される回転速度信号を所定のサンプリング期間毎に取り込む。回転速度検出回路２０１は、取り込んだ回転速度信号を制御部２０２に伝達する。
制御部２０２は、使用者によってＦペダル３６２又はＢペダル３６４が踏まれたこと、及びその踏み込みの強さを検出する。制御部２０２は、回転速度信号をフィードバック信号として、Ｆペダル３６２及びＢペダル３６４の踏み込みの強さに応じた回転速度とするようなモータ電流をモータ駆動回路２０３に供給する。すなわち、制御部２０２は、現在のモータ速度と目標のモータ速度との差分に基づいて指令値を算出し、モータ駆動回路２０３に伝達する。
モータ駆動回路２０３は、例えばドライバアンプ回路によって構成されている。モータ駆動回路２０３は、指令値に基づいてモータ１５０を駆動させる。その結果、モータ１５０は、Ｆペダル３６２の踏み込みの強さに応じた回転速度で正転する。また、モータ１５０は、Ｂペダル３６４の踏み込みの強さに応じた回転速度で逆転する。
モータ電流検出部としてのトルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３から出力されるモータ電流の電流値を規格化し、規格化した電流値の信号を表示信号として出力する。モータ電流に基づいて算出されたトルクの大きさが規格化されてもよい。また、トルク検出部２０４は、モータ電流の大きさに係る信号を制御部２０２へと伝達する。
記録回路２０５は、電源を切っても内容が保存される記録媒体、例えばＦＬＡＳＨメモリであって、制御装置２００を動作させるためのプログラム及びトルクリミット設定値等のデータを記録している。記録回路２０５は、半導体メモリに限らず、磁気又は光等を用いた媒体でもよい。すなわち、各種記録媒体が記録部として記録回路２０５の機能を担い得る。
内視鏡接続検出回路２０６は、画像処理装置２１０に内視鏡１００が接続されているか否かを検出する回路である。内視鏡接続検出回路２０６は、内視鏡１００の接続状態に係る情報を制御部２０２へと伝達する。
制御部２０２は、点検制御部２０２ａと、通常制御部２０２ｂと、トルクリミット判定部２０２ｃと、制御切替部２０２ｄとして機能する。
点検制御部２０２ａは、点検動作を制御する。点検動作は、内視鏡１００の動作点検を使用者に行わせるために行われる制御である。通常制御部２０２ｂは、通常動作を制御する。通常動作は、観察時に、挿入部１１０を被挿入体に挿入又は抜去するために行われる自走機構１０１の動作である。
トルクリミット判定部２０２ｃは、トルク検出部２０４で出力されたモータ電流の大きさが所定の電流閾値であるトルクリミット設定値を超えたか否かを判定することによってモータ１５０にトルクリミットをかけるか否かを判断する。トルクリミット判定部２０２ｃは、モータ電流がトルクリミット設定値を超えたと判定したときに、モータ１５０にトルクリミットをかけると判断する。ここで、トルクリミットとは、制御部２０２によるモータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を停止し、モータ１５０のトルクを抑制する処理である。モータ１５０は、抜去方向に回転しているときにトルクリミットがかけられると、抜去方向の回転を停止する。また、モータ１５０は、挿入方向に回転しているときにトルクリミットがかけられると、挿入方向の回転を停止する。
制御切替部２０２ｄは、点検制御部２０２ａによる点検制御と、通常制御部２０２ｂによる通常制御とを切替える制御を行う。
画像処理装置２１０は、光源部２１１と、画像処理部２１２とを有する。光源部２１１は、例えば白色ＬＥＤ又はキセノンランプ等を含み、ユニバーサルケーブル１９０内の図示しない光ファイバに光を入力する。この光は、照明レンズ１２１から射出される。
画像処理部２１２は、挿入部１１０及びユニバーサルケーブル１９０を介して撮像素子１２０から画像信号を取得する。画像処理部２１２は、取得した画像信号に対して画像処理を施す。また、画像処理部２１２は、処理した画像信号を画像観察モニタ３１０に伝達し、画像観察モニタ３１０に内視鏡画像を表示させる。
〈挿入装置の動作の概要〉
本発明の一実施形態に係る挿入装置１の動作を説明する。本実施形態では、挿入装置１の起動によって、まず、自走機構１０１の点検が行われる。ここで行われる点検は、トルクリミットが適切に機能するか否かの点検である。本実施形態では、回転部１３０は、フットスイッチ３６０のペダルの踏み込み量に応じた回転速度で回転するように制御される。したがって、フットスイッチ３６０のペダルが踏まれたときに回転部１３０の回転が妨げられると、所定の回転速度を保つように、モータ１５０で発生するトルクが上昇するようにモータ１５０への電流供給が制御される。本実施形態では、モータ１５０で発生するトルクが所定値以上になったときに回転部１３０の回転が停止させられるトルクリミットが機能する。起動時に行われる点検は、トルクリミット機能が正常に働くか否かを点検するものである。正常であるとき、その旨は内視鏡１００のシリアルナンバー（Ｓ／Ｎ）等の内視鏡１００の個体を特定するための特定情報と共に記録回路２０５に記録される。挿入装置１は、この点検が終了した後に、実際の使用が可能になる。内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外されたとき、又は、電源がオフになったとき、次のように動作する。すなわち、取り外されている期間又は電源がオフになっている期間が長期間であるとき、自走機構１０１の点検が再度行われる。一方で、これらの期間が短期間であるとき、自走機構１０１の点検は行われない。
