JP6265883B2 - センサ取付診断装置及びセンサ取付診断方法 - Google Patents
センサ取付診断装置及びセンサ取付診断方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6265883B2 JP6265883B2 JP2014257378A JP2014257378A JP6265883B2 JP 6265883 B2 JP6265883 B2 JP 6265883B2 JP 2014257378 A JP2014257378 A JP 2014257378A JP 2014257378 A JP2014257378 A JP 2014257378A JP 6265883 B2 JP6265883 B2 JP 6265883B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- ultrasonic sensor
- reception
- transmission
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
図1は、実施の形態1に係るセンサ取付診断装置が搭載される障害物検出装置の要部のハードウェア構成図である。図1を参照して、障害物検出装置100について説明する。
車両300のリアバンパの中央部に、左右1対の超音波センサ11,12が取り付けられている。リアバンパの左端部に超音波センサ13が取り付けられており、右端部に超音波センサ14が取り付けられている。車両300のフロントバンパの中央部に、左右一対の超音波センサ15,16が取り付けられている。フロントバンパの左端部に超音波センサ17が取り付けられており、右端部に超音波センサ18が取り付けられている。車両300の左側面の後端部に超音波センサ19が取り付けられており、前端部に超音波センサ110が取り付けられている。車両300の右側面の後端部に超音波センサ111が取り付けられており、前端部に超音波センサ112が取り付けられている。
送信制御部21は、送信部22に、一定のパルス幅を有するパルス状の信号を出力させるものである。送信制御部21が送信部22に信号を出力させるタイミングは、配線診断部27により制御される。
すなわち、図1に示す障害物検出装置100において、12個の超音波センサ11〜112はいずれも超音波の送信に用いることも受信に用いることもできるが、このうちハーネスの誤接続の診断時にセンサ取付診断装置200により超音波の送信用に選択されるものが送信超音波センサであり、それ以外の超音波センサが受信超音波センサとなる。
図2に示す送信部22、マルチプレクサ23及び受信部241〜2412は、例えば、送受信装置50により構成される。送受信装置50は、送信部22を構成する送信回路と、マルチプレクサ23を構成する信号切替回路と、受信部241〜2412を構成する受信回路とを有している。
図2に示す伝搬時間記憶部26は、例えば、半導体メモリなどの記憶装置51により構成される。
図2に示す送信制御部21、受信時間算出部25及び配線診断部27の機能は、例えば、専用のシステムLSI(Large Scale Integration)又は記憶装置51に記憶されたプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)などの処理回路52により実現される。なお、複数個の処理回路が連携して上記機能を実現するものとしても良く、このうち一部の処理回路はECU2外の装置に設けられたものであっても良い。また、上記プログラムは複数個の記憶装置に分散して記憶されたものでも良く、このうち一部の記憶装置はECU2外の装置に設けられたものであっても良い。
ここで、初期状態において、伝搬時間記憶部26には伝搬時間の値が予め記憶されているものとする。
図5は、3個の超音波センサ12,14,111にハーネス32,34,311が正常に接続された状態における、送信部22から超音波センサ12への出力信号と受信部244,2411の受信信号との波形の例を示している。図5は、1個の超音波センサ12を送信超音波センサとして選択し、2個の超音波センサ14,111を診断対象の受信超音波センサにした例を示している。
t1<t2 (1)
まず、配線診断部27は、伝搬時間記憶部26から、送信超音波センサ12と受信超音波センサ14,111の組み合わせに対応するt1,t2の値を取得する。次いで、配線診断部27は、取得したt1,t2の大小関係を示す式(1)を算出する。次いで、配線診断部27は、受信時間算出部25から実際の受信時間t1,t2を取得する。
取得した受信時間t1,t2が式(1)を満たしている場合、配線診断部27は、図1に示す如く受信超音波センサ14,111にハーネス34,311が正常に接続されていると診断する。一方、受信時間t1,t2が式(1)を満たしていない場合、配線診断部27は、図6に示す如く受信超音波センサ14,111にハーネス34,311が誤って接続されていると診断する。
まず、配線診断部27は、伝搬時間記憶部26から、送信超音波センサ11と受信超音波センサ13,19の組み合わせに応じたt1,t2の値を取得する。次いで、配線診断部27は、取得したt1,t2の大小関係を示す式(1)を算出する。次いで、配線診断部27は、受信時間算出部25から実際の受信時間t1,t2を取得する。
取得した受信時間t1,t2が式(1)を満たしている場合、配線診断部27は、図1に示す如く受信超音波センサ13,19にハーネス33,39が正常に接続されていると診断する。一方、受信時間t1,t2が式(1)を満たしていない場合、配線診断部27は、図9に示す如く受信超音波センサ13,19にハーネス33,39が誤って接続されていると診断する。
t1<t2<t3<t4<t5 (2)
まず、配線診断部27は、伝搬時間記憶部26から送信超音波センサ111と受信超音波センサ11〜14,19の組み合わせに応じたt1〜t5の値を取得する。次いで、配線診断部27は、取得したt1〜t5の大小関係を示す式(2)を算出する。次いで、配線診断部27は、受信時間算出部25から実際の受信時間t1〜t5を取得する。
全ての受信時間t1〜t5が式(2)を満たしている場合、配線診断部27は、図1に示す如く受信超音波センサ11〜14,19にハーネス31〜34,39が正常に接続されていると診断する。一方、少なくとも一部の受信時間t4,t5が式(2)を満たしていない場合、配線診断部27は、図9に示す如く対応する受信超音波センサ14,111にハーネス34,311が誤って接続されていると診断する。
