KR102172725B1 - 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더 - Google Patents

부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더 Download PDF

Info

Publication number
KR102172725B1
KR102172725B1 KR1020140094455A KR20140094455A KR102172725B1 KR 102172725 B1 KR102172725 B1 KR 102172725B1 KR 1020140094455 A KR1020140094455 A KR 1020140094455A KR 20140094455 A KR20140094455 A KR 20140094455A KR 102172725 B1 KR102172725 B1 KR 102172725B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
work
imaging
image data
workpiece
speed
Prior art date
Application number
KR1020140094455A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150015378A (ko
Inventor
스스무 이리에
구니아키 무카에
Original Assignee
신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤 filed Critical 신포니아 테크놀로지 가부시끼가이샤
Publication of KR20150015378A publication Critical patent/KR20150015378A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102172725B1 publication Critical patent/KR102172725B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/36—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light
    • G01P3/38—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light using photographic means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/53—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices between conveyors which cross one another
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P1/00—Details of instruments
    • G01P1/02—Housings
    • G01P1/026—Housings for speed measuring devices, e.g. pulse generator
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Control Of Conveyors (AREA)
  • Jigging Conveyors (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)

Abstract

본 발명의 과제는, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라로서 라인 카메라를 채용하고, 그 라인 카메라를 이용하여 워크의 반송 속도를 검출하는 것이 가능한 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더를 제공하는 것이다.
본 발명의 부품 피더용 속도 검출 장치(7)는, 반송로(10)를 따라서 반송되는 워크(3)를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더(100)에 적용되는 것이며, 상기 카메라로서, 상기 워크(3)의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치(P1)를 통과하는 상기 워크(3)를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라(2)를 채용하고, 상기 라인 카메라(2)가 상기 워크(3)의 전단부측부터 후단부측까지 촬상한 촬상 횟수(A)를 취득하는 촬상 횟수 취득부(42a)와, 상기 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1) 및 상기 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)이 부여되고, 또한 상기 촬상 횟수 취득부(42a)가 취득한 촬상 횟수(A)가 부여됨으로써, 상기 촬상 횟수(A)와 상기 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)에 기초하여 얻어지는 촬상 소요 시간을 상기 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 상기 워크(3)의 반송 방향(Lw1) 길이에 기초하여 상기 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 산출하는 속도 산출 수단(42)을 구비하도록 구성된다.

