JP6266880B2 - 車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法および回生ブレーキシステムのための制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法に関する。同様に、本発明は、回生ブレーキシステムのための制御装置および回生ブレーキシステムに関する。

ドイツ国特許出願公開第１９６０４１３４号明細書には、電気式駆動装置および２つのブレーキ回路を備える自動車のブレーキ装置を制御するための方法および装置が記載されている。同時にバッテリを充電するために電気式駆動装置を使用しながら車両を制動する場合には、両方のブレーキ回路のホイールブレーキシリンダによって少なくとも１つのホイールに加えられる液圧ブレーキトルク（力）は、ブレーキペダルの操作にも関わらず低減／停止される。このために、ブレーキペダルの操作によってブレーキマスタシリンダからホイールブレーキシリンダへ移動される圧力媒体に反作用を及ぼし、この場合に、両方のブレーキ回路の吐出弁を開放することによりブレーキマスタシリンダから移動される加圧媒体は両方のブレーキ回路の蓄圧室内へ案内される。このようにして、電気式駆動装置によって実施された回生ブレーキが補完可能であることが望ましい。

ドイツ国特許出願公開第１９６０４１３４号明細書

本発明の課題は、従来技術の欠点が取り除かれ、改善された、車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法、回生ブレーキシステムのための制御装置および回生ブレーキシステムを提供することである。

本発明は、請求項１の特徴を有する車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法、請求項１１の特徴を有する回生ブレーキシステムのための制御装置および請求項１５の特徴を有する回生ブレーキシステムを提供することである。

本発明は、ブレーキシステムの液圧作用特性線の変化、特にブレーキシステムの圧力／容積特性の変化の補正が比較的簡単に実施可能となることを保障する。この場合、ブレーキシステムの液圧作用特性線、例えば、圧力／容積特性線の新たな規定により老朽化現象および／または変化した（増減した）遊びに信頼性良く適合させることができる。ブレーキシステムの液圧作用特性線の新たな規定が信頼性良く実現可能であることにより、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキキャリパの液圧ブレーキトルクによってブレーキシステムの発電機における発電機ブレーキモーメントを補完する場合に生じるエラーを信頼性良く抑制／防止することができる。従来技術ではこのようなエラーによって生じる場合のある減速度変動を本発明により信頼性良く防止することができる。

したがって、本発明は、回生ブレーキシステムの使用者にとってブレーキ快適性が改善されることを保障する。ブレーキシステムの液圧作用特性線の新たな規定が簡単に信頼性良く実施可能であることにより、ブレーキシステムの発電機における発電機ブレーキトルクの時間変化にも関わらず、運転手による所定総車両減速度を信頼性良く保持することができる。この場合、少なくとも１つのブレーキ回路と少なくとも１つの蓄圧器容積との間におけるブレーキ液の移動により、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキキャリパに液圧ブレーキトルクを適合させ、これにより、発電機ブレーキトルクの時間変化が比較的大きい場合にも、運転手による所定総車両減速度が（ほぼ）一定に保持される。特にこのようにして発電機を頻繁に使用することができ、車両バッテリを迅速に充電するために十分に高い回生効率が達成可能となる。本発明は、例えば、車両バッテリが既に充電され、および／または車両速度が最小発電機使用時の速度を下回っており、発電機ブレーキトルクの代替が不可欠であるに場合の調節に際し運転手を支援するので、回生効率をさらに高めることができる。したがって、運転手は、運転手ブレーキ力の増大による発電機ブレーキトルクの不足をブレーキ操作部材の動的操作によって自ら補足する必要はない。したがって、運転手がブレーキ操作部材の動的操作によってまだ補足することができる最大値に発電機ブレーキトルクをこれまでのように制限することは不要となる。

本発明による実施形態では、規定された目標値に対応した実際ブレーキ液容積（量）がブレーキマスタシリンダおよび／または少なくとも１つのブレーキ回路から少なくとも１つの蓄圧器容積である少なくとも１つのプランジャ内へ移動される。したがって、発電機ブレーキトルクを補完するために、安価で、比較的小さい構成スペースを必要とする構成部材を使用することができる。

別の有利な実施形態では、規定された目標値に対応した実際ブレーキ液容積が、少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つの弁の少なくとも部分的な開放によりブレーキマスタシリンダおよび／または少なくとも１つのブレーキ回路から、少なくとも１つの蓄圧器容積である蓄圧室へ移動される。さらに、少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つのポンプによって少なくとも１つの蓄圧器容積である少なくとも１つの蓄圧室から実際ブレーキ液容積を少なくとも部分的に送出することができる。このようにして、経時変化する発電機ブレーキトルクの補間を信頼性良く迅速に実施することが可能となる。

例えば、少なくとも１つの弁である少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つのホイール吐出弁を少なくとも一時的に開放することができる。したがって、ここで説明した方法を実施するために、一般に既にブレーキ回路に設けられている構成要素を使用することができる。

同様に、少なくとも１つの弁である少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つの高圧切換弁を開放することもできる。従来は既にブレーキシステム内に設けられている少なくとも１つの高圧切換弁を用いて、経時変化する発電機ブレーキトルクを補完することにより、本発明により作動されるブレーキシステムの所要構成スペースが比較的小さく、製造コストが比較的低くなることを保障することができる。

有利な改良形態では、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された応答値が、少なくとも１つの所定の最小値と比較される。検出された少なくとも１つの応答値が少なくとも１つの所定の最小値を超えた場合には、少なくとも１つの蓄圧器容積内に残留容積がまだ存在しているにもかかわらず、既に少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動された実際-ブレーキ液容積の、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路への移動は終了される。このようにして、ブレーキ液容積が少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ完全に移動され、少なくとも１つのブレーキ回路内に高すぎる圧力が生成されることを防止することができる。したがって、ブレーキシステムの圧力／容積特性線の変化が突然に生じた場合にも、経時的に減少する発電機-ブレーキトルクを補完する場合に少なくとも１つのホイールブレーキキャリパ内に大きすぎるブレーキ圧が生成されることを防止することができる。

付加的に、既に少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動された実際-ブレーキ液容積は、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路内へ完全に移動することができる。この場合、少なくとも１つのブレーキ回路へ実際ブレーキ液容積を移動した後に、検出された少なくとも１つの応答値が所定の最小値を下回っている場合には、追加ブレーキ液容積がブレーキマスタシリンダおよび／またはブレーキ液リザーバから少なくとも１つのブレーキ回路へ移動される。このようにして、ブレーキシステムの圧力／容積-特性線の変化が急激に生じ、実際-ブレーキ液容積が完全に移動された後にも少なくとも１つのホイールブレーキキャリパ内に所望のブレーキ圧がまだ提供されていない場合であっても、移動された追加ブレーキ液容積によって少なくとも１つのホイールブレーキキャリパのより高い液圧ブレーキトルクを設定することができる。したがって、このような状況においても経時的に減少する発電機-ブレーキトルクを実際-ブレーキ液容積および追加ブレーキ液容積の移動により信頼性良く補正することができる。