まず、配線診断部27は、伝搬時間記憶部26から、送信超音波センサ112と受信超音波センサ15〜18,110の組み合わせに応じたt1〜t5の値を取得する。次いで、配線診断部27は、取得したt1〜t5の大小関係を示す式(2)を算出する。次いで、配線診断部27は、受信時間算出部25から実際の受信時間t1〜t5を取得する。
全ての受信時間t1〜t5が式(2)を満たしている場合、配線診断部27は、図1に示す如く超音波センサ15〜18,110にハーネス35〜38,310が正常に接続されていると診断する。一方、少なくとも一部の受信時間t4,t5が式(2)を満たしていない場合、配線診断部27は、対応する受信超音波センサ17,110にハーネス37,310が誤って接続されていると診断する。
一般に、隣接する超音波センサ間の取付間隔が狭いほどハーネスを逆に接続する可能性が高く、図1に示す車両300の例では、超音波センサ13,19と、超音波センサ14,111と、超音波センサ17,110と、超音波センサ18,112とは各々ハーネスを逆に接続する可能性が高い。したがって、隣接する超音波センサまでの取付距離がより長い、車両300のフロントバンパの中央部に配置された超音波センサ11,12、又はリアバンパの中央部に配置された超音波センサ15,16のいずれかを送信超音波センサとして選択するのが好適である。
より具体的には、配線診断部27は、予め記憶された各々の超音波センサ11〜112間の直接波の伝搬時間の値と、受信超音波センサの受信時間の値とを用いて、受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断する。
複数個の受信時間の値を用いて受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するので、作業者が目視などで超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を確認したり、あるいは専用の検査装置などを用いて超音波センサを1つずつ動作させながらハーネスの接続の正誤を確認したりする必要がなくなり、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を簡単に確認することができる。
隣接する超音波センサからの取付距離が長い超音波センサを送信超音波センサに選択することで、ハーネスが正常に接続されている可能性が高い超音波センサが送信超音波センサとなり、受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤をより確実に診断することができる。
これにより、車両300の左半部に取り付けられた受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤と、右半部に取り付けられた受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤とをそれぞれ診断することができる。
車両300のフロントバンパ又はリアバンパの中央部に取り付けられた超音波センサを送信超音波センサとして選択することで、ハーネスが正常に接続されている可能性が高い超音波センサが送信超音波センサとなり、受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤をより確実に診断することができる。また、車両300の左半部に取り付けられた受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤と、右半部に取り付けられた受信超音波センサへのハーネスの接続の正誤とをそれぞれ診断することができる。
実施の形態2では、送信超音波センサとして選択する超音波センサを切替えながら超音波を順次送信させて、受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置200について説明する。なお、実施の形態2において、障害物検出装置100の要部のハードウェア構成並びにセンサ取付診断装置200を含むECU2の要部の機能ブロック及びハードウェア構成は実施の形態1と同様であるため、図1〜図3を援用して説明する。
図16は、4個の超音波センサ11,12,14,111にハーネス31,32,34,311が正常に接続された状態における超音波送受信の様子を示す図である。
図16(a)は、送信部22から超音波センサ14への出力信号と受信部241,242,2411の受信信号との波形の例を示している。図16(a)は、1個の超音波センサ14を送信超音波センサとして選択し、3個の超音波センサ11,12,111を受信超音波センサにした例を示している。
t4=t3−t2 (3)
t5=t2 (4)
t6=t1+t2 (5)
まず、配線診断部27は、伝搬時間記憶部26からt1〜t6の値を取得する。次いで、配線診断部27は、受信時間算出部25がステップST2で算出した実際の受信時間t1〜t3の値と、ステップST12で算出した実際の受信時間t4〜t6の値とを取得する。
受信時間t1〜t6が式(3)〜式(5)を全て満たしている場合、配線診断部27は、図1に示す如く受信超音波センサ11,12,14,111にハーネス31,32,34,311が正常に接続されていると診断する。一方、受信時間t1〜t6が式(3)〜式(5)のうちの少なくとも1式を満たしていない場合、配線診断部27は、受信超音波センサ11,12,14,111のいずれかにハーネス31,32,34,311が誤って接続されていると診断する。
実施の形態1と同様に、複数個の受信時間の値を用いて受信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するので、作業者が目視などで超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を確認したり、あるいは専用の検査装置などを用いて超音波センサを1つずつ動作させながらハーネスの接続の正誤を確認したりする必要がなくなり、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を簡単に確認することができる。
実施の形態3では、受信信号の立ち上がりと立ち下がりの時間差を用いて、送信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置200aについて説明する。なお、実施の形態3において、障害物検出装置100及びECU2のハードウェア構成は実施の形態1と同様であるため、図1及び図3を援用して説明する。
図17は、実施の形態3のECU2の要部の機能ブロック図である。図17において、図2に示す実施の形態1の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
まず、ステップST21にて、配線診断部27aは、マルチプレクサ23が送信部22の出力信号を出力する送信用端子を切替えさせながら、送信部22に信号を出力させるタイミングを送信制御部21aに2回指示する。これにより、送信制御部21aは、超音波センサ11〜112の中のいずれか2個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させる。
図19は、3個の超音波センサ11,13,19にハーネス31,33,39が正常に接続された状態における、送信部22から超音波センサ13,19への出力信号と受信部241の受信信号との波形の例を示している。図19は、2個の超音波センサ13,19を診断対象の送信超音波センサとして選択し、1個の超音波センサ11を受信超音波センサにした例を示している。
図18のステップST23において、配線診断部27aは、パルス幅算出部25aが算出した時間差Δt1の値を、閾値記憶部26aに記憶された閾値と比較する。時間差Δt1が閾値以上であれば、配線診断部27aは、送信超音波センサ13,19にハーネス33,39が正常に接続されていると診断する。一方、時間差Δt1が閾値未満であれば、配線診断部27aは、送信超音波センサ13,19にハーネス33,39が誤って逆に接続されていると診断する。
時間差の値を閾値と比較して、送信超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を診断するので、実施の形態1と同様に、作業者が目視などで超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を確認したり、あるいは専用の検査装置などを用いて超音波センサを1つずつ動作させながらハーネスの接続の正誤を確認したりする必要がなくなり、超音波センサに対するハーネスの接続の正誤を簡単に確認することができる。
特許文献1のような従来の障害物検出装置は、超音波センサに対するハーネスの接続誤りがあった場合、誤りを修正するために移動体のバンパ等を外してハーネスと超音波センサを取り付けなおす必要がある。このため、接続誤りの確認に手間がかかるだけでなく、接続誤りの修正にも手間がかかる課題があった。
実施の形態4では、配線診断部がハーネスの接続誤りを診断した場合に、ECU2の内部において超音波センサと送信部及び受信部との対応関係を修正する対応修正部を設けたセンサ取付診断装置200bについて説明する。なお、実施の形態4において、障害物検出装置100及びECU2のハードウェア構成は実施の形態1と同様であるため、図1及び図3を援用して説明する。
図23は、実施の形態4に係るECU2の要部の機能ブロック図である。図23において、図2に示す実施の形態1の機能ブロック図と同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
また、超音波センサ13が超音波を受信すると、ハーネス33を介して信号入出力端子203に信号が入力され、マルチプレクサ23を介して受信部243が信号を受信する。同様に、超音波センサ19が超音波を受信すると、ハーネス39を介して信号入出力端子209に信号が入力され、マルチプレクサ23を介して受信部249が信号を受信する。
また、超音波センサ13が超音波を受信すると、ハーネス39を介して信号入出力端子209に信号が入力され、マルチプレクサ23を介して受信部249が信号を受信する。同様に、超音波センサ19が超音波を受信すると、ハーネス33を介して信号入出力端子203に信号が入力され、マルチプレクサ23を介して受信部243が信号を受信する。
また、超音波センサ13が超音波を受信した場合、超音波センサ13からハーネス39を介して信号入出力端子209に入力された信号は、マルチプレクサ23を介して受信部243で受信されるようになる。同様に、超音波センサ19が超音波を受信した場合、超音波センサ19からハーネス33を介して信号入出力端子203に入力された信号は、マルチプレクサ23を介して受信部249で受信されるようになる。
これにより、障害物検出装置100を車両300に搭載する際に超音波センサ11〜112にハーネス31〜312を誤って接続した場合であっても、超音波センサ11〜112を取り付けなおすことなく簡単に超音波センサ11〜112と送信部22及び受信部241〜2412との対応関係を修正し、障害物検出装置100を正常に動作させることができる。
Claims (13)
- 移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、該超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置において、
前記複数個の超音波センサの中の少なくとも1個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を送信させる送信制御部と、
前記送信超音波センサに前記超音波を送信させてから、該超音波が前記移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を前記送信超音波センサ以外の少なくとも1個の受信超音波センサで受信するまでの時間を示す受信時間を算出する受信時間算出部と、
前記受信時間の値を用いて、前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断する配線診断部と、
を備えることを特徴とするセンサ取付診断装置。 - 前記送信制御部は、前記送信超音波センサとして選択する超音波センサを切替えながら前記超音波を順次送信させ、
前記受信時間算出部は、各々の前記送信超音波センサが前記超音波を出力するごとに前記受信時間を算出する
ことを特徴とする請求項1記載のセンサ取付診断装置。 - 前記送信超音波センサから該送信超音波センサに隣接する超音波センサまでの取付距離は、前記受信超音波センサから該受信超音波センサに隣接する超音波センサまでの取付距離よりも長いことを特徴とする請求項1記載のセンサ取付診断装置。