Description

부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더{PARTS FEEDER AND SPEED DETECTING APPARATUS THEREFOR}
본 발명은, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라를 채용하여 워크의 반송 속도의 검출을 가능하게 한 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더에 관한 것이다.
종래부터 부품 피더로서는 전자 부품 등의 반송 대상물인 워크를 반송로를 따라서 소정의 공급처까지 반송하는 것이 일반적이며, 특허문헌1에는 워크의 자세를 판별하여 부적절한 자세의 워크(부정 자세 워크)를 도중에 반송로 상으로부터 배제 가능한 부품 피더가 개시되어 있다. 보다 구체적으로는, 특허문헌1에 개시된 부품 피더는, 반송로 상을 반송되는 복수의 워크를 촬상 장치(카메라)에 의해 촬상하여 화상 데이터를 취득하고, 이 화상 데이터를 처리하여 워크의 자세 판별을 행한다. 그리고, 이 판별에 의해 소정의 자세 이외의 자세, 즉 부적절한 자세라고 판별된 워크를, 공기 분출 장치로부터 분출된 압축 공기에 의해 반송로 상으로부터 배제하도록 구성하고 있다.
일본 특허 공개 평6-197349호 공보
그런데, 특허문헌1에 개시된 부품 피더를 비롯한 이러한 종류의 부품 피더에서는, 워크의 반송 속도는, 부품 피더 본체의 진폭이나 진동각, 구동 주파수에 따라 대략 결정되지만, 현실은 상이 워크, 동일 워크 제조 프로세스에서의 편차, 반송로의 형상, 반송로의 표면 처리 등에 기인하는 워크와 반송로의 마찰 계수나, 습도, 정전기 등, 여러가지 요인에 의존하는 것이며, 이 요인 외에, 또한 반송로 상에서 복수의 워크끼리가 충돌하는 등의 이유로 인해 워크의 반송 속도가 설정값으로부터 어긋나는 경우가 있다. 워크의 반송 속도는 공급처에의 워크의 배출 능력을 나타내는 것으로 정확하게 파악해 두는 것이 바람직하지만, 워크의 반송 속도를 정확하게 파악 가능한 부품 피더는 일반적이지 않고, 특허문헌1에 개시된 부품 피더도 워크의 반송 속도를 정확하게 파악 가능한 구성으로 되어 있지 않다.
워크의 반송 속도를 정확하게 파악 가능한 구성으로 하기 위해서는, 레이저 등을 사용하는 기존의 속도 검출 장치를 부품 피더에 별도로 설치하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해 워크의 반송 속도를 검출할 수 있지만, 이러한 기존의 속도 검출 장치는 부품 피더에 있어서 반송 속도의 검출밖에 이용할 수 없는 것이며, 반송 속도를 검출하기 위해서인만큼 별도로 속도 검출 장치를 설치하는 것은 비용면에서 바람직한 것이라고는 할 수 없다.
본 발명은 이와 같은 과제를 유효하게 해결하는 것을 목적으로 하고 있고, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라를 채용하고, 그 라인 카메라를 이용하여 워크의 반송 속도를 검출하는 것이 가능한 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
본 발명은 이상과 같은 문제점을 감안하여, 다음과 같은 수단을 강구한 것이다.
즉, 본 발명의 부품 피더용 속도 검출 장치는, 반송로를 따라서 진동 반송되는 워크를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더에 적용되는 것이며, 상기 카메라로서, 상기 워크의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 판별 가능한 라인 카메라를 채용하고, 이 라인 카메라에 의해 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치를 통과하는 상기 워크를 소정의 간격으로 촬상하도록 구성함과 함께, 상기 라인 카메라가 상기 워크의 전단부측부터 후단부측까지 촬상한 촬상 횟수를 취득하는 촬상 횟수 취득 수단과, 상기 워크의 반송 방향 길이 및 상기 라인 카메라의 촬상 간격이 부여되고, 또한 상기 촬상 횟수 취득 수단이 취득한 상기 촬상 횟수가 부여됨으로써, 상기 촬상 횟수와 상기 라인 카메라의 촬상 간격에 기초하여 얻어지는 촬상 소요 시간을 상기 워크가 촬상 위치를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 상기 워크의 반송 방향 길이에 기초하여 상기 워크의 반송 속도를 산출하는 속도 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.
이와 같이 구성함으로써, 소정의 간격으로 워크를 촬상하는 라인 카메라에 의해 촬상이 행하여지면, 촬상 횟수 취득 수단은 라인 카메라가 상기 워크의 전단부측부터 후단부측까지를 촬상한 촬상 횟수를 취득한다. 속도 산출 수단은 이 촬상 횟수와 라인 카메라의 촬상 간격에 기초하여 워크가 촬상 위치를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주되는 촬상 소요 시간을 얻어, 이 촬상 소요 시간과 워크의 반송 방향 길이에 기초하여 워크의 반송 속도를 산출한다. 따라서, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라를 채용하고, 그 라인 카메라를 이용하여 워크의 반송 속도를 산출하는 것이 가능하고, 부품 피더에 워크의 반송 속도를 검출하는 기능을 부여할 수 있음과 함께 그것에 의한 비용 상승을 억제할 수 있다.
속도 산출 수단의 구체적인 구성으로서는, 워크의 반송 속도를 Vw(m/s), 상기 라인 카메라의 촬상 간격을 S(sec), 상기 촬상 횟수를 A(회), 워크의 반송 방향 길이를 Lw(m)로 한 경우, 하기 식
Vw=Lw/(S·A)
에 기초하여 워크의 반송 속도(Vw)를 산출하는 구성을 들 수 있다.
상기 촬상 횟수를 취득하기 위한 구체적인 구성으로서는, 상기 라인 카메라가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단과, 상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크의 전단부 및 후단부의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단을 구비하고, 상기 촬상 횟수 취득 수단이, 상기 단부 검출 수단에 의해 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터부터 상기 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터까지의 합계 화소수를 취득하고, 이 합계 화소수와 1회의 상기 촬상에 의해 취득되는 화상 데이터의 화소수에 기초하여 상기 촬상 횟수를 취득하는 구성을 들 수 있다.
또는, 상기 라인 카메라가 촬상한 횟수를 카운트하는 카운터 수단과, 상기 라인 카메라가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단과, 상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크의 전단부 및 후단부의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단을 더 구비하고, 상기 촬상 횟수 취득 수단이, 상기 단부 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단의 카운트값과, 상기 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단의 카운트값을 취득하고, 이들 카운트값보다 상기 촬상 횟수를 취득하는 구성을 들 수 있다.
