JP6261562B2 - Component mounter - Google Patents
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Description
本発明は、コンベアで搬送する回路基板を所定の目標停止位置で停止させる機能を備えた部品実装機に関する発明である。 The present invention relates to a component mounting machine having a function of stopping a circuit board conveyed by a conveyor at a predetermined target stop position.
一般に、部品実装機の基板停止制御は、特許文献1(特開2005−72136号公報)に記載されているように、コンベアで搬送する回路基板が基板検出センサで所定の基板検出位置(コンベアの入口等)を通過したことを検出してから、当該基板検出位置から所定距離離れた目標停止位置で回路基板を停止させるようにコンベアのモータをフィードフォワード制御するようにしている。このフィードフォワード制御では、基板検出位置から目標停止位置までの距離に応じて設定された指令値でモータが制御される。 In general, as described in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2005-72136), a circuit board transported by a conveyor is controlled by a board detection sensor in a predetermined board detection position (of the conveyor). After detecting the passage through the entrance or the like, the conveyor motor is feedforward controlled to stop the circuit board at a target stop position that is a predetermined distance away from the board detection position. In this feedforward control, the motor is controlled with a command value set according to the distance from the substrate detection position to the target stop position.
しかし、フィードフォワード制御では、コンベアで搬送する回路基板を目標停止位置で正確に停止させることは困難であり、回路基板の停止位置が目標停止位置からずれやすい。この原因は幾つかあり、例えば、搬送中に回路基板がコンベアの搬送ガイドレールと接触してその摩擦力によりコンベア上の回路基板が位置ずれしたり、コンベアの振動によりコンベア上の回路基板が位置ずれすることがある。 However, in the feedforward control, it is difficult to accurately stop the circuit board conveyed by the conveyor at the target stop position, and the stop position of the circuit board is likely to deviate from the target stop position. There are several reasons for this, for example, the circuit board contacts the conveyor guide rail of the conveyor during conveyance, and the frictional force causes the circuit board on the conveyor to be displaced, or the circuit board on the conveyor is positioned due to the vibration of the conveyor. It may shift.
そこで、特許文献2(特開2006−229095公報)に記載されているように、回路基板の停止位置を基板認識カメラの撮像画像により計測して、回路基板の停止位置と目標停止位置とのずれ量を計算して、メモリにずれ量のデータを蓄積し、基板搬送枚数が所定枚数になる毎に、停止位置のずれ量の平均値を算出して、その停止位置のずれ量の平均値に基づいてモータの制御値をオフセット補正するようにしたものがある。 Therefore, as described in Patent Document 2 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-229095), the stop position of the circuit board is measured by a captured image of the board recognition camera, and the deviation between the stop position of the circuit board and the target stop position is measured. The amount of deviation is calculated, the amount of deviation data is stored in the memory, and every time the number of substrates transported reaches a predetermined number, the average value of deviation amounts at the stop position is calculated, and the average value of deviation amounts at the stop position is calculated. There is one in which the motor control value is offset-corrected based on this.
しかし、搬送中の摩擦や振動等による回路基板の停止位置のずれ量は、一定ではなく、停止毎にランダムに変動するため、上記特許文献2のように、停止位置のずれ量の平均値に基づいてモータの制御値をオフセット補正しても、回路基板の停止位置のずれ量が平均的に少なくなるだけであり、搬送中の摩擦や振動等により回路基板の停止位置がランダムにずれる現象を防止することはできない。 However, the shift amount of the stop position of the circuit board due to friction or vibration during conveyance is not constant, but varies randomly at each stop, so that the average value of the shift amounts of the stop position is the same as in Patent Document 2 above. Even if the motor control value is offset-corrected based on this, the amount of deviation of the stop position of the circuit board only decreases on average, and the stop position of the circuit board shifts randomly due to friction or vibration during conveyance. It cannot be prevented.
そこで、本発明が解決しようとする課題は、搬送中の摩擦や振動等によりコンベア上の回路基板の位置がずれても、回路基板を目標停止位置で安定して精度良く停止させることができる部品実装機を提供することである。 Therefore, the problem to be solved by the present invention is a component that can stably and accurately stop the circuit board at the target stop position even if the position of the circuit board on the conveyor is shifted due to friction or vibration during conveyance. It is to provide a mounting machine.
