JP6260132B2 - パーツフィーダ用速度検出装置及びパーツフィーダ - Google Patents
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Description
Vw=Lw/(S・A)
に基づいてワークの搬送速度Vwを算出する構成が挙げられる。
Vw=Lw1/(S・A)・・・(1)
tα={(L−Lw2)/Vw}−tp−td・・・(2)
Vw=Lw1/(S・A)・・・(1)
2・・・ラインカメラ
3・・・ワーク
3a・・・ワークの前端
3b・・・ワークの後端
7・・・パーツフィーダ用速度検出装置
10・・・搬送路
11・・・駆動手段
40・・・画像取込手段
41・・・前処理手段
41b・・・端部検出手段(端部検出部)
41c・・・合成画像データ生成手段(合成画像データ生成部)
42・・・速度算出手段
42a・・・撮像回数取得手段(撮像回数取得部)
43・・・駆動制御手段
44・・・ワークの良否判別手段
100,151,160・・・パーツフィーダ
162・・・カウンタ手段
Claims (6)
- 搬送路に沿って振動搬送されるワークを撮像するカメラを備えたパーツフィーダに適用されるものであって、
前記カメラとして、前記ワークの搬送方向に直交して配列された複数の撮像素子を有する前記ワークの前端及び後端を判別可能なラインカメラを採用し、このラインカメラにより前記搬送路上に設定された撮像位置を通過する前記ワークを所定の間隔で撮像するように構成するとともに、
前記ラインカメラが前記ワークの前端側から後端側まで撮像した撮像回数を取得する撮像回数取得手段と、
前記ワークの搬送方向長さおよび前記ラインカメラの撮像間隔が与えられ、かつ前記撮像回数取得手段が取得した前記撮像回数が与えられることにより、当該撮像回数と前記ラインカメラの撮像間隔とに基づいて得られる撮像所要時間を当該ワークが撮像位置を通過するに要した時間とみなして、その撮像所要時間と前記ワークの搬送方向長さとに基づいて当該ワークの搬送速度を算出する速度算出手段とを備えることを特徴とするパーツフィーダ用速度検出装置。 - 前記ワークの搬送速度をVw(m/s)、
前記ラインカメラの撮像間隔をS(sec)、
前記撮像回数をA(回)、
前記ワークの搬送方向長さをLw(m)とした場合に、速度算出手段は、下記式
Vw=Lw/(S・A)
に基づいて前記ワークの搬送速度Vwを算出していることを特徴とする請求項1記載のパーツフィーダ用速度検出装置。 - 前記ラインカメラが撮像により取得した画像データを順次取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段が取り込んだ画像データに現れる前記ワークの前端及び後端を検出可能であり、前記画像取込手段による取り込み順に前記画像データに対して前記ワークの前端及び後端の検出処理を行う端部検出手段と、を備え、
前記撮像回数取得手段は、前記端部検出手段により前記ワークの前端が検出された画像データから当該ワークの後端が検出された画像データまでの合計画素数を取得し、この合計画素数と1回の前記撮像により取得される画像データの画素数とに基づいて、前記撮像回数を取得することを特徴とする請求項1又は2記載のパーツフィーダ用速度検出装置。 - 前記ラインカメラが撮像した回数をカウントするカウンタ手段と、
前記ラインカメラが撮像により取得した画像データを順次取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段が取り込んだ画像データに現れる前記ワークの前端及び後端を検出可能であり、前記画像取込手段による取り込み順に前記画像データに対して前記ワークの前端及び後端の検出処理を行う端部検出手段と、をさらに備え、
前記撮像回数取得手段は、前記端部検出手段の検出結果に基づいて、前記ワークの前端が検出された画像データに対応する前記カウンタ手段のカウント値と、当該ワークの後端が検出された画像データに対応する前記カウンタ手段のカウント値とを取得し、これらのカウント値より前記撮像回数を取得することを特徴とする請求項1又は2記載のパーツフィーダ用速度検出装置。 - 請求項3又は4に記載のパーツフィーダ用速度検出装置を用いるものであって、
前記端部検出手段の検出結果に基づいて、前記ワークの前端が検出された画像データから当該ワークの後端が検出された画像データまでをつなぎ合わせて当該ワークの略全体が現れた合成画像データを生成する合成画像データ生成手段と、
この合成画像データに基づいてワークの良否判別処理を行うワークの良否判別手段と、
を備えることを特徴とするパーツフィーダ。 - 請求項1〜4の何れかに記載のパーツフィーダ用速度検出装置を用いるものであって、
ワークを載置する搬送路及びこの搬送路を振動させる駆動手段を有するパーツフィーダ本体と、
前記パーツフィーダ用速度検出装置により検出されるワークの搬送速度に基づいて、前記駆動手段の周波数及び振幅を制御する駆動制御手段と、を備えることを特徴とするパーツフィーダ。
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