워크의 반송 속도를 검출하는 기능을 구비하면서 그것에 의한 비용 상승이 억제된 부품 피더를 실현하기 위한 구체적인 구성으로서는, 상기 부품 피더용 속도 검출 장치를 사용함과 함께, 상기 단부 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터부터 상기 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터까지를 서로 연결시켜서 상기 워크의 대략 전체가 나타난 합성 화상 데이터를 생성하는 합성 화상 데이터 생성 수단과, 이 합성 화상 데이터에 기초하여 워크의 불량 판별 처리를 행하는 워크의 불량 판별 수단을 구비하는 구성으로 하는 것이 바람직하다. 여기서 워크의 불량 판별이란, 워크의 외관이나 자세가 소정의 것인지 아닌지 판별하는 것을 나타낸다.
워크의 반송 속도를 이용하여 공급처에의 워크의 배출 능력을 조정 가능한 부품 피더를 실현하기 위한 구체적인 구성으로서는, 상기 부품 피더용 속도 검출 장치를 사용함과 함께, 워크를 적재하는 반송로 및 이 반송로를 진동시키는 구동 수단을 갖는 부품 피더 본체와, 상기 부품 피더용 속도 검출 장치에 의해 검출되는 워크의 반송 속도에 기초하여, 상기 구동 수단의 주파수 및 진폭을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하는 구성으로 하는 것이 바람직하다.
이상, 설명한 본 발명에 따르면, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라를 채용하고, 그 라인 카메라를 이용하여 워크의 반송 속도를 산출하는 것이 가능하고, 부품 피더에 워크의 반송 속도를 검출하는 기능을 부여할 수 있음과 함께 그것에 의한 비용 상승을 억제할 수 있는 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더를 제공하는 것이 가능해진다.
도 1은, 본 발명의 일실시 형태에 관한 부품 피더를 도시하는 측면도이다.
도 2는, 동일 부품 피더에 구비되는 계측 수단을 도시하는 평면도이다.
도 3은, 동일 부품 피더가 행하는 타이밍 제어 처리를 설명하기 위한 설명도이다.
도 4는, 동일 부품 피더의 동작을 설명하기 위한 타이밍 차트이다.
도 5는, 본 발명의 변형예를 도시하는 측면도이다.
도 6은, 본 발명의 변형예를 도시하는 측면도이다.
도 7은, 본 발명의 변형예를 도시하는 측면도이다.
이하, 본 발명의 일실시 형태를, 도면을 참조하여 설명한다.
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일실시 형태인 부품 피더(100)는, 부품 피더 본체(1)의 반송로(10)를 따라서 반송물인 복수의 워크(3)를 도시하지 않은 공급처를 향하여 비교적 고속으로 반송하는 것이며, 워크(3)는 도 1에서의 좌측에서 우측으로 밀접한 상태에서 반송된다.
부품 피더 본체(1)는, 상기 반송로(10)와 구동 수단(11)을 포함하여 구성되고, 구동 수단(11)에 의해 반송로(10)를 진동시킴으로써 반송로(10) 상로 있는 복수의 워크(3)를 반송하는 것이다. 워크(3)는, 그 길이 방향 또는 짧은 방향이 워크(3)의 반송 방향과 평행하게 반송된다.
반송로(10) 상에 설정된 촬상 위치(촬영점)(P1)의 상방에는 라인 카메라(2)가 설치되어 있다. 이 라인 카메라(2)는, 워크(3)의 반송 방향(반송로(10)의 연장 방향)에 직교하여 1열로 배열되는 복수의 감도가 높은 촬상 소자를 갖고, 반송로(10) 상을 반송되는 워크(3)의 촬상을 행한다. 라인 카메라(2)의 촬상 범위(촬상 에리어)는, 워크(3)의 길이 방향이 반송 방향과 평행할 경우, 워크(3)의 반송 방향에서는 워크(3)의 길이 방향 일부를 촬상하는 범위, 워크(3)의 반송 방향에 직교하는 방향에서는 워크(3)의 짧은 방향 전체를 촬상하는 범위로 설정되고, 워크(3)의 짧은 방향이 반송 방향과 평행할 경우, 워크(3)의 반송 방향에서는 워크(3)의 짧은 방향 일부를 촬상하는 범위, 워크(3)의 반송 방향에 직교하는 방향에서는 워크(3)의 길이 방향 전체를 촬상하는 범위로 설정되어 있다.
이러한 라인 카메라(2)를 설치하는 위치는 부적정한 자세의 워크(3)를 배제하는 타이밍을 취하는 데 있어서 중요하고, 라인 카메라(2)를 원하는 위치에 고정밀도로 설치하기 위해서, 반송로(10)에는 도 2에 도시하는 계측 수단(라인 카메라용 메이저)(10a)이 설치되어 있다. 계측 수단(10a)은, 워크(3)의 반송 방향과 직교하는 방향으로 연장하는 제1 눈금(10ab)과, 일정 거리마다의 2진수의 도트 표시인 제2 눈금(10ac)이 부여된 것이며, 제1 눈금(10ab)을 후술하는 배제 위치(배제 작용점)(P2)에 맞히고, 라인 카메라(2)에 의해 취득된 화상 데이터에 있어서 배제 위치(P2) 근방으로부터 라인 카메라(2)의 하방을 향하여 연장하는 제2 눈금(10ac)을 확인함으로써, 배제 위치(P2)로부터 원하는 거리에 촬상 위치(P1)를 설정할 수 있다.
도 1에 도시하는 라인 카메라(2)에 의해 취득되는 화상 데이터는, 촬상 소자가 그물코 형상으로 복수 배치되어 1개의 워크(3) 전체를 촬상 범위로 하는 에리어 카메라보다도 화소수가 적고, 데이터량이 적어져 있다. 라인 카메라(2)는 워크(3)가 촬상 위치(P1)에 도달하기 전부터 일정 간격으로 연속하여 촬상을 행하도록 동작하는 것이며, 하류측에 향하여 반송되고 있는 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하는 동안에 복수회 촬상을 행하고, 그 워크(3)의 전단부(3a)(반송 방향 하류측의 워크 단부, 도 3 참조)로부터 후단부(3b)(반송 방향 상류측의 워크 단부, 도 3 참조)에 걸쳐서 상기 워크(3)의 상이한 위치가 각각 나타난 복수의 화상 데이터를 취득한다. 취득된 화상 데이터는, 1회의 촬상이 행하여질 때마다 후술하는 제어 장치(컨트롤러)(4)에 전송된다.
또한, 라인 카메라(2)는, 통상, 촬상 대상물의 반송 속도가 일정한 것을 촬상할 경우, 또는 반송 속도가 일정하지 않아도 인코더 등을 사용하여 촬상 대상물의 속도 또는 위치와의 동기를 취하여 촬상할 경우에 사용되는 것이며, 반송로(10)의 진동에 의해 반송되므로 촬상 대상물인 워크(3)의 반송 속도가 안정되기 어려운 부품 피더에서는 일반적으로 사용하기 어려운 것이지만, 본 실시 형태에서는 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)를 파악함으로써 반송 속도 편차에 기인한 라인 카메라(2)의 사용 불편함을 해소하고 있다. 이것에 대해서는 후술한다.
도 1에 도시하는 제어 장치(4)는, 도시하지 않은 CPU나 메모리, 인터페이스 등을 구비한 통상의 마이크로컴퓨터 유닛에 의해 구성되는 것으로, 메모리 내에 적당한 프로그램이 저장되어 있고, CPU는 차차 그 프로그램을 읽어들이고, 주변 하드 리소스와 협동하여 화상 도입 수단(40)과, 전처리 수단(41)과, 자세 판별 수단(44)과, 속도 산출 수단(42)과, 지령 출력 수단(45)과, 타이밍 제어 수단(46)으로서의 역할을 담당한다.