- 前記配線診断部は、前記移動体の前面又は後面の中央部に取り付けられた超音波センサを前記送信超音波センサとして選択した場合の前記受信時間を用いて、前記移動体の左半部に取り付けられた前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤、又は、前記移動体の右半部に取り付けられた前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断することを特徴とする請求項1記載のセンサ取付診断装置。
- 前記配線診断部は、前記移動体前面又は後面と側面との間の角部に取り付けられた超音波センサを前記送信超音波センサとして選択した場合の前記受信時間を用いて、前記移動体の左半部に取り付けられた前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤、又は、前記移動体の右半部に取り付けられた前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断することを特徴とする請求項1記載のセンサ取付診断装置。
- 前記配線診断部は、予め記憶された各々の前記超音波センサ間の前記直接波の伝搬時間の値と、前記受信超音波センサの前記受信時間の値とを用いて、前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断することを特徴とする請求項1記載のセンサ取付診断装置。
- 前記送信制御部は、前記電子制御ユニットの検査時又は自己診断時に前記送信超音波センサに前記超音波を送信させることを特徴とする請求項1記載のセンサ取付診断装置。
- 前記送信制御部は、前記移動体の始動スイッチがオフからオンに切替えられたときに前記送信超音波センサに前記超音波を送信させることを特徴とする請求項1記載のセンサ取付診断装置。
- 前記電子制御ユニットは、前記複数個の超音波センサの中の少なくとも1個の超音波センサに信号を出力する送信部と、前記複数個の超音波センサと1対1に対応する複数個の受信部とを備え、
前記配線診断部が前記受信超音波センサに対する前記配線の接続誤りを診断した場合、前記受信超音波センサに対する前記送信部及び前記受信部の対応関係を正しい接続状態に修正する対応修正部を備える
ことを特徴とする請求項1記載のセンサ取付診断装置。 - 移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、該超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断装置において、
前記複数個の超音波センサの中のいずれか2個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させる送信制御部と、
一方の前記送信超音波センサから出力した前記超音波が前記移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を前記送信超音波センサ以外のいずれか1個の受信超音波センサで受信した信号と、他方の前記送信超音波センサから出力した前記超音波の前記直接波を前記受信超音波センサで受信した信号とを合成した合成信号の立ち上がりと立ち下がりとの時間差を算出するパルス幅算出部と、
前記時間差の値を閾値と比較して、前記送信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断する配線診断部と、
を備えることを特徴とするセンサ取付診断装置。 - 前記電子制御ユニットは、前記複数個の超音波センサの中の少なくとも1個の超音波センサに信号を出力する送信部と、前記複数個の超音波センサと1対1に対応する複数個の受信部とを備え、
前記配線診断部が前記送信超音波センサに対する前記配線の接続誤りを診断した場合、前記送信超音波センサに対する前記送信部及び前記受信部の対応関係を正しい接続状態に修正する対応修正部を備える
ことを特徴とする請求項10記載のセンサ取付診断装置。 - 移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、該超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断方法において、
送信制御部が、前記複数個の超音波センサの中の少なくとも1個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を送信させ、
受信時間算出部が、前記送信超音波センサに前記超音波を送信させてから、該超音波が前記移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を前記送信超音波センサ以外の少なくとも1個の受信超音波センサで受信するまでの時間を示す受信時間を算出し、
配線診断部が、前記受信時間の値を用いて、前記受信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断する
ことを特徴とするセンサ取付診断方法。 - 移動体の外装部に間隔を設けて取り付けられた複数個の超音波センサと、該超音波センサの送受信を制御する電子制御ユニットとを繋ぐ配線の接続の正誤を診断するセンサ取付診断方法において、
送信制御部が、前記複数個の超音波センサの中のいずれか2個の超音波センサを送信超音波センサとして選択して、パルス状の超音波を順次送信させ、
パルス幅演算部が、一方の前記送信超音波センサから出力した前記超音波が前記移動体の外装部に沿って伝搬した直接波を前記送信超音波センサ以外のいずれか1個の受信超音波センサで受信した信号と、他方の前記送信超音波センサから出力した前記超音波の前記直接波を前記受信超音波センサで受信した信号とを合成した合成信号の立ち上がりと立ち下がりとの時間差を算出し、
配線診断部が、前記時間差の値を閾値と比較して、前記送信超音波センサに対する前記配線の接続の正誤を診断する