〈挿入装置の動作の詳細〉
図２は、挿入装置１の動作の一例を示すフローチャートである。図２の動作は、制御装置２００によって制御される。この動作は、例えば挿入装置１の電源がオンされたときに開始される。なお、図２の動作と並行して、撮像素子１２０で得られた画像信号に基づく内視鏡画像を画像観察モニタ３１０に表示させる処理等が行われる。
ステップＳ１０１において、制御部２０２は、前回電源がオフになった時刻を確認する。本実施形態では、電源がオンである間は定期的に時刻が記録回路２０５に記録される。したがって、記録回路２０５に最後に記録された時刻が、電源がオフになった時刻とみなされる。
ステップＳ１０２において、制御部２０２は、電源オフの状態が継続している時間は所定の時間以上であるか否かを判定する。電源オフ継続時間が所定時間以上でないとき、処理はステップＳ１０４に進む。一方、電源オフ継続時間が所定時間以上であるとき、処理はステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０３において、制御部２０２は、記録回路２０５に記録されている内視鏡１００のシリアルナンバーを削除する。その後、処理はステップＳ１０４に進む。
ステップＳ１０４において、制御部２０２は、内視鏡１００が画像処理装置２１０に接続されているか否かを判定する。接続されていないとき、処理はステップＳ１０４を繰り返して待機する。一方、内視鏡１００が画像処理装置２１０に接続されているとき、処理はステップＳ１０５に進む。
ステップＳ１０５において、制御部２０２は、内視鏡１００が画像処理装置２１０に接続されていなかった時間が所定時間以上であるか否かを判定する。非接続時間が所定時間以上でないとき、処理はステップＳ１０７に進む。一方、非接続時間が所定時間以上であるとき、処理はステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０６において、制御部２０２は、記録回路２０５に記録されている内視鏡１００のシリアルナンバーを削除する。その後、処理はステップＳ１０７に進む。このように、電源オフ継続時間が所定時間以上であるとき、又は、非接続時間が所定時間以上であるとき、記録回路２０５に記録されている内視鏡１００のシリアルナンバーが削除される。一方、電源オフ継続時間が所定時間未満であり、かつ、非接続時間が所定時間未満であるとき、記録回路２０５に記録された前回使用前点検を行った内視鏡１００のシリアルナンバーは維持されることになる。
ステップＳ１０７において、制御部２０２は、各種初期設定を行う。
ステップＳ１０８において、制御部２０２は、記録回路２０５に記録されたシリアルナンバーと、接続された内視鏡１００のシリアルナンバーとを読み出し比較する。制御部２０２は、その比較結果に基づいて、接続されている内視鏡１００が使用前点検済みであるか否かを判定する。例えば、記録回路２０５に記録されたシリアルナンバーと接続された内視鏡１００のシリアルナンバーとが一致しているとき、使用前点検済みであると判定される。一方、シリアルナンバーが一致しないとき、又は記録回路２０５にシリアルナンバーが記録されていないとき、使用前点検済みでないと判定される。したがって、ステップＳ１０２の電源オフの継続時間の判定で用いられる閾値、及びステップＳ１０５の内視鏡１００の非接続時間の判定で用いられる閾値は、使用前点検が行われていると判定される時間を調節するための閾値となる。これらの閾値は適宜に調整され得る。使用前点検済みであるとき、処理はステップＳ１１０に進む。一方、使用前点検済みでないとき、処理はステップＳ１０９に進む。
ステップＳ１０９において、制御部２０２は、使用前点検を行う点検制御を実施する。点検制御については後に詳述する。点検制御後、処理はステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０において、制御部２０２は、挿入装置１による観察を可能とする通常制御を実施する。通常制御については後に詳述する。通常制御後、処理はステップＳ１１１に進む。ステップＳ１１１において、制御部２０２は、電源がオンであるか否かを判定する。電源がオンであるとき、処理はステップＳ１０４に戻る。一方、電源がオフであるとき、本処理は終了する。
ステップＳ１０９において行われる点検制御について図３Ａ及び図３Ｂに示すフローチャートを参照して説明する。点検制御では、まず、抜去方向についての自走機構１０１の動作確認のための抜去方向確認処理が行われ、次に、挿入方向についての自走機構１０１の動作確認のための挿入方向確認処理が行われる。
ステップＳ２０１において、制御部２０２は、トルク表示ユニット３２０に抜去方向確認中表示を行う。
図４を参照して、トルク表示ユニット３２０による表示について説明する。図４は、レベルメータによるモータ１５０のトルクの表示の一例を示す。トルク表示ユニット３２０の表示面には、抜去方向目盛表示部Ａ１、挿入方向目盛表示部Ａ２、抜去方向（ＢＡＣＫＷＡＲＤ）文字表示部Ｂ１、挿入方向（ＦＯＲＷＡＲＤ）文字表示部Ｂ２、抜去方向に係る矢印表示部Ｃ１、及び挿入方向に係る矢印表示部Ｃ２が設けられている。それぞれの表示部は例えばＬＥＤを含む。