上記課題を解決するために、本発明は、複数のモータを駆動源として複数の回路基板を搬送する複数のコンベアと、前記複数のコンベアで搬送する複数の回路基板をそれぞれ所定の目標停止位置で停止させるように前記複数のモータを制御する搬送制御手段とを備えた部品実装機において、前記複数のコンベアで搬送される複数の回路基板をそれぞれ上方から撮像する複数の撮像装置と、前記複数の撮像装置で撮像した画像を処理する画像処理手段と、前記画像処理手段の画像処理結果に基づいて前記複数の回路基板の位置をそれぞれ測定する基板位置測定手段とを備え、前記コンベアには、回路基板の搬送方向をガイドする搬送ガイドレールが設けられ、前記搬送ガイドレールの上面には、複数の位置マークが所定ピッチで搬送方向に配列され、前記撮像装置は、前記コンベアで搬送する回路基板と前記複数の位置マークとを視野に収めて撮像し、前記基板位置測定手段は、前記画像処理手段で認識した前記複数の位置マークの位置を基準にして前記回路基板の位置を測定し、前記搬送制御手段は、前記基板位置測定手段の測定結果に基づいて前記複数の回路基板をそれぞれ前記目標停止位置で停止させるように前記複数のモータをそれぞれフィードバック制御することを特徴とするものである。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a plurality of conveyors that transport a plurality of circuit boards using a plurality of motors as drive sources, and a plurality of circuit boards that are transported by the plurality of conveyors at predetermined target stop positions, respectively. In a component mounter including a conveyance control unit that controls the plurality of motors so as to be stopped, a plurality of imaging devices that respectively image a plurality of circuit boards conveyed by the plurality of conveyors from above, and the plurality of the plurality of circuit boards Image processing means for processing an image picked up by the image pickup device; and board position measuring means for measuring the positions of the plurality of circuit boards based on the image processing result of the image processing means, and the conveyor includes a circuit. A conveyance guide rail for guiding the conveyance direction of the substrate is provided, and a plurality of position marks are arranged in the conveyance direction at a predetermined pitch on the upper surface of the conveyance guide rail. The imaging device captures and captures a circuit board conveyed by the conveyor and the plurality of position marks in a field of view, and the substrate position measuring unit is configured to detect positions of the plurality of position marks recognized by the image processing unit. And measuring the position of the circuit board based on the measurement result, and the transport control means stops the plurality of circuit boards at the target stop position based on the measurement result of the board position measurement means. Are respectively feedback-controlled.
本発明のように、コンベアで搬送される回路基板を上方から撮像装置で撮像して、その画像を処理して回路基板の位置を測定し、その測定結果に基づいて回路基板を目標停止位置で停止させるようにモータをフィードバック制御すれば、搬送中に摩擦や振動等によりコンベア上の回路基板の位置がずれても、搬送中の回路基板の位置を測定して回路基板を目標停止位置で安定して精度良く停止させることができる。 As in the present invention, the circuit board conveyed by the conveyor is imaged from above by the imaging device, the image is processed to measure the position of the circuit board, and the circuit board is measured at the target stop position based on the measurement result. If the motor is feedback controlled so that it stops, even if the position of the circuit board on the conveyor shifts due to friction or vibration during transport, the position of the circuit board being transported is measured and the circuit board is stabilized at the target stop position. And can be stopped with high accuracy.
この場合、コンベアの搬送ガイドレールの上面に、複数の位置マークを所定ピッチで搬送方向に配列し、前記撮像装置は、前記コンベアで搬送する回路基板と前記複数の位置マークとを視野に収めて撮像し、前記基板位置測定手段は、前記画像処理手段で認識した前記複数の位置マークの位置を基準にして前記回路基板の位置を測定するようにしているため、撮像装置の取付位置のずれ、熱変形による視野の位置ずれ、光学系の歪み等による測定誤差の要因があったとしても、所定ピッチで配列された複数の位置マークの位置を基準にして回路基板の位置を測定することで、上記測定誤差の要因をキャンセルして搬送中の回路基板の位置を精度良く測定することができる。
In this case, a plurality of position marks are arranged in a transport direction at a predetermined pitch on the upper surface of the transport guide rail of the conveyor, and the imaging device stores the circuit board transported by the conveyor and the plurality of position marks in the field of view. captured, the substrate position measuring means, said the position of the plurality of position marks recognized by the image processing means on the basis of the so that to measure the position of the circuit board, displacement of the mounting position of the imaging device, By measuring the position of the circuit board with reference to the position of a plurality of position marks arranged at a predetermined pitch, even if there is a factor of measurement error due to the displacement of the visual field due to thermal deformation, distortion of the optical system, etc., By canceling the cause of the measurement error, the position of the circuit board being conveyed can be measured with high accuracy.
