JP2020139761A - 識別情報確認装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＩＤの誤設定を良好に確認すること。【解決手段】識別情報確認装置（５０）は、複数の超音波センサ（３）を備えた物体検知システム（１）における、それぞれの前記超音波センサに対する識別情報の設定状態を確認するように構成されている。具体的には、前記識別情報確認装置は、受信状態取得部（５３）と、設定状態判定部（５４）とを備えている。前記受信状態取得部は、それぞれの前記超音波センサにおけるサイドローブの受信状態を取得する。前記設定状態判定部は、前記受信状態取得部により取得された前記受信状態に基づいて、前記設定状態が正常であるか否かを判定する。【選択図】図２

Description

本発明は、複数の超音波センサを備えた物体検知システムにおけるそれぞれの超音波センサに対する識別情報の設定状態を確認するように構成された、識別情報確認装置に関する。

マスタ装置に対して複数のスレーブ装置が接続された通信装置が、種々提案されている。例えば、車両のバンパーに設けた超音波センサの反射波検知信号に基づいて、コントローラが何れの位置に障害物が存在するかを検知する障害物検知装置が知られている。超音波センサは、バンパーにおける、例えば、左部、正面部、右部等に設けられる。超音波センサがスレーブ装置に相当し、コントローラがマスタ装置に相当する。各スレーブ装置は、それぞれ個々の位置において、マスタ装置とバス接続される。

上記構成の障害物検知装置において、個々のＩＤを既に設定したスレーブ装置を、本来の位置と異なる位置に誤って設置してマスタ装置と接続する場合があり得る。この場合、マスタ装置が障害物の位置を誤認識するおそれがある。

そこで、特許文献１は、マスタ装置からの接続順に対応するＩＤを、複数のスレーブ装置に自動的に設定する技術を開示する。ＩＤはidentificationの略であって識別情報を意味する。かかる構成によれば、作業者が複数のスレーブ装置の個々の設置位置を意識することなく、個々のスレーブ装置に対してＩＤを設定することができる。

特許第３５６５２００号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術においても、種々の原因により、ＩＤが誤設定される可能性がある。ＩＤ誤設定の原因としては、例えば、エンジンノイズを含む各種ノイズ、通信バス異常、等が挙げられる。このため、ＩＤの誤設定を良好に確認する技術が求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。

請求項１に記載の識別情報確認装置（５０）は、複数の超音波センサ（３）を備えた物体検知システム（１）におけるそれぞれの前記超音波センサに対する識別情報の設定状態を確認するように構成されたものであって、
それぞれの前記超音波センサにおけるサイドローブの受信状態を取得する、受信状態取得部（５３）と、
前記受信状態取得部により取得された前記受信状態に基づいて、前記設定状態が正常であるか否かを判定する、設定状態判定部（５４）と、
を備えている。

例えば、送信側センサから送信波を発信する一方、受信側センサにおいては送信波の発信は行わず受信のみを行う、という場面を想定する。送信側センサは、複数の超音波センサのうちの１つである。受信側センサは、送信側センサとは異なる他の超音波センサである。

ところで、送信波には、メインローブの他に、サイドローブが含まれる。上記のような場面において、サイドローブが送信側センサから受信側センサに直接到達する場合がある。この場合、両者の位置関係すなわち距離に応じて、サイドローブの受信状態が異なる。一般的には、距離が近いほど、サイドローブの受信時刻が早くなり、且つ受信強度が強くなる。したがって、サイドローブの受信状態は、複数の超音波センサの位置関係に対応するものとなる。一方、複数の超音波センサのそれぞれにおける識別情報も、複数の超音波センサの位置関係に対応して設定されるものである。

そこで、上記構成においては、受信状態取得部は、複数の超音波センサのそれぞれにおける、サイドローブの受信状態を取得する。設定状態判定部は、受信状態取得部により取得された、サイドローブの受信状態に基づいて、識別情報の設定状態が正常であるか否かを判定する。このため、上記構成によれば、識別情報の誤設定を良好に確認することが可能となる。

なお、出願書類において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、この場合であっても、かかる参照符号は、各要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の単なる一例を示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。

本発明の適用対象の一例である車両の概略構成図である。 図１に示された物体検知システムの概略的な回路構成を示すブロック図である。 図２に示された識別情報確認装置の動作概要を示す概念図である。 図２に示された識別情報確認装置の動作概要を示す概念図である。 図２に示された識別情報確認装置の動作概要を示す概念図である。 図１に示された物体検知システムの通常モードにおける送受信シーケンスの一例を示すタイムチャートである。 図１に示された物体検知システムの確認モードにおける送受信シーケンスの一例を示すタイムチャートである。 図１に示された物体検知システムの確認モードにおける送受信シーケンスの他の一例を示すタイムチャートである。 図２に示された識別情報確認装置の動作例を示すフローチャートである。 一変形例に係る識別情報確認装置の動作概要を示す概念図である。 他の変形例に係る識別情報確認装置の動作概要を示すグラフである。

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中には挿入せず、その後にまとめて説明する。

（車両の全体構成）
図１を参照すると、本実施形態に係る物体検知システム１は、車両Ｖに搭載されることで、当該車両Ｖの周囲に存在する物体Ｂを検知可能に構成されている。以下、物体検知システム１を車両Ｖに搭載した状態を、「車載状態」と称する。また、本実施形態に係る物体検知システム１を搭載した、図１に示されている車両Ｖを、「自車両」と称することがある。

図１に示された車両Ｖは、いわゆる四輪自動車であって、箱状の車体Ｖ１を備えている。以下、車両Ｖの車幅方向における中心を通り、且つ車両Ｖにおける車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線Ｌと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両Ｖの車高を規定する方向であって、車両Ｖを水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。

自車両における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。図１において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。「平面視」における各部分の位置および形状は、自車両を水平面に載置した状態で当該部分を重力作用方向と同一方向の視線で見た場合の位置および形状を指すものである。

車体Ｖ１には、外板を構成する車体部品である、車体パネルＶ２、フロントバンパーＶ３、およびリアバンパーＶ４が装着されている。フロントバンパーＶ３は、車体Ｖ１の前端部に設けられている。リアバンパーＶ４は、車体Ｖ１の後端部に設けられている。

（物体検知システム）
物体検知システム１は、物体検知ＥＣＵ２と、複数の超音波センサ３とを備えている。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。以下、図１および図２を参照しつつ、物体検知システム１の構成について説明する。

物体検知ＥＣＵ２は、車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えている。不揮発性ＲＡＭは、電源投入中は情報を書き換え可能である一方で電源遮断中は情報を書き換え不能に保持する記憶装置であって、例えばフラッシュＲＯＭ等である。ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭは、非遷移的実体的記憶媒体である。

物体検知ＥＣＵ２は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれる。

超音波センサ３は、超音波帯域内の周波数の送信波を外部に送信するとともに、当該送信波の物体Ｂによる反射波を受信することで、物体Ｂとの距離を測定するように構成されている。超音波センサ３は、クリアランスソナーとも称される。図２に示されているように、超音波センサ３は、超音波マイク３ａと、送信回路３ｂと、受信回路３ｃと、センサ制御部３ｄとを備えている。

超音波マイク３ａは、送信波を発信する送信器としての機能と、反射波を受信する受信器としての機能とを有している。具体的には、超音波マイク３ａには、圧電素子等の電気−機械エネルギー変換素子が内蔵されている。超音波マイク３ａは、送信波を自車両の外部に送信可能および反射波を自車両の外部から受信可能なように、車載状態にて自車両における車体Ｖ１の外表面に面する位置に配置されるようになっている。