화상 도입 수단(40)은 라인 카메라(2)가 취득한 화상 데이터를 촬상이 행하여질 때마다 즉시 제어 장치(4)에 도입하는 것이다. 전처리 수단(41)은, 2치화 처리 수단으로서의 2치화 처리부(41a)와 단부 검출 수단으로서의 단부 검출부(41b)와 합성 화상 데이터 생성 수단으로서의 합성 화상 데이터 생성부(41c)를 갖고, 화상 데이터가 화상 도입 수단(40)을 통하여 도입되면, 2치화 처리부(41a)는 그 화상 데이터마다 즉시 2치화 처리 등의 소정의 전처리를 행한다. 또한, 단부 검출부(41b)는 화상 데이터에 있어서 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)(도 3 참조)를 적당한 화상 처리를 통하여 판별한다. 예를 들어, 화상 데이터에서는 워크(3)가 나타나 있는 부분과 워크(3) 이외의 것이 나타나 있는 부분(구체적으로는 반송로(10))에서는 색조 등이 상이하고, 또한 워크(3)를 반송 방향을 따라서 밀접하게 반송하고 있는 경우에도 워크(3)끼리의 사이에는 조금 간극이 생겨 있는 점에서, 워크(3)의 전단부(3a) 또는 후단부(3b)를 촬상한 화상 데이터에는, 워크(3)의 반송 방향에 직교하는 방향에 걸쳐서 색의 농도가 상이한 부분이 나타난다. 단부 검출부(41b)는 이러한 색의 농도 차이 등으로부터, 화상 데이터에 나타난 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)를 검출(화상 판별)한다. 또는, 단부 검출부(41b)가 화상 데이터에 있어서 워크(3)의 코너에 있는 R 형상을 판별함으로써 전단부(3a) 및 후단부(3b)를 검출하도록 구성되어도 된다. 또한, 합성 화상 데이터 생성부(41c)는, 워크(3)의 전단부(3a)가 나타난 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 나타난 화상 데이터까지를 촬상순으로 서로 연결시켜서, 1개의 워크(3)의 대략 전체가 나타난 2차원의 화상 데이터로서 합성 화상 데이터를 생성한다.
워크의 불량 판별 수단으로서의 자세 판별 수단(44)은, 이러한 합성 화상 데이터에 기초하여 워크(3)의 자세를 판별(화상 판별)하는 불량 판별 처리로서의 자세 판별 처리를 행한다. 예를 들어, 상술한 메모리에 적절한 자세의 워크(3)의 화상 데이터를 미리 기억해 두고, 합성 화상 데이터와 메모리에 기억된 화상 데이터를 패턴 매칭에 의해 비교함으로써 워크(3)의 자세를 판별한다. 또한, 소정의 자세 이외의 자세로서는, 예를 들어 표리가 반전되어 있거나, 전후 방향의 방향이 반대로 되어 있는 것을 들 수 있다. 이와 같이 화상 도입 수단(40), 전처리 수단(41) 및 자세 판별 수단(44)은 워크(3)의 자세를 판별하는 본 발명의 부품 피더용 화상 처리 장치(8)를 구성하는 것이다. 본 실시 형태는, 상기와 같이 화상 데이터에 있어서 워크(3)의 전단부(3a)와 후단부(3b)를 검출하는 구성인 점에서, 워크(3)의 반송 속도가 변화했다고 해도 워크(3)의 전단부(3a)가 나타난 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 나타난 화상 데이터까지를 촬상순으로 서로 연결시켜서 1개의 워크(3)의 대략 전체가 나타난 합성 화상 데이터를 얻을 수 있고, 상술한 이유로부터 종래의 부품 피더에서는 일반적으로 사용되지 않는 라인 카메라(2)를 사용하여 워크(3)의 자세를 판별할 수 있다.
속도 산출 수단(42)은, 이와 같이 자세 판별에서 이용하는 합성 화상 데이터를 사용하여 워크(3)의 반송 속도를 산출하는 속도 산출 처리를 행하는 것이며, 구체적으로는, 하기 식(1)에 기초하여 워크(3)의 반송 속도(Vw(m/s))를 산출한다.
Vw=Lw1/(S·A) …(1)
여기서, S는 라인 카메라(2)의 스캔 레이트, 즉 라인 카메라(2)의 촬상 간격(sec)이며, A는 라인 카메라(2)가 단체의 워크(3)의 대략 전체, 즉 워크(3)의 전단부측부터 후단부측까지를 촬상하기 위해서 필요로 하는 촬상 횟수(회)이며, Lw1은 워크(3)의 반송 방향 길이(m)이다. 속도 산출 수단(42)은, 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)과 촬상 횟수(A)의 곱인 촬상 소요 시간을 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1)에 기초하여 워크(3)의 반송 속도를 산출하고 있다. 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1)는 실물의 워크(3)의 것이 미리 설정되어 있다. 또한, 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1)나 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)은 입력 수단(48)을 통하여 입력된다. 또한, 속도 산출 수단(42)은 촬상 횟수 취득 수단으로서의 촬상 횟수 취득부(42a)를 갖고, 촬상 횟수 취득부(42a)는 1회의 촬상으로 얻어지는 화상 데이터의 화소수와 합성 화상 데이터의 화소수로부터 촬상 횟수(A)를 산출한다.
이와 같이 화상 도입 수단(40), 전처리 수단(41) 및 속도 산출 수단(42)은 워크(3)의 반송 속도를 검출하는 본 발명의 부품 피더용 속도 검출 장치(7)를 구성하는 것이다. 이 부품 피더용 속도 검출 장치(7)에 의해 산출된 워크(3)의 반송 속도는, 다음에 설명하는 부정 자세에 있는 워크(3)를 배제하는 타이밍 제어에 사용되는 것 이외에, 도 1에 도시하는 표시 수단(47)에 표시된다. 또한, 이와 같이 하여 산출된 워크(3)의 반송 속도를, 워크(3)가 반송되어 있는지 또는 정지하고 있는지의 판단 재료로서 사용해도 된다.
지령 출력 수단(45)은, 자세 판정 수단(44)이 부적절한 자세(부정 자세)라고 판정하면, 도 1에 도시하는 워크 처리 수단으로서의 배제 수단(5)에, 반송로(10)에 설정된 워크 처리 위치로서의 배제 위치(P2)에 있는 워크(3)를 반송로(10) 상으로부터 배제하는 배제 처리(배제 동작)를 행하게 하기 위한 지령을 출력한다. 배제 수단(5)은, 상기 촬상 위치(P1)보다도 워크(3)의 반송 방향 하류측에 있어서 설정된 배제 위치(P2)를 향하여 압축 공기를 분사하는 가압력 부여 수단으로서의 공기 분사 노즐(50)을 갖고, 이 공기 분사 노즐(50)로부터 분사된 압축 공기에 의해 워크(3)에 가압력을 부여하여 워크(3)를 반송로(10) 상으로부터 배제한다. 공기 분사 노즐(50)은 상기 지령으로서의 통전 지령이 입력됨으로써 압축 공기가 분사된다. 워크(3) 상에는 이 가압력을 작용시키는 목표 위치(Pw)(도 3 참조)가 미리 설정되어 있고, 본 실시 형태에서는 배제 수단(5)과 대향하는 워크(3) 측면의 반송 방향 중앙이 목표 위치(Pw)로서 설정되어 있다. 이 목표 위치(Pw)에 가압력을 작용시킴으로써, 반송로(10) 상으로부터 배제할 때에 배제 대상인 워크(3)가 수평 회전하면서 이동하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 본 발명에서의 배제 처리에는, 워크(3)를 반송로(10) 상으로부터 반송로(10)의 하방에 있는 워크 수용부 등에 낙하시키는 처리나, 워크(3)를 배제 위치(P2)로부터 갈라져 나온 어느 하나의 반송로(10) 등에 할당하는 처리 등이 포함된다.
타이밍 제어 수단(46)은, 속도 산출 수단(42)이 산출한 워크(3)의 반송 속도에 기초하여 지령 출력 수단(45)이 분사 노즐(50)에 통전 지령을 출력하는 타이밍을 제어한다. 구체적으로는, 하기 식(2)에 기초하여, 자세 판별 수단(44)이 부정 자세라고 판별하고 나서 지령 출력 수단(45)이 상기 통전 지령을 출력할 때까지의 대기 시간(tα(sec))(도 4 참조)을 산출하고, 이 대기 시간(tα)에 기초하여 지령 출력 수단(45)이 공기 분사 노즐(50)에 통전 지령을 출력하는 타이밍을 제어함으로써, 워크(3)의 반송 속도가 설정값으로부터 변화한 경우에도 상기 목표 위치(Pw)에 가압력을 작용시킬 수 있도록 하고 있다.