例えば、少なくとも１つのブレーキ回路の開放された少なくとも１つの高圧切換弁を介してブレーキマスタシリンダから少なくとも１つのブレーキ回路へ追加ブレーキ液容積を移動することができる。これにより、既にブレーキシステム内に設けられていることの多い構成要素を、追加ブレーキ液容積を移動するためにも使用することができる。

好ましくは、ブレーキシステムの液圧作用-特性線は、ブレーキシステムの圧力／容積-特性線を含むか、または圧力／容積-特性線である。しかしながら、新たに規定可能な液圧作用-特性線は、圧力／容積-特性線に制限されていないことを指摘しておく。

別の有利な改良形態では、少なくとも１つの加速プロセス後に次のステップ：回生ブレーキシステムにより液圧ブレーキを実施し、この場合にブレーキマスタシリンダに配置されたブレーキ操作部材の操作にもかかわらず、ゼロに等しい発電機ブレーキトルクが保持され、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキキャリパによって車両の少なくとも１つのホイールに液圧ブレーキトルクのみが加えられるステップと、ブレーキ操作部材の操作の操作強度に関する少なくとも１つのブレーキ操作強度値およびブレーキ操作部材の操作に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの圧力生成値を検出するステップと、ブレーキ操作部材の操作に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの圧力生成値を少なくとも考慮してブレーキシステムの液圧作用特性線を新たに規定するステップとを実施してもよい。したがって、車両の純粋に液圧によるブレーキもブレーキシステムの液圧作用特性線を新たに規定するために使用することができる。このようにして、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキ回路からブレーキシステムの少なくとも１つの蓄圧器容積へ移動すべきブレーキ液容積に関する目標値を規定する前に既に、これよりも比較的直前に規定され、したがって高い蓋然性をもって適用できるブレーキシステムの液圧作用-特性線が提供されていることを保障することができる。

上記の利点は、回生ブレーキシステムのための適宜な制御装置においても保障されている。

これらの利点は、対応した制御装置を備える回生ブレーキシステムによっても実施可能である。

以下に本発明のさらなる特徴および利点を図面に基づいて説明する。

車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法の実施形態を示すフロー図である。 制御装置の実施形態を説明するために示す回生ブレーキシステムの概略図である。

図１は、車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法の実施形態を示すフロー図である。

方法ステップＳ１では、ブレーキシステムを装備した車両の少なくとも１つのホイールに加えられる（回生）ブレーキシステムの発電機の発電機-ブレーキトルクが、ゼロに等しくない差分値だけ増大される。発電機-ブレーキトルクの増大前、増大中または増大後に、方法ステップＳ１では、ブレーキシステムのブレーキマスタシリンダおよび／またはブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキ回路からブレーキシステムの少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動されるべきブレーキ液容積に関する目標値も規定される。目標値の規定は、増大された発電機-ブレーキトルクに関する差分値およびブレーキシステムの所定の液圧作用-特性線を考慮して行われる。次いで方法ステップ１では、規定された目標値に対応した実際-ブレーキ液容積がブレーキマスタシリンダおよび／または少なくとも１つのブレーキ回路から少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動される。

ブレーキマスタシリンダおよび／または少なくとも１つのブレーキ回路から少なくとも１つの蓄圧器容積内への実際-ブレーキ液容積の移動は、車両の運転手によるブレーキ操作部材、例えばブレーキペダルの操作によってブレーキマスタシリンダから移動された容積が、少なくとも１つのホイールブレーキキャリパにおけるブレーキ圧の増大をもたらさないという利点を保障する。特に、このようにして、運転手によるブレーキ操作部材の操作にも関わらず、液圧ブレーキトルク形成を（完全に）抑制し、発電機-ブレーキトルクによって運転手ブレーキ要求を実行することができる。

例えば、ブレーキマスタシリンダおよび／または少なくともブレーキ回路から少なくとも１つの蓄圧器容積である少なくとも１つのプランジャ内へ、規定された目標値に対応した実際-ブレーキ液容積を移動することがきる。好ましくは、規定された目標値に対応した実際-ブレーキ液容積は、少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つの弁を少なくとも一時的に開放することによりブレーキマスタシリンダおよび／または少なくとも１つのブレーキ回路から少なくとも１つの蓄圧器容積である少なくとも１つの蓄圧室内へ移動される。したがって、この場合には増大された発電機-ブレーキトルクを補完するために、通常はブレーキシステム内に既に設けられている構成要素を使用することができる。例えば、少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つのホイール吐出弁または少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つの高圧切換弁を少なくとも１つの弁として開放することができる。したがって、方法ステップＳ１を実施するためには、例えば上記のプランジャなどの付加的な構成要素をブレーキシステムに形成することは不可欠ではない。しかしながら、方法ステップＳ１の実施可能性は、ホイール吐出弁または高圧切換弁の使用に制限されていないことを示唆しておく。

規定された目標値は、容積値、プランジャモータ制御値、少なくとも１つの弁の目標開放時間および／または少なくとも１つの弁に印加すべき供給電流信号を含んでいてもよい。しかしながら、移動すべきブレーキ液容積に関する目標値は、ここに列挙した値に制限されていない。

ブレーキシステムの液圧作用-特性線は、特にブレーキシステムの圧力／容積-特性線であってもよいし、またはこれを含んでいてもよい。しかしながら、少なくとも１つのブレーキ回路および接続された少なくとも１つのホイールブレーキキャリパ内に存在するブレーキ液容積に対するブレーキシステムの応答を再現する他の形式の液圧作用-特性線、例えば、ホイールブレーキキャリパ・ブレーキトルク／容積-特性線も液圧作用-特性線として理解することができることを指摘しておく。

さらなる方法ステップＳ２では、発電機-ブレーキトルクが、例えば車両バッテリの完全な充電および／または最小-発電機使用-速度における現在の車両速度に基づいて低減される。発電機-ブレーキトルクの低減前、低減中または低減後に、既に少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動された実際-ブレーキ液容積が少なくとも部分的に少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ移動される。これは、移動された実際-ブレーキ液容積以下の補正-ブレーキ液容積を少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ部分的に移動することと言い換えることができる。方法ステップＳ２は、例えば、少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つのポンプによって少なくとも１つの蓄圧器容積である少なくとも１つの蓄圧室から実際-ブレーキ液容積を少なくとも部分的に排出することによって実施することができる。同様に、実際-ブレーキ液容積を少なくとも部分的に、または補正-ブレーキ液容積を（完全に）、少なくとも１つのプランジャモータによって少なくとも１つのプランジャから押し出すことができる。

方法ステップＳ２の実施中または実施後に、方法ステップＳ３が実施される。方法ステップＳ３では、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積もしくは（完全に）移動された補正ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの応答値が検出される。少なくとも１つの応答値は、例えば、少なくとも１つのブレーキ回路に提供された予圧および／またはブレーキ圧であってもよい。しかしながら、少なくとも１つの応答値は、圧力値以外の値として理解することもできることを指摘しておく。

方法ステップＳ２およびＳ３で説明した補完プロセスは、運転手がブレーキ操作部材の動的操作によって発電機-ブレーキトルクの時間変化を補正する必要なしに実施可能であることを指摘しておく。その代わりに、方法ステップＳ２およびＳ３によって液圧ブレーキトルクが調節され、運転手によるブレーキ操作部材の操作によって規定された総ブレーキトルク（発電機-ブレーキトルクおよび液圧ブレーキトルクからなる）が発電機-ブレーキトルクの時間変化にもかかわらず信頼性良く保持される。

引き続く方法ステップＳ４では、ブレーキシステムの液圧作用-特性線が新たに規定される。液圧作用特性の新たな規定は、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの応答値を少なくとも考慮して行われる。さらに、液圧作用-特性線を新たに規定する場合には補正ブレーキ液容積を考慮することもできる。液圧作用特性線を新たに規定する場合に他の値、特性線および／または変数を考慮することが同様に可能である。

方法ステップＳ１〜Ｓ４によって、ブレーキシステムの液圧作用／液圧特性の緩やかな変化にも急速な変化にも補完プロセスおよび液圧作用特性線を適合させることができる。例えば、ブレーキ作動装置の老朽化作用または摩耗はブレーキシステムの液圧作用／液圧特性に緩やかな変化をもたらす（ブレーキ作動装置の老朽化または摩耗によるブレーキシステムの液圧特性の変化は緩やかに起こり、このような変化は、圧力／容積特性線のずれおよび勾配変化をもたらす場合がある）。これに対して、特にしばしば遊びの増減をもたらす動的走行操作は、ブレーキシステムの液圧作用／液圧特性に急速に影響を及ぼす。動的走行操作によりブレーキシステムの液圧特性が変更される場合、こうした変更は一回の制動から次の制動までに行われる（ブレーキシステムの液圧特性の急速な変化は主に変更された遊びに起因し、したがって、ブレーキシステムの液圧特性におけるずれをもたらす。液圧特性、特に液圧作用-特性線における急激な勾配変化は、この場合には予想されないか、ほとんど予想されない）。

液圧作用または液圧特性とは、ブレーキマスタシリンダ、接続された少なくとも１つのホイールブレーキキャリパを備える少なくとも１つのブレーキ回路および／またはブレーキシステムの少なくとも１つの蓄圧器容積の間における、特にブレーキ圧変化などのブレーキシステムの液圧応答として理解することができる。例えば、液圧作用または液圧特性は、ブレーキ圧・差分容積比、ブレーキ圧・運転手ブレーキ力比、ブレーキ圧・運転手ブレーキ圧比、ブレーキ圧・運転手ブレーキストローク比および／またはブレーキ圧・ロッドストローク比として理解することができる。

ブレーキシステムの液圧特性の急速および緩慢な変化は、ブレーキ操作部材のより強い、またはより弱い操作が行われることにつながり、これにより、規定された減速／特定の液圧ブレーキトルクが達成される。方法ステップＳ１〜Ｓ４によって、従来の方法では実施することがしばしば困難である所定の液圧作用-特性線の適合を容易に、迅速に実施することができる。方法ステップＳ１〜Ｓ４によって、液圧作用特性線がブレーキシステムの液圧特性の急速な変化および緩慢な変化を考慮して更新可能であるであることをもう一度指摘しておく。したがって、従来の方法ではしばしば発電機-ブレーキトルクの補間時にブレーキシステムの液圧作用特性線／液圧特性の急激な変化により生じる減速度変動を防止することができる。

方法の有利な改良形態では、方法ステップＳ３の後に実施することができる随意の方法ステップＳ５を備えていてもよい。方法ステップＳ５では、（少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して）検出された少なくとも１つの応答値が少なくとも１つの所定の最小値と比較される。少なくとも１つの所定の最小値は、例えば、特に発電機-ブレーキトルクの経時的低下を考慮して規定されていてもよい目標ブレーキ圧値であってもよい。少なくとも１つの所定の最小値のための例も同様に考えられる。

検出された少なくとも１つの応答値が少なくとも１つの所定の最小値を超えている場合には、方法ステップＳ６が実施される。方法ステップＳ６では、既に少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動された実際-ブレーキ液容積の、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路への移動（戻し）が、少なくとも１つの蓄圧器容積内に残留容積がまだ存在しているにもかかわらず終了される。これは、既に少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動された実際-ブレーキ液容積よりも補正ブレーキ液容積が小さい場合には既に移動（戻し）が終了され、したがって、実際-ブレーキ液容積の残量が残留容積として少なくとも１つの蓄圧器容積内に留まることと言い換えることもできる。したがって、方法ステップＳ６によって、多すぎるブレーキ液の移動（戻し）、ひいては少なくとも１つのブレーキ回路および接続された少なくとも１つのホイールブレーキキャリパ内に大きすぎる圧力が生成されることを防止できる。

例えば、戻された補正ブレーキ液容積が実際-ブレーキ液容積よりも小さい場合に、有利な液圧ブレーキトルクを保障するために所定の／好ましいブレーキ圧／目標圧が既に得られていることが方法ステップ５で認識されていれば、方法ステップＳ６で還流量を（即座に）調節することができる。このような場合には実際-ブレーキ液容積の完全な移動（戻し）の継続が、車両の運転手によって規定された総車両減速度の超過をもたらすことを高い蓋然性をもって考慮できるので、有利である。

方法ステップＳ６により、少なくとも１つのブレーキ回路および接続された少なくとも１つのホイールブレーキキャリパにおける所要容積がより小さくなる方向に液圧作用-特性線が急激に変化した場合にも信頼性良く対応できることを指摘しておく。

好ましくは制動の終了後に実施される方法ステップ（図示しない）で、少なくとも１つの蓄圧器容積内にまだ存在している残留容積をブレーキ液リザーバへ移動することもできる。これは、少なくとも１つのホイール吐出弁の一時的な開放、少なくとも１つのプランジャモータの制御および／または少なくとも１つのポンプの作動によって実施することができる。この場合に実施されるプロセスに運転手が気付くことはほとんどないか、または全くない。

方法ステップＳ２で、既に少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動された実際-ブレーキ液容積が少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ完全に移動された場合、および、実際-ブレーキ液容積が少なくとも１つのブレーキ回路へ移動された後に検出された少なくとも１つの応答値が少なくとも１つの所定の最小値を下回った場合には、方法ステップＳ７を実施することができる。方法ステップＳ７では、追加ブレーキ液容積がブレーキマスタシリンダおよび／またはブレーキ液リザーバから少なくとも１つのブレーキ回路へ移動される。例えば、追加ブレーキ液容積は、少なくとも１つのブレーキ回路の少なくとも１つの開放された高圧切換弁を介してブレーキマスタシリンダおよび／またはブレーキ液リザーバから少なくとも１つのブレーキ回路および／または少なくとも１つのホイールブレーキキャリパ内へ移動される。したがって、少なくとも１つのブレーキ回路および少なくとも１つの接続されたホイールブレーキキャリパの所要容積が増大する方向に液圧作用-特性線が変化した後にも、方法ステップＳ７で、低下した発電機-ブレーキトルクを補完するために液圧ブレーキトルクを十分に増大させることができる。方法ステップＳ７によって、経時的に低下した発電機-ブレーキトルクを補完するために液圧ブレーキトルクを増大した場合には、しばしば少なくとも１つの液圧器容積内に提供された実際-ブレーキ液容積のみが使用可能であるという従来の問題を解決することができる。

方法ステップＳ５では、還流ポンプ／プランジャモータが作動しているにもかかわらず、（所定の待機時間の経過後に）検出された少なくとも１つの応答値が少なくとも１つの所定の最小値未満に留まり、したがって、ブレーキシステムに圧力上昇が生じていないと仮定することができる場合には、少なくとも１つのブレーキ回路および接続された少なくとも１つのホイールブレーキキャリパの所要容積が増大する方向に液圧作用-特性線が変更されたことを信頼性良く検出することができる。このことは、実際-ブレーキ液容積が完全に少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ既に戻されているという結論を確実に保障する。さらに、検出された少なくとも１つの応答値が少なくとも１つの所定の最小値以上となる前にプランジャの終端位置が達成され、それ故、ブレーキシステム内で所定の圧力がまた得られていないと仮定することができる場合には、少なくとも１つのブレーキ回路および接続された少なくとも１つのホイールブレーキキャリパの所要容積が増大する方向に液圧作用-特性線が変更されたことを信頼性良く検出することもできる。

高圧切換弁の開放によって、追加ブレーキ液容積が少なくとも１つのポンプ（還流ポンプ）の吸込み側に流れ、このようにして少なくとも１つのホイールブレーキキャリパ内に提供されたブレーキ圧を増大するために移動できることが保障されている。したがって、少なくとも１つの高圧切換弁の開放によって、補正ルーチンを実施することができる。この補正ルーチンによって、例えばブレーキペダルなどのブレーキ操作部材を移動させることができる。しかしながら、ブレーキ操作部材の移動は運転手にとってはほとんど不都合には感じられない。なぜなら、ブレーキシステムの液圧作用-特性線の変化を補正するために、一般に純粋に液圧により制動が行われた場合にもブレーキ操作部材が対応して移動されるからである。少なくとも１つの所定の最小値以上の望ましいブレーキ圧もしくは検出された少なくとも１つの応答値が得られた後には、高圧切換弁を再び閉じることができる。

方法ステップＳ５〜Ｓ７によって、ブレーキシステムの液圧作用-特性線の変化に基づいて、多すぎるか、または少なすぎる容積が少なくとも１つのブレーキ回路および／またはマスタブレーキシリンダおよび少なくとも１つの蓄圧器容積の間で移動されることが防止可能である。それ故、発電機-ブレーキトルクから増大した液圧的ブレーキトルクへ切り換える場合に減速度変動が信頼性良く抑制されている。

他の有利な構成では、さらに方法は、少なくとも１つの加速プロセス（方法ステップＳ８）の後に実施される随意の方法ステップＳ９〜Ｓ１１を含んでいてもよい。

方法ステップＳ９では、（回生）ブレーキシステムによって純粋に液圧によるブレーキが実施される。この場合、ブレーキマスタシリンダに配置されたブレーキ操作部材の操作にもかかわらず、ゼロに等しい発電機-ブレーキトルクが保持される。液圧によるブレーキトルクのみがブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキキャリパから車両の少なくとも１つのホイールに加えられる。

方法ステップＳ９と同時に方法ステップＳ１０が実施される。方法ステップＳ１０では、ブレーキ操作部材の操作強度に関する少なくとも１つのブレーキ操作強度値、例えばブレーキ操作ストローク、ロッドストローク、ブレーキ力および／またはブレーキ圧などが検出される。さらに、ブレーキ操作部材の操作に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの圧力生成値が検出される。液圧応答に関する少なくとも１つの圧力生成値は、例えば、ブレーキマスタシリンダ圧、予圧、ブレーキ回路圧および／またはホイールブレーキシリンダ圧であってもよい。例えば、少なくとも１つの圧力生成値は、方法ステップＳ３で検出された少なくとも１つの応答値に等しくてもよい。しかしながら、ブレーキ操作強度値および液圧応答に関する少なくとも１つの圧力生成値は、ここに挙げた例に制限されていないことを指摘しておく。

方法ステップＳ１１では、ブレーキシステムの液圧作用-特性線は、ブレーキ操作部材の操作に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの圧力生成値を少なくとも考慮して新たに規定される。したがって、液圧作用-特性線を更新するために純粋に液圧によるブレーキも利用することができる。

例えば、方法ステップＳ９〜Ｓ１１は、純粋に液圧により制動した場合のペダルストローク（または比較可能な値）およびブレーキマスタシリンダ圧の経過を記録することにより実施することができる。これは、特に停止するためにブレーキをかける場合に実施することができる。ブレーキマスタシリンダおよびペダルストロークの機械的パラメータから、ブレーキマスタシリンダから移動された容積が生じる。ブレーキマスタシリンダ圧を付加的に考慮して、液圧作用-特性線を有利に更新することができる。この場合、液圧作用-特性線、特に圧力／容積-特性線の多様な適合アルゴリズムが実施可能である。例えば、液圧作用-特性線をすぐに上書きすることができる。

液圧作用-特性線は、方法ステップＳ９〜Ｓ１１を複数回実施する際に複数回の純粋に液圧による制動によって段階的に調整することができる。さらに、方法ステップＳ９〜Ｓ１１によって液圧作用-特性線を更新するために、例えば所定の時間間隔をおいて発電機の使用を意図的に放棄することができる。このようにして、液圧作用-特性線の高い適合頻度が達成可能である。

図２は、制御装置の実施形態を説明するための回生ブレーキシステムの概略図を示す。

図２に概略的に示した（また、選択的には上記方法によって作動可能な）ブレーキシステムは、例えば、ハイブリッド車および電気自動車で有利に使用可能である。しかしながら、さらに説明するブレーキシステムの使用可能性は、ハイブリッド車または電気自動車に制限されていない。

ブレーキシステムは、少なくとも１つのホイールブレーキキャリパ１４ａおよび１６ａを備える第１ブレーキ回路１０を有する。さらにブレーキシステムは、少なくとも１つのホイールブレーキキャリパ１４ｂおよび１６ｂを備える第２ブレーキ回路１２を有する。例えば、ブレーキシステムは、第１ホイールブレーキキャリパ１４ａおよび第２ホイールブレーキキャリパ１６ａを備える第１ブレーキ回路１０と、第３ホイールブレーキキャリパ１４ｂおよび第４ホイールブレーキキャリパ１６ｂを備える第２ブレーキ回路１２とを含む。好ましくは、この場合、ブレーキシステムは、Ｘ型ブレーキ回路配管方式を備える車両のために設計されている。この場合、第１ホイールブレーキキャリパ１４ａおよび第３ホイールブレーキキャリパ１４ｂは一方の車軸に割り当てられており、第２ホイールブレーキキャリパ１６ａおよび第４ホイールブレーキキャリパ１６ｂは他方の車軸に割り当てられている。ブレーキ回路１０および１２に割り当てられたホイールは、特に車両に対角線上に配置されていてもよい。例えば、第１ホイールブレーキキャリパ１４ａおよび第３ホイールブレーキキャリパ１４ｂは前車軸に割り当てられており、第２ホイールブレーキキャリパ１６ａおよび第４ブレーキキャリパ１６ｂは後車軸に割り当てられていていてもよい。しかしながら、さらに説明するブレーキシステムは、Ｘ型ブレーキ回路配管方式に制限されていない。そうではなく、このブレーキシステムは、共通のブレーキ回路１０または１２に割り当てられたホイールが軸毎または車両の一方側に配置されている場合にも使用可能である。

ブレーキシステムは、例えばタンデム式ブレーキマスタシリンダとして実施可能なブレーキマスタシリンダ１８を備える。ブレーキマスタシリンダ１８は、少なくとも１つの変位可能なブレーキマスタシリンダ-ピストンを有しており、ブレーキマスタシリンダ-ピストンは、ブレーキマスタシリンダ１８の少なくとも１つの圧力室内に少なくとも部分的に変位可能である。好ましくは、ブレーキマスタシリンダ１８は、ピストンロッドと呼ぶこともできる変位可能な第１ピストン（一次ピストン）と、浮動ピストンと呼ぶこともできる変位可能な第２ピストン（二次ピストン）とを含み、第１ピストンは、ブレーキマスタシリンダ１８における第１ブレーキ回路１０に割り当てられた第１圧力室内に少なくとも部分的に突入し、第２ピストンは、ブレーキマスタシリンダ１８における第２ブレーキ回路１２に割り当てられた第２圧力室内に少なくとも部分的に突入している。しかしながら、ブレーキシステムは、タンデム式ブレーキマスタシリンダの使用またはブレーキマスタシリンダ１８の特定の構成に制限されていない。ブレーキマスタシリンダ１８は、少なくとも１つのブレーキ液交換口、例えば、吸込み孔を介してブレーキ媒体リザーバ２６に接続されていてもよい。

ブレーキシステムは、好ましくは、ブレーキマスタシリンダ１８に配置されたブレーキ操作部材２８、例えばブレーキペダルを備える。有利には、ブレーキ操作部材２８は、ブレーキ操作部材２８を操作した場合に少なくとも最小強度によってブレーキ操作部材２８に加えられた運転手ブレーキ力を少なくとも１つの変位可能なブレーキマスタシリンダ-ピストン、例えばピストンロッドおよび浮動ピストンに伝達可能であり、これによりブレーキマスタシリンダ-ピストンが運転手ブレーキ力によって変位可能となるように、ブレーキマスタシリンダ１８に配置されている。好ましくは、ブレーキマスタシリンダ-ピストンのこのような変位によって、ブレーキマスタシリンダ１８の少なくとも１つの圧力室の内圧が高められる。

好ましくは、ブレーキシステムは、運転手によるブレーキ操作部材２８の操作におけるブレーキ操作強度（ブレーキ強度値）を検出可能である少なくとも１つのブレーキ操作部材-センサ３０も含む。ブレーキ操作部材-センサ３０は、例えば、ブレーキ力センサ、ブレーキ圧センサ、ペダルストロークセンサ、差分ストロークセンサおよび／またはロッドストロークセンサを含んでいてもよい。しかしながら、運転手要求に対応したブレーキ操作強度（ブレーキ強度値）を検出するためには、ここに挙げたセンサタイプに対して代替的または付加的に他の形式のセンサ装置を使用することもできる。

図示のブレーキシステムは、好ましい実施形態ではさらにブレーキブースタ３２、例えば真空ブレーキブースタを備える。真空ブレーキブースタの代わりに、ブレーキシステムは他のタイプのブレーキブースタ３２、例えば液圧式および／または電気機械式倍力装置を備えていてもよい。ブレーキブースタ３２は、特に常に調整可能／常に制御可能なブレーキブースタ３２であってもよい。

次に図２を参照してブレーキシステムの他の構成要素を説明する。さらに説明するブレーキシステムの構成要素は、本方法によって作動可能／制御可能／改良して使用可能なブレーキシステムの可能な構成のための実施例にすぎないことを明示的に示唆しておく。上記方法の利点および以下に説明する制御装置１００の利点は、ブレーキ回路１０および１２が特定の構成または特定の構成要素の使用に規定されていないことである。その代わりに、ブレーキ回路１０および１２は高い選択自由度をもって変更することができる。

それぞれのブレーキ回路１０および１２は、高圧切換弁３４ａおよび３４ｂ、切換弁３６ａおよび３６ｂ、（ならびにこれらに対して平行に延在するバイパスラインおよびバイパスラインに配置された逆止弁３５ａおよび３５ｂ）によって構成されており、運転手は、ブレーキマスタシリンダ１８を介してホイールブレーキキャリパ１４ａ，１４ｂ，１６ａおよび１６ｂに直接にブレーキをかけることができる。第１ブレーキ回路１０では、第１ホイールブレーキキャリパ１４には第１ホイール吸込弁３８ａが割り当てられており、第２ホイールブレーキキャリパ１６ａには第２ホイール吸込弁４０ａが割り当てられており、それぞれこれらに対して平行に延在するバイパスラインおよびそれぞれのバイパスラインに配置された逆止弁３９ａおよび４１ａを備える。さらに第１ホイール吐出弁４２ａが第１ホイールブレーキキャリパ１４ａに割り当てられており、第２ホイール吐出弁４４ａが第２ホイールブレーキキャリパ１６ａに割り当てられている。対応して、第２ブレーキ回路１２においても第３ホイール吸込弁３８ｂが第３ホイールブレーキキャリパ１４ｂに割り当てられており、第４ホイール吸込弁４０ｂが第３ホイールブレーキキャリパ１６ｂに割り当てられていてもよい。第２ブレーキ回路１２の２つのホイール吸込弁３８ｂおよび４０ｂそれぞれに対して平行に、逆止弁３９ｂおよび４１ｂを配置したそれぞれ１つのバイパスラインが延在していてもよい。さらに第２ブレーキ回路１２においても第３ホイール吐出弁４２ｂが第３ホイールブレーキキャリパ１４ｂに割り当てられており、第４ホイール吐出弁４４ｂが第４ホイールブレーキキャリパ１６ｂに割り当てられていてもよい。

さらに、それぞれのブレーキ回路１０および１２はポンプ４６ａおよび４６ｂを含み、これらのポンプの吸込み側はホイール流出弁４２ａおよび４４ａまたは４２ｂおよび４４ｂに接続されており、圧送側は、割り当てられた切換弁３６ａまたは３６ｂに向けられている。ブレーキ回路１０および１２は、ホイール吐出弁４２ａおよび４４ａまたは４２ａおよび４４ｂとポンプ４６ａまたは４６ｂとの間に配置された蓄圧室４８ａまたは４８ｂ（例えば低圧蓄圧器）ならびにポンプ４６ａまたは４６ｂと蓄圧室４８ａまたは４８ｂとの間に位置する圧力逃し弁５０ａまたは５０ｂを同様に備えていてもよい。随意に、２つのブレーキ回路１０および１２はそれぞれさらに平滑化フィルタ５２ａまたは５２ｂを含んでいてもよい。これらのフィルタ５２ａまたは５２ｂは、それぞれのポンプ４６ａまたは４６ｂの圧送側に配置可能である。このようなポンプ平滑化フィルタ５２ａまたは５２ｂによって、少なくとも１つのポンプ４６ａおよび４６ｂによって生成された送出流量を平滑化することができる。

ポンプ４６ａおよび４６ｂは、モータ５６の共通の軸５４に配置されていてもよい。それぞれのポンプ４６ａおよび４６ｂは、３ピストンポンプとして構成されていてもよい。しかしながら、３ピストンポンプの代わりに、少なくとも１つのポンプ４６ａおよび４６ｂのために他のピストンタイプを使用することもできる。例えば、より多数のピストンまたはより少数のピストンを備えるポンプ、非対称的なポンプまたは歯車ポンプなど異なるように構成された調節システムも同様に使用可能である。さらに２つのブレーキ回路１０および１２は、特に前車軸ブレーキキャリパとして使用される第１ホイールブレーキキャリパ１４ａおよび／または第３ホイールブレーキキャリパ１４ｂの供給ラインにさらに少なくとも１つの圧力センサ５８をそれぞれ含んでいてもよい。したがって、ブレーキシステムは、変更された標準-調節システム、特に６ピストン-ＥＳＰシステムとして構成可能である。

さらに説明する方法を用いた上記ブレーキシステムの使用法は例示的なものとしてのみ解釈されるべきであることをもう一度指摘しておく。さらに説明する方法の実施可能性は、このようなブレーキシステムの使用法に制限されていない。特に上記ブレーキシステムが上記構成要素を備えていることは、例示的なものとしてのみ解釈されるべきである。

このブレーキシステムは、少なくとも１つの発電機（図示しない）を備える回生ブレーキシステムとして構成されている。制動時に発電機の発電機-ブレーキトルク（ゼロに等しくない）を補完するための有利な方法を以下に説明する。

制御装置１００は、発電機の増大した発電機-ブレーキトルクに関する第１差分値１０４を受信可能な補完装置(Verblendeinrichtung)１０２を備える。受信した第１差分値１０４および制御装置１００の蓄圧器ユニット１０６によってブレーキシステムの所定の液圧作用-特性線１０８を考慮して、ブレーキシステムのブレーキマスタシリンダ１８および／または少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２からブレーキシステムの少なくとも１つの蓄圧器容積へ移動されるべきブレーキ液容積に関する第１目標値１１０を補完装置１０２によって規定することができる。

制御装置１００はさらに制御装置１１２を有し、制御装置１１２によって、第１目標値１１０に対応した少なくとも１つの第１制御信号１１４を少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２の少なくとも１つの第１構成要素に出力可能であり、これにより、少なくとも１つの制御された構成要素によって（規定された第１目標値１１０に対応した）液圧容積が少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２および／またはブレーキマスタシリンダ１８から少なくとも１つの蓄圧器容積へ移動可能である。例えば、少なくとも１つの第１制御信号１１４によって、少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２の少なくとも１つの弁が少なくとも一時的に開放された状態に制御可能であってもよい。

少なくとも一時的に、部分的に開放された状態に制御される弁は、ブレーキ回路１０および１２の少なくとも１つのホイール吐出弁４２ａ，４２ｂ，４４ａおよび４４ｂであってもよい。同様に、少なくとも１つの弁としてブレーキ回路１０および１２の高圧切換弁３４ａまたは３４ｂを少なくとも一時的に少なくとも部分的に開かれた状態に制御することができる。（この場合には、回生ブレーキシステムが圧力逃し弁５０ａおよび５０ｂを備えていない方が有利である。）

ブレーキ回路１０および１２の蓄圧器容積として、例えばそれぞれの蓄圧室４８ａおよび４８ｂを使用することができる。しかしながら、それぞれのブレーキ回路１０および１２は、蓄圧器容積として使用することができる付加的な蓄圧室を備えていてもよいことを指摘しておく。

これに対して付加的に、補完装置１０２は、発電機の低減された発電機-ブレーキトルクに関する第２差分値１１６を受信するように構成されている。受信した第２差分値１１６および所定の液圧作用-特性線１０８を考慮して、補完装置１０２は、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路へ移動すべき補正-ブレーキ液容積に関する第２目標値１１８を規定する。制御装置１１２によって、第２目標値１１８に対応した少なくとも１つの第２制御信号１２０が少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２の少なくとも１つの第１構成要素および／または少なくとも１つの第２構成要素に出力され、既に少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動された実際-ブレーキ液容積が少なくとも部分的に少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２へ移動可能である。特に、少なくとも１つの第２制御信号１２０によって、少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２の少なくとも１つのポンプ４６ａおよび４６ｂが作動可能となっていてもよい。

さらに、制御装置１００は特性線-規定装置１２２を備え、この特性線-規定装置１２２によって、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの応答値１２４を受信可能である。例えばセンサ５８によって、少なくとも１つの応答値１２４を特性線-規定装置１２２に提供することができる。少なくとも部分的に少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２へ移動された-実際ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの応答値１２４を少なくとも考慮して、ブレーキシステムの液圧作用-特性線１０８を新たに規定可能である。（新たに規定された液圧作用-特性線１０８は、次いで蓄圧器ユニット１０６に保存することができる。）

有利な改良形態では、制御装置１００はさらに比較装置１２６を含み、この比較装置１２６によって、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの応答値１２４が、少なくとも１つの所定の最小値１２８と比較可能である。検出された少なくとも１つの応答値１２４と少なくとも１つの所定の最小値１２８との比較に対応した差分信号１３０が制御装置１１２に出力可能である。この場合、さらに制御装置１１２は、検出された少なくとも１つの応答値１２４が少なくとも１つの所定の最小値１２８を超えている場合には少なくとも１つの第３制御信号１３２を少なくとも１つの第１構成要素および／または少なくとも１つの第２構成要素に出力するように構成されている。これは、少なくとも１つの第３制御信号１３２によって、少なくとも１つの蓄圧器容積内に残留容積がまだ存在しているにもかかわらず、既に少なくとも１つの蓄圧器容積内へ移動された実際-ブレーキ液容積の、少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２への移動が終了可能となるように行われる。実際-ブレーキ液容積が少なくとも１つの蓄圧器容積から少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２へ完全に移動された後に、検出された少なくとも１つの応答値１２４が少なくとも１つの所定の最小値１２８を下回っている場合には、制御装置１１２は、少なくとも１つの第４制御信号１３４を少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２の少なくとも１つの第３構成要素、例えば高圧切換弁３４ａおよび３４ｂに出力するように構成されている。少なくとも１つの第４制御信号１３４によって少なくとも１つの第３構成要素を制御することにより、ブレーキマスタシリンダおよび／またはブレーキ液リザーバ２６から少なくとも１つのブレーキ回路１０および１２へ追加ブレーキ圧容積を移動可能である。このことは、上記利点を保障する。

制御装置１００の別の有利な改良形態では、特性線-規定装置１２２は、純粋に液圧による制動時にブレーキ操作部材２８の操作におけるブレーキ操作強度に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの圧力生成値を受信し、ブレーキ操作部材２８の操作に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの圧力生成値１３６を考慮して、ブレーキシステムの液圧作用-特性線１０８を新たに規定するように構成されている。したがって、制御装置１００は、液圧作用-特性線１０８を更新するために純粋に液圧によるブレーキを使用するように構成されていてもよい。

上記利点は、制御装置１００を備える回生ブレーキシステムにおいても保障されている。回生ブレーキシステムが上記構成要素を備えていることは単に例示的なものとして理解されるべきであることをもう一度指摘しておく。したがって、多数の回生ブレーキシステムは制御装置１００と協働し、これにより上記利点を実現することができる。

１０，１２ ブレーキ回路
１８ ブレーキマスタシリンダ
２６ ブレーキ液リザーバ
２８ ブレーキ操作部材
３４ａ，３４ｂ，４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ 第１構成要素、弁
４６ａ，４６ｂ ポンプ
４８ａ，４８ｂ 蓄圧器容積
１０２ 補完装置
１０４ 差分値
１０８ 液圧作用特性線
１１０ 目標値
１１６ 第２差分値
１２４ 応答値
１２８ 最小値
１３６ 圧力生成値

Claims (17)

1. 車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法において、
   車両の少なくとも１つのホイールに加えられる、ブレーキシステムの発電機の発電機-ブレーキトルクを増大し、増大された発電機-ブレーキトルクに関する差分値（１０４）およびブレーキシステムの所定の液圧作用-特性線（１０８）を考慮して、ブレーキシステムのブレーキマスタシリンダ（１８）および／または少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）からブレーキシステムの少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）へ移動されるべきブレーキ液容積に関する目標値（１１０）を規定し、規定された目標値（１１０）に対応した実際-ブレーキ液容積をブレーキマスタシリンダ（１８）および／または少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）から少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動するステップ（Ｓ１）と、
   発電機-ブレーキトルクを低減し、既に少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積を１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動するステップ（Ｓ２）と、
   少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの応答値（１２４）を検出するステップ（Ｓ３）であって、前記少なくとも１つの応答値（１２４）は、(i)ブレーキ圧・差分容積比、(ii)ブレーキ圧・運転手ブレーキ力比、(iii)ブレーキ圧・運転手ブレーキ圧比、および、(iv)ブレーキ圧・運転手ブレーキストローク比のすくなくともいずれか１つと対応しているステップ（Ｓ３）と、
   検出された少なくとも１つの応答値（１２４）を少なくとも考慮してブレーキシステムの液圧作用-特性線（１０８）を更新するステップ（Ｓ４）と、
   を実施する、車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法。
2. 前記規定された目標値（１１０）に対応した実際-ブレーキ液容積を前記ブレーキマスタシリンダ（１８）、および／または、前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）から少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）である少なくとも１つのプランジャ内へ移動する、請求項１に記載の方法。
3. 前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つの弁（３４ａ，３４ｂ，４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ）を少なくとも部分的に開放することにより、前記規定された目標値（１１０）に対応した実際-ブレーキ液容積を前記ブレーキマスタシリンダ（１８）、および／または、前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）から前記少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）である少なくとも１つの蓄圧室（４８ａ，４８ｂ）へ移動し、
   少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つのポンプ（４６ａ，４６ｂ）によって、実際-ブレーキ液容積を少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）である少なくとも１つの蓄圧室（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも部分的に送出する、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つのホイール吐出弁（４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ）を少なくとも１つの弁（４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ）として少なくとも一時的に開放する、請求項３に記載の方法。
5. 前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つの高圧切換弁（３４ａ,３４ｂ）を少なくとも１つの弁（３４ａ,３４ｂ）として開放する、請求項３に記載の方法。
6. 前記少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの応答値（１２４）と少なくとも１つの所定の最小値（１２８）とを比較し（Ｓ５）、
   検出された少なくとも１つの応答値（１２４）が少なくとも１つの所定の最小値（１２８）を超えた場合には、少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内に残留容積がまだ存在しているにもかかわらず、既に少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積の、少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）への移動を終了する（Ｓ６）、
   請求項１から５までのいずれか一項に記載の方法。
7. 既に前記少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積を少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）内へ完全に移動し、
   少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ実際-ブレーキ液容積（４８ａ，４８ｂ）を移動した後に検出された少なくとも１つの応答値（１２４）が所定の最小値（１２８）を下回っている場合には、追加ブレーキ液容積を前記ブレーキマスタシリンダ（１８）、および／または、ブレーキ液リザーバ（２６）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ移動する（Ｓ７）、
   請求項６に記載の方法。
8. 前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）の開放された少なくとも１つの高圧切換弁（３４ａ，３４ｂ）を介して、前記追加ブレーキ液容積をブレーキマスタシリンダ（１８）、および／または、ブレーキ液リザーバ（２６）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ移動する、請求項７に記載の方法。
9. ブレーキシステムの前記液圧作用-特性線（１０８）が、ブレーキシステムの圧力／容積-特性線を含む、請求項１から８までのいずれか一項に記載の方法。
10. 少なくとも１つの加速プロセス（Ｓ８）の後に、
    回生ブレーキシステムにより純粋に液圧によるブレーキを実施し、この場合に前記ブレーキマスタシリンダ（１８）に配置されたブレーキ操作部材（２８）の操作にもかかわらず、ゼロに等しい発電機-ブレーキトルクを保持し、ブレーキシステムの少なくとも１つのホイールブレーキキャリパによって、車両の少なくとも１つのホイールに液圧ブレーキトルクのみを加えるステップ（Ｓ９）と、
    ブレーキ操作部材（２８）の操作におけるブレーキ操作強度に関する少なくとも１つのブレーキ操作強度値およびブレーキ操作部材（２８）の操作に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの圧力生成値（１３６）を検出するステップ（Ｓ１０）と、
    ブレーキ操作部材（２８）の操作に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの圧力生成値（１３６）を少なくとも考慮して、ブレーキシステムの前記液圧作用-特性線（１０８）を更新するステップ（Ｓ１１）と、
    を実施する、請求項１から９までにいずれか一項に記載の方法。
11. 回生ブレーキシステムのための制御装置（１００）において、
    ブレーキシステムの発電機の増大された発電機-ブレーキトルクに関する第１差分値（１０４）および発電機の低減された発電機-ブレーキトルクに関する第２差分値（１１６）が受信可能であり、受信した第１差分値（１０４）およびブレーキシステムにおける所定の液圧作用-特性線（１０８）を考慮して、ブレーキシステムの少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）からブレーキシステムの少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）へ移動されるべきブレーキ液容積に関する第１目標値（１１０）を規定可能であり、受信した第２差分値（１１６）および所定の液圧作用-特性線（１０８）を考慮して、少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ移動されるべき補正-ブレーキ液容積に関する第２目標値（１１６）を規定可能な補完装置１０２と；
    第１目標値（１１０）に対応した少なくとも１つの第１制御信号（１１４）を少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つの第１構成要素（３４ａ，３４ｂ，４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ）に出力可能であり、これにより、少なくとも１つの制御された構成要素（３４ａ，３４ｂ，４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ）によって、規定された第１目標値（１１０）に対応した実際-ブレーキ液容積がブレーキマスタシリンダ（１８）および／または少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）から少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）へ移動可能であり、第２目標値（１１８）に対応した少なくとも１つの第２制御信号（１２０）が少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つの第１構成要素（３４ａ，３４ｂ，４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ）、および／または、少なくとも１つの第２構成要素（４６ａ，４６ｂ）に出力可能であり、これにより、既に少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積が少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動可能である制御装置（１１２）と；
    少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの応答値（１２４）を受信可能であり、少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動された-実際ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの応答値（１２４）を少なくとも考慮して、ブレーキシステムの液圧作用-特性線（１０８）を更新可能である特性線-規定装置（１２２）とを備える、回生ブレーキシステムのための制御装置（１００）であって、
    前記少なくとも１つの応答値（１２４）は、(i)ブレーキ圧・差分容積比、(ii)ブレーキ圧・運転手ブレーキ力比、(iii)ブレーキ圧・運転手ブレーキ圧比、および、(iv)ブレーキ圧・運転手ブレーキストローク比のすくなくともいずれか１つと対応している、
    制御装置（１００）。
12. 少なくとも１つの第１制御信号（１１４）によって、少なくとも１つの前記ブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つの弁（３４ａ，３４ｂ，４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ）が少なくとも一時的に開放された状態に制御可能であり、少なくとも１つの第２制御信号（１２０）によって、少なくとも１つの前記ブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つのポンプ（４６ａ，４６ｂ）が作動可能である、請求項１１に記載の制御装置（１００）。
13. 前記制御装置（１００）がさらに比較装置（１２６）を含み、該比較装置（１２６）によって、少なくとも１つの前記蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つの前記ブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの応答値（１２４）と、少なくとも１つの所定の最小値（１２８）とが比較可能であり、適宜な差分信号（１３０）が制御装置（１１２）に出力可能であり、
    さらに制御装置（１１２）が、
    検出された少なくとも１つの応答値（１２４）が少なくとも１つの所定の最小値（１２８）を超えている場合には少なくとも１つの第１構成要素（３４ａ，３４ｂ，４２ａ，４２ｂ，４４ａ，４４ｂ）、および／または、少なくとも１つの第２構成要素（４６ａ，４６ｂ）に少なくとも１つの第３制御信号（１３２）を出力し、これにより、少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内に残留容積がまだ存在しているにもかかわらず、既に少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積の、少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）への移動が終了可能となるように構成されており、実際-ブレーキ液容積が少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ完全に移動された後に、検出された少なくとも１つの応答値（１２４）が少なくとも１つの所定の最小値（１２８）を下回っている場合には、少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）の少なくとも１つの第３構成要素（３４ａ，３４ｂ）に少なくとも１つの第４制御信号（１３４）を出力し、これにより、ブレーキマスタシリンダ（１８）、および／または、ブレーキ液リザーバ（２６）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ追加ブレーキ液容積が移動可能となるように構成されている、請求項１１または１２に記載の制御装置（１００）。
14. さらに特性線-規定装置（１２２）が、純粋に液圧による制動時にブレーキ操作部材（２８）の操作におけるブレーキ操作強度に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの圧力生成値（１３６）を受信し、ブレーキ操作部材（２８）の操作に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの圧力生成値（１３６）を考慮して、ブレーキシステムの液圧作用-特性線（１０８）を更新するように構成されている、請求項１１から１３までのいずれか一項に記載の制御装置（１００）。
15. 請求項１１から１４までのいずれか一項に記載の制御装置（１００）を備える、回生ブレーキシステム。
16. 車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法において、
    車両の少なくとも１つのホイールに加えられる、ブレーキシステムの発電機の発電機-ブレーキトルクを増大し、増大された発電機-ブレーキトルクに関する差分値（１０４）およびブレーキシステムの所定の液圧作用-特性線（１０８）を考慮して、ブレーキシステムのブレーキマスタシリンダ（１８）および／または少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）からブレーキシステムの少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）へ移動されるべきブレーキ液容積に関する目標値（１１０）を規定し、規定された目標値（１１０）に対応した実際-ブレーキ液容積をブレーキマスタシリンダ（１８）および／または少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）から少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動するステップ（Ｓ１）と、
    発電機-ブレーキトルクを低減し、既に少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積を１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動するステップ（Ｓ２）と、
    少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの応答値（１２４）を検出するステップ（Ｓ３）と、
    前記少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関して検出された少なくとも１つの応答値（１２４）と少なくとも１つの所定の最小値（１２８）とを比較するステップ（Ｓ５）と、
    検出された少なくとも１つの応答値（１２４）が少なくとも１つの所定の最小値（１２８）を超えた場合には、少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内に残留容積がまだ存在しているにもかかわらず、既に少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積の、少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）への移動を終了するステップ（Ｓ６）と、
    を実施する、車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法。
17. 車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法において、
    車両の少なくとも１つのホイールに加えられる、ブレーキシステムの発電機の発電機-ブレーキトルクを増大し、増大された発電機-ブレーキトルクに関する差分値（１０４）およびブレーキシステムの所定の液圧作用-特性線（１０８）を考慮して、ブレーキシステムのブレーキマスタシリンダ（１８）および／または少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）からブレーキシステムの少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）へ移動されるべきブレーキ液容積に関する目標値（１１０）を規定し、規定された目標値（１１０）に対応した実際-ブレーキ液容積をブレーキマスタシリンダ（１８）および／または少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）から少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動するステップ（Ｓ１）と、
    発電機-ブレーキトルクを低減し、既に少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積を１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動するステップ（Ｓ２）と、
    少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ少なくとも部分的に移動された実際-ブレーキ液容積に対するブレーキシステムの液圧応答に関する少なくとも１つの応答値（１２４）を検出するステップ（Ｓ３）と、
    既に前記少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）内へ移動された実際-ブレーキ液容積を少なくとも１つの蓄圧器容積（４８ａ，４８ｂ）から前記少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）内へ完全に移動するステップと、
    少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ実際-ブレーキ液容積（４８ａ，４８ｂ）を移動した後に検出された少なくとも１つの応答値（１２４）が所定の最小値（１２８）を下回っている場合には、追加ブレーキ液容積を前記ブレーキマスタシリンダ（１８）、および／または、ブレーキ液リザーバ（２６）から少なくとも１つのブレーキ回路（１０，１２）へ移動するステップ（Ｓ７）と、
    を実施する、車両の回生ブレーキシステムを作動させるための方法。

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