また、コンベアによって目標停止位置へ搬入する回路基板と該目標停止位置から搬出する回路基板とを撮像装置の視野に収めて撮像し、搬送制御手段によって、基板位置測定手段の測定結果に基づいて搬入中の回路基板と搬出中の回路基板との間に両者の衝突を回避できる隙間(間隔)を確保するように基板搬入動作と基板搬出動作と並行して実行するようにしても良い。従来は、回路基板の搬出が完了してから次の回路基板の搬入を開始するようにしていたため、回路基板を搬入する時間間隔が長くなっていた。これに対し、本発明のように、搬入中の回路基板と搬出中の回路基板とを撮像装置の視野に収めて撮像するようにすれば、搬入中の回路基板と搬出中の回路基板との間に両者の衝突を回避できる隙間を確保しながら、基板搬入動作と基板搬出動作とを並行して実行することが可能となり、回路基板を搬入する時間間隔を短縮することができ、生産性を向上できる。また、搬出中の回路基板が何らかの原因で詰まって搬出できなくなった場合には、搬入中の回路基板が搬出中の回路基板に衝突する前にコンベアを停止させて回路基板の搬入を停止させることができる。 In addition, the circuit board that is carried into the target stop position by the conveyor and the circuit board that is carried out from the target stop position are captured in the field of view of the imaging device, and the board is loaded by the transport control means based on the measurement result of the board position measuring means. The substrate carry-in operation and the substrate carry-out operation may be performed in parallel so as to ensure a gap (interval) between the circuit board in the middle and the circuit board being carried out so as to avoid a collision between them. Conventionally, since the loading of the next circuit board is started after the unloading of the circuit board is completed, the time interval for loading the circuit board becomes long. On the other hand, as in the present invention, when the circuit board being carried in and the circuit board being carried out are stored in the field of view of the imaging device, the circuit board being carried in and the circuit board being carried out are The board carry-in operation and the board carry-out operation can be performed in parallel while ensuring a gap that can avoid the collision between the two, and the time interval for carrying the circuit board can be shortened. It can be improved. In addition, if the circuit board being carried out becomes clogged for some reason and cannot be carried out, the carry-in of the circuit board is stopped by stopping the conveyor before the circuit board being carried in collides with the circuit board being carried out. Can do.
また、撮像装置で撮像した画像には、コンベアで搬送される回路基板の表面状態や部品実装状態が写っているため、画像処理手段の画像処理によって回路基板の表面状態や部品実装状態を認識することが可能である。この点に着目して、本発明は、画像処理手段の画像処理結果に基づいて回路基板の表面状態や部品実装状態を外観検査する外観検査手段を備えた構成としても良い。このようにすれば、撮像装置で撮像した画像の処理結果を利用して、回路基板の表面状態(例えば配線パターンの状態、半田の印刷状態、不良品を示すバッドマークの有無等)や部品実装状態(例えば実装部品の有無、実装位置等)を検査することができる。 Further, since the surface state and component mounting state of the circuit board conveyed by the conveyor are shown in the image captured by the imaging device, the surface state and component mounting state of the circuit board are recognized by image processing of the image processing means. It is possible. Focusing on this point, the present invention may be configured to include an appearance inspection unit that inspects the surface state and component mounting state of the circuit board based on the image processing result of the image processing unit. In this way, using the processing result of the image captured by the imaging device, the surface state of the circuit board (for example, the state of the wiring pattern, the printed state of the solder, the presence or absence of bad marks indicating defective products, etc.) and component mounting The state (for example, presence / absence of mounting parts, mounting position, etc.) can be inspected.
また、画像処理手段の画像処理結果に基づいて部品実装機内部の状態を監視する監視手段を備えた構成としても良い。このようにすれば、部品実装機内部で異常が発生したときに、その異常の発生箇所が撮像装置で撮像されていれば、その異常を自動的に検出することができる。 Moreover, it is good also as a structure provided with the monitoring means which monitors the state inside a component mounting machine based on the image processing result of an image processing means. In this way, when an abnormality occurs inside the component mounter, the abnormality can be automatically detected if the location where the abnormality has occurred is imaged by the imaging device.
また、前記撮像装置で撮像した画像を表示する表示装置を備えた構成としても良い。このようにすれば、作業者が表示装置の画面を見ることで、部品実装機内部の状態を目視で確認することができ、部品実装機内部で異常が発生したときに、その異常を作業者が早期に発見して適切な対策を施すことができる。 Moreover, it is good also as a structure provided with the display apparatus which displays the image imaged with the said imaging device. In this way, the operator can visually check the internal state of the component mounter by looking at the screen of the display device. When an abnormality occurs inside the component mounter, Can be detected early and appropriate measures can be taken.
また、画像処理手段の画像処理結果に基づいて、コンベアの幅、部品供給装置の部品供給位置、回路基板を下方から支えるためのバックアップピンの位置、本数のうちの少なくとも1つを測定する手段を備えた構成としても良い。このようにすれば、撮像装置の撮像画像を使用して、基板搬送動作のフィードバック制御の他に、コンベアの幅の測定や、部品供給装置の部品供給位置の測定や、バックアップピンの位置・本数の測定も行うことができる。 Further, a means for measuring at least one of the width of the conveyor, the component supply position of the component supply device, the position of the backup pin for supporting the circuit board from below, and the number based on the image processing result of the image processing means. It is good also as a structure provided. In this way, using the captured image of the imaging device, in addition to the feedback control of the board transfer operation, the measurement of the width of the conveyor, the measurement of the component supply position of the component supply device, the position and number of backup pins Can also be measured.
以下、本発明を実施するための形態を具体化した一実施例を説明する。
まず、図1乃至図4を用いて部品実装機11の構成を説明する。Hereinafter, an embodiment embodying a mode for carrying out the present invention will be described.
First, the structure of the
図1に示すように、部品実装機11には、回路基板12を搬送する2本のコンベア13が並設されている。各コンベア13は、それぞれモータ19(図4参照)によって駆動される。コンベア13の隣には、部品を供給する部品供給装置14が設置されている。部品実装機11の上部側には、XY移動装置16(XYロボット)によってXY方向に移動する装着ヘッド15が配置され、該装着ヘッド15に保持した吸着ノズル(図示せず)によって、部品供給装置14から供給される部品を吸着して回路基板12に実装する。この装着ヘッド15には、回路基板12上面の基準マーク等を上方から撮像するマークカメラ17(図4参照)が設けられている。その他、吸着ノズルに吸着した部品を撮像するパーツカメラ18(図4参照)が設けられている。
As shown in FIG. 1, the
図3に示すように、各コンベア13の下方には、バックアッププレート23が昇降装置24により昇降可能に配置され、該バックアッププレート23上に、回路基板12を下方から支える複数本のバックアップピン25が交換可能に載置されている。
As shown in FIG. 3, a
各コンベア13の一方の搬送ガイドレール27は、位置が固定された基準レールであり、他方の搬送ガイドレール28は、回路基板12の幅に応じてその幅方向に移動する可動レールとなっている。各搬送ガイドレール27,28の上面には、複数の位置マーク29が所定ピッチで搬送方向(X方向)に配列されている。
One
図1及び図2に示すように、部品実装機11の天井部には、2本のコンベア13で搬送される回路基板12をそれぞれ上方から撮像する2台の撮像装置31(基板位置計測用のカメラ)が取り付けられている。各撮像装置31は、各コンベア13で搬送する回路基板12と搬送ガイドレール27,28の複数の位置マーク29とを1つの視野に収めて撮像するように設定されている。その他、撮像装置31で撮像した画像を表示する表示装置32(図4参照)が設けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, two image pickup devices 31 (for board position measurement) for picking up an image of the
図4に示すように、部品実装機11の制御装置33には、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力装置34と、後述する図5及び図7の搬送動作制御プログラムやデータ等を記憶する記憶装置35等が接続されている。制御装置33は、装着ヘッド15の部品吸着動作や部品実装動作を制御する他に、撮像装置31で撮像した画像を処理する画像処理手段として機能すると共に、その画像処理結果に基づいてコンベア13上の回路基板12の位置を測定する基板位置測定手段としても機能する。
As shown in FIG. 4, the control device 33 of the
更に、制御装置33は、図5及び図7の搬送動作制御プログラムを実行することで、コンベア13で搬送する回路基板12の位置を撮像装置31の撮像画像から測定してその測定結果に基づいて該回路基板12を所定の目標停止位置(部品実装位置)で停止させるようにコンベア13のモータ19をフィードバック制御する搬送制御手段としても機能する。生産中(部品実装機11の稼働中)は、コンベア13で搬送する回路基板12と搬送ガイドレール27,28の複数の位置マーク29とを撮像装置31の視野に収めて撮像して、その画像を処理して回路基板12と複数の位置マーク29とを認識し、複数の位置マーク29の位置を基準にして回路基板29の位置を測定するという処理を所定周期で繰り返し実行する。
Further, the control device 33 executes the transfer operation control program shown in FIGS. 5 and 7 to measure the position of the
本実施例では、回路基板12の搬送モードとして、「通常搬送モード」と「オーバーラップ搬送モード」の2種類の搬送モードがあり、通常搬送モードでは、図6(コンベア13を1本のみ図示)に示すように、部品実装機11のコンベア13から回路基板12の搬出が完了するまで、上流側の部品実装機11のコンベア13の出口で回路基板12を待機させ、コンベア13から回路基板12の搬出が完了してから、上流側の部品実装機11のコンベア13から回路基板12の搬入を開始する。
In this embodiment, there are two types of transfer modes of the
一方、オーバーラップ搬送モードでは、図8(コンベア13を1本のみ図示)に示すように、部品実装機11のコンベア13から回路基板12の搬出が完了する前に上流側の部品実装機11のコンベア13から回路基板12の搬入を開始して、コンベア13上の搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12を撮像装置31の視野に収めて撮像し、その画像を処理して搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12の位置を測定して、搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12との間に両者の衝突を回避できる隙間(間隔)を確保するように基板搬入動作と基板搬出動作と並行(オーバーラップ)して実行する。
On the other hand, in the overlap conveyance mode, as shown in FIG. 8 (only one
このオーバーラップ搬送モードと通常搬送モードとの切り替えは、作業者の手動操作により行っても良いし、或は、生産する部品実装基板の種類や生産数量等に応じて搬送モードを自動的に切り替えるようにしても良い。 The switching between the overlap conveyance mode and the normal conveyance mode may be performed manually by the operator, or the conveyance mode is automatically switched according to the type, production quantity, etc. of the component mounting board to be produced. You may do it.
ところで、撮像装置31で撮像した画像には、コンベア13で搬送される回路基板12の表面状態や部品実装状態が写っているため、その画像処理によって回路基板12の表面状態や部品実装状態を認識することが可能である。
By the way, since the surface state and component mounting state of the
この点に着目して、本実施例では、制御装置33は、撮像装置31で撮像した画像を処理して、回路基板12の表面状態や部品実装状態を認識し、その認識結果に基づいて回路基板12の表面状態や部品実装状態を外観検査する外観検査手段としても機能する。このようにすれば、撮像装置31で撮像した画像の処理結果を利用して、回路基板12の表面状態(例えば配線パターンの状態、半田の印刷状態、不良品を示すバッドマークの有無等)や部品実装状態(例えば実装部品の有無、実装位置等)を検査することができる。これにより、不良基板を早期に発見できて、下流側の部品実装機11に不良基板を流すことを防止でき、不良基板に部品を実装する無駄を避けることができる。
Focusing on this point, in the present embodiment, the control device 33 processes the image picked up by the
また、本実施例では、撮像装置31で撮像した画像を表示装置32に表示させるようにしている。このようにすれば、作業者が表示装置32の画面を見ることで、部品実装機11内部の状態を目視で確認することができ、部品実装機11内部で異常が発生したときに、その異常を作業者が早期に発見して適切な対策を施すことができる。また、撮像装置31で撮像した画像を作業者が携帯する携帯端末(表示装置)に表示させるようにすれば、部品実装機11から離れた位置に居る作業者でも携帯端末の画面を見て部品実装機11内部の状態を確認することができる。
In the present embodiment, an image captured by the
更に、本実施例では、制御装置33は、撮像装置31で撮像した画像の処理結果に基づいて部品実装機11内部の状態を監視する監視手段としても機能する。例えば、基板搬送動作の異常が発生した場合に、コンベア13上の回路基板12の搬送状態、回路基板12の有無、回路基板12の位置等を確認して、基板搬送動作の異常の内容や原因を特定し、それを表示装置32や携帯端末に表示するようにしても良い。また、回路基板12の状態や位置等から自動で生産を再開できるか否かを判定し、自動で生産を再開できると判定した場合に、自動で生産を再開するようにしても良い。また、搬送中にコンベア13上で回路基板12が詰まっていると判定した場合は、コンベア13を自動で逆回転させて詰まりを解消するようにしても良い。
Furthermore, in the present embodiment, the control device 33 also functions as a monitoring unit that monitors the internal state of the
また、撮像装置31で撮像した所定時間分の画像を記憶装置35に録画しておき、部品実装機11内部で異常が発生したときに、その異常発生時の所定時間前から異常発生時までの部品実装機11内部を撮影した画像を再生して作業者が確認できるようにしても良い。このような録画機能を設けることで、異常発生時の分析ツールとして利用でき、部品実装機11内部で発生した異常の原因の分析が容易になる。
Also, images for a predetermined time taken by the
また、制御装置33は、撮像装置31で撮像した画像の処理結果に基づいて、コンベア13の幅、部品供給装置14の部品供給位置、バックアッププレート23上のバックアップピン25の位置や本数のうちの少なくとも1つを測定するようにしても良い。例えば、コンベア13の幅の測定値が搬入する回路基板12の幅と合っていない場合は、コンベア13の幅を回路基板12の幅と合わせるようにコンベア13の幅を自動的に修正するようにしても良い。また、部品供給装置14の部品供給位置を測定できれば、部品供給位置に送られてくる部品を装着ヘッド15の吸着ノズルで安定して吸着することができる。また、バックアッププレート23上のバックアップピン25の位置や本数を測定する機能を持たせる場合は、その測定結果に基づいてコンベア13上の回路基板12のバックアップ支持に必要な本数のバックアップピン25がバックアッププレート23上の必要な位置に立てられているか否かを判定し、バックアップピン25の位置や本数の間違いを検出したときに、その間違いを表示装置32の表示や音声で作業者に警告して生産を自動停止するようにしても良い。従来機の場合は、バックアップピン25の位置や本数をマークカメラで、1点ずつ確認し、異常があった際には異常発生要因が検出異常としか判定できなかったが、コンベア13全体を一度に撮像することで時間短縮や状況の確認が可能となる。
Further, the control device 33 is based on the processing result of the image picked up by the
次に、制御装置33が実行する図5及び図7の通常搬送時/オーバーラップ搬送時の搬送動作制御プログラムの処理内容を説明する。尚、図5及び図7の各プログラムは、各コンベア13毎に独立して実行され、各コンベア13毎に独立して回路基板12の搬送動作が制御される。
Next, processing contents of the transfer operation control program executed by the control device 33 in normal transfer / overlap transfer in FIGS. 5 and 7 will be described. 5 and 7 are executed independently for each
[通常搬送時の搬送動作制御プログラム]
図5の通常搬送時の搬送動作制御プログラムは、生産中に繰り返し実行される。本プログラムが起動されると、まずステップ101で、回路基板12の搬送モードが通常搬送モードであるか否かを判定し、通常搬送モードではないと判定されれば、以降の処理を行うことなく、そのまま本プログラムを終了する。[Transfer operation control program during normal transport]
The conveyance operation control program during normal conveyance in FIG. 5 is repeatedly executed during production. When this program is started, first, in
一方、上記ステップ101で、通常搬送モードであると判定されれば、ステップ102に進み、コンベア13上の回路基板12への部品実装が完了したか否かを判定し、まだ部品実装が完了していなければ、部品実装が完了するまで待機する。
On the other hand, if it is determined in
その後、回路基板12への部品実装が完了した時点で、ステップ103に進み、コンベア13のモータ19を始動して回路基板12の搬出を開始する。次のステップ104で、コンベア13の出口の基板検出センサ22の検出信号に基づいて回路基板12の搬出が完了したか否かを判定し、まだ回路基板12の搬出が完了していないと判定されれば、回路基板12の搬出が完了するまで待機する。この際、回路基板12の搬出が完了するまで、図6(b)、(c)に示すように、上流側の部品実装機11のコンベア13の出口で回路基板12を待機させる。
Thereafter, when the component mounting on the
その後、回路基板12の搬出が完了した時点で、ステップ105に進み、上流側の部品実装機11のコンベア13から回路基板12の搬入を開始する。この後、ステップ106に進み、撮像装置31で撮像した画像を処理してコンベア13上の現在の回路基板12の位置を測定する。そして、次のステップ107で、現在の回路基板12の位置から目標停止位置(部品実装位置)までの距離が所定値以内の減速区間内であるか否かを判定し、目標停止位置までの距離が所定値以内の減速区間内でなければ、ステップ105に戻り、回路基板12の搬入動作を続行して、次のステップ106で、搬入中の回路基板12の位置を測定する処理を所定周期で繰り返し実行する。
Thereafter, when the
その後、上記ステップ107で、目標停止位置までの距離が所定値以内の減速区間内であると判定されれば、ステップ108に進み、コンベア13のモータ19の回転速度を低下させて回路基板12の搬入速度を減速し、次のステップ109で、撮像装置31で撮像した画像を処理してコンベア13上の現在の回路基板12の位置を測定する。
Thereafter, if it is determined in
この後、ステップ110に進み、現在の回路基板12の位置が目標停止位置に到達したか否かを判定し、まだ目標停止位置に到達していなければ、ステップ108に戻り、回路基板12の搬入速度を減速して、次のステップ109で、コンベア13上の現在の回路基板12の位置を測定する処理を所定周期で繰り返し実行する。これにより、目標停止位置までの距離が所定値以内の減速区間では、回路基板12を目標停止位置で停止できるように回路基板12の搬送速度が徐々に減速される。
Thereafter, the process proceeds to step 110, where it is determined whether or not the current position of the
その後、上記ステップ110で、現在の回路基板12の位置が目標停止位置に到達したと判定されれば、ステップ111に進み、コンベア13のモータ19を停止させて回路基板12の搬入を停止して、当該回路基板12を目標停止位置で停止させて、本プログラムを終了する。
Thereafter, if it is determined in
[オーバーラップ搬送時の搬送動作制御プログラム]
図7のオーバーラップ搬送時の搬送動作制御プログラムは、生産中に繰り返し実行される。本プログラムが起動されると、まずステップ201で、回路基板12の搬送モードがオーバーラップ搬送モードであるか否かを判定し、オーバーラップ搬送モードではないと判定されれば、以降の処理を行うことなく、そのまま本プログラムを終了する。[Transfer operation control program for overlap transport]
7 is repeatedly executed during production. When this program is started, first, in
一方、上記ステップ201で、オーバーラップ搬送モードであると判定されれば、ステップ202に進み、コンベア13上の回路基板12への部品実装が完了したか否かを判定し、まだ部品実装が完了していなければ、部品実装が完了するまで待機する。
On the other hand, if it is determined in the
その後、回路基板12への部品実装が完了した時点で、ステップ203に進み、コンベア13のモータ19を始動して回路基板12の搬出を開始する。次のステップ204で、撮像装置31で撮像した画像を処理して搬出中の回路基板12の位置を測定する。
Thereafter, when the component mounting on the
この後、ステップ205に進み、上流側の部品実装機11のコンベア13の出口で待機する回路基板12と搬出中の回路基板12との間に両者の衝突を回避できる隙間が確保されているか否かを判定し、衝突を回避できる隙間が確保されていないと判定されれば、ステップ203に戻り、回路基板12の搬出のみを継続して、次のステップ106で、搬出中の回路基板12の位置を測定する処理を所定周期で繰り返し実行する。
Thereafter, the process proceeds to step 205, and whether or not a clearance is secured between the
その後、上記ステップ205で、上流側の部品実装機11のコンベア13の出口で待機する回路基板12と搬出中の回路基板12との間に両者の衝突を回避できる隙間が確保されていると判定されれば、ステップ206に進み、回路基板12の搬出動作と並行して、上流側の部品実装機11のコンベア13から回路基板12の搬入を開始する。
After that, in
次のステップ207で、コンベア13上の搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12を撮像装置31の視野に収めて撮像し、その画像を処理して搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12の位置を測定する。この後、ステップ208に進み、搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12との間に両者の衝突を回避できる隙間が確保されているか否かを判定し、衝突を回避できる隙間が確保されていないと判定されれば、ステップ209に進み、コンベア13のモータ19を停止させて回路基板12の搬送を停止し、本プログラムを終了する。
In the
これに対し、上記ステップ208で、コンベア13上の搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12との間に両者の衝突を回避できる隙間が確保されていると判定されれば、ステップ210に進み、搬入中の回路基板12の位置から目標停止位置(部品実装位置)までの距離が所定値以内の減速区間内であるか否かを判定し、目標停止位置までの距離が所定値以内の減速区間内でなければ、上述したステップ206〜210の処理を所定周期で繰り返し実行する。これにより、搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12との間に両者の衝突を回避できる隙間を確保しながら、回路基板12の搬入動作と搬出動作とを並行して実行する。
On the other hand, if it is determined in
その後、上記ステップ210で、搬入中の回路基板12の位置から目標停止位置までの距離が所定値以内の減速区間内であると判定されれば、ステップ211に進み、コンベア13のモータ19の回転速度を低下させて回路基板12の搬入速度を減速し、次のステップ212で、撮像装置31で撮像した画像を処理して搬入中の回路基板12の位置を測定する。
Thereafter, if it is determined in
この後、ステップ213に進み、搬入中の回路基板12の位置が目標停止位置に到達したか否かを判定し、まだ目標停止位置に到達していなければ、ステップ211に戻り、コンベア13のモータ19を減速して回路基板12の搬入速度を減速し、次のステップ212で、搬入中の回路基板12の位置を測定する処理を所定周期で繰り返し実行する。これにより、目標停止位置までの距離が所定値以内の減速区間では、搬入中の回路基板12を目標停止位置で停止できるように回路基板12の搬送速度が徐々に減速される。
Thereafter, the process proceeds to step 213, where it is determined whether or not the position of the
その後、上記ステップ213で、搬入中の回路基板12の位置が目標停止位置に到達したと判定されれば、ステップ214に進み、コンベア13のモータ19を停止させて回路基板12の搬入を停止して、当該回路基板12を目標停止位置で停止させて、本プログラムを終了する。
Thereafter, if it is determined in
以上説明した本実施例によれば、コンベア13で搬送される回路基板12を上方から撮像装置31で撮像して、その画像を処理して回路基板12の位置を測定し、その測定結果に基づいて回路基板12を目標停止位置で停止させるようにコンベア13のモータ19をフィードバック制御するようにしたので、搬送中に摩擦や振動等によりコンベア13上の回路基板12の位置がずれても、搬送中の回路基板12の位置を測定して回路基板12を目標停止位置で安定して精度良く停止させることができる。
According to the present embodiment described above, the
しかも、本実施例では、コンベア13の搬送ガイドレール27,28の上面に、複数の位置マーク29を所定ピッチで搬送方向に配列し、コンベア13で搬送する回路基板12と複数の位置マーク29とを撮像装置31の視野に収めて撮像し、その画像を処理して認識した複数の位置マーク29の位置を基準にして回路基板12の位置を測定するようにしたので、撮像装置31の取付位置のずれ、熱変形による視野の位置ずれ、光学系の歪み等による測定誤差の要因があったとしても、所定ピッチで配列された複数の位置マーク29の位置を基準にして回路基板12の位置を測定することで、上記測定誤差の要因をキャンセルして搬送中の回路基板12の位置を精度良く測定することができる。
In addition, in this embodiment, a plurality of position marks 29 are arranged on the upper surface of the
更に、本実施例では、回路基板12の搬送モードとして、オーバーラップ搬送モードを選択可能とし、オーバーラップ搬送モードでは、部品実装機11のコンベア13から回路基板12の搬出が完了する前に上流側の部品実装機11のコンベア13から回路基板12の搬入を開始して、コンベア13上の搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12を撮像装置31の視野に収めて撮像し、その画像を処理して搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12の位置を測定して、搬入中の回路基板12と搬出中の回路基板12との間に両者の衝突を回避できる隙間を確保するように基板搬入動作と基板搬出動作と並行して実行するようにしたので、回路基板12の搬出が完了してから次の回路基板12の搬入を開始する通常搬送モードと比較して、回路基板12を搬入する時間間隔を短縮することができ、生産性を向上できる。また、搬出中の回路基板12が何らかの原因で詰まって搬出できなくなった場合には、搬入中の回路基板12が搬出中の回路基板12に衝突する前にコンベア13を停止させて回路基板12の搬入を停止させることができる。
Further, in the present embodiment, the overlap transport mode can be selected as the transport mode of the
尚、本発明は、上記実施例に限定されず、各コンベアを複数台の撮像装置(カメラ)で撮像して該コンベア上の回路基板の位置を測定するようにしても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できることは言うまでもない。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and departs from the gist such that each conveyor may be imaged by a plurality of imaging devices (cameras) to measure the position of the circuit board on the conveyor. Needless to say, various modifications can be made without departing from the scope.
11…部品実装機、12…回路基板、13…コンベア、14…部品供給装置、15…装着ヘッド、16…XY移動装置、23…バックアッププレート、25…バックアップピン、27,28…搬送ガイドレール、29…位置マーク、31…撮像装置、32…表示装置、33…制御装置(搬送制御手段,画像処理手段,基板位置測定手段)、35…記憶装置
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記複数のコンベアで搬送される複数の回路基板をそれぞれ上方から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置で撮像した画像を処理する画像処理手段と、
前記画像処理手段の画像処理結果に基づいて前記複数の回路基板の位置をそれぞれ測定する基板位置測定手段とを備え、
前記コンベアには、回路基板の搬送方向をガイドする搬送ガイドレールが設けられ、
前記搬送ガイドレールの上面には、複数の位置マークが所定ピッチで搬送方向に配列され、
前記撮像装置は、前記コンベアで搬送する回路基板と前記複数の位置マークとを視野に収めて撮像し、
前記基板位置測定手段は、前記画像処理手段で認識した前記複数の位置マークの位置を基準にして前記回路基板の位置を測定し、
前記搬送制御手段は、前記基板位置測定手段の測定結果に基づいて前記複数の回路基板をそれぞれ前記目標停止位置で停止させるように前記複数のモータをそれぞれフィードバック制御することを特徴とする部品実装機。 A plurality of conveyors that convey a plurality of circuit boards using a plurality of motors as driving sources, and a conveyance that controls the plurality of motors so that the plurality of circuit boards conveyed by the plurality of conveyors are stopped at a predetermined target stop position, respectively. In a component mounter comprising a control means,
A plurality of imaging devices that respectively image a plurality of circuit boards conveyed by the plurality of conveyors;
Image processing means for processing images picked up by the plurality of image pickup devices;
Board position measuring means for measuring the positions of the plurality of circuit boards based on the image processing results of the image processing means,
The conveyor is provided with a conveyance guide rail for guiding the conveyance direction of the circuit board,
On the upper surface of the conveyance guide rail, a plurality of position marks are arranged in the conveyance direction at a predetermined pitch,
The imaging device captures and images the circuit board and the plurality of position marks conveyed by the conveyor in a visual field,
The substrate position measuring means measures the position of the circuit board based on the positions of the plurality of position marks recognized by the image processing means;
The transport control unit performs feedback control of the plurality of motors so that the plurality of circuit boards are stopped at the target stop positions based on the measurement result of the substrate position measuring unit, respectively. .
前記搬送制御手段は、前記基板位置測定手段の測定結果に基づいて搬入中の回路基板と搬出中の回路基板との間に両者の衝突を回避できる隙間を確保するように基板搬入動作と基板搬出動作と並行して実行することを特徴とする請求項1に記載の部品実装機。 The imaging device captures an image of a circuit board carried into the target stop position by the conveyor and a circuit board carried out from the target stop position in a visual field,
The transport control means is configured to perform a board carry-in operation and a board carry-out so as to ensure a gap between the circuit board being carried in and the circuit board being carried out so as to avoid a collision between the circuit board and the circuit board being carried out based on the measurement result of the board position measuring means. The component mounter according to claim 1, wherein the component mounter is executed in parallel with the operation.
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