抜去方向目盛表示部Ａ１は、「０」目盛に対して左側に設けられている。抜去方向目盛表示部Ａ１は、１５段階の目盛表示部を有し、モータ１５０を逆転させるモータ電流の大きさに応じて順次に点灯される。一方、挿入方向目盛表示部Ａ２は、「０」目盛に対して右側に設けられている。抜去方向目盛表示部Ａ１と同様に、挿入方向目盛表示部Ａ２は、１５段階の目盛表示部を有し、モータ１５０を正転させるモータ電流の大きさに応じて順次に点灯する。なお、「０」目盛は、例えば常に点灯状態になっている。例えば、モータ１５０が正転しているときには、図４に示すように、挿入方向目盛表示部Ａ２がモータ電流の大きさに応じた数だけ点灯する。
抜去方向文字表示部Ｂ１は、「ＢＡＣＫＷＡＲＤ」の文字を表示するために設けられており、点灯、消灯、点滅の何れかの状態を取る。すなわち、抜去方向文字表示部Ｂ１は、通常制御の際には点灯し、抜去方向確認中表示の際には点滅し、後で説明する挿入方向確認中表示の際には消灯する。また、挿入方向文字表示部Ｂ２は、「ＦＯＲＷＡＲＤ」の文字を表示するために設けられており、点灯、消灯、点滅の何れかの状態を取る。すなわち、挿入方向文字表示部Ｂ２は、通常制御の際には点灯し、抜去方向確認中表示の際には消灯し、後で説明する挿入方向確認中表示の際には点滅する。
矢印表示部Ｃ１は、抜去方向文字表示部Ｂ１と同様にして点灯、消灯、点滅の状態を取る。すなわち、矢印表示部Ｃ１は、通常制御の際には点灯し、抜去方向確認中表示の際には点滅し、後で説明する挿入方向確認中表示の際には消灯する。また、矢印表示部Ｃ２は、挿入方向文字表示部Ｂ２と同様にして点灯、消灯、点滅の状態を取る。すなわち、矢印表示部Ｃ２は、通常制御の際には点灯し、抜去方向確認中表示の際には消灯し、後で説明する挿入方向確認中表示の際には点滅する。
次に、抜去方向確認中表示について説明する。前述したように、抜去方向確認中表示では、抜去方向文字表示部Ｂ１及び矢印表示部Ｃ１はともに点滅し、挿入方向文字表示部Ｂ２及び矢印表示部Ｃ２はともに消灯する。すなわち、抜去方向確認中表示では、抜去方向側の表示部のみが点滅する状態となるので、使用者は、抜去方向の点検を行うべきであることを認識できる。
以下で説明する使用者による点検は、例えば、使用者の手により回転部１３０が回転しないように押さえられることで行われる。本実施形態では、回転部１３０は、フットスイッチ３６０のペダルの踏み込み量に応じた回転速度で回転するように制御される。したがって、回転部１３０が回転しないように押さえられているときにフットスイッチ３６０のペダルが踏まれると、ペダルの踏み込み量に応じた回転速度を出すために、モータ１５０に供給される電流値は上昇する。すなわち、モータ１５０で発生するトルクは上昇する。モータ電流の値が所定の設定値以上になったとき、トルクリミットがかかり、モータ１５０の回転が停止するように制御される。
ステップＳ２０２において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれているか否かを判定する。ここで、ペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれたときには、点検制御を強制的に終了するものとする。Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれていると判定されたとき、処理はステップＳ２２２に進む。一方、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ２０３に進む。
ステップＳ２０３において制御部２０２は、Ｆペダル３６２が踏まれているか否かを判定する。Ｆペダル３６２が踏まれていると判定されたとき、処理はステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４において、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理はステップＳ２０２に戻る。すなわち、抜去方向確認処理中には、挿入部１１０は挿入方向へは移動しない。
ステップＳ２０３においてＦペダル３６２が踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５において、制御部２０２は、Ｂペダル３６４が踏まれているか否かを判定する。Ｂペダル３６４が踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ２０４に進む。その結果、モータ１５０は停止し、処理はステップＳ２０２に戻る。
ステップＳ２０５においてＢペダル３６４が踏まれていると判定されたとき、処理はステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６において、制御部２０２は、使用者によるＢペダル３６４の踏み込みの強さに応じた回転速度でフィン１３４が逆転するように、モータ駆動回路２０３にモータ電流をモータ１５０へと供給させる。その後、処理はステップＳ２０７に進む。
ステップＳ２０７において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。すなわち、トルク検出部２０４は、モータ電流の値が大きくなるほど、多くの抜去方向目盛表示部Ａ１を点灯させる。その後、処理はステップＳ２０８に進む。
ステップＳ２０８において、制御部２０２は、トルク検出部２０４から取得したモータ電流の値がトルクリミット設定値を超えているか否かを判定する。すなわち、制御部２０２は、モータ１５０に供給する電流にトルクリミットをかけるか否かを判定する。トルクリミットをかけないと判定されたとき、すなわち、トルク検出部２０４から取得したモータ電流の値がトルクリミット設定値未満であったとき、処理はステップＳ２０２に戻る。
ステップＳ２０８において、トルクリミットをかけると判定されたとき、すなわち、トルクリミット判定部２０２ｃに入力されたトルクの大きさがトルクリミット設定値以上であったとき、処理はステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９において、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理はステップＳ２１０に進む。
以上のように、トルクリミットがかかるまで、ステップＳ２０２乃至ステップＳ２０８の処理が繰り返されるので、自走機構１０１は、抜去方向にのみ動作し、挿入方向への動作は禁止されることになる。
ステップＳ２１０において、制御部２０２は、トルク表示ユニット３２０に挿入方向確認中表示を行う。挿入方向確認中表示は、挿入方向のトルクリミットの点検が開始されたことを示すための表示である。
挿入方向確認中表示について説明する。前述したように、挿入方向確認中表示では、抜去方向文字表示部Ｂ１及び矢印表示部Ｃ１はともに消灯し、挿入方向文字表示部Ｂ２及び矢印表示部Ｃ２はともに点滅する。すなわち、挿入方向確認中表示では、挿入方向側の表示部のみが点滅する状態となるので、使用者は、挿入方向の点検を行うべきであることを認識できる。
ステップＳ２１１において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれているか否かを判定する。Ｆペダル３６２とＢペダル３６４が両方同時に踏まれていると判定されたとき、処理はステップＳ２２２に進む。一方、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４が両方同時に踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ２１２に進む。
ステップＳ２１２において、制御部２０２は、Ｂペダル３６４が踏まれているか否かを判定する。Ｂペダル３６４が踏まれていないとき、処理はステップＳ２１７に進む。一方、Ｂペダル３６４が踏まれているとき、処理はステップＳ２１３に進む。ステップＳ２１３において、制御部２０２は、モータ１５０を抜去方向に回転させる。すなわち、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３にモータ電流を出力させる。このモータ電流によりモータ１５０は逆転する。抜去方向の回転動作は、挿入方向の確認の場合でも許可されている。
ステップＳ２１４において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。すなわち、トルク検出部２０４は、モータ電流の値が大きくなるほど、多くの抜去方向目盛表示部Ａ１を点灯させる。その後、処理はステップＳ２１５に進む。
ステップＳ２１５において、制御部２０２は、モータ１５０にトルクリミットをかけるか否かを判定する。トルクリミットをかけないとき、処理はステップＳ２１１に戻る。一方、トルクリミットをかけるとき、処理はステップＳ２１６に進む。ステップＳ２１６において、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理はステップＳ２１１に戻る。
ステップＳ２１２においてＢペダル３６４が踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ２１７に進む。ステップＳ２１７において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２が踏まれているか否かを判定する。Ｆペダル３６２が踏まれていないとき、処理はステップＳ２１６に進む。すなわち、モータ１５０は停止し、処理はステップＳ２１１に戻る。
ステップＳ２１７においてＦペダル３６２が踏まれていると判定されたとき、処理はステップＳ２１８に進む。ステップＳ２１８において、制御部２０２は、モータ１５０を挿入方向へ回転させる。すなわち、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３にモータ電流を出力させる。
ステップＳ２１９において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。すなわち、トルク検出部２０４は、モータ電流の値が大きくなるほど、多くの挿入方向目盛表示部Ａ２を点灯させる。
ステップＳ２２０において、制御部２０２は、モータ１５０にトルクリミットをかけるか否かを判定する。トルクリミットをかけないとき、処理はステップＳ２１１に戻る。一方、トルクリミットをかけるとき、処理はステップＳ２２１に進む。
ステップＳ２２１において、制御部２０２は、記録回路２０５に、現在接続されている内視鏡１００のシリアルナンバーを記録する。その後、処理はステップＳ２２２に進む。
ステップＳ２２２において、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３へのモータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。ステップＳ２２３において、制御部２０２は、トルク表示ユニット３２０に通常モード表示を行う。
通常モード表示では、抜去方向文字表示部Ｂ１、矢印表示部Ｃ１、挿入方向文字表示部Ｂ２及び矢印表示部Ｃ２のすべてが点灯する。すなわち、抜去方向確認中表示と挿入方向確認中表示の何れとも異なる表示が行われる。その結果、使用者は、通常制御に移行したことを認識できる。
ステップＳ２２３の処理により、点検制御が終了し、処理は図２を参照して説明しているメイン処理に戻る。以上のように、点検制御では、抜去方向、挿入方向の順に、トルクリミットが正常に働くことが確認される。
ステップＳ１１０において行われる通常制御について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。
ステップＳ３０１において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれているか否かを判定する。Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれているとき、処理はステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２において、制御部２０２は、モータ電流の出力を止める処理を行い、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理はステップＳ３１０に進む。
ステップＳ３０１においてＦペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３において、制御部２０２は、Ｂペダル３６２が踏まれているか否かを判定する。Ｂペダル３６２が踏まれていると判定されたとき、処理はステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４において、制御部２０２は、抜去方向への動作を行う。すなわち、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３にモータ１５０へと抜去方向に係るモータ電流を供給させる。その後、ステップＳ３０５において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。その後、処理はステップＳ３１０に進む。
ステップＳ３０３においてＢペダル３６２が踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６において、制御部２０２は、Ｆペダル３６４が踏まれているか否かを判定する。Ｆペダル３６４が踏まれていると判定されたとき、処理はステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７において、制御部２０２は、挿入方向への動作を行う。すなわち、制御部２０２は、モータ駆動回路２０３にモータ１５０へと挿入方向に係るモータ電流を供給させる。その後、ステップＳ３０８において、トルク検出部２０４は、モータ駆動回路２０３より出力されたモータ電流の値に基づいて表示信号を生成し、生成した表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。その後、処理はステップＳ３１０に進む。
ステップＳ３０６においてＦペダル３６４が踏まれていないと判定されたとき、処理はステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９において、制御部２０２は、モータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理はステップＳ３１０に進む。
ステップＳ３１０において、制御部２０２は、トルクリミットをかけるか否かを判定する。トルクリミットをかけないとき、処理はステップＳ３１２に進む。一方、トルクリミットをかけると判定されたとき、処理はステップＳ３１１に進む。ステップＳ３１１において、制御部２０２は、モータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理はステップＳ３１２に進む。
ステップＳ３１２において、制御部２０２は、現在の時刻を電源がオンである時刻として、記録回路２０５に記録する。このようにして、記録回路２０５には、電源がオンである最新の時刻が記録されることになる。したがって、電源がオフにされた際には、ステップＳ３１２で記録された最終更新時刻が、電源がオフにされた時刻として使用される。
ステップＳ３１３において、制御部２０２は、挿入装置１の電源がオフにされたか否かを判定する。電源がオフにされたとき、処理はステップＳ３１６に進む。一方、電源がオフにされていないとき、処理はステップＳ３１４に進む。
ステップＳ３１４において、制御部２０２は、内視鏡１００と画像処理装置２１０との接続が外されたか否か、すなわち、内視鏡１００と画像処理装置２１０とが非接続であるか否かを判定する。内視鏡１００と画像処理装置２１０との接続が外されていないとき、処理はステップＳ３０１に戻る。一方、内視鏡１００と画像処理装置２１０との接続が外されたとき、処理はステップＳ３１５に進む。
ステップＳ３１５において、制御部２０２は、内視鏡１００と画像処理装置２１０とが非接続になった時間をカウントアップする内視鏡非接続タイマーをスタートさせる。その後、処理はステップＳ３１６に進む。
ステップＳ３１６において、制御部２０２は、モータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理は図２を参照して説明しているメインフローの処理に戻る。
例えば、電源がオフになったとき、制御部２０２は、通常制御を終了させる。ステップＳ１１０の通常処理に続いて行われるステップＳ１１１の判定において、制御部２０２は、電源はオンでないと判定する。その結果、図２に示すメインフローは一度終了する。この場合、次に制御装置２００の電源が投入されたとき、ステップＳ１０１において、制御部２０２は、記録回路２０５に最後に記録された電源オン時刻を読み出す。制御部２０２は、この記録された時刻を電源がオフにされた時刻とみなす。ステップＳ１０２において、制御部は、この電源がオフにされた時刻に基づいて、電源オフ継続時間の判定を行う。
また、通常制御の途中で内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外されたとき、ステップＳ３１５において、制御部２０２は、内視鏡非接続タイマーをスタートさせて、その後に通常制御を終了させる。ステップＳ１１０の通常処理に続いて行われるステップＳ１１１の判定において、制御部２０２は電源がオンであると判定し、処理はステップＳ１０４に進む。次に内視鏡１００が画像処理装置２１０に接続されたとき、制御部２０２は、ステップＳ１０５において、内視鏡非接続タイマーによる計測時間に基づいて、内視鏡非接続時間の判定を行う。
〈挿入装置の利点〉
本実施形態に係る挿入装置１の点検制御では、まず、抜去方向確認処理が行われ、抜去方向確認処理において点検が正常に終了したときに、挿入方向確認処理が行われる。さらに、抜去方向確認処理中には抜去方向への挿入部１１０の移動のみを許可すべく、Ｆペダル３６２が踏み込まれた場合であってもモータ１５０は停止状態にする。これにより、点検中に挿入部１１０は管腔内に挿入されることがない。
観察のため内視鏡１００の挿入部１１０が被挿入体に挿入されるとき、挿入部１１０は様々な角度に調整されたり捩じられたりする。その結果、ユニバーサルケーブル１９０が捩れることがある。例えば、内視鏡的逆行性胆道膵管造影（ＥＲＣＰ）の場合等には、特に内視鏡１００の捩れが大きくなりがちである。このような場合に、使用者は、ユニバーサルケーブル１９０を画像処理装置２１０から抜き取り、捩れを解消させることがある。本実施形態では、このように内視鏡１００のユニバーサルケーブル１９０が画像処理装置２１０から一時的に抜かれ、その後短期間の経過の後に再び接続されたとき、再び点検処理が行われることなく通常処理が行われる。一方で、長期間ユニバーサルケーブル１９０が画像処理装置２１０から抜かれたときには、再接続されたときに点検処理が行われる。このことにより、長期間使われていなかった場合には、点検動作でトルクリミットが働くことが確認される一方で、捩れを解消するため等の短期間抜かれた後の再接続時には、点検動作が省略される。捩れを解消する場合などは、挿入部１１０が被挿入体に挿入されていることがあり、点検動作が行われては不都合な場合もある。
上述のような場合には、記録回路２０５にシリアルナンバーが維持される条件は、非接続状態が数分程度未満であることが想定される。
また、停電等により、挿入装置１への電源の供給が一時的に停止することがある。このような場合、通常は電源の供給が直ちに再開される。本実施形態では、短期間の停電からの回復時においても、不要な点検動作が省略される。
本実施形態に係る挿入装置１によれば、使用者にとって、使用しやすさが向上する。
なお、点検動作が長時間行われなくてもよい場合には、ステップＳ１０２及びステップＳ１０５で行われる判定に用いられる閾値を長くしたり、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３の処理、又は、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６の処理が省略されたりしてもよい。
〈変形例〉
自走機構は、どのような構成でもよい。例えば挿入部１１０の長手方向に回転するベルトが挿入部１１０の外周に設けられている構成でもよい。
内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外された時間と電源が切られていた時間との両方に基づいて、点検制御を行うか否かの判定がなされる例を示したが、これに限らない。内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外された時間と電源が切られていた時間とのうち何れか一方に基づいて、点検制御を行うか否かの判定がなされてもよい。
［第２の実施形態］
本発明の第２の実施形態について説明する。ここでは、第１の実施形態との相違点について説明し、同一の部分については、同一の符号を付してその説明を省略する。第１の実施形態では、制御装置２００の制御部２０２は、画像処理装置２１０に接続された内視鏡１００の使用前点検がされたか否かを、内視鏡１００のシリアルナンバーと制御装置２００の記録回路２０５に記録された情報とに基づいて判断している。これに対して本実施形態では、使用前点検の状況に係る情報が、内視鏡１００に設けられたメモリに記録され、制御装置２００の制御部２０２は、この情報に基づいて、画像処理装置２１０に接続された内視鏡１００の使用前点検がされたか否かを判定する。
本実施形態に係る挿入装置１の構成例の概略を図６に示す。この図に示すように、内視鏡１００には、メモリ１８０が設けられている。図６には、メモリ１８０がコネクタ１９２に設けられている例が図示されているが、メモリ１８０は内視鏡１００のどこに配置されてもよい。例えば、メモリ１８０は、コントロールユニット１６０に配置されてもよい。
また、本実施形態では、制御装置２００の制御部２０２は、内視鏡記録制御部２０２ｅとしての機能を備える。内視鏡記録制御部２０２ｅは、内視鏡１００のメモリ１８０への記録を制御する。メモリ１８０には、例えば、制御装置２００と内視鏡１００との接続が切断された時刻が記録される。
本実施形態に係る通常制御について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。本実施形態に係る通常制御のステップＳ４０１乃至ステップＳ４１１の処理は、図５を参照して説明した第１の実施形態に係る通常制御のステップＳ３０１乃至ステップＳ３１１の処理と同様である。すなわち、簡単には以下のとおりである。
ステップＳ４０１において、制御部２０２は、Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれているか否かを判定する。Ｆペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれているとき、ステップＳ４０２において、制御部２０２は、モータ１５０を停止させる。その後、処理はステップＳ４１０に進む。
ステップＳ４０１においてＦペダル３６２とＢペダル３６４とが両方同時に踏まれていないと判定されたとき、制御部２０２は、Ｂペダル３６２が踏まれているか否かを判定する。Ｂペダル３６２が踏まれていると判定されたとき、制御部２０２は、ステップＳ４０４において、抜去方向へモータ１５０を回転させる。トルク検出部２０４は、ステップＳ４０５において、表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。その後、処理はステップＳ４１０に進む。
ステップＳ４０３においてＢペダル３６２が踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ４０６において、制御部２０２は、Ｆペダル３６４が踏まれているか否かを判定する。Ｆペダル３６４が踏まれていると判定されたとき、ステップＳ４０７において、制御部２０２は、挿入方向へモータ１５０を回転させる。トルク検出部２０４は、ステップＳ４０８において、表示信号に基づく表示をトルク表示ユニット３２０に行わせる。その後、処理はステップＳ４１０に進む。
ステップＳ４０６においてＦペダル３６４が踏まれていないと判定されたとき、ステップＳ４０９において、制御部２０２は、モータ電流の供給を止めて、モータ１５０の回転を停止させる。その後、処理はステップＳ４１０に進む。
ステップＳ４１０において、制御部２０２は、トルクリミットをかけるか否かを判定する。トルクリミットをかけないとき、処理はステップＳ４１２に進む。一方、トルクリミットをかけると判定されたとき、ステップＳ４１１において、制御部２０２は、モータ１５０を停止させる。その後、処理はステップＳ４１２に進む。
ステップＳ４１２において、制御部２０２は、内視鏡１００のメモリ１８０に現在の時刻を内視鏡接続時刻として記録させる。このように、メモリ１８０には、内視鏡１００と制御装置２００とが接続されている最新の時刻が記録されることになる。
ステップＳ４１３において、制御部２０２は、電源がオフである、又は内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外されたか否かを判定する。電源がオフでなく、かつ内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外されていないとき、処理はステップＳ４０１に戻る。一方、電源がオフである、又は内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外されたとき、処理はステップＳ４１４に進む。
ステップＳ４１４において、制御部２０２は、モータ１５０への出力を停止させる。以上により、通常制御は終了する。
本実施形態に係るメインフローについて、図８に示すフローチャートを参照して説明する。
ステップＳ５０１において、制御部２０２は、内視鏡１００が画像処理装置２１０に接続されているか否かを判定する。接続されていないとき、処理はステップＳ５０１を繰り返して待機する。一方、接続されたとき、処理はステップＳ５０２に進む。
ステップＳ５０２において、制御部２０２は、初期設定を行う。
ステップＳ５０３において、制御部２０２は、内視鏡１００のメモリ１８０に記録されている内視鏡接続時刻を読み出し、当該時刻を切断時刻とみなす。この切断時刻は、内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外された時刻、又は制御装置２００の電源がオフにされた時刻とみなされる時刻である。
ステップＳ５０４において、制御部２０２は、ステップＳ５０３で取得された切断時刻に基づいて、内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外されていた期間である内視鏡非接続時間が所定の時間以上であるか否かを判定する。内視鏡非接続時間が所定の時間以上であるとき、処理はステップＳ５０５に進む。ステップＳ５０５において、制御部２０２は、点検制御を行う。ここで行われる点検制御は、図３Ａ及び図３Ｂを参照して説明した第１の実施形態に係る点検制御と同様である。なお、ステップＳ２２１のシリアルナンバーの記録は省略されてもよい。点検制御の後、処理はステップＳ５０６に進む。また、ステップＳ５０４の判定において、内視鏡非接続時間が所定の時間以上でないと判定されたとき、処理はステップＳ５０６に進む。
ステップＳ５０６において、制御部２０２は、図７を参照して説明した通常制御を行う。通常制御の後、処理はステップＳ５０７に進む。すなわち、電源がオフにされたとき、又は内視鏡１００が画像処理装置２１０から取り外されたとき、処理はステップＳ５０７に進む。
ステップＳ５０７において、制御部２０２は、電源がオンであるか否かを判定する。電源がオンであるとき、処理はステップＳ５０１に戻り、内視鏡１００が画像処理装置２１０に再び接続されるのを待つ。一方、電源がオンでないとき、本処理は終了する。
本実施形態によれば、内視鏡１００のメモリ１８０に記録された時刻に基づいて、内視鏡非接続時間が判定され得る。内視鏡非接続時間が短いとき、点検制御を行うことなく通常制御が行われ、内視鏡非接続時間が長いとき、点検制御の後に通常制御が行われることになる。このように、本実施形態によっても第１の実施形態と同様の効果が得られる。
〈変形例〉
メモリ１８０には、点検制御が行われた時刻が記録され、点検制御が行われてからの経過時間が所定の時間よりも短いときに、点検制御が行われずに通常制御が行われてもよい。

Claims (9)

  1. 細長形状の挿入部と、前記挿入部を被挿入体に挿入又は抜去するような力を発生させる自走機構とを備える内視鏡の前記自走機構の動作を制御する制御装置であって、
    前記自走機構の点検動作を制御する点検制御部と、
    前記挿入部を被挿入体に挿入又は抜去するための前記自走機構の通常動作を制御する通常制御部と、
    前記内視鏡が接続されたときに当該内視鏡に係る前記点検動作が行われたか否かを判定し、行われていないときは前記点検制御部に前記点検動作を行わせてその後に前記通常制御部に前記通常動作を許可する制御切替部と
    を備える制御装置。
  2. 前記内視鏡内に記録された前記内視鏡の個体を特定するための特定情報を前記内視鏡から読み取る内視鏡接続検出回路と、
    前記特定情報を記録する記録部と
    をさらに備え、
    前記制御切替部は、前記点検動作が行われたとき、当該点検動作が行われた際に接続されている前記内視鏡の前記特定情報を前記記録部に記録させ、
    前記制御切替部は、前記内視鏡が接続されたときに、前記記録部に記録された前記特定情報と、前記内視鏡接続検出回路から取得した接続された前記内視鏡の前記特定情報とを比較し、当該内視鏡に係る前記点検動作が行われたか否かを判定する、
    請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記制御切替部は、前記内視鏡が取り外されてから所定時間経過しているときは、前記記録部に記録された前記特定情報を削除し、
    前記制御切替部は、前記記録部に前記特定情報が記録されていないときは、当該内視鏡に係る前記点検動作が行われていないと判定する、
    請求項２に記載の制御装置。
  4. 前記制御切替部は、当該制御装置の電源がオフになってから所定時間経過しているときは、前記記録部に記録された前記特定情報を削除する、請求項３に記載の制御装置。
  5. 前記内視鏡に設けられたメモリに前記点検動作が行われたことの記録を行うことを制御する内視鏡記録制御部をさらに備え、
    前記制御切替部は、前記内視鏡が接続されたときに、前記メモリに記録された情報に基づいて、当該内視鏡に係る前記点検動作が行われたか否かを判定する、
    請求項１に記載の制御装置。
  6. 前記内視鏡記録制御部は、前記メモリに、前記点検動作が行われた後であって前記内視鏡が接続されている時刻に係る情報を記録し、
    前記制御切替部は、前記メモリに記録された時刻に係る情報に基づいて、前記内視鏡が取り外されてから所定時間経過しているとき又は当該制御装置の電源がオフになってから所定時間経過しているときは、当該内視鏡に係る前記点検動作が行われていないと判定する、
    請求項５に記載の制御装置。
  7. 前記制御切替部は、前記内視鏡が接続され当該内視鏡に係る前記点検動作が行われたと判定したときは、前記通常制御部に前記通常動作を許可する、請求項１に記載の制御装置。
  8. 請求項１に記載の制御装置と、
    前記内視鏡と
    を備える挿入装置。
  9. 前記自走機構は、
    前記挿入部の外周面に前記挿入部の長手軸周りに回転可能に設けられる回転筒体と、
    前記回転筒体を回転させるモータと、
    前記回転筒体の外周面に螺旋形状に形成され、前記回転筒体の回転に伴って前記挿入部を前記挿入又は前記抜去させるフィンと
    を備える、請求項８に記載の挿入装置。
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