tα={(L-Lw2)/Vw}-tp-td …(2)
여기서, Vw는 반송로(10) 상을 반송되는 워크(3)의 반송 속도(m/s)(도 3 참조)이며, L은 촬상 위치(P1)부터 배제 위치(P2)까지의 거리(m)(도 3 참조)이며, Lw2는 워크(3)의 후단부(3b)부터 목표 위치(Pw)까지의 거리(m)(도 3 참조)이며, tp는 상기 화상 도입 수단(40)에 의한 도입의 완료부터 상기 자세 판별 수단(44)에 의한 자세 판별의 완료까지 필요로 하는 화상 처리 시간(sec)(도 4 참조)이다. 화상 처리 시간(tp)은, 전처리, 자세 판별 처리 및 속도 산출 처리에 걸리는 시간이 항상 일정해지도록 구성되어 있는 경우에는, 고정값 또는 설정값이 된다. 한편, 반송 속도의 변화를 원인으로 하는 합성 화상 데이터의 화소수 증감에 따라서 화상 처리 시간(tp)이 변화되도록 구성되어 있는 경우에는 제어 장치(4) 내에서 화상 처리 시간(tp)의 카운트를 행한다. td는, 상기 통전 지령을 받은 배제 수단(5)이 배제 처리를 통하여 워크(3)에 가압력을 작용시킬 때까지의 기계적인 전달 시간(sec)(도 4 참조)이며, 배제 수단(5)마다의 파라미터 설정이다. 상기 거리(L)나 전달 시간(td) 등은 입력 수단(48)을 통하여 입력된다. 또한, 본 실시 형태에서는 상기 계측 수단을 이용하여 촬상 위치(P1)부터 배제 위치(P2)까지의 거리(L)를 구하고 있지만, 계측으로 구해도 된다.
이상과 같은 구성의 부품 피더(100)에서의 동작을, 도 4에 도시하는 타이밍 차트를 참조하여 설명한다. 또한, 이하에서는 부적절한 자세의 1개의 워크(3)가 라인 카메라(2)에 의해 촬상되고 나서 배제 수단(5)에 의해 배제될 때까지의 동작을 기재하고 있다.
반송로(10) 상을 반송되는 워크(3)를 시각t01에서 촬상하면, 그것에 의해 취득된 화상 데이터는 즉시 화상 도입 수단(40)을 통하여 도입되고(전송되고, 그 화상 데이터에 대하여 2치화 처리부(41a)가 2치화 등의 전처리를 행한다. 또한, 단부 검출부(41b)가 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)의 검출을 행하고, 시각t01에 취득된 화상 데이터에 있어서는 워크(3)의 전단부(3a)가 검출된다. 시각t01에서의 촬상 후에도 소정의 간격으로 순차 촬상이 행하여지고, 그 때마다 화상 데이터의 도입 및 전처리가 즉시 행하여져 간다. 그리고, 시각t02의 촬상으로 취득된 화상 데이터에 있어서 단부 검출부(41b)에 의해 워크(3)의 후단부(3b)가 인식되면, 시각t03에서 합성 화상 데이터 생성부(41c)가 합성 화상 데이터의 생성을 개시하는 동시에, 이 합성 화상 데이터에 기초하여 자세 판별 수단(44)에 의한 자세 판별 처리 및 속도 산출 수단(42)에 의한 속도 산출 처리를 행한다. 또한, 시각t03까지의 처리는 하드웨어(예를 들어, FPGA(field-programmable gate array))에 의해 행하여지고, 시각t03 이후의 처리는 메모리에 기억시킨 프로그램을 실행함으로써 소프트적으로 행하여진다. 그 후, 타이밍 제어 수단(46)이 대기 시간(tα)을 산출하고, 타이밍 제어 수단(46)은 시각t04부터 대기 시간(tα)이 경과한 시각t05에 통전 지령이 출력되도록 지령 출력 수단(45)을 제어한다. 그리고, 이에 의해 배제 수단(5)의 공기 분사 노즐(50)로부터 압축 공기가 분사되고, 시각t05로부터 전달 시간(td)이 경과한 시각t06에서 워크(3)에 공기에 의한 가압력이 실제로 작용한다. 또한, 가령 자세 판별 처리가 행하여진 워크(3)가 적절한 자세이며, 자세 판별 처리에 의해 소정의 자세라고 판별된 경우에는, 그 워크(3)를 반송로(10) 상으로부터 배제하기 위한 처리(통전 지령의 출력 및 공기 분사 노즐(50)로부터의 분사)는 행하여지지 않는다. 또한, 본 해설에서는 이해하기 쉽게 1개분의 워크(3)로 동작을 설명했지만, 실제로는 워크(3)는 밀접한 상태에서 연속하여 반송되므로, 촬상, 화상 데이터의 도입, 전처리까지는 항상 연속하여 행하여지는 한편, 시각t03 이후의 처리는 1개분의 워크(3)의 화상 데이터 취득 후에 1회씩 행하여진다(간헐 동작).
이와 같이 하여, 자세가 부적절한 워크(3)는 배제되고, 적절한 자세의 워크(3)만이 공급처에 공급되게 된다.
이상과 같이 본 실시 형태의 부품 피더용 속도 검출 장치(7)는, 반송로(10)를 따라 반송되는 워크(3)를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더(100)에 적용되는 것이며, 상기 카메라로서, 상기 워크(3)의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖는 라인 카메라(2)를 채용하고, 이 라인 카메라(2)에 의해 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치(P1)를 통과하는 상기 워크(3)를 소정의 간격으로 촬상하도록 구성함과 함께, 상기 라인 카메라(2)가 상기 워크(3)의 전단부측부터 후단부측까지 촬상한 촬상 횟수(A)를 취득하는 촬상 횟수 취득 수단으로서의 촬상 횟수 취득부(42a)와, 상기 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1) 및 상기 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)이 부여되고, 또한 상기 촬상 횟수 취득부(42a)가 취득한 촬상 횟수(A)가 부여됨으로써, 상기 촬상 횟수(A)와 상기 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)에 기초하여 얻어지는 촬상 소요 시간을 상기 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 상기 워크(3)의 반송 방향(Lw1) 길이에 기초하여 구체적으로는 하기 식(1)에 기초하여 상기 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 산출하는 속도 산출 수단(42)을 구비하도록 구성한 것이다.
Vw=Lw1/(S·A) …(1)
이와 같이 구성함으로써, 워크(3)를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라(2)에 의해 촬상이 행하여지면, 촬상 횟수 취득부(42a)는 라인 카메라(2)가 상기 워크(3)의 전단부측부터 후단부측까지를 촬상한 촬상 횟수(A)를 취득한다. 속도 산출 수단(42)은 이 촬상 횟수(A)와 라인 카메라(2)의 촬상 간격(S)에 기초하여 워크(3)가 촬상 위치(P1)를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주되는 촬상 소요 시간을 얻어, 이 촬상 소요 시간과 워크(3)의 반송 방향 길이(Lw1)에 기초하여 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 산출한다. 따라서, 부품 피더에 일반적으로 구비되는 카메라에 라인 카메라(2)를 채용하고, 그 라인 카메라(2)를 이용하여 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 산출하는 것이 가능하고, 부품 피더(100)에 워크(3)의 반송 속도(Vw)를 검출하는 기능을 부여할 수 있음과 함께 그것에 의한 비용 상승을 억제할 수 있다.
구체적으로는, 상기 라인 카메라(2)가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단(40)과, 상기 화상 도입 수단(40)이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단(40)에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크(3)의 전단부(3a) 및 후단부(3b)의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단으로서의 단부 검출부(41b)를 구비하고, 상기 촬상 횟수 취득부(42a)가, 상기 단부 검출부(41b)에 의해 상기 워크(3)의 전단부(3a)가 검출된 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 검출된 화상 데이터까지의 합계 화소수를 취득하고, 이 합계 화소수와 1회의 상기 촬상에 의해 취득되는 화상 데이터의 화소수에 기초하여, 상기 촬상 횟수(A)를 취득하도록 구성하고 있다.
또한, 이러한 부품 피더용 속도 검출 장치(7)를 사용함과 함께, 상기 워크(3)의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖고, 상기 반송로(10) 상에 설정된 촬상 위치(P1)를 통과하는 상기 워크(3)를 소정의 간격으로 촬상하는 라인 카메라(2)와, 상기 단부 검출부(41b)의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크(3)의 전단부(3a)가 검출된 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 검출된 화상 데이터까지를 서로 연결시켜서 상기 워크(3)의 대략 전체가 나타난 합성 화상 데이터를 생성하는 합성 화상 데이터 생성 수단으로서의 합성 화상 데이터 생성부(41c)와, 이 합성 화상 데이터에 기초하여 워크의 불량 판별 처리로서의 자세 판별 처리를 행하는 워크의 불량 판별 수단으로서의 자세 판별 수단(44)을 구비하도록 구성한 점에서, 워크(3)의 반송 속도를 검출하는 기능을 구비하면서 그것에 의한 비용 상승이 억제된 부품 피더(100)로 할 수 있다.
이상, 본 발명의 일실시 형태에 대하여 설명했지만, 각 부의 구체적인 구성은, 상술한 실시 형태에만 한전되지 않는다.
예를 들어, 본 실시 형태에서는, 부적절한 자세라고 판별된 워크(3)에 대하여 반송로(10) 상에서 배제하는 배제 처리를 행하고 있지만, 도 5에 도시한 바와 같이 워크 처리 수단으로서 배제 수단(5) 대신에 자세 교정 수단(6)을 설치하여, 부적절한 자세라고 판별된 워크(3)의 자세를 반송로(10) 상에 설정된 교정 위치(P3)에서 교정하는 구성으로 해도 된다. 자세 교정 수단(6)은, 반송로(10)의 자세 교정 위치(P3)에 설치된 도시하지 않은 구멍을 거쳐서 워크(3)를 향하여 압축 공기를 분사하는 공기 분사 노즐(60)을 구비하고, 공기 분사 노즐(60)로부터 압축 공기를 분사하여, 교정 위치(P3)에 있는 워크(3)를 반전 또는 회전시킴으로써 자세를 교정한다. 또한, 자세 교정 수단(6)으로서는 워크의 자세를 교정 가능한 것이라면 이 구성에 한정되지 않는다. 자세 교정 수단(6)은, 지령 출력 수단(45)으로부터 통전 지령이 출력되면 공기 분사 노즐(60)로부터 압축 공기를 분사하도록 구성되어 있고, 통전 지령이 출력되는 타이밍은 부품 피더용 화상 처리 장치(8) 및 부품 피더용 속도 검출 장치(7)의 검출 결과에 기초하여 타이밍 제어 수단(46)에 의해 제어된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 부품 피더용 화상 처리 장치(8)를 워크(3)의 자세를 판별하기 위하여 사용하고 있지만, 워크(3)의 형상이나 색, 워크(3) 상의 실크 문자 등, 워크(3)의 외관을 검사하기 위하여 사용해도 된다. 이 경우의 부품 피더용 화상 처리 장치는, 워크(3)의 자세 판별을 행하는 자세 판별 수단(44) 대신에 워크(3)의 외관을 검사하는 수단을 적절히 갖는 구성이 된다.
또한, 도 6에 도시한 바와 같이, 제어 장치(154)가, 속도 산출 수단(42)으로 산출된 워크(3)의 반송 속도에 기초하여 구동 수단(11)의 제어를 행하는 구동 제어 수단(43)을 구비하는 구성으로 해도 된다. 구동 제어 수단(43)은, 산출된 워크(3)의 반송 속도와 설정값을 비교하여, 구동 수단(11)의 진폭 및 주파수를 조정함으로써 워크(3)의 반송 속도를 피드백 제어한다. 이와 같은 구성의 부품 피더(151)라면, 워크(3)의 반송 속도가 변화했다고 해도 설정값으로 조정할 수 있어, 워크의 반송 속도를 안정시킬 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서 상기 촬상 횟수 취득 수단(42a)은, 상기 식(1)에 적용하는 촬상 횟수(A)의 산출에 합성 화상 데이터의 화소수를 사용하고 있지만, 합성 화상 데이터의 화소수 대신에 워크(3)의 전단부(3a)가 나타난 화상 데이터부터 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 나타난 화상 데이터까지의 복수의 화상 데이터에서의 화소수의 합계값을 사용해도 된다. 또한, 촬상 횟수(A)를 취득하기 위하여 라인 카메라(2)가 촬상하는 횟수를 직접 카운트하는 구성이어도 된다. 구체적으로는, 도 7에 도시한 바와 같이 제어 장치(161)가 상기 라인 카메라(2)에 의한 촬상의 횟수를 카운트하는 카운터 수단(162)을 구비하는 구성으로 하고, 상기 촬상 횟수 취득 수단(142a)이 상기 단부 검출 수단(41a)의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크(3)의 전단부(3a)가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단(162)의 카운트값과, 상기 워크(3)의 후단부(3b)가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단(162)의 카운트값을 취득하고, 이들 카운트값으로부터 상기 촬상 횟수(A)를 취득하는 구성이어도 된다. 이와 같은 구성의 부품 피더(160)이어도, 상술한 부품 피더(100)와 동일한 효과를 발휘할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는 복수의 워크(3)가 밀접한 상태에서 반송로(3)를 반송되는 구성으로 되어 있지만, 소정의 간격을 두고 반송되는 구성이어도 된다. 또한, 라인 카메라(2)로서 촬상 소자가 1열로 배열된 것을 사용하고 있지만, 본 발명의 효과가 발휘되는 범위 내에서 촬상 소자가 2열 이상 배열된 것을 사용해도 된다.
그 밖의 구성도, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양하게 변형이 가능하다.
1 : 부품 피더 본체
2 : 라인 카메라
3 : 워크
3a : 워크의 전단부
3b : 워크의 후단부
7 : 부품 피더용 속도 검출 장치
10 : 반송로
11 : 구동 수단
40 : 화상 도입 수단
41 : 전처리 수단
41b : 단부 검출 수단(단부 검출부)
41c : 합성 화상 데이터 생성 수단(합성 화상 데이터 생성부)
42 : 속도 산출 수단
42a : 촬상 횟수 취득 수단(촬상 횟수 취득부)
43 : 구동 제어 수단
44 : 워크의 불량 판별 수단
100, 151, 160 : 부품 피더
162 : 카운터 수단

