DE102018211751A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem, Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems und Bremssystem - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem, Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems und Bremssystem Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug, wobei die Temperatur unter Berücksichtigung eines Spulenwiderstands zumindest eines Magnetventils (16, 18) des Bremssystems (1) ermittelt wird. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems (1) für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft überdies ein Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft überdies ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug.
  • Stand der Technik
  • Herkömmliche Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems umfassen ein Entleeren zumindest einer Speicherkammer eines an einen Hauptbremszylinder angebundenen ersten Bremskreises und/oder eines an den Hauptbremszylinder angebundenen zweiten Bremskreises, wenn beispielsweise ausschließlich regenerativ durch eine in einem Generatorbetriebsmodus betriebene elektrische Maschine erzeugtes Bremsmoment gebremst wird.
  • Die DE 10 2016 208 529 A1 offenbart ein Bremssystem für ein Fahrzeug mit einem Hauptbremszylinder, einem ersten Bremskreis mit einer ersten Speicherkammer, einem ersten Radbremszylinder und einem zweiten Radbremszylinder, wobei der erste Radbremszylinder über ein erstes Radauslassventil mit der ersten Speicherkammer und der zweite Radbremszylinder über ein zweites Radauslassventil mit der ersten Speicherkammer hydraulisch verbunden sind.
  • Offenbarung der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, wobei die Temperatur unter Berücksichtigung eines Spulenwiderstands zumindest eines Magnetventils des Bremssystems ermittelt wird.
  • Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, wobei die Vorrichtung dazu eingerichtet ist, einen Spulenwiderstand zumindest eines Magnetventils zu erfassen und die Temperatur unter Berücksichtigung des erfassten Spulenwiderstands des zumindest einen Magnetventils des Bremssystems zu ermitteln.
  • Die vorliegende Erfindung schafft des Weiteren ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug. Das Verfahren umfasst ein Entleeren zumindest einer Speicherkammer eines an einen Hauptbremszylinder angebundenen ersten Bremskreises und/oder eines an den Hauptbremszylinder angebundenen zweiten Bremskreises, wobei die zumindest eine Speicherkammer unter Berücksichtigung einer durch das erfindungsgemäße Verfahren zum Ermitteln der Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem des Kraftfahrzeugs ermittelten Temperatur entleert wird.
  • Die vorliegende Erfindung schafft überdies ein Bremssystem für ein Kraftfahrzeug, wobei zumindest eine Speicherkammer des ersten Bremskreises und/oder des zweiten Bremskreises unter Berücksichtigung einer Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem entleerbar ist.
  • Eine Idee der vorliegenden Erfindung ist es, durch Ermitteln der Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem bei dem Entleeren der zumindest einen Speicherkammer eine Viskosität der Flüssigkeit des Bremssystems und einen dadurch bedingten, sich in Abhängigkeit einer Temperatur ändernden Volumenfluss der Flüssigkeit miteinzubeziehen und somit genauer zu bestimmen, welche Zeitdauer das Entleeren der zumindest einen Speicherkammer benötigt.
  • Somit wird der Volumenfluss der Flüssigkeit bei dem Entleeren der zumindest einen Speicherkammer weder unterschätzt noch überschätzt, sondern kann genau bestimmt werden. Damit ist des Weiteren ein Füllzustand der zumindest einen Speicherkammer stets bekannt, sodass der Fall verhindert werden kann, dass die zumindest eine Speicherkammer aufgrund erhöhter Viskosität der Flüssigkeit nicht vollständig entleert wird, und somit ein Bremsverhalten des Bremssystems verbessert werden kann.
  • Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren.
  • Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem unter Verwendung eines Modells einer Korrelation zwischen der Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem und einem gemessenen Spulenwiderstand bestimmt wird. Somit muss in vorteilhafter Weise die Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem nicht messtechnisch bestimmt werden, sondern kann über den bereits vorhandenen Messwert des Spulenwiderstands bestimmt bzw. von diesem abgeleitet werden.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Spulenwiderstand des zumindest einen Magnetventils des Bremssystems in vorgegebenen Zeitintervallen, vorzugsweise in Zeitintervallen von 20 Sekunden, gemessen wird, wobei der Spulenwiderstand des zumindest einen Magnetventils zur Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem in linearer Beziehung steht. Somit kann je nach verwendeter Flüssigkeit in dem Bremssystem in einfacher Art und Weise ein Modell zur Korrelation der Temperatur der Flüssigkeit und des Spulenwiderstands erstellt werden.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die zumindest eine Speicherkammer durch Öffnen des zumindest einen Magnetventils, vorzugsweise eines Radauslassventils, entleert wird, wobei eine Öffnungsdauer des zumindest einen Magnetventils in Abhängigkeit der ermittelten Temperatur der Bremsflüssigkeit geregelt wird. Somit kann das Magnetventil vorzugsweise derart lange geöffnet werden, dass sichergestellt ist, dass die zumindest eine Speicherkammer vollständig entleert wird.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die zumindest eine Speicherkammer durch Öffnen des zumindest einen Magnetventils entleert wird, falls bestimmt wird, dass eine Zeitdauer zur Entleerung der Speicherkammer einen vorgegebenen Schwellwert, vorzugsweise einen Schwellwert von drei Sekunden, unterschreitet. Durch das Unterschreiten des Schwellwerts kann sichergestellt werden, dass die zumindest eine Speicherkammer in einer ausreichend schnellen Zeit entleerbar ist.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die zumindest eine Speicherkammer durch Ansteuern einer Pumpe des Bremssystems entleert wird, falls bestimmt wird, dass die Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem unter -35°C beträgt. Da die Flüssigkeit in dem Bremssystem bei einer solchen Temperatur eine erhöhte Viskosität aufweist, wird die zumindest eine Speicherkammer in vorteilhafter Weise durch Aktivieren der Pumpe des Bremssystems entleert, was gegenüber einem bloßen Öffnen des Magnetventils eine schnellere Entleerung der zumindest einen Speicherkammer ermöglicht.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die zumindest eine Speicherkammer durch Ansteuern einer Pumpe des Bremssystems entleert wird, falls bestimmt wird, dass eine Zeitdauer zur Entleerung der Speicherkammer einen vorgegebenen Schwellwert, vorzugsweise einen Schwellwert von drei Sekunden, überschreitet. Bei einem Erfassen des Überschreitens des Schwellwerts wird somit sodann die Pumpe des Bremssystems aktiviert, um eine gegenüber dem Öffnen des Magnetventils schnellere Entleerung der Speicherkammer zu ermöglichen.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die zumindest eine Speicherkammer während eines ausschließlich regenerativen Bremsens, welches durch ein, durch eine in einem Generatorbetriebsmodus betriebene elektrische Maschine erzeugtes Bremsmoment bereitgestellt wird, mit Bremsflüssigkeit befüllt wird.
  • Da während des ausschließlich regenerativen Bremsens in der Regel ein zusätzliches hydraulisch erzeugtes Bremsmoment nicht benötigt wird, wird somit in vorteilhafter Weise die zumindest eine Speicherkammer mit Flüssigkeit befüllt.
  • Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist vorgesehen, dass die zumindest eine Speicherkammer bei Anforderung eines hydraulisch erzeugten Bremsmoments, insbesondere bei einer Bremsmomentverblendung eines ersten Bremsmoments des hydraulischen Bremssystems und eines zweiten Bremsmoments der in dem Generatorbetriebsmodus betriebenen elektrischen Maschine, vollständig entleert wird.
  • Da bei der Anforderung des hydraulisch erzeugten Bremsmoments ein entsprechender Bremsdruck im Bremssystem vorhanden sein muss, wird die zumindest eine Speicherkammer somit vorzugsweise vollständig entleert.
  • Die beschriebenen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich beliebig miteinander kombinieren.
  • Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfindung.
  • Figurenliste
  • Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung.
  • Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die dargestellten Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
  • Es zeigen:
    • 1 ein Hydraulikschaltbild eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung; und
    • 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Bremssystems für das Kraftfahrzeug gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
  • In den Figuren der Zeichnungen bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche oder funktionsgleiche Elemente, Bauteile oder Komponenten, soweit nichts Gegenteiliges angegeben ist.
  • 1 zeigt ein Hydraulikschaltbild eines Bremssystems für ein Kraftfahrzeug gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
  • Das Bremssystem 1 für das Kraftfahrzeug weist einen Hauptbremszylinder 10, einen an den Hauptbremszylinder 10 angebundenen ersten Bremskreis 12 und einen an den Hauptbremszylinder 10 angebundenen zweiten Bremskreis 14 auf.
  • Ferner weist das Bremssystem 1 eine (in 1 nicht dargestellte) Steuervorrichtung (2) zum Ansteuern eines ersten Magnetventils 16 des ersten Bremskreises 12 und eines zweiten Magnetventils 18 des zweiten Bremskreises 14 auf. Das erste Magnetventil 16 ist vorzugsweise durch ein Radauslassventil ausgebildet.
  • Das zweite Magnetventil 18 ist vorzugsweise ebenso durch ein Radauslassventil ausgebildet. Der erste Bremskreis 12 weist eine erste Speicherkammer 20 und der zweite Bremskreis 14 eine zweite Speicherkammer 22 auf. Die erste Speicherkammer 20 des ersten Bremskreises 12 und die zweite Speicherkammer 22 des zweiten Bremskreises 14 sind jeweils unter Berücksichtigung einer Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem 1 entleerbar.
  • Die Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem 1 wird unter Verwendung eines Modells einer Korrelation zwischen der Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem 1 und einem gemessenen Spulenwiderstand des Magnetventils bestimmt. Der Spulenwiderstand des Magnetventils 16, 18 des Bremssystems 1 wird durch die (in 1 nicht dargestellte) Steuervorrichtung (2) gemessen. Alternativ kann eine gesonderte Messvorrichtung vorgesehen sein.
    Der Spulenwiderstand des ersten Magnetventils 16 und des zweiten Magnetventils 18 des Bremssystems 1 wird in vorgegebenen Zeitintervallen, vorzugsweise in Zeitintervallen von 20 Sekunden, gemessen. Der Spulenwiderstand des ersten Magnetventils 16 und des zweiten Magnetventils 18 steht zur Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem 1 in linearer Beziehung.
  • Die erste Speicherkammer 20 des ersten Bremskreises 12 und die zweite Speicherkammer 22 des zweiten Bremskreises 14 werden während eines ausschließlich regenerativen Bremsens, welches durch ein, durch eine in einem Generatorbetriebsmodus betriebene elektrische Maschine erzeugtes Bremsmoment bereitgestellt wird, mit Bremsflüssigkeit befüllt.
  • Bei Anforderung eines hydraulischen erzeugten Bremsmoments, insbesondere bei einer Bremsmomentverblendung eines ersten Bremsmoments des hydraulischen Bremssystems 1 und eines zweiten Bremsmoments der in dem Generatorbetriebsmodus betriebenen (in 1 nicht gezeigten) elektrischen Maschine werden die erste Speicherkammer 20 des ersten Bremskreises 12 und die zweite Speicherkammer 22 des zweiten Bremskreises 14 vollständig entleert.
  • Das erste Magnetventil 16 ist einer, an einer Hinterachse 25 des Kraftfahrzeugs angeordneten ersten Radbremse 27 des ersten Bremskreises 12 zugeordnet. Das zweite Magnetventil 18 ist einer, an der Hinterachse 25 des Kraftfahrzeugs angeordneten zweiten Radbremse 28 des zweiten Bremskreises 14 zugeordnet.
  • Ferner weist das Bremssystem 1 jeweilige Radbremsen 30, 31 einer Vorderachse des Kraftfahrzeugs auf. Darüber hinaus weist das Bremssystem 1 eine Mehrzahl von schaltbaren Ventilen 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41 auf, die hierin nicht näher beschrieben werden, da diese hinsichtlich ihrer Anordnung und Funktionalität dem Fachmann bekannt sind.
  • 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben des Bremssystems für das Kraftfahrzeug gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
  • In Schritt S1 wird ermittelt, ob die Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem 1 einen vorgegebenen Schwellwert, vorzugsweise -35°C, unterschreitet. Falls ja, werden in Schritt S2 eine erste Pumpe 24 des ersten Bremskreises 12 und eine zweite Pumpe 26 des zweiten Bremskreises 14 angesteuert, um die erste Speicherkammer 20 des ersten Bremskreises 12 und die zweite Speicherkammer 22 des zweiten Bremskreises 14 vollständig zu entleeren.
  • Falls bestimmt wird, dass die Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem 1 über -35°C liegt, d.h., den vorgegebenen Grenzwert unterschreitet, wird in Schritt S3 bestimmt, ob eine Zeitdauer zur Entleerung der ersten Speicherkammer 20 des ersten Bremskreises 12 und der zweiten Speicherkammer 22 des zweiten Bremskreises 14 einen vorgegebenen Schwellwert, vorzugsweise drei Sekunden, überschreitet.
  • Falls dies der Fall ist, werden in Schritt S4 die erste Pumpe 24 des ersten Bremskreises 12 und die zweite Pumpe 26 des zweiten Bremskreises 14 angesteuert, sodass durch die erste Pumpe 24 des ersten Bremskreises 12 die erste Speicherkammer 20 des ersten Bremskreises 12 vollständig entleert wird und durch die zweite Pumpe 26 die zweite Speicherkammer 22 des zweiten Bremskreises 14 vollständig entleert wird.
  • Falls die ermittelte Zeitdauer zur vollständigen Entleerung der Speicherkammern 20, 22 den vorgegebenen Schwellwert von drei Sekunden unterschreitet, wird in Schritt S5 das erste Magnetventil 16 des ersten Bremskreises 12 und das zweite Magnetventil 18 des zweiten Bremskreises 14 jeweils geöffnet, sodass durch das Öffnen des ersten Magnetventils 16 des ersten Bremskreises 12 die erste Speicherkammer 20 des ersten Bremskreises 12 entleert wird und durch Öffnen des zweiten Magnetventils 18 des zweiten Bremskreises 14 die zweite Speicherkammer 22 des zweiten Bremskreises 14 entleert wird.
  • Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie nicht darauf beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
  • Beispielsweise können eine Größe, Leistung bzw. Auslegung der Magnetventile und/oder der Speicherkammern an jeweilige bauliche, systemische und/oder regelungstechnische Anforderungen angepasst werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102016208529 A1 [0003]

Claims (12)

  1. Verfahren zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperatur unter Berücksichtigung eines Spulenwiderstands zumindest eines Magnetventils (16, 18) des Bremssystems (1) ermittelt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem (1) unter Verwendung eines Modells einer Korrelation zwischen der Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem (1) und einem gemessenen Spulenwiderstand des Magnetventils (16, 18) bestimmt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Spulenwiderstand des zumindest einen Magnetventils (16, 18) des Bremssystems (1) in vorgegebenen Zeitintervallen, vorzugsweise in Zeitintervallen von 20 Sekunden, gemessen wird, wobei der Spulenwiderstand des zumindest einen Magnetventils (16, 18) zur Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem (1) in linearer Beziehung steht.
  4. Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems (1) für ein Kraftfahrzeug, mit den Schritten: Entleeren zumindest einer Speicherkammer (20, 22) eines an einen Hauptbremszylinder (10) angebundenen ersten Bremskreises (12) und/oder eines an den Hauptbremszylinder (10) angebundenen zweiten Bremskreises (14), dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Speicherkammer (20, 22) unter Berücksichtigung einer durch ein Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 3 ermittelten Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem (1) entleert wird.
  5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Speicherkammer (20, 22) durch Öffnen des zumindest einen Magnetventils (16, 18), vorzugsweise eines Radauslassventils, entleert wird, wobei eine Öffnungsdauer des zumindest einen Magnetventils (16, 18) in Abhängigkeit der ermittelten Temperatur der Bremsflüssigkeit geregelt wird.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Speicherkammer (20, 22) durch Öffnen des zumindest einen Magnetventils (16, 18) entleert wird, falls ermittelt wird, dass eine Zeitdauer zur Entleerung der Speicherkammer (20, 22) einen vorgegebenen Schwellwert, vorzugsweise einen Schwellwert von drei Sekunden, unterschreitet.
  7. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Speicherkammer (20, 22) durch Ansteuern einer Pumpe (24, 26) des Bremssystems (1) entleert wird, falls ermittelt wird, dass die Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem (1) unter -35°C beträgt.
  8. Verfahren nach Anspruch 4 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Speicherkammer (20, 22) durch Ansteuern einer Pumpe (24, 26) des Bremssystems (1) entleert wird, falls ermittelt wird, dass eine Zeitdauer zur Entleerung der Speicherkammer (20, 22) einen vorgegebenen Schwellwert, vorzugsweise einen Schwellwert von drei Sekunden, überschreitet.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Speicherkammer (20, 22) während eines ausschließlich regenerativen Bremsens, welches durch ein, durch eine in einem Generatorbetriebsmodus betriebene elektrische Maschine erzeugtes Bremsmoment bereitgestellt wird, mit Bremsflüssigkeit befüllt wird.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Speicherkammer (20, 22) bei Anforderung eines hydraulisch erzeugten Bremsmoments, insbesondere bei einer Bremsmomentverblendung eines ersten Bremsmoments des hydraulischen Bremssystems (1) und eines zweiten Bremsmoments der in dem Generatorbetriebsmodus betriebenen elektrischen Maschine vollständig entleert wird.
  11. Vorrichtung (2) zum Ermitteln einer Temperatur einer Flüssigkeit in einem Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (2) dazu eingerichtet ist, einen Spulenwiderstand zumindest eines Magnetventils (16, 18) zu erfassen und die Temperatur unter Berücksichtigung des erfassten Spulenwiderstands des zumindest einen Magnetventils (16, 18) des Bremssystems (1) zu ermitteln.
  12. Bremssystem (1) für ein Kraftfahrzeug, mit einem Hauptbremszylinder (10), einem an den Hauptbremszylinder (10) angebundenen ersten Bremskreis (12) und in einem an den Hauptbremszylinder (10) angebundenen zweiten Bremskreis (14), und einer Steuervorrichtung (2) zum Ansteuern eines Magnetventils (16, 18) des ersten Bremskreises (12) und/oder des zweiten Bremskreises (14), wobei zumindest eine Speicherkammer (20, 22) des ersten Bremskreises (12) und/oder des zweiten Bremskreises (14) unter Berücksichtigung einer Temperatur der Flüssigkeit in dem Bremssystem (1) entleerbar ist.
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