ことを特徴とするセンサ取付診断方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014257378A JP6265883B2 (ja) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | センサ取付診断装置及びセンサ取付診断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014257378A JP6265883B2 (ja) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | センサ取付診断装置及びセンサ取付診断方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016118435A JP2016118435A (ja) | 2016-06-30 |
JP6265883B2 true JP6265883B2 (ja) | 2018-01-24 |
Family
ID=56244025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014257378A Active JP6265883B2 (ja) | 2014-12-19 | 2014-12-19 | センサ取付診断装置及びセンサ取付診断方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6265883B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020139761A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | 株式会社デンソー | 識別情報確認装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005013589A1 (de) * | 2005-03-24 | 2006-09-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Funktionsüberprüfung eines Ultraschallsensors |
JP4367533B2 (ja) * | 2007-06-12 | 2009-11-18 | 株式会社デンソー | 超音波センサの自己診断方法 |
DE102008000690A1 (de) * | 2008-03-14 | 2009-09-17 | Robert Bosch Gmbh | Adressierung von Sende- und Empfangseinheiten einer Ultraschallabstandsmesseinrichtung |
JP5227855B2 (ja) * | 2009-03-10 | 2013-07-03 | 東芝テック株式会社 | 障害物検知システム及びこのシステムの障害物センサ診断方法 |
-
2014
- 2014-12-19 JP JP2014257378A patent/JP6265883B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016118435A (ja) | 2016-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10345445B2 (en) | Circuit for acoustic distance measuring | |
CN107076850B (zh) | 车辆用障碍物检测装置 | |
US20170176594A1 (en) | Obstacle detection device | |
JP5891449B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
CN106662643B (zh) | 超声波式物体检测装置 | |
WO2016103464A1 (ja) | 障害物検知装置及び障害物検知方法 | |
JP6528382B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
JP6133622B2 (ja) | 車両制御装置 | |
CN113406651B (zh) | 检测系统 | |
US20190212444A1 (en) | Detection device, detection method, and recording medium | |
JP6265883B2 (ja) | センサ取付診断装置及びセンサ取付診断方法 | |
US10473711B2 (en) | Multi-channel fault detection with a single diagnosis output | |
US8384512B2 (en) | Detection sensor and setting information acquisition method thereof | |
JP6048731B2 (ja) | 障害物検知装置 | |
JP6164051B2 (ja) | センサシステム、制御装置、及びセンサ | |
US7643940B2 (en) | Obstacle detecting apparatus | |
CN111373280B (zh) | 发送接收控制装置 | |
CN111669299B (zh) | 通信故障检测装置 | |
KR101318854B1 (ko) | 초음파 센서의 고장 진단 방법 및 시스템 | |
KR102322858B1 (ko) | 초음파센서의 고장 진단 장치 및 그 방법 | |
JP2014232072A (ja) | 物体検出装置及び車両 | |
GB2520820A (en) | Systems and methods for providing differential line drivers | |
JP2009216415A (ja) | 測距システムおよび測距方法。 | |
JP5244755B2 (ja) | 短絡検出方法 | |
JP2018096693A (ja) | 超音波センサ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170119 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171121 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6265883 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |