DE102018212276A1

DE102018212276A1 - Steuervorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102018212276A1
Application number: DE102018212276.8A
Authority: DE
Inventors: Marcus Bucher; Yasutaka Nagakura
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-07-24
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2020-01-30
Also published as: WO2020020757A1; CN112424038A; CN112424038B

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung (50) für zumindest mindestens eine Pumpe (26) eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit einer Elektronikeinrichtung (52), welche dazu ausgelegt ist, mindestens eine Soll-Größe bezüglich einer jeweiligen Soll-Drehzahl mindestens einer Pumpe (26) festzulegen, und die mindestens eine Pumpe (26) entsprechend der festgelegten Soll-Größe anzusteuern, dass Bremsflüssigkeit aus mindestens einer ansaugseitig an der jeweiligen Pumpe hydraulisch angebundenen Speicherkammer in den mindestens einen Radbremszylinder so pumpbar ist, dass mindestens ein Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder steigerbar ist, wobei die Elektronikeinrichtung (52) zusätzlich dazu ausgelegt ist, eine jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest eines die mindestens eine Pumpe (26) umfassenden Bremskreises des Bremssystems mindestens einmalig neu zu bestimmen, und die mindestens eine Soll-Größe unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation zumindest des die jeweilige Pumpe (26) umfassenden Bremskreises festzulegen. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für zumindest mindestens eine Pumpe eines Bremssystems eines Fahrzeugs und ein Bremssystem für ein Fahrzeug. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
Stand der Technik
Die DE 10 2012 222 974 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs und eine entsprechend ausgelegte Steuervorrichtung. Bei einem Ausführen des Verfahrens wird eine von einem Fahrer des Fahrzeugs angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung vorzugsweise ausschließlich mittels eines generatorischen Betriebs eines Elektromotors des Fahrzeugs bewirkt. Um während eines ausschließlich mittels des generatorischen Betriebs des Elektromotors bewirkten Abbremsens des Fahrzeugs einen unerwünschten Bremsdruckaufbau in mindestens einem Radbremszylinder des Bremssystems zu begrenzen oder zu verhindern, wird ein von dem Fahrer bei seiner Anforderung der Soll-Fahrzeugverzögerung aus einem Hauptbremszylinder des Bremssystems herausgedrücktes Bremsflüssigkeitsvolumen durch Öffnen mindestens eines Ventils in mindestens eine Speicherkammer verschoben. Sobald die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung nicht mehr allein mittels des generatorischen Betriebs des Elektromotors bewirkbar ist, wird das in die mindestens eine Speicherkammer verschobene Bremsflüssigkeitsvolumen zumindest teilweise mittels mindestens einer Pumpe des Bremssystems in mindestens einen der Radbremszylinder gepumpt.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung schafft eine Steuervorrichtung für zumindest mindestens eine Pumpe eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1, ein Bremssystem für ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 6 und ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 7.
Vorteile der Erfindung
Die vorliegende Erfindung schafft einfach realisierbare Möglichkeiten zum Anpassen eines Betriebs mindestens einer Pumpe eines Bremssystems eines Fahrzeugs an mindestens eine aktuelle hydraulische Steifigkeit zumindest eines die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreises des Bremssystems. Ebenso bewirkt die vorliegende Erfindung eine Anpassung des Betriebs der mindestens einen Pumpe an mindestens ein Luftspiel zumindest in dem die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreis. Die vorliegende Erfindung gewährleistet, dass selbst bei einer signifikanten Abweichung der mindestens einen aktuellen hydraulischen Steifigkeit von ihrem Standardwert und/oder mindestens einem stark ausgeprägten Luftspiel mittels des unter Verwendung der vorliegenden Erfindung angepassten Betriebs der mindestens einen Pumpe eine zum Realisieren der zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung in mindestens einem Radbremszylinder benötigte Bremsflüssigkeitsmenge verlässlich in dem mindestens einen Radbremszylinder gepumpt wird. Eine von einem Fahrer des Fahrzeugs und/oder einer automatischen Geschwindigkeitssteuervorrichtung des Fahrzeugs angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung des Fahrzeugs kann somit so bewirkt werden, dass der Fahrer keine (wahrnehmbaren/spürbaren) Verzögerungsabweichungen oder Verzögerungsschwankungen bemerkt. Die vorliegende Erfindung trägt somit zur Verbesserung eines Bremskomforts an dem jeweiligen Fahrzeug bei.
Ab einer Inbetriebnahme eines Bremssystems wird herkömmlicher Weise beim Ansteuern seiner mindestens einen Pumpe nur von einem Verhältnis zwischen einem in zumindest einem die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreis des Bremssystem vorliegenden Druck bei einem (gleichzeitig) darin vorliegenden Bremsflüssigkeitsvolumengleich einer vorgegebenen Standardrelation ausgegangen. Allerdings können Produktionsabweichungen Auswirkungen auf die hydraulische Steifigkeit des Bremssystems haben. Die hydraulische Steifigkeit ändert sich häufig auch nach der Inbetriebnahme des Bremssystems. Insbesondere Alterungseffekte und/oder eine Temperatur können zu anhaltenden Änderungen an der hydraulischen Steifigkeit des führen. Die vorliegende Erfindung bewirkt jedoch eine vorteilhafte „Korrektur“ von Produktionsabweichungen, Temperaturschwankungen und/oder Alterungseffekten, bzw. von deren Auswirkungen auf die hydraulische Steifigkeit des Bremssystems.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Steuervorrichtung ist die Elektronikeinrichtung dazu ausgelegt, die jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest des die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreises des Bremssystems mindestens einmalig unter Berücksichtigung mindestens einer an die Elektronikeinrichtung bereitgestellten Druckgröße bezüglich eines Hauptbremszylinderdrucks in einem Hauptbremszylinder des Bremssystems und mindestens einer an die Elektronikeinrichtung bereitgestellten Verstellweggröße bezüglich eines Verstellwegs mindestens eines verstellbaren Kolbens des Hauptbremszylinders neu zu bestimmen. Insbesondere lässt sich anhand einer Auswertung der mindestens einen Druckgröße zusammen mit der mindestens einen Verstellweggröße verlässlich erkennen, ob eine zuvor bestimmte Druck-Volumen-Relation noch der aktuellen hydraulischen Steifigkeit zumindest des die jeweilige Pumpe umfassenden Bremskreises entspricht. Bedarfsgerecht kann somit mittels eines anschließenden Neubestimmens der Druck-Volumen-Relation deren Anpassung an die aktuelle hydraulische Steifigkeit wieder sichergestellt werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Steuervorrichtung ist die Elektronikeinrichtung dazu ausgelegt, zumindest unter Berücksichtigung mindestens einer der Elektronikeinrichtung vorgegebenen oder von der Elektronikeinrichtung festgelegten Soll-Motorverzögerungsgröße bezüglich einer mittels mindestens eines Elektromotors zu bewirkenden Soll-Motorverzögerung zumindest eine Soll-Betriebsgröße des jeweiligen Elektromotors festzulegen, und den mindestens einen Elektromotor entsprechend zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße derart anzusteuern, dass mittels eines generatorischen Betriebs des mindestens einen Elektromotors das Fahrzeug mit einer von dem mindestens einen Elektromotor bewirkten und zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße entsprechenden Ist-Motorverzögerung abbremsbar ist. Die hier beschriebene Ausführungsform der Steuervorrichtung kann somit auch zum rekuperativen Abbremsen des Fahrzeugs eingesetzt werden.
Als vorteilhafte Weiterbildung der Steuervorrichtung kann die Elektronikeinrichtung auch dazu ausgelegt sein, die mindestens eine Soll-Betriebsgröße unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation festzulegen. Wie unten genauer ausgeführt wird, regt diese Ausführungsform der Steuervorrichtung den Fahrer auch während einer Bremsung, deren angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung ausschließlich mittels des generatorischen Betriebs des mindestens einen Elektromotors bewirkt wird, dazu an, seine Anforderung der Soll-Fahrzeugverzögerung an die aktuelle hydraulische Steifigkeit und/oder an das mindestens eine Luftspiel anzupassen.
Vorzugsweise ist die Elektronikeinrichtung zusätzlich dazu ausgelegt, die mindestens eine Soll-Druckdifferenzgröße bezüglich der in dem mindestens einen Radbremszylinder jeweils zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung und/oder die mindestens eine Soll-Motorverzögerungsgröße bezüglich der mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkenden Soll-Motorverzögerung unter Berücksichtigung mindestens einer Bremsvorgabegröße bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer automatischen Geschwindigkeitssteuervorrichtung angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung des Fahrzeugs festzulegen. Die Steuervorrichtung ist somit vielseitig nutzbar. Außerdem kann die Steuervorrichtung auch zum autonomen oder teil-autonomen Fahren des Fahrzeugs (mit-)verwendet werden.
Die vorausgehend beschriebenen Vorteile sind auch gewährleistet bei einem Bremssystem für ein Fahrzeug mit einer derartigen Steuervorrichtung, der mindestens einen mittels der Steuervorrichtung ansteuerbaren Pumpe, dem mindestens einen förderseitig an der mindestens einen Pumpe hydraulisch angebundenen Radbremszylinder und der mindestens einen ansaugseitig an der mindestens einen Pumpe hydraulisch angebundenen Speicherkammer.
Des Weiteren schafft auch ein Ausführen eines korrespondierenden Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs die oben beschriebenen Vorteile. Es wird ausdrücklich darauf hingewiesen, dass das Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs gemäß den oben erläuterten Ausführungsformen der Steuervorrichtung weiter gebildet werden kann.
Figurenliste
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:

1a bis 1c ein Flussdiagramm, ein Rechenschema und ein Koordinatensystem zum Erläutern einer ersten Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs;
2a und 2b schematische Teildarstellungen eines Bremssystems zum Erläutern einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs; und
3 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung für zumindest mindestens eine Pumpe eines Bremssystems eines Fahrzeugs.

Ausführungsformen der Erfindung
1a bis 1c zeigen ein Flussdiagramm, ein Rechenschema und ein Koordinatensystem zum Erläutern einer ersten Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
Eine Ausführbarkeit des im Weiteren beschriebenen Verfahrens ist weder auf einen bestimmten Bremssystemtyp des Bremssystems noch auf einen speziellen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt.
Das Verfahren weist einen Verfahrensschritt S1 auf, welcher vorzugsweise immer dann ausgeführt wird, wenn mindestens ein Bremsdruck in mindestens einem förderseitig an mindestens einer Pumpe hydraulisch angebundenen Radbremszylinder des Bremssystems mittels der mindestens einen Pumpe gesteigert werden soll. Dazu wird in dem Verfahrensschritt S1 mindestens eine Soll-Größe bezüglich einer jeweiligen Soll-Drehzahl der mindestens einen Pumpe festgelegt. Die mindestens eine Soll-Größe kann z.B. die gewünschte Soll-Drehzahl der mindestens einen Pumpe und/oder eine Soll-Stromstärke eines an mindestens einen Pumpenmotor der mindestens einen Pumpe ausgegebenen Stroms sein. Die hier genannten Beispiele für die mindestens eine Soll-Größe sind jedoch nicht abschließend zu interpretieren. Das Festlegen der mindestens einen Soll-Größe erfolgt in dem Verfahrensschritt S1 zumindest unter Berücksichtigung einer in dem mindestens einen Radbremszylinder jeweils zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung.
Das hier beschriebene Verfahren weist auch einen Verfahrensschritt S0 auf, in welchem eine jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest eines die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreises des Bremssystems neu bestimmt wird. Unter der Druck-Volumen-Relation ist eine Relation zu verstehen, welche ein Verhältnis zwischen einem in zumindest dem die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreis des Bremssystems vorliegenden Druck p bei einem (gleichzeitig) darin vorliegenden Bremsflüssigkeitsvolumen V wiedergibt. Die Druck-Volumen-Relation kann mindestens einen Druck-Volumen-Faktor umfassen, bzw. eine Druck-Volumen-Kennlinie sein. Das Verhältnis zwischen dem in zumindest dem die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreis des Bremssystem vorliegenden Druck p und dem (gleichzeitig) darin vorliegenden Bremsflüssigkeitsvolumen V wird häufig auch als eine hydraulische Steifigkeit bezeichnet. Bei einer Inbetriebnahme des Bremssystems wird herkömmlicher Weise von einem Verhältnis zwischen dem in zumindest dem die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreis des Bremssystem vorliegenden Druck p und dem (gleichzeitig) darin vorliegenden Bremsflüssigkeitsvolumen V gleich einer vorgegebenen Standardrelation ausgegangen. Allerdings kann das tatsächlich vorliegende Verhältnis zwischen dem in zumindest dem die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreis des Bremssystem vorliegenden Druck p und dem (gleichzeitig) darin vorliegenden Bremsflüssigkeitsvolumen V, z.B. aufgrund von Produktionsabweichungen, Temperatureinflüssen und/oder Alterungseffekten, von der Standardrelation abweichen. Mittels des Verfahrensschritts S0 kann die Druck-Volumen-Relation gegebenenfalls abweichend von der Standardrelation neu bestimmt werden. Der Verfahrensschritt S0 wird während eines Betreibens des Bremssystems mindestens einmalig ausgeführt. Vorzugsweise wird der Verfahrensschritt S0 während des Betriebs des Bremssystems periodisch/regelmäßig wiederholt. Vorteilhafte Möglichkeiten zum Ausführen des Verfahrensschritts S0 sind unten noch beschrieben.
Nach dem mindestens einmaligen Ausführen des Verfahrensschritts S0 wird bei einem späteren Steigern des mindestens einen Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder mittels der mindestens einen Pumpe beim Ausführen des Verfahrensschritts S1 die mindestens eine Soll-Größe unter zusätzlicher Berücksichtigung der neu bestimmten Druck-Volumen-Relation zumindest des die jeweilige Pumpe umfassenden Bremskreises festgelegt. Somit wird nicht nur die in dem mindestens einen Radbremszylinder jeweils zu bewirkende Bremsdrucksteigerung, sondern auch die neu bestimmten Druck-Volumen-Relation zumindest des die jeweilige Pumpe umfassenden Bremskreises bei der Festlegung der mindestens einen Soll-Größe berücksichtigt. Vorzugsweise wird, sofern die neu bestimmte Druck-Volumen-Relation anzeigt, dass im Vergleich mit der Standardrelation ein größeres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p benötigt wird, die mindestens eine Soll-Größe entsprechend einer gegenüber der Standardrelation gesteigerten Soll-Drehzahl der mindestens einen Pumpe festgelegt. Entsprechend ist es vorteilhaft, wenn, sofern die neu bestimmte Druck-Volumen-Relation anzeigt, dass im Vergleich mit der Standardrelation nur ein kleineres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p benötigt wird, die mindestens eine Soll-Größe entsprechend einer gegenüber der Standardrelation reduzierten Soll-Drehzahl der mindestens einen Pumpe festgelegt wird.
In einem nach dem Verfahrensschritt S1 ausgeführten Verfahrensschritt S2 wird die mindestens eine Pumpe entsprechend ihrer festgelegten Soll-Größe derart angesteuert, dass die mindestens eine Pumpe mit einer ihrer Soll-Größe entsprechenden Ist-Drehzahl Bremsflüssigkeit aus mindestens einer ansaugseitig an der jeweiligen Pumpe hydraulisch angebundenen Speicherkammer in den mindestens einen Radbremszylinder pumpt. Der mindestens eine Bremsdruck in dem mindestens einen förderseitig an der mindestens einen Pumpe hydraulisch angebundenen Radbremszylinder des Bremssystems wird auf diese Weise mittels der mindestens einen Pumpe gesteigert. Die mindestens eine ansaugseitig an der jeweiligen Pumpe hydraulisch angebundene Speicherkammer kann z.B. mindestens eine Niederdruckspeicherkammer und/oder ein Bremsflüssigkeitsreservoir sein.
Sofern aufgrund einer Änderung der hydraulischen Steifigkeit im Vergleich mit der Standardrelation ein größeres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p benötigt wird, bewirkt die Mitberücksichtigung der neu bestimmten Druck-Volumen-Relation beim Ansteuern der mindestens einen Pumpe eine vorteilhafte Beschleunigung der Ist-Drehrate der mindestens einen Pumpe. Somit wird trotz der Änderung der hydraulischen Steifigkeit genug Bremsflüssigkeit mittels der mindestens einen Pumpe gepumpt. Entsprechend wird, sofern aufgrund einer Änderung der hydraulischen Steifigkeit im Vergleich mit der Standardrelation bereits ein kleineres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p ausreicht, durch die Mitberücksichtigung der neu bestimmten Druck-Volumen-Relation beim Ansteuern der mindestens einen Pumpe eine Reduzierung der Ist-Drehrate der mindestens einen Pumpe erreicht. Dies stellt sicher, dass trotz der Änderung der hydraulischen Steifigkeit nicht zu viel Bremsflüssigkeit mittels der mindestens einen Pumpe gepumpt wird.
Das hier beschriebene Verfahren bewirkt eine Anpassung des Betriebs der mindestens einen Pumpe an das tatsächlich vorliegende Verhältnis zwischen dem in zumindest dem die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreis des Bremssystem vorliegenden Druck p und dem (gleichzeitig) darin vorliegenden Bremsflüssigkeitsvolumen V, bzw. an die aktuelle hydraulische Steifigkeit des Bremssystems. Bei einem Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens wird die Ist-Drehrate der mindestens einen Pumpe so angepasst, dass trotz einer evtl. Änderung der hydraulischen Steifigkeit des Bremssystems das zum Bewirken des jeweiligen Zieldrucks (als Bremsdruck) in dem mindestens einen Radbremszylinder des Bremssystems zu pumpende Bremsflüssigkeitsvolumen verlässlich mittels der mindestens einen Pumpe gepumpt wird, jedoch nicht überschritten wird. Eine zu geringe Verzögerung des Fahrzeugs aufgrund eines Pumpens von zu wenig Bremsflüssigkeit in den mindestens einen Radbremszylinder, ein zu starkes Abbremsen des Fahrzeugs aufgrund eines Pumpens von zu viel Bremsflüssigkeit in den mindestens einen Radbremszylinder oder Verzögerungsschwankungen sind deshalb bei einem Ausführen des hier beschriebenen Verfahrens kaum zu befürchten.
Herkömmliche Pumpenansteuerungen berücksichtigen in der Regel nur die Standardrelation beim Ansteuern der mindestens einen Pumpe. Deshalb bewirken Pumpenansteuerungen gemäß dem Stand der Technik häufig entweder eine zu geringe Bremsdrucksteigerung, wenn im Vergleich mit der Standardrelation ein größeres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p benötigt wird, oder eine zu starke Bremsdrucksteigerung, wenn im Vergleich mit der Standardrelation bereits ein kleineres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p ausreichend ist. Das hier beschriebene Verfahren behebt dieses Nachteil herkömmlicher Pumpenansteuerungen und reduziert damit eine Häufigkeit von Abweichungen zwischen dem in dem mindestens einen Radbremszylinder jeweils gewünschten Zieldruck und dem tatsächlich darin bewirkten Bremsdruck gegenüber dem Stand der Technik. Das hier beschriebene Verfahren schafft auf diese Weise eine vorteilhafte „Korrektur“ von Produktionsabweichungen, Temperaturschwankungen und/oder Alterungseffekten, bzw. von deren Auswirkungen auf die hydraulische Steifigkeit des Bremssystems.
Die jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest des die mindestens eine Pumpe umfassenden Bremskreises des Bremssystems kann beispielsweise mindestens einmalig unter Berücksichtigung mindestens einer ermittelten Druckgröße p_MC bezüglich eines Hauptbremszylinderdrucks p_MC in einem Hauptbremszylinder des Bremssystems und mindestens einer ermittelten Verstellweggröße s_MC bezüglich eines Verstellwegs s_MC mindestens eines verstellbaren Kolbens des Hauptbremszylinders neu bestimmt werden. Dies ist beispielhaft mittels des Rechenschemas der 1b dargestellt.
Als die mindestens eine Druckgröße p_MC wird beispielhaft der Hauptbremszylinderdruck p_MC , bzw. ein dem Hauptbremszylinderdruck p_MC entsprechender Vordruck, welcher mittels eines an dem Hauptbremszylinder angebundenen Drucksensors bestimmt wird, ausgewertet. Die mindestens eine Verstellweggröße s_MC ist der Verstellweg s_MC des Stangenkolbens des Hauptbremszylinders, bzw. der Verstellweg eines dem Stangenkolben vorgeordneten Ausgangskolbens, welcher z.B. mittels eines Stangenwegsensors und/oder eines Differenzwegsensors bestimmt wird. Anhand der mindestens einen Verstellweggröße s_MC wird ein Normaldruck p_normal aus einer vorgegebenen Kennlinie abgeleitet. Mittels einer Differenz zwischen dem Normaldruck p_normal und dem Hauptbremszylinderdruck p_MC und einer Differenz zwischen einer zeitlichen Ableitung des Normaldrucks p_normal und einer zeitlichen Ableitung des Hauptbremszylinderdrucks p_MC wird, wie in 1b schematisch dargestellt ist, die Druck-Volumen-Relation neu bestimmt.
In dem Koordinatensystem der 1c zeigt eine Abszisse einen in zumindest einem Teilvolumen des Bremssystems vorliegenden Druck p (in bar) an, während mittels einer Abszisse ein in zumindest dem Teilvolumen des Bremssystems vorliegendes Bremsflüssigkeitsvolumen V des Bremssystems (in Milliliter) wiedergegeben ist. Eingezeichnet in das Koordinatensystem der 1c ist eine Druck-Volumen-Relation V(p). Wie in dem Koordinatensystem der 1c ebenfalls wiedergegeben ist, kann für kleine Druckdifferenzen ein Druck-Volumen-Faktor k aus der Druck-Volumen-Relation V(p) abgeleitet werden. Für die Druckwerte p der Druck-Volumen-Relation V(p) gilt nach Gleichung (Gl. 1): $p = α * V * k$
wobei α ein Gradient der Druck-Volumen-Relation V(p) an einem bestimmten Punkt ist. Entsprechend gilt für die Volumenwerte der Druck-Volumen-Relation V(p) Gleichung (Gl. 2) mit: $V = \frac{p}{α∗ k}$
Ein zum Realisieren eines gewünschten Vorderrad-Zieldrucks p_FA (als Bremsdruck) in den Radbremszylindern einer Vorderachse des Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs und eines gewünschten Hinterrad-Zieldrucks p_RA (als Bremsdruck) in den Radbremszylindern einer Hinterachse des Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs mittels der mindestens einen Pumpe zu bewirkender Soll-Volumenstrom q_pump kann somit in dem Verfahrensschritt S1 gemäß Gleichung (Gl. 3) festgelegt werden mit: $q_{p u m p} = \frac{1}{k} * (\frac{1}{c_{F A}} * \frac{d p_{F A}}{d t} + \frac{1}{c_{R A}} * \frac{d p_{R A}}{d t}) - q_{d r i v e r},$
wobei c_FA (in bar/Milliliter) eine Konstante/Steifheit der Radbremszylinder der Vorderachse, c_RA (in bar/ Milliliter) eine Konstante/Steifheit der Radbremszylinder der Hinterachse und q_driver ein von dem Fahrer gleichzeitig aus dem Hauptbremszylinder herausgedrückter Volumenstrom ist. Der gleichzeitig von dem Fahrer aus dem Hauptbremszylinder herausgedrückte Volumenstrom q_driver ergibt sich nach Gleichung (Gl. 4) mit: $q_{d r i v e r} = \frac{π}{8} * d_{M C}^{2} * \frac{d s_{M C}}{d t},$
wobei d_MC ein Durchmesser des Hauptbremszylinders und s_MC der Verstellweg des mindestens einen verstellbaren Kolbens des Hauptbremszylinders sind.
Zum Vergleich ist auch ein der Anmelderin intern bekannter Stand der Technik mittels einer Gleichung (Gl. 5) wiedergegeben, bei welchem die Soll-Größe der mindestens einen Pumpe anhand des nach Gleichung (Gl. 5) bestimmten Soll-Volumenstrom q_{pump-prior-art} festgelegt wird: $q_{p u m p - p r i o r - a r t} = \frac{1}{c_{F A}} * \frac{d p_{F A}}{d t} + \frac{1}{c_{R A}} * \frac{d p_{R A}}{d t} - q_{d r i v e r},$
2a und 2b zeigen schematische Teildarstellungen eines Bremssystems zum Erläutern einer zweiten Ausführungsform des Verfahrens zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
Das mittels der 2a und 2b schematisch wiedergegebene Verfahren ist eine Weiterbildung der zuvor beschriebenen Ausführungsform. Somit wird auch beim Betreiben des in 2a und 2b dargestellten Bremssystems die Druck-Volumen-Relation mindestens einmal neu bestimmt.
Bei einem Ausführen des im Weiteren beschriebenen Verfahrens wird bei einer Betätigung eines Bremsbetätigungselements/Bremspedals 10 durch einen Fahrer des Fahrzeugs mindestens eine Bremsvorgabegröße bezüglich einer von dem Fahrer angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung des Fahrzeugs ermittelt. Insbesondere kann ein Verstellweg des Bremsbetätigungselements/Bremspedals 10, ein Verstellweg einer an dem Bremsbetätigungselement/Bremspedal angebundenen Fahrerbremskraftübertragungskomponente und/oder eine von dem Fahrer auf das Bremsbetätigungselement/Bremspedal 10 ausgeübte Fahrerbremskraft 12 als die mindestens eine Bremsvorgabegröße ermittelt werden. Zum Ermitteln der mindestens einen Bremsvorgabegröße kann mindestens ein Bremsbetätigungselementsensor 14, wie beispielsweise ein Bremspedalwegsensor, ein Stangenwegsensor, ein Differenzwegsensor und/oder ein Fahrerbremskraftsensor, eingesetzt werden. Alternativ kann die mindestens eine Bremsvorgabegröße auch von einer automatischen Geschwindigkeitssteuervorrichtung ausgegeben sein.
Die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung wird zumindest zeitweise unter Verwendung mindestens eines (nicht dargestellten) Elektromotors ausgeführt. Unter dem mindestens einen Elektromotor kann ein (elektrischer) Motor verstanden werden, welcher mittels seines generatorischen Betriebs zum Abbremsen des Fahrzeugs eine kinetische Energie des Fahrzeugs in elektrische Energie umwandelt und auf mindestens einer Speichereinheit/Batterie abspeichert. Beispielsweise kann der mindestens eine Elektromotor auch ein Antriebsmotor zum (wahlweisen) Beschleunigen des Fahrzeugs sein. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass eine Ausführbarkeit des hier beschriebenen Verfahrens nicht auf einen bestimmten Motortyp des mindestens einen Elektromotors limitiert ist.
Das generatorische Betreibens des mindestens einen Elektromotors zum Abbremsen des Fahrzeugs hat den Vorteil, dass kinetische Energie des Fahrzeugs nach Umwandlung in elektrische Energie bei Bedarf später genutzt werden kann. Das Bewirken der angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung zumindest zeitweise unter Verwendung des mindestens einen Elektromotors reduziert somit einen Energieverbrauch des Fahrzeugs, und eventuell auch eine Schadstoffemission des Fahrzeugs, während einer Fahrt. Vorzugsweise wird die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung möglichst oft ausschließlich mittels des mindestens einen Elektromotors ausgeführt, um auf diese Weise so viel elektrische Energie wie möglich zu gewinnen. Man bezeichnet dies auch als ein Betreiben des Bremssystems in seinem rein-rekuperativen Bremsmodus, in welchem die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung (im Wesentlichen) ausschließlich mittels des mindestens einen Elektromotors bewirkt wird. Allerdings ist der mindestens eine Elektromotor zum Abbremsen des Fahrzeugs nur einsetzbar, sofern die mindestens eine Speichereinheit/Batterie noch nicht vollständig aufgeladen ist und das Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit von mindestens einer zum generatorischen Betreiben des mindestens einen Elektromotors notwendigen Mindestgeschwindigkeit fährt. Deshalb wird das Bremssystem häufig auch in seinem rein-hydraulischen Bremsmodus betrieben, in welchem die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung (im Wesentlichen) nur mittels mindestens eines Radbremszylinders 16a und 16b des Bremssystems bewirkt wird.
2a zeigt das Bremssystem in einer Situation zu Beginn einer Bremsung des Fahrzeugs, wobei die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung, da die mindestens eine Speichereinheit/Batterie nicht vollständig aufgeladen ist und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs über der zum generatorischen Betreiben des mindestens einen Elektromotors notwendigen Mindestgeschwindigkeit liegt, mittels des rein-rekuperativen Bremsmodus bewirkt wird. Unter Berücksichtigung der mindestens einen Bremsvorgabegröße wird mindestens eine mittels des mindestens einen Elektromotors zu bewirkenden Soll-Motorverzögerung (in Summe) gleich der angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung festgelegt. Außerdem wird eine in dem mindestens einen Radbremszylinder 16a und 16b jeweils zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung auf (nahezu) Null festgelegt.
Um eine Zunahme des jeweiligen Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder 16a und 16b des Bremssystems trotz der Betätigung des Bremsbetätigungselements/Bremspedals 10 durch den Fahrer, bei welcher mittels der Fahrerbremskraft 12 Bremsflüssigkeit aus einem Hauptbremszylinder 18 des Bremssystems herausgedrückt wird, auf (nahezu) Null zu begrenzen, wird ein aus dem Hauptbremszylinder 18 des Bremssystems herausgedrücktes Bremsflüssigkeitsvolumen in mindestens eine Speicherkammer 20 des Bremssystems verschoben. Dieser Vorgang wird häufig auch als ein „Verblenden“ bezeichnet. Beispielhaft wird das aus dem Hauptbremszylinder 18 des Bremssystems herausgedrückte Bremsflüssigkeitsvolumen über mindestens ein offenes Radeinlassventil 22 und mindestens ein offenes Radauslassventil 24 in mindestens eine Niederdruckspeicherkammer 20 des Bremssystems verschoben. Wie in 2a dargestellt, kann mindestens eines der Radeinlassventile 22 während des Verschiebens des aus dem Hauptbremszylinder 18 des Bremssystems herausgedrückte Bremsflüssigkeitsvolumens auch geschlossen gehalten werden. Die Radbremszylinder 16a und 16b des Bremssystems üben somit während des rein-rekuperativen Bremsmodus nahezu keine Bremswirkung aus.
Zum Abbremsen des Fahrzeugs mittels des mindestens einen Elektromotors wird zumindest eine Soll-Betriebsgröße des jeweiligen Elektromotors unter Berücksichtigung der mindestens einen Soll-Motorverzögerung festgelegt. Außerdem erfolgt die Festlegung zumindest der Soll-Betriebsgröße unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation, beispielsweise des Druck-Volumen-Faktors k. Anschließend wird der mindestens eine Elektromotor entsprechend zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße derart angesteuert, dass mittels eines generatorischen Betriebs des mindestens einen Elektromotors das Fahrzeug mit einer von dem mindestens einen Elektromotor bewirkten und zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße entsprechenden Ist-Motorverzögerung abgebremst wird.
Durch das mindestens einmalige Neubestimmen der Druck-Volumen-Relation, beispielsweise des Druck-Volumen-Faktors k, und das Festlegen zumindest der Soll-Betriebsgröße unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation wird der generatorische Betrieb des mindestens einen Elektromotors an die häufig von einer Standardrelation abweichende hydraulische Steifigkeit des Bremssystems angepasst. Der Fahrer wird somit, wenn im Vergleich mit der Standardrelation ein größeres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p benötigt wird, zum Bewirken der von ihn angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung mehr Bremsflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder 18 herauszudrücken. Entsprechend wird der Fahrer, wenn im Vergleich mit der Standardrelation bereits ein kleineres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p ausreichend ist, zum Bewirken der von ihn angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung weniger Bremsflüssigkeit aus dem Hauptbremszylinder 18 herauszudrücken. Das in die mindestens eine Speicherkammer 20 verschobenen Bremsflüssigkeitsvolumen entspricht somit einer an die aktuelle hydraulische Steifigkeit angepassten Menge an Bremsflüssigkeit, welche zum Bewirken der von dem Fahrer angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung mittels des rein-hydraulischen Bremsmodus in die Radbremszylinder 16a und 16b zu transferieren wäre.
2b zeigt das Bremssystem ab einem Zeitpunkt, ab welchem die von dem Fahrer angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung nicht mehr ausschließlich mittels des mindestens einen Elektromotors bewirkt werden kann. Deshalb wird der mindestens eine Elektromotor „heruntergefahren“ und gleichzeitig mittels mindestens einer Pumpe 26 Bremsflüssigkeit aus der mindestens einen Speicherkammer 20 in die Radbremszylinder 16a und 16b gepumpt. Das Ansteuern mindestens eines Pumpenmotors 28 der mindestens einen Pumpe 26 erfolgt gemäß dem oben erläuterten Verfahren der 1. Damit ist sichergestellt, dass eine jeweilige Ist-Drehzahl der mindestens einen Pumpe 26 der aktuellen hydraulischen Steifigkeit des Bremssystems entspricht. Der in den Radbremszylinder 16a und 16b gewünschte Zieldruck ist damit mittels der mindestens einen Pumpe 26 verlässlich und ohne Verzögerungsschwankungen bewirkbar. Da auch das in die mindestens eine Speicherkammer 20 verschobenen Bremsflüssigkeitsvolumen der zum Bewirken der angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung mittels des rein-hydraulischen Bremsmodus in den Radbremszylindern 16a und 16b benötigten Menge an Bremsflüssigkeit entspricht, muss während des Betriebs der mindestens einen Pumpe 26 keine zusätzliche Bremsflüssigkeit nachgeliefert/nachgeschnüffelt werden. Außerdem muss in der Regel auch keine unbenötigte Bremsflüssigkeit nach der Bremsung aus der mindestens einen Speicherkammer 20 in ein Bremsflüssigkeitsreservoir 30 des Bremssystems transferiert werden.
Sobald die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung ausschließlich mittels der Radbremszylinder 16a und 16b wird, können die mindestens eine Pumpe 26 angehalten und der mindestens eine Elektromotor deaktiviert werden. Optionaler Weise kann ab diesem Zeitpunkt überprüft werden, ob der Übergang des Bremssystems aus seinem rein-rekuperativen Bremsmodus in seinen rein-hydraulischen Bremsmodus eine (vom Fahrer nicht angeforderte) Verzögerungsdifferenz an dem Fahrzeug bewirkt hat. Sensoren zum Ermitteln der evtl. beim Übergang des Bremssystems aus seinem rein-rekuperativen Bremsmodus in seinen rein-hydraulischen Bremsmodus auftretenden Verzögerungsdifferenz sind herkömmlicherweise bereits an einem Fahrzeug verbaut. Auch anhand eines Auftretens einer Verzögerungsdifferenz (ungleich Null) beim Übergang des Bremssystems aus seinem rein-rekuperativen Bremsmodus in seinen rein-hydraulischen Bremsmodus ist erkennbar, dass sich die hydraulische Steifigkeit des Bremssystems geändert hat und deshalb ein Neubestimmen der Druck-Volumen-Relation vorteilhaft ist. Anschließend kann, evtl. unter Verwendung mindestens eines Drucksensors/Vordrucksensors 32 des Bremssystems, die Druck-Volumen-Relation aktualisiert werden.
Durch das vorteilhafte Ansteuern der mindestens einen Pumpe 26 unter Berücksichtigung der aktuellen hydraulischen Steifigkeit des Bremssystems ist sichergestellt, dass die evtl. auftretende Verzögerungsdifferenz, bzw. mindestens eine mittels des mindestens einen Drucksensors/Vordrucksensors 32 festgestellte Druckabweichung, nicht auf eine „ungenügende Ansteuerung“ der jeweiligen Pumpe 26 zurückzuführen ist. Stattdessen kann aufgrund des Ansteuerns der mindestens einen Pumpe 26 unter Berücksichtigung der neu bestimmten Druck-Volumen-Relation, bzw. des neu bestimmten Druck-Volumen-Faktors k, von einem an die aktuelle hydraulische Steifigkeit angepassten Betrieb der mindestens einen Pumpe 26 ausgegangen werden. Das hier beschriebene Verfahren bietet somit einen „Schutz“ vor einer falschen Deutung einer auf eine Änderung der aktuellen hydraulischen Steifigkeit des Bremssystems zurückzuführenden Verzögerungsdifferenz als ein Resultat einer „ungenügenden Ansteuerung“ der jeweiligen Pumpe 26.
Als optionale Elemente des Bremssystems sind in 2a und 2b noch ein Vakuumbremskraftverstärker 34, ein Hochdruckschaltventil 36, ein Umschaltventil 38 und ein Filter 40 dargestellt.
3 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Steuervorrichtung für zumindest mindestens eine Pumpe eines Bremssystems eines Fahrzeugs.
Die in 3 schematisch dargestellte Steuervorrichtung 50 weist eine Elektronikeinrichtung 52 auf, welche dazu ausgelegt ist, zumindest unter Berücksichtigung mindestens einer Soll-Druckdifferenzgröße bezüglich einer in mindestens einem förderseitig an der mindestens einen Pumpe 26 hydraulisch angebundenen Radbremszylinder jeweils zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung mindestens eine Soll-Größe bezüglich einer jeweiligen Soll-Drehzahl der mindestens einen Pumpe 26 festzulegen. Die mindestens eine Soll-Druckdifferenzgröße kann der Elektronikeinrichtung 52 von einer externen Steuerung, wie beispielsweise einer automatischen Geschwindigkeitssteuerung, vorgegeben oder von der Elektronikeinrichtung 52 festgelegt sein. Die Elektronikeinrichtung 52 ist zusätzlich dazu ausgelegt, eine jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest eines die mindestens eine Pumpe 26 umfassenden Bremskreises des Bremssystems mindestens einmalig neu zu bestimmen, und die mindestens eine Soll-Größe unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation zumindest des die jeweilige Pumpe 26 umfassenden Bremskreises festzulegen. Außerdem ist die Elektronikeinrichtung 52 dazu ausgelegt, die mindestens eine Pumpe 26 mittels mindestens eines Pumpensteuersignals 54 entsprechend der festgelegten Soll-Größe derart anzusteuern, dass mittels eines Betriebs mit einer ihrer Soll-Größe entsprechenden Ist-Drehzahl der mindestens einen angesteuerten Pumpe 26 Bremsflüssigkeit aus mindestens einer ansaugseitig an der jeweiligen Pumpe 26 hydraulisch angebundenen Speicherkammer in den mindestens einen Radbremszylinder pumpbar ist/gepumpt wird. Auf diese Weise ist/wird mindestens ein Bremsdruck in dem mindestens einen Radbremszylinder steigerbar/gesteigert. Damit bewirkt auch die hier beschriebene Steuervorrichtung 50 die oben schon erläuterten Vorteile.
Als vorteilhafte Weiterbildung ist die Elektronikeinrichtung 52 der Steuervorrichtung 50 der 3 auch dazu ausgelegt, zumindest unter Berücksichtigung mindestens einer Soll-Motorverzögerungsgröße bezüglich einer mittels mindestens eines Elektromotors 56 zu bewirkenden Soll-Motorverzögerung zumindest eine Soll-Betriebsgröße des jeweiligen Elektromotors 56 festzulegen. Auch die mindestens eine Soll-Motorverzögerungsgröße kann der Elektronikeinrichtung 52 von der externen Steuerung vorgegeben oder von der Elektronikeinrichtung 52 festgelegten sein. Außerdem ist die Elektronikeinrichtung 52 dazu ausgelegt ist, die mindestens eine Soll-Betriebsgröße unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation festzulegen, und anschließend den mindestens einen Elektromotor 56 entsprechend zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße mittels mindestens eines Motorsteuersignals 58 derart anzusteuern, dass mittels eines generatorischen Betriebs des mindestens einen Elektromotors 56 das Fahrzeug mit einer von dem mindestens einen Elektromotor 56 bewirkten und zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße entsprechenden Ist-Motorverzögerung abbremsbar ist/abgebremst wird. Die Steuervorrichtung kann somit alle oben beschriebenen Verfahrensschritte ausführen.
Vorteilhafterweise ist die Elektronikeinrichtung 52 zusätzlich dazu ausgelegt ist, die mindestens eine Soll-Druckdifferenzgröße bezüglich der in dem mindestens einen Radbremszylinder jeweils zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung und/oder die mindestens eine Soll-Motorverzögerungsgröße bezüglich der mittels des jeweiligen Elektromotors 56 zu bewirkenden Soll-Motorverzögerung unter Berücksichtigung mindestens einer Bremsvorgabegröße 60 bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung des Fahrzeugs festzulegen. Zum Bereitstellen der mindestens einen Bremsvorgabegröße 60 geeignete Sensoriken sind oben schon genannt.
Die Elektronikeinrichtung 52 kann die jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest des die mindestens eine Pumpe 26 umfassenden Bremskreises des Bremssystems beispielsweise unter Berücksichtigung mindestens einer an die Elektronikeinrichtung 52 bereitgestellten Druckgröße 62 bezüglich eines Hauptbremszylinderdrucks in einem Hauptbremszylinder des Bremssystems und mindestens einer an die Elektronikeinrichtung 52 bereitgestellten Verstellweggröße 64 bezüglich eines Verstellwegs mindestens eines verstellbaren Kolbens des Hauptbremszylinders neu bestimmen. Auch eine bei einem Übergang des Bremssystems aus einem rein-rekuperativen Bremsmodus, in welchem die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung ausschließlich mittels des mindestens einen Elektromotors 56 bewirkt wird, in einen rein-hydraulischen Bremsmodus, bei welchem die angeforderte Soll-Fahrzeugverzögerung nur mittels des mindestens einen Radbremszylinders des Bremssystems bewirkt wird, auf tretende Verzögerungsdifferenz kann zur Neubestimmung der Druck-Volumen-Relation mittels der Elektronikeinrichtung 52 auswertbar sein. Durch das vorteilhafte Ansteuern der mindestens einen Pumpe 26 mittels der Elektronikeinrichtung 52 unter Berücksichtigung der aktuellen hydraulischen Steifigkeit des Bremssystems ist ein
Auftreten einer Verzögerungsdifferenz aufgrund eines Pumpens einer zu großen Bremsflüssigkeitsmenge, obwohl im Vergleich mit der Standardrelation bereits ein kleineres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p ausreichend wäre, oder einer zu geringen Bremsflüssigkeitsmenge, obwohl im Vergleich mit der Standardrelation ein größeres Bremsflüssigkeitsvolumen V zum Bewirken eines bestimmten Drucks p nötig wäre, verhindert. Eine detektierte Verzögerungsdifferenz kann somit korrekt als eine Änderung der hydraulischen Steifigkeit des Bremssystems interpretiert werden. Das „Lernen“ einer falschen hydraulischen Steifigkeit des Bremssystems muss nicht befürchtet werden.
Die oben beschriebenen Vorteile sind auch bei einem Bremssystem für ein Fahrzeug mit der Steuervorrichtung 50, der mindestens einen mittels der Steuervorrichtung 50 ansteuerbaren Pumpe 26, dem mindestens einen förderseitig an der mindestens einen Pumpe 26 hydraulisch angebundenen Radbremszylinder und der mindestens einen ansaugseitig an der mindestens einen Pumpe 26 hydraulisch angebundenen Speicherkammer gewährleistet. Eine Verwendbarkeit der oben beschriebenen Steuervorrichtung 50 ist weder auf einen bestimmten Bremssystemtyp des Bremssystems noch auf einen speziellen Fahrzeugtyp/Kraftfahrzeugtyp des mit dem Bremssystem ausgestatteten Fahrzeugs/Kraftfahrzeugs beschränkt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012222974 A1 [0002]

Claims

Steuervorrichtung (50) für zumindest mindestens eine Pumpe (26) eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit: einer Elektronikeinrichtung (52), welche dazu ausgelegt ist, zumindest unter Berücksichtigung mindestens einer der Elektronikeinrichtung (52) vorgegebenen oder von der Elektronikeinrichtung (52) festgelegten Soll-Druckdifferenzgröße bezüglich einer in mindestens einem förderseitig an der mindestens einen Pumpe (26) hydraulisch angebundenen Radbremszylinder (16a, 16b) jeweils zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung mindestens eine Soll-Größe bezüglich einer jeweiligen Soll-Drehzahl der mindestens einen Pumpe (26) festzulegen, und die mindestens eine Pumpe (26) entsprechend der festgelegten Soll-Größe derart anzusteuern, dass mittels eines Betriebs mit einer ihrer Soll-Größe entsprechenden Ist-Drehzahl der mindestens einen angesteuerten Pumpe (26) Bremsflüssigkeit aus mindestens einer ansaugseitig an der jeweiligen Pumpe hydraulisch angebundenen Speicherkammer (20) in den mindestens einen Radbremszylinder (16a, 16b) so pumpbar ist, dass mindestens ein Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder (16a, 16b) steigerbar ist; dadurch gekennzeichnet, dass die Elektronikeinrichtung (52) zusätzlich dazu ausgelegt ist, eine jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest eines die mindestens eine Pumpe (26) umfassenden Bremskreises des Bremssystems mindestens einmalig neu zu bestimmen, und die mindestens eine Soll-Größe unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation zumindest des die jeweilige Pumpe (26) umfassenden Bremskreises festzulegen.
Steuervorrichtung (50) nach Anspruch 1, wobei die Elektronikeinrichtung (52) dazu ausgelegt ist, die jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest des die mindestens eine Pumpe (26) umfassenden Bremskreises des Bremssystems mindestens einmalig unter Berücksichtigung mindestens einer an die Elektronikeinrichtung (26) bereitgestellten Druckgröße (62, p_MC) bezüglich eines Hauptbremszylinderdrucks (p_MC) in einem Hauptbremszylinder (18) des Bremssystems und mindestens einer an die Elektronikeinrichtung (52) bereitgestellten Verstellweggröße (64, s_MC) bezüglich eines Verstellwegs (s_MC) mindestens eines verstellbaren Kolbens des Hauptbremszylinders (18) neu zu bestimmen.
Steuervorrichtung (50) zusätzlich für mindestens einen generatorisch-einsetzbaren Elektromotor (56) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Elektronikeinrichtung (52) dazu ausgelegt ist, zumindest unter Berücksichtigung mindestens einer der Elektronikeinrichtung (52) vorgegebenen oder von der Elektronikeinrichtung (52) festgelegten Soll-Motorverzögerungsgröße bezüglich einer mittels des mindestens einen Elektromotors (56) zu bewirkenden Soll-Motorverzögerung zumindest eine Soll-Betriebsgröße des jeweiligen Elektromotors (56) festzulegen, und den mindestens einen Elektromotor (56) entsprechend zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße derart anzusteuern, dass mittels eines generatorischen Betriebs des mindestens einen Elektromotors (56) das Fahrzeug mit einer von dem mindestens einen Elektromotor (56) bewirkten und zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße entsprechenden Ist-Motorverzögerung abbremsbar ist.
Steuervorrichtung (50) nach Anspruch 3, wobei die Elektronikeinrichtung (52) dazu ausgelegt ist, die mindestens eine Soll-Betriebsgröße unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation festzulegen.
Steuervorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Elektronikeinrichtung (52) zusätzlich dazu ausgelegt ist, die mindestens eine Soll-Druckdifferenzgröße bezüglich der in dem mindestens einen Radbremszylinder (16a, 16b) jeweils zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung und/oder die mindestens eine Soll-Motorverzögerungsgröße bezüglich der mittels des mindestens einen Elektromotors (56) zu bewirkenden Soll-Motorverzögerung unter Berücksichtigung mindestens einer Bremsvorgabegröße (60) bezüglich einer von einem Fahrer des Fahrzeugs oder einer automatischen Geschwindigkeitssteuervorrichtung angeforderten Soll-Fahrzeugverzögerung des Fahrzeugs festzulegen.
Bremssystem für ein Fahrzeug mit: einer Steuervorrichtung (50) nach einem der vorhergehenden Ansprüche; der mindestens einen mittels der Steuervorrichtung (50) ansteuerbaren Pumpe (26); dem mindestens einen förderseitig an der mindestens einen Pumpe (26) hydraulisch angebundenen Radbremszylinder (16a, 16b); und der mindestens einen ansaugseitig an der mindestens einen Pumpe (26) hydraulisch angebundenen Speicherkammer (20).
Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs mit den Schritten: Steigern mindestens eines Bremsdrucks in mindestens einem förderseitig an mindestens einer Pumpe (26) hydraulisch angebundenen Radbremszylinder (16a, 16b) des Bremssystems mittels der mindestens einen Pumpe (26) durch: - Festlegen mindestens einer Soll-Größe bezüglich einer jeweiligen Soll-Drehzahl der mindestens einen Pumpe (26) zumindest unter Berücksichtigung einer in dem mindestens einen Radbremszylinder (16a, 16b) jeweils zu bewirkenden Bremsdrucksteigerung (S1); und - Ansteuern der mindestens einer Pumpe (26) entsprechend der festgelegten Soll-Größe derart, dass die mindestens eine Pumpe (26) mit einer ihrer Soll-Größe entsprechenden Ist-Drehzahl Bremsflüssigkeit aus mindestens einer ansaugseitig an der jeweiligen Pumpe (26) hydraulisch angebundenen Speicherkammer (20) in den mindestens einen Radbremszylinder (16a, 16b) pumpt (S2); gekennzeichnet durch die Schritte: mindestens einmaliges Neubestimmen einer jeweiligen Druck-Volumen-Relation zumindest eines die mindestens eine Pumpe (26) umfassenden Bremskreises des Bremssystems (S0); wobei beim späteren Steigern des mindestens eines Bremsdrucks in dem mindestens einen Radbremszylinder (16a, 16b) mittels der mindestens einen Pumpe (26) die mindestens eine Soll-Größe unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation zumindest des die jeweilige Pumpe (26) umfassenden Bremskreises festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei die jeweilige Druck-Volumen-Relation zumindest des die mindestens eine Pumpe (26) umfassenden Bremskreises des Bremssystems mindestens einmalig unter Berücksichtigung mindestens einer ermittelten Druckgröße (62, p_MC) bezüglich eines Hauptbremszylinderdrucks (p_MC) in einem Hauptbremszylinder (18) des Bremssystems und mindestens einer ermittelten Verstellweggröße (64, s_MC) bezüglich eines Verstellwegs (s_MC) mindestens eines verstellbaren Kolbens des Hauptbremszylinders (18) neu bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8 mit den zusätzlichen Schritten: Festlegen zumindest einer Soll-Betriebsgröße für mindestens einen generatorisch-einsetzbaren Elektromotor (56) des Fahrzeugs zumindest unter Berücksichtigung einer mittels des mindestens einen Elektromotors (56) zu bewirkenden Soll-Motorverzögerung; Ansteuern des mindestens einen Elektromotors (56) entsprechend zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße derart, dass mittels eines generatorischen Betriebs des mindestens einen Elektromotors (56) das Fahrzeug mit einer von dem mindestens einen Elektromotor bewirkten und zumindest seiner festgelegten Soll-Betriebsgröße entsprechenden Ist-Motorverzögerung abgebremst wird.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei die mindestens eine Soll-Betriebsgröße unter zusätzlicher Berücksichtigung der neubestimmten Druck-Volumen-Relation festgelegt wird.