送信回路３ｂは、入力された駆動信号に基づいて超音波マイク３ａを駆動することで、超音波マイク３ａにて送信波を発信させるように設けられている。具体的には、送信回路３ｂは、発振回路、昇圧回路、等を有している。すなわち、送信回路３ｂは、センサ制御部３ｄから出力された駆動信号に基づいて交流電圧である送信駆動パルスを生成して超音波マイク３ａに印加することで、超音波マイク３ａを駆動するように構成されている。

受信回路３ｃは、超音波マイク３ａにおける超音波の受信状態に応じた受信信号を生成して、センサ制御部３ｄに出力するように設けられている。具体的には、受信回路３ｃは、フィルタ回路、増幅回路、比較回路、等を有している。すなわち、受信回路３ｃは、超音波マイク３ａの出力電圧信号に対して、フィルタリング、増幅、比較、等の各種処理を行うことで、受信した超音波の強度に応じた受信信号を生成および出力するように構成されている。

センサ制御部３ｄは、超音波センサ３の動作を制御するように設けられている。具体的には、センサ制御部３ｄは、駆動信号を生成して送信回路３ｂに入力することで、超音波マイク３ａにおける送信波の発信状態を制御するように構成されている。すなわち、送信回路３ｂは、センサ制御部３ｄが出力した駆動信号に基づく送信周波数および送信駆動パルス数で、超音波マイク３ａを駆動するようになっている。

また、センサ制御部３ｄは、受信制御信号を生成して受信回路３ｃに入力することで、超音波マイク３ａが受信した振動波である受信波に対する受信回路３ｃの処理状態を制御するように構成されている。すなわち、受信回路３ｃは、センサ制御部３ｄが出力した受信制御信号に基づく受信周波数、増幅ゲイン、判定閾値、および受信波の受波タイミングを用いて、受信信号を生成するようになっている。さらに、センサ制御部３ｄは、受信回路３ｃが出力した受信信号に基づいて物体Ｂとの距離の測定値を算出し、算出結果を物体検知ＥＣＵ２に送信するようになっている。

センサ制御部３ｄは、車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えている。センサ制御部３ｄは、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれる。

図１に示されているように、自車両には、前方検知用の超音波センサ３が、４個設けられている。すなわち、自車両のフロントバンパーＶ３には、超音波センサ３としての、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆが装着されている。本実施形態においては、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆは、車載状態にて、搭載高さが同一となるように配置されている。搭載高さは、車高方向における搭載位置である。

第一フロントソナー３１Ｆは、フロントバンパーＶ３における左端部に設けられている。第二フロントソナー３２Ｆは、車両中心線Ｌよりも左側であって第一フロントソナー３１Ｆよりも右側の位置に設けられている。すなわち、第二フロントソナー３２Ｆは、車幅方向について、第一フロントソナー３１Ｆと車両中心線Ｌとの間に配置されている。第三フロントソナー３３Ｆは、車両中心線Ｌよりも右側であって第四フロントソナー３４Ｆよりも左側の位置に設けられている。すなわち、第三フロントソナー３３Ｆは、車幅方向について、車両中心線Ｌと第四フロントソナー３４Ｆとの間に配置されている。第四フロントソナー３４Ｆは、フロントバンパーＶ３における右端部に設けられている。

本実施形態においては、第一フロントソナー３１Ｆと第四フロントソナー３４Ｆとは、車載状態にて、車両中心線Ｌを基準として対称に配置されている。同様に、第二フロントソナー３２Ｆと第三フロントソナー３３Ｆとは、車両中心線Ｌを基準として対称に配置されている。すなわち、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆは、Ｄ１２＝Ｄ３４となるように配置されている。また、第二フロントソナー３２Ｆと第三フロントソナー３３Ｆとは、平面視にて、車両中心線ＬがＤ２３の中点Ｎを通るように配置されている。Ｄ１２は、車幅方向における、第一フロントソナー３１Ｆと第二フロントソナー３２Ｆとの間隔である。Ｄ３４は、車幅方向における、第三フロントソナー３３Ｆと第四フロントソナー３４Ｆとの間隔である。Ｄ２３は、車幅方向における、第二フロントソナー３２Ｆと第三フロントソナー３３Ｆとの間隔である。

また、自車両には、後方検知用の超音波センサ３が、４個設けられている。すなわち、自車両のリアバンパーＶ４には、超音波センサ３としての、第一リアソナー３１Ｒ、第二リアソナー３２Ｒ、第三リアソナー３３Ｒ、および第四リアソナー３４Ｒが装着されている。本実施形態においては、第一リアソナー３１Ｒ、第二リアソナー３２Ｒ、第三リアソナー３３Ｒ、および第四リアソナー３４Ｒは、車載状態にて、搭載高さが同一となるように配置されている。

第一リアソナー３１Ｒは、リアバンパーＶ４における左端部に設けられている。第二リアソナー３２Ｒは、車両中心線Ｌよりも左側であって第一リアソナー３１Ｒよりも右側の位置に設けられている。すなわち、第二リアソナー３２Ｒは、車幅方向について、第一リアソナー３１Ｒと車両中心線Ｌとの間に配置されている。第三リアソナー３３Ｒは、車両中心線Ｌよりも右側であって第四リアソナー３４Ｒよりも左側の位置に設けられている。すなわち、第三リアソナー３３Ｒは、車幅方向について、車両中心線Ｌと第四リアソナー３４Ｒとの間に配置されている。第四リアソナー３４Ｒは、リアバンパーＶ４における右端部に設けられている。

本実施形態においては、第一リアソナー３１Ｒと第四リアソナー３４Ｒとは、車載状態にて、車両中心線Ｌを基準として対称に配置されている。同様に、第二リアソナー３２Ｒと第三リアソナー３３Ｒとは、車載状態にて、車両中心線Ｌを基準として対称に配置されている。すなわち、第一リアソナー３１Ｒ、第二リアソナー３２Ｒ、第三リアソナー３３Ｒ、および第四リアソナー３４Ｒは、車幅方向における位置関係が、上記の第一フロントソナー３１Ｆ等と同様となるように配置されている。

また、自車両には、左側方検知用の超音波センサ３が、２個設けられている。すなわち、自車両の車体Ｖ１の左側面部には、第一サイドソナー３１Ｓおよび第二サイドソナー３２Ｓが配置されている。第一サイドソナー３１Ｓは、自車両の車体パネルＶ２における左前部に装着されている。第二サイドソナー３２Ｓは、自車両の車体パネルＶ２における左後部に装着されている。本実施形態においては、第一サイドソナー３１Ｓは、車載状態にて、搭載高さが第一フロントソナー３１Ｆ等と同一となるように配置されている。同様に、第二サイドソナー３２Ｓは、車載状態にて、搭載高さが第一リアソナー３１Ｒ等と同一となるように配置されている。

さらに、自車両には、右側方検知用の超音波センサ３が、２個設けられている。すなわち、自車両の車体Ｖ１の右側面部には、第三サイドソナー３３Ｓおよび第四サイドソナー３４Ｓが配置されている。第三サイドソナー３３Ｓは、自車両の車体パネルＶ２における右前部に装着されている。第四サイドソナー３４Ｓは、自車両の車体パネルＶ２における右後部に装着されている。本実施形態においては、第三サイドソナー３３Ｓは、車載状態にて、搭載高さが第四フロントソナー３４Ｆ等と同一となるように配置されている。同様に、第四サイドソナー３４Ｓは、車載状態にて、搭載高さが第四リアソナー３４Ｒ等と同一となるように配置されている。

自車両のフロントバンパーＶ３に装着された複数の前方検知用の超音波センサ３は、フロント側伝送路４１を介して、物体検知ＥＣＵ２と信号通信可能に接続されている。すなわち、これらの超音波センサ３は、フロント側伝送路４１上にて直列的に接続されている。

具体的には、第一フロントソナー３１Ｆは、フロント側伝送路４１上にて、物体検知ＥＣＵ２に最も近接する最近位の位置に設けられている。「近位」とは、同一の信号伝送路上における、物体検知ＥＣＵ２に近い側の接続順位をいうものとする。これに対し、同一の信号伝送路上における、物体検知ＥＣＵ２から遠い側の接続順位を「遠位」と称する。

第二フロントソナー３２Ｆは、フロント側伝送路４１上にて、第一フロントソナー３１Ｆと第三フロントソナー３３Ｆとの間に設けられている。第三フロントソナー３３Ｆは、フロント側伝送路４１上にて、第二フロントソナー３２Ｆと第四フロントソナー３４Ｆとの間に設けられている。第四フロントソナー３４Ｆは、フロント側伝送路４１上にて、物体検知ＥＣＵ２から最も離隔する最遠位の位置に設けられている。このように、物体検知ＥＣＵ２と、第一フロントソナー３１Ｆと、第二フロントソナー３２Ｆと、第三フロントソナー３３Ｆと、第四フロントソナー３４Ｆとは、この順にフロント側伝送路４１により線形デイジーチェーン接続されている。

自車両のリアバンパーＶ４に装着された複数の後方検知用の超音波センサ３は、フロント側伝送路４１とは異なる信号伝送路であるリア側伝送路４２を介して、物体検知ＥＣＵ２と信号通信可能に接続されている。すなわち、これらの超音波センサ３は、リア側伝送路４２上にて直列的に接続されている。

具体的には、第一リアソナー３１Ｒは、リア側伝送路４２上にて、最近位の位置に設けられている。第二リアソナー３２Ｒは、リア側伝送路４２上にて、第一リアソナー３１Ｒと第三リアソナー３３Ｒとの間に設けられている。第三リアソナー３３Ｒは、リア側伝送路４２上にて、第二リアソナー３２Ｒと第四リアソナー３４Ｒとの間に設けられている。第四リアソナー３４Ｒは、リア側伝送路４２上にて、最遠位の位置に設けられている。このように、物体検知ＥＣＵ２と、第一リアソナー３１Ｒと、第二リアソナー３２Ｒと、第三リアソナー３３Ｒと、第四リアソナー３４Ｒとは、この順にリア側伝送路４２により線形デイジーチェーン接続されている。

自車両の車体Ｖ１の左側面部に装着された複数の左側方検知用の超音波センサ３は、フロント側伝送路４１およびリア側伝送路４２とは異なる信号伝送路である左側伝送路４３を介して、物体検知ＥＣＵ２と信号通信可能に接続されている。すなわち、これらの超音波センサ３は、左側伝送路４３上にて直列的に接続されている。

具体的には、第一サイドソナー３１Ｓは、左側伝送路４３上にて、最近位の位置に設けられている。第二サイドソナー３２Ｓは、左側伝送路４３上にて、最遠位の位置に設けられている。このように、物体検知ＥＣＵ２と、第一サイドソナー３１Ｓと、第二サイドソナー３２Ｓとは、この順に左側伝送路４３により線形デイジーチェーン接続されている。

自車両の車体Ｖ１の右側面部に装着された複数の右側方検知用の超音波センサ３は、フロント側伝送路４１〜左側伝送路４３とは異なる信号伝送路である右側伝送路４４を介して、物体検知ＥＣＵ２と信号通信可能に接続されている。すなわち、これらの超音波センサ３は、右側伝送路４４上にて直列的に接続されている。

具体的には、第三サイドソナー３３Ｓは、右側伝送路４４上にて、最近位の位置に設けられている。第四サイドソナー３４Ｓは、右側伝送路４４上にて、最遠位の位置に設けられている。このように、物体検知ＥＣＵ２と、第三サイドソナー３３Ｓと、第四サイドソナー３４Ｓとは、この順に右側伝送路４４により線形デイジーチェーン接続されている。

フロント側伝送路４１は、ワイヤハーネスによって形成された信号伝送路であって、所定の通信規格（例えばＤＳＩ３等）に準拠するように構成されている。ＤＳＩ３はDistributed System Interface ３の略である。リア側伝送路４２、左側伝送路４３、および右側伝送路４４についても同様である。フロント側伝送路４１、リア側伝送路４２、左側伝送路４３、および右側伝送路４４は、それぞれが物体検知ＥＣＵ２に接続された独立の信号伝送路として設けられている。

（識別情報確認装置）
物体検知システム１は、物体検知ＥＣＵ２からの接続順に対応する識別情報を、複数の超音波センサ３のそれぞれに自動的に設定するように構成されている。物体検知システム１において、物体検知ＥＣＵ２はマスタ装置に相当し、超音波センサ３はスレーブ装置に相当する。識別情報を以下「ＩＤ」と略称する。

本実施形態においては、物体検知ＥＣＵ２は、所定のＩＤ設定タイミングが到来した時点で、ＩＤ設定動作を実行するように構成されている。ＩＤ設定動作は、同一の信号伝送路（例えばフロント側伝送路４１）を介して物体検知ＥＣＵ２に接続された複数の超音波センサ３（例えば第一フロントソナー３１Ｆ等）に対して、物体検知ＥＣＵ２からの接続順に対応するＩＤを設定する動作である。ＩＤ設定タイミングは、例えば、物体検知システム１が自車両に搭載された後であって且つ自車両出荷前に、工場あるいはディーラ等にて、専用装置等による所定の操作が実行された時点である。あるいは、ＩＤ設定タイミングは、例えば、車両Ｖに設けられた不図示のイグニッションスイッチがオンされた時点である。

図２は、図示の簡略化のため、物体検知ＥＣＵ２と、フロント側伝送路４１により線形デイジーチェーン接続された複数の超音波センサ３と、左側伝送路４３により線形デイジーチェーン接続された複数の超音波センサ３とを主として示している。図２を参照すると、物体検知システム１には、識別情報確認装置５０が備えられている。識別情報確認装置５０は、複数の超音波センサ３のそれぞれ対するＩＤ設定状態を確認するように構成されている。

本実施形態においては、識別情報確認装置５０は、物体検知ＥＣＵ２にて実現された機能構成として設けられている。すなわち、物体検知ＥＣＵ２は、所定のＩＤ確認タイミングが到来した時点で、ＩＤ確認処理を実行するように構成されている。ＩＤ確認タイミングは、例えば、上記のイグニッションスイッチがオンされた時点から所定期間経過後、且つ、所定のＩＤ確認条件が成立した時点である。ＩＤ確認条件は、例えば、ＩＤ設定状態の確認対象である超音波センサ３の正面側すなわち送信波の送信側に、所定距離（例えば１５０ｃｍ）以上の空間が存在することを含む。

具体的には、識別情報確認装置５０は、条件設定部５１と、送受信制御部５２と、受信状態取得部５３と、設定状態判定部５４とを備えている。条件設定部５１は、複数の超音波センサ３のそれぞれにおける送受信条件を設定するように設けられている。すなわち、条件設定部５１は、複数の超音波センサ３のそれぞれにおける送受信条件を決定して、決定した送受信条件を複数の超音波センサ３のそれぞれにおけるセンサ制御部３ｄに設定させるようになっている。「送受信条件」は、例えば、送受信周波数、送信駆動パルス数、受信波の受波タイミング、受信波強度の判定閾値、受信信号の増幅ゲイン、および、送受信シーケンスを含む。

条件設定部５１は、周囲の物体Ｂを検知する際の送受信モードである通常モードと、ＩＤ設定状態が正常であるか否かを判定する際の送受信モードである確認モードとで、異なる送受信条件を設定するように設けられている。すなわち、条件設定部５１は、送受信条件の設定において、通常モードと確認モードとで、上記した複数の送受信条件のうちの少なくともいずれか１つが異なるようにするようになっている。また、条件設定部５１は、通常モードと確認モードとで、異なる送受信シーケンスを設定するようになっている。

送受信制御部５２は、複数の超音波センサ３のそれぞれにおける送受信動作を制御するように設けられている。すなわち、送受信制御部５２は、所定の物体検知条件が成立した場合に、通常モードの送受信動作を複数の超音波センサ３のそれぞれに実行させるようになっている。また、送受信制御部５２は、ＩＤ確認タイミングが到来した場合に、確認モードの送受信動作を複数の超音波センサ３のそれぞれに実行させるようになっている。

受信状態取得部５３は、複数の超音波センサ３のそれぞれにおけるサイドローブの受信状態を取得するように設けられている。具体的には、受信状態取得部５３は、送信側センサから発信された送信波におけるサイドローブの、受信側センサにおける受信状態を取得するようになっている。送信側センサは、複数の超音波センサ３のうちの１つである。受信側センサは、送信側センサとは異なる他の超音波センサ３である。

典型的には、送信側センサは、同一の信号伝送路に接続された複数の超音波センサ３のうちの１つである。一方、受信側センサは、同一の信号伝送路に接続された複数の超音波センサ３のうちの、送信側センサとは異なる他の１つである。例えば、フロント側伝送路４１上にて直列的に接続された複数の超音波センサ３については、送信側センサが第一フロントソナー３１Ｆである場合、受信側センサは、残りの第二フロントソナー３２Ｆ等である。また、送信側センサが第三フロントソナー３３Ｆである場合、受信側センサは、残りの第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆである。

設定状態判定部５４は、受信状態取得部５３により取得された、サイドローブの受信状態に基づいて、複数の超音波センサ３のそれぞれにおけるＩＤ設定状態が正常であるか否かを判定するように設けられている。具体的には、設定状態判定部５４は、複数の超音波センサ３のうちの１つを送信側センサとするサイドローブの受信状態と、他の１つを送信側センサとするサイドローブの受信状態とに基づいて、ＩＤ設定状態を判定するようになっている。

（動作概要）
以下、本実施形態の構成による動作の概要について、同構成により奏される効果とともに説明する。

マスタ装置である物体検知ＥＣＵ２は、ＩＤ設定タイミングが到来した時点で、物体検知ＥＣＵ２からの接続順に対応するＩＤを、スレーブ装置である複数の超音波センサ３のそれぞれに自動的に設定する。これにより、作業者が複数の超音波センサ３の個々の設置位置を意識することなく、個々の超音波センサ３に対してＩＤを設定することができる。

具体的には、物体検知ＥＣＵ２は、フロント側伝送路４１を介して物体検知ＥＣＵ２に接続された複数の超音波センサ３に対して、物体検知ＥＣＵ２からの接続順に対応するＩＤを設定する。同様に、物体検知ＥＣＵ２は、リア側伝送路４２を介して物体検知ＥＣＵ２に接続された複数の超音波センサ３に対して、物体検知ＥＣＵ２からの接続順に対応するＩＤを設定する。また、物体検知ＥＣＵ２は、左側伝送路４３を介して物体検知ＥＣＵ２に接続された複数の超音波センサ３に対して、物体検知ＥＣＵ２からの接続順に対応するＩＤを設定する。さらに、物体検知ＥＣＵ２は、右側伝送路４４を介して物体検知ＥＣＵ２に接続された複数の超音波センサ３に対して、物体検知ＥＣＵ２からの接続順に対応するＩＤを設定する。

また、物体検知ＥＣＵ２は、ＩＤ確認タイミングが到来した時点で、ＩＤ確認処理を実行する。以下、図３Ａ〜図３Ｃに示されている概念図を用いて、サイドローブの受信状態を利用したＩＤ確認動作手法について説明する。図３Ａ〜図３Ｃは、フロント側伝送路４１上にて直列的に接続された複数の超音波センサ３におけるＩＤ設定状態の確認動作の例を示す。本動作説明において、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆのそれぞれに対して、正常時には、近位側から昇順に＃１〜＃４のＩＤが設定されるものとする。

図３Ａ〜図３Ｃにおいて、Ｒ１は、実際のＩＤ設定状態とサイドローブの受信状態との対応関係を示す。また、Ｒ２は、物体検知ＥＣＵ２すなわち受信状態取得部５３により把握される、ＩＤ設定状態とサイドローブの受信状態との対応関係を示す。Ｒ１およびＲ２内に示された、受信状態を示すグラフにおいて、縦軸Ａは受信強度を示し、横軸ｔは時刻を示す。また、以下の説明においては、説明の簡略化のため、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆは、等間隔で配置されているものとする。すなわち、図１を参照すると、Ｄ１２＝Ｄ２３＝Ｄ３４＝ＤＤであるものとする。

図３Ａは、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４ＦのそれぞれにおけるＩＤ設定状態が正常である場合を示す。この場合、第一フロントソナー３１Ｆには＃１、第二フロントソナー３２Ｆには＃２、第三フロントソナー３３Ｆには＃３、第四フロントソナー３４Ｆには＃４のＩＤが設定される。

フロント側伝送路４１上にて直列的に接続された４つの超音波センサ３のうちの、１つから送信波を発信する一方、残りの３つにおいては送信波の発信は行わず受信のみを行う、という場面を想定する。かかる場面において、送信側センサは、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆのうちの１つである。一方、受信側センサは、送信側センサである第一フロントソナー３１Ｆとは異なる、他の３つである。

ところで、送信波には、メインローブの他に、サイドローブが含まれる。メインローブは、超音波センサ３の指向軸に沿って細長く伸びるように、平面視にて略楕円状に放射される。メインローブは、物体Ｂによって反射されて、送信側センサおよび／または受信側センサに受信されることで、かかる物体Ｂの検知に用いられる。一方、サイドローブは、超音波センサ３の指向軸に対して９０度程度の大きな角度で交差する横方向に放射される。サイドローブは、通常、物体Ｂの検知には用いられない。

よって、上記のような場面において、サイドローブが、物体Ｂに反射されることなく、送信側センサから受信側センサに直接到達する場合がある。この場合、両者の位置関係すなわち距離に応じて、サイドローブの受信状態が異なる。一般的には、距離が近いほど、サイドローブの受信時刻が早くなり、且つ受信強度が強くなる。したがって、サイドローブの受信状態は、複数の超音波センサ３の位置関係に対応するものとなる。一方、複数の超音波センサ３のそれぞれにおけるＩＤも、上記のように、複数の超音波センサ３の位置関係に対応して設定されるものである。

そこで、本実施形態の構成においては、受信状態取得部５３は、複数の超音波センサ３のそれぞれにおける、サイドローブの受信状態を取得する。設定状態判定部５４は、受信状態取得部５３により取得された、サイドローブの受信状態に基づいて、ＩＤ設定状態が正常であるか否かを判定する。

具体的には、確認モードにおいて、例えば、第一フロントソナー３１Ｆを送信側センサとして、第一フロントソナー３１ＦからＩＤ確認用の送信波が送信される。すると、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆにて、送信波のサイドローブが受信される。

図３ＡにおけるＲ１に示されているように、最近位に位置していて送信側センサでもある第一フロントソナー３１Ｆにおいては、駆動および残響によるピークＰが生じる。第一フロントソナー３１Ｆに最も近接する第二フロントソナー３２Ｆにおいては、時刻ｔ２にて、サイドローブの受信によるピークＡ２が生じる。時刻ｔ２は距離Ｄ１２＝ＤＤに対応する。

第二フロントソナー３２Ｆよりも遠位側の第三フロントソナー３３Ｆにおいては、時刻ｔ２よりも後の時刻ｔ３にて、サイドローブの受信によるピークＡ３が生じる。時刻ｔ３は距離Ｄ１２＋Ｄ２３＝２ＤＤに対応する。Ａ３＜Ａ２である。最も遠位側の第四フロントソナー３４Ｆにおいては、時刻ｔ３よりも後の時刻ｔ４にて、サイドローブの受信によるピークＡ４が生じる。時刻ｔ４は距離Ｄ１２＋Ｄ２３＋Ｄ３４＝３ＤＤに対応する。Ａ４＜Ａ３である。

図３Ａの例においては、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４ＦのそれぞれにおけるＩＤ設定状態が正常である。このため、物体検知ＥＣＵ２により把握される、ＩＤ設定状態とサイドローブの受信状態との対応関係は、実際のＩＤ設定状態とサイドローブの受信状態との対応関係と一致する。

但し、送信側センサでもある第一フロントソナー３１Ｆから最も遠い、最遠位の第四フロントソナー３４Ｆにおいては、サイドローブの受信強度が小さくなりやすい。このため、サイドローブの受信によるピークＡ４のＳ／Ｎ比が小さくなり、かかるピークＡ４がバックグラウンドノイズに埋もれてしまう懸念がある。この場合、ＩＤ設定状態の確認が困難となる。車体Ｖ１の形状によっては、第三フロントソナー３３ＦにおけるピークＡ３についても同様の懸念がある。

このため、確認モードにおいては、通常モードとは異なり、サイドローブの受信によるピークが生じやすくなるような送信条件が設定される。具体的には、例えば、確認モードにおいては、通常モードよりも、送信周波数が低く設定され得る。これにより、送信波のパワーを大きくすることができる。また、送信波におけるサイドローブ成分が増大する。但し、送信周波数の低下に伴い、指向性が低下して、送信波が広がる範囲すなわち立体角が増大する。もっとも、通常モードとは異なり、自車両前方の地面あるいは低段差等による反射を考慮する必要がない。このため、指向性を低下させても特段の問題は生じない。なお、送信周波数の低下にあわせて、受信周波数、すなわち、受信回路３ｃにおけるフィルタ周波数条件も、通常モードよりも低周波数側に設定される。

また、確認モードにおいては、通常モードよりも、送信駆動パルス数が大きく設定され得る。これにより、送信波のパワーを大きくすることができる。なお、送信駆動パルス数を大きくし過ぎると、通常モードにおいては、不感帯が発生して好ましくない。一方、確認モードにおいては、通常モードとは異なり、送信側センサにおける受信波強度を取得する必要がない。このため、確認モードにおいては、送信側センサとは異なる受信側センサにてサイドローブの受信強度が充分得られる程度まで、送信側センサにおける送信駆動パルス数を大きくすることが可能である。

また、確認モードにおいては、通常モードとは異なり、サイドローブの受信によるピークが生じやすくなるような受信条件が設定される。具体的には、例えば、確認モードにおいては、通常モードよりも、受信信号の増幅ゲインが大きく設定され得る。また、確認モードにおいては、通常モードよりも、受信波強度の判定閾値が低く設定され得る。

なお、確認モードにおける、通常モードからの送受信条件の設定変更は、送受信周波数、送信駆動パルス数、受信波強度の判定閾値、および、受信信号の増幅ゲインのうちの少なくとも１つでよい。いずれの条件をどの程度変更するかについては、車体Ｖ１の形状等を考慮して、適合試験等により決定され得る。

ところで、種々の原因により、ＩＤが誤設定される可能性がある。ＩＤ誤設定の原因としては、例えば、エンジンノイズを含む各種ノイズ、通信バス異常、等が挙げられる。

図３Ｂは、第三フロントソナー３３Ｆと第四フロントソナー３４Ｆとの間で、ＩＤが入れ替わった場合を示す。この場合、第一フロントソナー３１Ｆには＃１、第二フロントソナー３２Ｆには＃２、第三フロントソナー３３Ｆには＃４、第四フロントソナー３４Ｆには＃３のＩＤが設定される。

この場合、図３ＢにおけるＲ１に示されているように、時刻ｔ３にてサイドローブの受信によるピークＡ３が生じる第三フロントソナー３３Ｆには、＃４のＩＤが設定されている。また、時刻ｔ４にてサイドローブの受信によるピークＡ４が生じる第四フロントソナー３４Ｆには、＃３のＩＤが設定されている。

この場合における、物体検知ＥＣＵ２により把握される、ＩＤ設定状態とサイドローブの受信状態との対応関係を、図３ＢにおけるＲ２に示す。この場合、本来は時刻ｔ３にてサイドローブの受信によるピークＡ３が生じるべき＃３のＩＤにて、時刻ｔ４にてサイドローブの受信によるピークＡ４が生じていることとなる。同様に、本来は時刻ｔ４にてサイドローブの受信によるピークＡ４が生じるべき＃４のＩＤにて、時刻ｔ３にてサイドローブの受信によるピークＡ３が生じていることとなる。これにより、第三フロントソナー３３Ｆと第四フロントソナー３４Ｆとの間での、ＩＤの入れ替わりの発生を判定することが可能となる。

図３Ｃは、第一フロントソナー３１Ｆと第三フロントソナー３３Ｆとの間で、ＩＤが入れ替わった場合を示す。この場合、第一フロントソナー３１Ｆには＃３、第二フロントソナー３２Ｆには＃２、第三フロントソナー３３Ｆには＃１、第四フロントソナー３４Ｆには＃４のＩＤが設定される。

この場合、物体検知ＥＣＵ２により＃１のＩＤが認識されている第三フロントソナー３３Ｆから、ＩＤ確認用の送信波が送信される。すると、図３ＣにおけるＲ１に示されているように、第三フロントソナー３３Ｆの両側に位置する、第二フロントソナー３２Ｆおよび第四フロントソナー３４Ｆにおいては、時刻ｔ２にて、サイドローブの受信によるピークＡ２が生じる。また、第一フロントソナー３１Ｆにおいては、時刻ｔ３にて、サイドローブの受信によるピークＡ３が生じる。時刻ｔ４においては、サイドローブの受信によるピークは、いずれのセンサにも生じない。

この場合における、物体検知ＥＣＵ２により把握される、ＩＤ設定状態とサイドローブの受信状態との対応関係を、図３ＣにおけるＲ２に示す。この場合、＃１〜＃３のＩＤにおける、サイドローブの受信状態は、正常時と同様である。しかしながら、本来は時刻ｔ４にてサイドローブの受信によるピークＡ４が生じるべき＃４のＩＤにおいて、時刻ｔ２にてサイドローブの受信によるピークＡ２が生じていることとなる。これにより、ＩＤ設定における異常の発生を判定することが可能となる。

このように、本実施形態の構成においては、サイドローブの受信状態に基づいて、ＩＤ設定状態が正常であるか否かが判定される。したがって、かかる構成によれば、ＩＤの誤設定を良好に確認することが可能となる。

図４Ａは、通常モードにおける送受信シーケンスを示す。図４Ｂおよび図４Ｃは、確認モードにおける送受信シーケンスを示す。以下、通常モードと確認モードとの間の、送受信シーケンスの違いについて説明する。

図４Ａを参照すると、通常モードにおいて、物体検知ＥＣＵ２は、条件設定要求を、複数の超音波センサ３のそれぞれに送信する。条件設定要求を受信すると、超音波センサ３におけるセンサ制御部３ｄは、自身の送受信条件を設定する。その後、物体検知ＥＣＵ２は、検知処理要求を、複数の超音波センサ３のそれぞれに送信する。検知処理要求を受信すると、超音波センサ３は、通常モードにて、物体検知のための送受信処理を実行する。

複数の超音波センサ３を用いた物体検知動作においては、通常、いわゆる三角測量が行われる。三角測量においては、１つの送信側センサから発信された送信波におけるメインローブの、物体Ｂによる反射波は、送信側センサおよび受信側センサの双方にて受信される。送信側センサにおける受信波は「直接波」と称される。受信側センサにおける受信波は「間接波」と称される。直接波のＴＯＦと、間接波のＴＯＦとに基づいて、物体Ｂの自車両に対する相対位置が検知される。ＴＯＦはTime of Flightの略である。

送信側センサにおいては、送信波の発信直後に、残響が発生する。また、受信側センサにおいては、送信波のサイドローブを受信すると、物体Ｂの誤検知が発生する。このため、通常モードにおいては、送信側センサにて、送信波の発信直後にマスク処理が実行される。また、受信側センサにて、サイドローブの受信可能時間帯にマスク処理が実行される。マスク処理の終了後、比較的長時間、メインローブの反射波を受信するための受波時間帯が設けられる。

一方、確認モードにおいては、図４Ｂに示されているように、物体検知ＥＣＵ２は、確認モード用の送受信条件の設定要求を、複数の超音波センサ３のそれぞれに送信する。この設定要求には、複数の超音波センサ３のうちの何れを送信側センサあるいは受信側センサとするかという設定も含まれる。設定要求を受信すると、超音波センサ３におけるセンサ制御部３ｄは、自身の送受信条件を設定する。

通常モードにおける送受信条件の設定に際しては、ノイズサンプリング等によりフィルタ条件を最適化する処理、等の、送受信条件最適化処理が含まれ得る。これに対し、確認モードにおける送受信条件の設定に際しては、設定すべき送受信条件は、コンピュータシミュレーション、適合試験、等の任意の方法によって、あらかじめ決定することが可能である。このため、確認モードにおける送受信条件の設定のための所要時間は、通常モードにおける送受信条件の設定のための所要時間以下とすることが可能となる。

また、通常モードにてマスク処理される時間帯は、確認モードにおいては、マスク処理されず、サイドローブ受信のための受波時間帯とされる。この受波時間帯は、送信波の送信直後の、比較的短時間でよい。また、メインローブの物体Ｂからの反射波の受信は不要である。このため、サイドローブ受信のための受信処理は、比較的短時間で終了する。

このように、通常モードと確認モードとでは、異なる送受信シーケンスが設定される。すなわち、通常モードと確認モードとでは、受信波の受波タイミングが異なる。具体的には、確認モードにおいては、通常モードよりも、送受信処理に要する時間が短くなる。したがって、ＩＤ設定状態の確認を、可及的に短時間で完了することが可能となる。

さらに、図３Ａ〜図３Ｃに示されているように、受信側センサにおけるサイドローブの受信による受信強度ピークの発生時刻は、ＩＤ設定状態が正常であれば、正常なＩＤ設定状態に応じた所定時刻となる。このため、図４Ｃに示されているように、確認モードにて、サイドローブを受信するための受波時間帯に、ＩＤに対応した比較的短時間の受波時間窓を設けてもよい。

具体的には、上記の具体例においては、＃１のＩＤが設定された超音波センサ３が送信側センサである場合、＃３のＩＤが設定された超音波センサ３には、ピークＡ３のみに対応するｔ３±Δｔの受波時間窓が設けられる。ｔ２＜ｔ３−Δｔ＜ｔ３＋Δｔ＜ｔ４である。同様に、＃２のＩＤが設定された超音波センサ３には、ピークＡ２のみに対応するｔ２±Δｔの受波時間窓が設けられる。また、＃４のＩＤが設定された超音波センサ３には、ピークＡ４のみに対応するｔ４±Δｔの受波時間窓が設けられる。これらの受波時間窓にて、最低強度のピークＡ４を検知可能な程度の低い閾値を用いてサイドローブの受信の有無を検知することで、ＩＤ設定状態の判定処理負荷を軽減することが可能となる。

なお、上記の例では、第一フロントソナー３１Ｆを送信側センサとし、且つ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆを受信側センサとして、確認モードを実行した場合について説明した。この場合、上記の通り、送信側センサでもある第一フロントソナー３１Ｆから遠い位置に存在する、第三フロントソナー３３Ｆおよび第四フロントソナー３４Ｆにおいては、サイドローブの受信によるピークのＳ／Ｎ比が小さくなる懸念がある。

そこで、物体検知ＥＣＵ２は、送信側センサを変更してサイドローブの受信状態を取得した結果を総合することで、ＩＤ設定状態を判定することが可能である。すなわち、設定状態判定部５４は、複数の超音波センサ３のうちの１つを送信側センサとするサイドローブの受信状態と、複数の超音波センサ３のうちの他の１つを送信側センサとするサイドローブの受信状態とに基づいて、ＩＤ設定状態を判定する。これにより、ＩＤ設定状態の判定精度が向上する。

典型的には、例えば、物体検知ＥＣＵ２は、まず、第一フロントソナー３１Ｆを送信側センサとした場合の、受信側センサにおけるサイドローブの受信状態を取得する。この場合の受信側センサは、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆである。次に、物体検知ＥＣＵ２は、第四フロントソナー３４Ｆを送信側センサとした場合の、受信側センサにおけるサイドローブの受信状態を取得する。この場合の受信側センサは、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、および第三フロントソナー３３Ｆである。そして、物体検知ＥＣＵ２は、第一フロントソナー３１Ｆを送信側センサとした場合の受信結果と、第四フロントソナー３４Ｆを送信側センサとした場合の受信結果とに基づいて、ＩＤ設定状態を判定する。

（動作例）
図５は、送信側センサを変更してサイドローブの受信状態を取得した結果を総合することで、ＩＤ設定状態を判定する処理の一例を示す。なお、図５において、図示の簡略化のため、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。また、物体検知ＥＣＵ２のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。

ＣＰＵは、所定のＩＤ確認タイミングが到来すると、図５に示されたＩＤ確認処理のルーチンを実行する。かかるルーチンが起動されると、まず、ステップ５０１にて、ＣＰＵは、複数の超音波センサ３のうちの１つを送信側センサとして選択する。

上記のような、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４ＦにおけるＩＤ確認の例について、具体的に説明する。この例においては、まず、ステップ５０１にて、ＣＰＵは、第一フロントソナー３１Ｆを送信側センサとして選択する。これにより、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆは、受信側センサとして選択されたこととなる。

次に、ステップ５０２にて、ＣＰＵは、確認モード用の送受信条件を、複数の超音波センサ３のそれぞれに対して設定する。続いて、ステップ５０３にて、ＣＰＵは、確認モード用の送受信を、複数の超音波センサ３のそれぞれにて実行させる。

その後、ステップ５０４にて、ＣＰＵは、確認モードによる、複数の超音波センサ３のそれぞれにおけるサイドローブの受信状態を取得する。そして、ステップ５０５にて、ＣＰＵは、ステップ５０４にて取得した実際のサイドローブの受信状態と、ＩＤ設定状態が正常な場合における受信状態の標準パターンとを照合する。

続くステップ５０６にて、ＣＰＵは、ステップ５０５における照合結果に応じた処理を実行する。すなわち、ステップ５０４にて取得した実際のサイドローブの受信状態と、ＩＤ設定状態が正常な場合における受信状態の標準パターンとが一致しなかった場合、ステップ５０６における判定が「ＮＯ」となる。この場合、ＣＰＵは、ステップ５０７に処理を進行させる。ステップ５０７にて、ＣＰＵは、ＩＤ設定状態が異常であると判定し、本ルーチンを一旦終了する。

ステップ５０４にて取得した実際のサイドローブの受信状態と、ＩＤ設定状態が正常な場合における受信状態の標準パターンとが一致した場合、ステップ５０６における判定が「ＹＥＳ」となる。この場合、ＣＰＵは、ステップ５０８に処理を進行させる。ステップ５０８にて、ＣＰＵは、ＩＤ確認のための送受信シーケンスが完了したか否かを判定する。

例えば、第一フロントソナー３１Ｆを送信側センサとして選択した送受信シーケンスしか実行されていない場合、ステップ５０８における判定が「ＮＯ」となる。この場合、ＣＰＵは、ステップ５０１に処理を戻す。この場合、ステップ５０１にて、ＣＰＵは、第一フロントソナー３１Ｆ以外（例えば第四フロントソナー３４Ｆ）を送信側センサとして選択し、処理をステップ５０２以降に進行させる。

ＩＤ確認のための送受信シーケンスが完了した場合、ステップ５０８における判定が「ＹＥＳ」となる。この場合、ＣＰＵは、ステップ５０９に処理を進行させる。ステップ５０９にて、ＣＰＵは、ＩＤ設定状態が正常であると判定し、本ルーチンを一旦終了する。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明の適用対象である車両Ｖは、四輪自動車に限定されない。すなわち、例えば、車両Ｖは、トラック等の六輪あるいは八輪自動車であってもよいし、三輪自動車であってもよい。あるいは、車両Ｖは、被牽引車であってもよい。

本発明の適用対象は、車両Ｖに限定されない。すなわち、例えば、物体検知システム１は、工場等に設けられる搬送機、農業機器（例えば耕耘機等）、航空機、艦船、等にも搭載され得る。この場合、物体検知システム１をこれらの搭載対象に搭載した状態は、「搭載状態」と称される。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的なシステム構成および装置構成に限定されるものではない。例えば、上記実施形態においては、物体検知ＥＣＵ２は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する車載マイクロコンピュータの構成を有していた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、物体検知ＥＣＵ２は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡであってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。センサ制御部３ｄについても同様である。

超音波センサ３の装着個数および装着位置についても、上記実施形態に示された具体例に限定されない。すなわち、例えば、上記具体例においては、Ｄ１２＝Ｄ３４あるいはＤ１２＝Ｄ２３＝Ｄ３４であった。しかしながら、上記の例は、実施形態の構成による動作および効果を簡略に説明するための便宜的なものである。よって、本発明が、かかる具体例に何ら限定されるものではないことは、いうまでもない。センサ配置の変形例の詳細については後述する。また、複数の超音波センサ３における接続態様も、線形デイジーチェーン接続に限定されない。すなわち、例えば、環形デイジーチェーン接続であってもよい。

受信強度の閾値との比較処理は、センサ制御部３ｄにて実行されてもよい。この場合、受信回路３ｃにおける比較回路は、省略され得る。

フロント側伝送路４１等の信号伝送路が準拠すべき車載ＬＡＮ通信規格は、ＤＳＩに限定されない。例えば、Safe-by-Wire、ＰＳＩ５、ＣＡＮ（登録商標）、等であってもよい。ＰＳＩ５は、Peripheral Sensor Interface ５の略である。ＣＡＮ（登録商標）は、Controller Area Networkの略である。

上記実施形態においては、識別情報確認装置５０は、物体検知ＥＣＵ２にて実現された機能構成として設けられていた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、識別情報確認装置５０における機能構成のうちの全部または一部は、センサ制御部３ｄにて実現された機能構成として設けられていてもよい。あるいは、識別情報確認装置５０における機能構成のうちの全部または一部は、工場あるいはディーラ等に備えられた専用装置等に設けられていてもよい。

上記の通り、最も近位あるいは最も遠位のＩＤが設定された超音波センサ３を送信側センサとする場合、かかる送信側センサから離隔した位置の受信側センサにおいては、サイドローブの受信によるピークのＳ／Ｎ比が小さくなる懸念がある。この場合、ＩＤ設定状態の確認が困難となる。

この点、中間位置（例えば＃２等）のＩＤが設定された超音波センサ３を送信側センサとすることで、上記の懸念が解消される可能性がある。但し、この場合、送信側センサと近位側隣接センサとの距離と、送信側センサと遠位側隣接センサとの距離とが異なるようにする必要がある。近位側隣接センサは、同一の信号伝送路上における、送信側センサの近位側に隣接する超音波センサ３である。遠位側隣接センサは、同一の信号伝送路上における、送信側センサの遠位側に隣接する超音波センサ３である。

よって、例えば、図１を参照すると、Ｄ１２＝Ｄ３４≠Ｄ２３として、＃２または＃３のＩＤが設定された超音波センサ３を送信側センサとすることで、送信側センサと遠位側隣接センサとの距離とが異なる配置を実現することができる。かかる配置によれば、ＩＤ確認のための送受信シーケンスが１回で完了し得る。すなわち、この場合、図５におけるステップ５０８の処理は省略される。

また、同一の信号伝送路上に設けられた３つ以上の超音波センサ３のうちの、最近位でも最遠位でもない中間位置の任意のものを送信側センサとして選択した場合を想定する。この場合、送信側センサを基準として対称となる２個の受信側センサが生じないような、いわゆる非対称配置とすることが好適である。

かかる非対称配置によれば、送信側センサを中間位置に設定することで、ＩＤ確認のための送受信シーケンスが１回で完了し得る。すなわち、この場合、図５におけるステップ５０８の処理は省略される。

非対称配置は、超音波センサ３の搭載高さおよび／または車幅方向における搭載位置を適宜調整することによって実現可能である。具体的には、図１を参照すると、例えば、第二フロントソナー３２Ｆおよび第三フロントソナー３３Ｆの搭載高さを、第一フロントソナー３１Ｆおよび第四フロントソナー３４Ｆと異ならせることで、非対称配置が可能となる。あるいは、例えば、Ｄ１２、Ｄ２３、およびＤ３４を適宜調整することで、非対称配置が可能となる。

あるいは、例えば、車載状態にて、以下のように、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆを配置することで、非対称配置が可能となる。すなわち、第一フロントソナー３１Ｆと第四フロントソナー３４Ｆとを、車両中心線Ｌを基準として対称に配置する。一方、第二フロントソナー３２Ｆと第三フロントソナー３３Ｆとを、平面視にて、車両中心線ＬがＤ２３の中点Ｎを通らないように配置する。

図６に示されているように、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆに対するＩＤ設定状態が逆転する誤設定が生じ得る。これを「逆設定異常」と称する。この場合、図６におけるＲ１に示されているように、第一フロントソナー３１Ｆには＃４、第二フロントソナー３２Ｆには＃３、第三フロントソナー３３Ｆには＃２、第四フロントソナー３４Ｆには＃１のＩＤが設定される。

このような逆設定異常が発生した場合、図６におけるＲ２に示されているように、物体検知ＥＣＵ２により把握される、ＩＤ設定状態とサイドローブの受信状態との対応関係は、正常時と一致する。したがって、上記の具体例にて示した手法では、逆設定異常を検知することは困難である。

この点、上記のような非対称配置を用いれば、逆設定異常の検知が可能となる。具体的には、例えば、図１を参照すると、Ｄ１２≠Ｄ３４となるように、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆを配置することで、逆設定異常の検知が可能となる。

「非対称配置」は、車両中心線Ｌを基準とする非対称を意味しない。例えば、図１を参照すると、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆを、以下のように配置した場合を想定する。すなわち、Ｄ１２＝Ｄ３４であって、且つ、車両中心線ＬがＤ２３の中点Ｎを通らない。この場合、車両中心線Ｌを基準とする対称配置とはならない。しかしながら、中点Ｎを基準とした場合、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆは、対称配置となる。よって、「非対称配置」は、中点Ｎを基準とする非対称を意味する。この場合の中点Ｎは、より正確には、同一の信号伝送路上における、最近位の超音波センサ３と最遠位の超音波センサ３との中点である。

逆設定異常は、ＩＤ設定状態を確認中の超音波センサ３が接続された信号伝送路とは異なる信号伝送路に接続された超音波センサ３を送信側センサとすることで、容易に検知可能となる。具体的には、例えば、フロント側伝送路４１により線形デイジーチェーン接続された複数の超音波センサ３におけるＩＤ設定状態を確認する際には、第一サイドソナー３１Ｓまたは第三サイドソナー３３Ｓが送信側センサとして選択され得る。この場合、フロント側伝送路４１により線形デイジーチェーン接続された、第一フロントソナー３１Ｆ、第二フロントソナー３２Ｆ、第三フロントソナー３３Ｆ、および第四フロントソナー３４Ｆは、すべて受信側センサとなる。

すなわち、例えば、受信状態取得部５３は、左側伝送路４３に接続された第一サイドソナー３１Ｓから発信された送信波におけるサイドローブの、フロント側伝送路４１に接続された複数の超音波センサ３のそれぞれにおける受信状態を取得する。設定状態判定部５４は、フロント側伝送路４１に接続された複数の超音波センサ３のそれぞれにおけるＩＤ設定状態が正常であるか否かを判定する。

上記のように、送信側センサを変更してサイドローブの受信状態を取得した結果を総合することで、ＩＤ設定状態を判定する場合がある。この場合、条件設定部５１は、送信波に符号を付与することが好適である。すなわち、条件設定部５１は、送信側センサを変更するに際して、あわせて、送信波への符号の付与状態を変更することが好適である。

具体的には、例えば、条件設定部５１は、＃１のＩＤが設定された超音波センサ３が送信側センサである場合、図７に示されているようなアップチャープ符号が送信波に付与されるように、送信周波数条件を設定する。図７において、縦軸ｆは送信周波数であり、横軸ｔは時刻である。また、時刻ｔｓは送信波の発信開始時刻であり、時刻ｔｅは送信波の発信終了時刻である。一方、条件設定部５１は、＃４のＩＤが設定された超音波センサ３が送信側センサである場合、送信周波数が一定周波数となるように、送信周波数条件を設定する。

すると、＃１のＩＤが設定された超音波センサ３が送信側センサである場合、アップチャープ符号が送信波に付与される。一方、＃４のＩＤが設定された超音波センサ３が送信側センサである場合、アップチャープ符号は送信波に付与されない。このような手法によれば、異なる送信側センサを用いた、ＩＤ確認のための送受信シーケンスを、ほぼ同時に進行させることができる。したがって、ＩＤ確認のための所要時間が、良好に短縮され得る。

なお、送信波に符号を付与する態様は、上記の例に限定されない。すなわち、上記の例においては、アップチャープの有無を切り替えた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、例えば、ダウンチャープの有無を切り替えてもよいし、アップチャープとダウンチャープとを切り替えてもよい。また、符号化の種類も、チャープ符号化に限定されない。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例に限定されるものではない。例えば、図４Ｂおよび図４Ｃに示されているように、上記具体例においては、サイドローブを受信するための受波時間帯の直後に、マスク処理を設けていた。これは、サイドローブの受信と、車両Ｖに近接する物体Ｂからのメインローブの反射波の受信とを切り分ける目的で設けられたものである。しかしながら、かかるマスク処理は、省略され得る。これにより、ＩＤ設定状態の確認を、よりいっそう短時間で完了することが可能となる。

上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。

１ 物体検知システム
２ 物体検知ＥＣＵ
３ 超音波センサ
４１ フロント側伝送路
４３ 左側伝送路
５０ 識別情報確認装置
５１ 条件設定部
５３ 受信状態取得部
５４ 設定状態判定部
Ｂ 物体

Claims (9)

1. 複数の超音波センサ（３）を備えた物体検知システム（１）におけるそれぞれの前記超音波センサに対する識別情報の設定状態を確認するように構成された、識別情報確認装置（５０）であって、
   それぞれの前記超音波センサにおけるサイドローブの受信状態を取得する、受信状態取得部（５３）と、
   前記受信状態取得部により取得された前記受信状態に基づいて、前記設定状態が正常であるか否かを判定する、設定状態判定部（５４）と、
   を備えた識別情報確認装置。
2. 複数の前記超音波センサが、信号伝送路（４１）上にて直列的に接続される、
   請求項１に記載の識別情報確認装置。
3. 前記超音波センサにおける送受信条件を設定する条件設定部（５１）をさらに備え、
   前記条件設定部は、周囲の物体（Ｂ）を検知する際の送受信モードである通常モードと、前記設定状態が正常であるか否かを判定する際の送受信モードである確認モードとで、異なる前記送受信条件を設定する、
   請求項１または２に記載の識別情報確認装置。
4. 前記条件設定部は、前記通常モードと前記確認モードとで、送受信周波数、送信駆動パルス数、受信波の受波タイミング、受信波強度の判定閾値、および、受信信号の増幅ゲインのうちの少なくともいずれか１つが異なるように、前記送受信条件を設定する、
   請求項３に記載の識別情報確認装置。
5. 前記条件設定部は、前記通常モードと前記確認モードとで、異なる送受信シーケンスを設定する、
   請求項３または４に記載の識別情報確認装置。
6. 前記受信状態取得部は、複数の前記超音波センサのうちの１つである送信側センサから発信された送信波における前記サイドローブの、前記送信側センサとは異なる受信側センサにおける前記受信状態を取得する、
   請求項３〜５のいずれか１つに記載の識別情報確認装置。
7. 前記設定状態判定部は、複数の前記超音波センサのうちの１つを前記送信側センサとする前記受信状態と、複数の前記超音波センサのうちの他の１つを前記送信側センサとする前記受信状態とに基づいて、前記設定状態が正常であるか否かを判定する、
   請求項６に記載の識別情報確認装置。
8. 第一信号伝送路（４１）上にて、複数の前記超音波センサが直列的に接続され、
   前記第一信号伝送路とは異なる第二信号伝送路（４３）に、少なくとも１つの前記超音波センサが接続され、
   前記受信状態取得部は、前記第二信号伝送路に接続された前記超音波センサから発信された送信波における前記サイドローブの、前記第一信号伝送路に接続された複数の前記超音波センサのそれぞれにおける前記受信状態を取得し、
   前記設定状態判定部は、前記第一信号伝送路に接続された複数の前記超音波センサのそれぞれにおける前記設定状態が正常であるか否かを判定する、
   請求項３〜５のいずれか１つに記載の識別情報確認装置。
9. 前記条件設定部は、前記送信波に符号を付与する、
   請求項６〜８のいずれか１つに記載の識別情報確認装置。

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