Claims (6)

  1. 반송로를 따라서 진동 반송되는 워크를 촬상하는 카메라를 구비한 부품 피더에 적용되는 것이며,
    상기 카메라로서, 상기 워크의 반송 방향에 직교하여 배열된 복수의 촬상 소자를 갖는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 판별 가능한 라인 카메라를 채용하고, 이 라인 카메라에 의해 상기 반송로 상에 설정된 촬상 위치를 통과하는 상기 워크를 소정의 간격으로 촬상하도록 구성함과 함께,
    상기 라인 카메라가 상기 워크의 전단부측부터 후단부측까지 촬상한 촬상 횟수를 취득하는 촬상 횟수 취득 수단과,
    상기 워크의 반송 방향 길이 및 상기 라인 카메라의 촬상 간격이 부여되고, 또한 상기 촬상 횟수 취득 수단이 취득한 상기 촬상 횟수가 부여됨으로써, 당해 촬상 횟수와 상기 라인 카메라의 촬상 간격에 기초하여 얻어지는 촬상 소요 시간을 당해 워크가 촬상 위치를 통과하기 위해서 필요로 한 시간으로 간주하고, 그 촬상 소요 시간과 상기 워크의 반송 방향 길이에 기초하여 당해 워크의 반송 속도를 산출하는 속도 산출 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 속도 검출 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 워크의 반송 속도를 Vw(m/s),
    상기 라인 카메라의 촬상 간격을 S(sec),
    상기 촬상 횟수를 A(회),
    상기 워크의 반송 방향 길이를 Lw(m)로 한 경우, 속도 산출 수단은, 하기 식
    Vw=Lw/(S·A)
    에 기초하여 상기 워크의 반송 속도(Vw)를 산출하고 있는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 속도 검출 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 라인 카메라가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단과,
    상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크의 전단부 및 후단부의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단을 구비하고,
    상기 촬상 횟수 취득 수단은, 상기 단부 검출 수단에 의해 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터부터 당해 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터까지의 합계 화소수를 취득하고, 이 합계 화소수와 1회의 상기 촬상에 의해 취득되는 화상 데이터의 화소수에 기초하여, 상기 촬상 횟수를 취득하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 속도 검출 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 라인 카메라가 촬상한 횟수를 카운트하는 카운터 수단과,
    상기 라인 카메라가 촬상에 의해 취득한 화상 데이터를 순차 도입하는 화상 도입 수단과,
    상기 화상 도입 수단이 도입한 화상 데이터에 나타나는 상기 워크의 전단부 및 후단부를 검출 가능하고, 상기 화상 도입 수단에 의한 도입순으로 상기 화상 데이터에 대하여 상기 워크의 전단부 및 후단부의 검출 처리를 행하는 단부 검출 수단을 더 구비하고,
    상기 촬상 횟수 취득 수단은, 상기 단부 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단의 카운트값과, 당해 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터에 대응하는 상기 카운터 수단의 카운트값을 취득하고, 이 카운트값들로부터 상기 촬상 횟수를 취득하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더용 속도 검출 장치.
  5. 제3항에 기재된 부품 피더용 속도 검출 장치를 사용하는 것이며,
    상기 단부 검출 수단의 검출 결과에 기초하여, 상기 워크의 전단부가 검출된 화상 데이터부터 당해 워크의 후단부가 검출된 화상 데이터까지를 서로 연결시켜서 당해 워크의 전체가 나타난 합성 화상 데이터를 생성하는 합성 화상 데이터 생성 수단과,
    이 합성 화상 데이터에 기초하여 워크의 불량 판별 처리를 행하는 워크의 불량 판별 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더.
  6. 제1항 또는 제2항에 기재된 부품 피더용 속도 검출 장치를 사용하는 것이며,
    워크를 적재하는 반송로 및 이 반송로를 진동시키는 구동 수단을 갖는 부품 피더 본체와,
    상기 부품 피더용 속도 검출 장치에 의해 검출되는 워크의 반송 속도에 기초하여, 상기 구동 수단의 주파수 및 진폭을 제어하는 구동 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는, 부품 피더.
KR1020140094455A 2013-07-31 2014-07-25 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더 KR102172725B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013159970A JP6260132B2 (ja) 2013-07-31 2013-07-31 パーツフィーダ用速度検出装置及びパーツフィーダ
JPJP-P-2013-159970 2013-07-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150015378A KR20150015378A (ko) 2015-02-10
KR102172725B1 true KR102172725B1 (ko) 2020-11-02

Family

ID=52495625

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140094455A KR102172725B1 (ko) 2013-07-31 2014-07-25 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6260132B2 (ko)
KR (1) KR102172725B1 (ko)
CN (1) CN104338684B (ko)
TW (1) TWI620700B (ko)

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6540349B2 (ja) * 2015-08-07 2019-07-10 シンフォニアテクノロジー株式会社 パーツフィーダ
JP6597051B2 (ja) * 2015-08-21 2019-10-30 シンフォニアテクノロジー株式会社 パーツフィーダ
JP6601111B2 (ja) * 2015-10-01 2019-11-06 シンフォニアテクノロジー株式会社 エアオンオフ回路およびパーツフィーダ
JP6782537B2 (ja) 2015-10-29 2020-11-11 シンフォニアテクノロジー株式会社 エア噴射機構およびパーツフィーダ
JP6796919B2 (ja) 2015-10-29 2020-12-09 シンフォニアテクノロジー株式会社 エア噴射機構およびパーツフィーダ
CN107176433B (zh) * 2016-03-09 2020-07-17 顺丰科技有限公司 物品传送辅助系统
JP6936466B2 (ja) * 2017-02-28 2021-09-15 株式会社イシダ 物品検査システム
CN107051891B (zh) * 2017-04-24 2020-03-27 常州工学院 一种基于条形码的运动小车定位识别方法
US11883854B2 (en) * 2020-03-05 2024-01-30 Satake Corporation Optical sorter
CN113601315B (zh) * 2021-07-29 2023-05-09 深圳南玻应用技术有限公司 磨边系统的控制方法、控制装置、磨边系统及存储介质
CN115793549A (zh) * 2023-01-10 2023-03-14 温州优匠工品科技有限公司 一种智能变频变波变幅供料器控制系统

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001108695A (ja) * 1999-08-03 2001-04-20 Dainippon Printing Co Ltd イメージセンサを用いた速度計測方法及び装置

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60173517U (ja) * 1984-04-24 1985-11-16 関西日本電気株式会社 パ−ツフイ−ダ
JP2927125B2 (ja) * 1992-09-18 1999-07-28 神鋼電機株式会社 部品整列方法
JPH06197349A (ja) 1992-12-25 1994-07-15 Ntn Corp パーツフィーダの画像処理装置
JP3456330B2 (ja) * 1995-12-14 2003-10-14 神鋼電機株式会社 部品の姿勢判別装置
CN1141427A (zh) * 1995-12-29 1997-01-29 西安交通大学 基于图像识别的运动物体测量方法
JP3241666B2 (ja) * 1998-07-03 2001-12-25 東洋ガラス株式会社 ガラス容器の欠陥検査装置
KR101399570B1 (ko) * 2007-06-19 2014-05-30 쿠오리카프스 가부시키가이샤 진동 피더, 반송 장치 및 외관 검사 장치
CN101604448B (zh) * 2009-03-16 2015-01-21 北京中星微电子有限公司 一种运动目标的测速方法和系统
JP5683851B2 (ja) * 2009-08-20 2015-03-11 株式会社ザクティ 撮像装置及び画像処理装置
ES2590922T3 (es) * 2009-10-02 2016-11-24 Tgw Logistics Group Gmbh Dispositivo de transporte y procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de transporte
AT508864B1 (de) * 2009-10-02 2012-04-15 Tgw Mechanics Gmbh Fördereinrichtung und verfahren zur überprüfung der einhaltung eines mindestabstandes zwischen zwei förderobjekten
KR101399287B1 (ko) * 2010-07-30 2014-05-30 주식회사 서울금속 부품 검사 장치
CN103534557B (zh) * 2010-12-15 2016-06-29 阿努比斯制造咨询股份有限公司 用于测量松散固体材料流量的系统和方法
IT1403978B1 (it) * 2011-02-15 2013-11-08 Datalogic Automation Srl Metodo di acquisizione di immagini
JP2012187651A (ja) * 2011-03-09 2012-10-04 Omron Corp 画像処理装置および画像処理システム、ならびにそれらに向けられたガイダンス装置
CN102798347A (zh) * 2012-08-28 2012-11-28 上海金玺实验室有限公司 一种位移和速度测量方法
CN102887345B (zh) * 2012-11-01 2014-08-27 大连理工大学 基于观测法的压电振动送料器无传感器调速控制器及方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001108695A (ja) * 1999-08-03 2001-04-20 Dainippon Printing Co Ltd イメージセンサを用いた速度計測方法及び装置

Also Published As

Publication number Publication date
TW201515970A (zh) 2015-05-01
TWI620700B (zh) 2018-04-11
CN104338684A (zh) 2015-02-11
KR20150015378A (ko) 2015-02-10
CN104338684B (zh) 2018-06-15
JP2015030566A (ja) 2015-02-16
JP6260132B2 (ja) 2018-01-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102172725B1 (ko) 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더
KR102196116B1 (ko) 부품 피더
JP5688770B2 (ja) 錠剤印刷装置
JP6189978B2 (ja) 搬送物判別制御システム及び搬送装置
KR102034266B1 (ko) 정제 인쇄 장치 및 정제 제조 방법
CN105049700B (zh) 送料器用图像处理装置以及送料器
KR102206317B1 (ko) 부품 피더용 화상 처리 장치 및 부품 피더
US20220185599A1 (en) Picking device
JP6540349B2 (ja) パーツフィーダ
JP6597051B2 (ja) パーツフィーダ
JP2013122401A (ja) 画像処理システム
JP6288517B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及び部品供給装置
CN210625574U (zh) 一种球头销视觉检测系统及球头销检测设备
JP6497049B2 (ja) パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ
JP2019048718A (ja) パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ
JP6687867B2 (ja) パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ
JP2017222450A (ja) 搬送検出装置、搬送装置、記録装置、搬送検出方法およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant