ES2590922T3 - Dispositivo de transporte y procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de transporte - Google Patents

Abstract

Procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo de transporte (1), que comprende varios accionamientos (2, 2a ... 2c) situados localmente unos detrás de otros en una dirección de transporte (z) para el transporte de objetos (17 ... 19), mediante los que se predetermina un recorrido de consigna y/o una velocidad de consigna de los objetos (17 ... 19), caracterizado por las etapas: - detección de al menos un primer valor (W1) de al menos una propiedad física de los objetos (17 ... 19) en un primer instante (t1) en una primera posición (P1), - detección de al menos un segundo valor (W2) de al menos una propiedad física de los objetos (17 ... 19) tras un lapso de tiempo de detección (t(x)) en un segundo instante (t2) en una segunda posición (P2) que está dispuesta, visto en la dirección de transporte (z), a una distancia de detección (x) detrás de la primera posición (P1), y - realización de un examen de plausibilidad con vistas a la concordancia del primer valor (W1) con el segundo valor (W2), así como del cambio de lugar de los objetos (17 ... 19) realizado supuestamente entre la detección del primer valor (W1) y del segundo valor (W2) basándose en a) el recorrido de consigna predeterminado a través de los accionamientos (2, 2a ... 2c) y/o b) de la velocidad de consigna predeterminada a través de los accionamientos (2, 2a ... 2c) en conexión con el lapso de tiempo de detección (t(x)).

Description

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un intervalo de tiempo de ± 2 segundos tras la aparición de un error. A esta imagen se le confrontan los datos de video detectados en la primera posición, que se correlacionan con el cambio de lugar realizado supuestamente del objeto reconocido erróneamente. De esta manera un conductor de la máquina puede descubrir muy rápidamente, mediante la comparación de las imágenes, que tipo de error es e iniciar medidas adicionales. Preferiblemente los objetos dudosos se conducen en un así denominado “espacio de clarificación”, en el que se establece de nuevo el orden deseado. En este punto se menciona que la visualización mencionada de los datos de imagen también puede constituir la base de una invención autónoma independientemente de otras características.

También es especialmente ventajoso que el examen de plausibilidad comprenda las siguientes etapas:

-comparación del al menos un primer valor con un segundo valor e

-inicio de un tratamiento de errores, si:

a1) el recorrido de consigna de los objetos predeterminado por los accionamientos, recorrido en el lapso de tiempo de detección entre la detección de dos valores esencialmente iguales no se corresponde esencialmente con la distancia de detección y/o

a2) dos valores no son esencialmente iguales, entre cuya detección se sitúa un lapso de tiempo de detección, en el que los objetos deberían haber recorrido un recorrido de consigna predeterminado por los accionamientos, que se corresponde esencialmente con la distancia de detección y/o

b1) el lapso de tiempo de detección entre la detección de dos valores esencialmente iguales no se corresponde esencialmente con el lapso de tiempo que se da por la velocidad de consigna de los accionamientos dividido por la distancia de detección, y/o

b2) dos valores no son esencialmente iguales, entre cuya detección se sitúa un lapso de tiempo de detección, que se corresponde esencialmente con la velocidad de consigna de los accionamientos dividido por la distancia de detección.

Las opciones a1) a b2) representan cuatro posibilidades para la realización del examen de plausibilidad, basándose las posibilidades a1) y a2) en la evaluación del recorrido de consigna y las posibilidades b1) y b2) en la evaluación de la velocidad de consigna. Se puede realizar otra clasificación en a1) y b1) así como en a2) y b2). Mientras que en a1) y b1) se examina si el supuesto cambio de lugar de un objeto encaja con dos valores esencialmente iguales, en a2) y b2) se examina si dos valores que se corresponden con un supuesto cambio de lugar también son realmente esencialmente iguales. Las opciones mencionadas sólo representan algunas de las configuraciones posibles en principio de un examen de plausibilidad. Evidentemente aquí también son concebibles todavía otras variantes.

Es ventajoso en este contexto que se inicie un tratamiento de errores, si

a1) la desviación del recorrido de consigna de los objetos, predeterminado por los accionamientos, recorrido en el lapso de tiempo de detección entre la detección de dos valores, cuya desviación uno de otro se sitúa dentro de un rango predeterminado, de la distancia de detección se sitúa fuera de otro rango predeterminado y/o

a2) la desviación de dos valores no se sitúa dentro de un rango predeterminable, entre cuya detección se sitúa un lapso de tiempo de detección, en el que los objetos deberían haber recorrido un recorrido de consigna predeterminado por los accionamientos, cuya desviación de la distancia de detección se sitúa dentro de otro rango predeterminable y/o

b1) la desviación de un primer lapso de tiempo de detección entre dos instantes de detección de dos valores, cuya desviación uno de otro se sitúa dentro de un rango predeterminable, de un segundo lapso de tiempo, que se corresponde con la velocidad de consigna de los accionamientos dividida por la distancia de detección, se sitúa fuera de otro rango predeterminable y/o

b2) la desviación de dos valores no se sitúa dentro de un rango predeterminable, entre cuyos instantes de detección se sitúa un lapso de tiempo de detección, cuya desviación de un segundo lapso de tiempo, que se corresponde con la velocidad de consigna de los accionamientos dividida por la distancia de detección, se sitúa dentro de otro rango predeterminable.

Esta variante de la invención es muy similar a la variante mencionada anteriormente, sin embargo, aquí se especifica una posibilidad concreta de constatar valores que concuerdan “esencialmente”. A este respecto se definen desviaciones permitidas para cada una de las opciones a1) a b2). Si se combinan algunas o todas las opciones a1) a b2), entonces también se pueden definir varias desviaciones permitidas semejantes.

En una variante especialmente ventajosa de la invención, para el examen de plausibilidad se recurre adicionalmente a los datos de rutinas de los objetos y se suprime el inicio de un tratamiento de errores pese a la presencia de un comportamiento según a1), a2), b1) o b2), cuando entre la primera posición y la segunda posición se sitúa un nodo del

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dispositivo de transporte y un comportamiento semejante era previsible debido a los datos de rutinas. “Datos de rutinas” son informaciones sobre qué objeto se debe transportar en qué recorrido a través del dispositivo de transporte. Por ejemplo, un objeto puede abandonar un dispositivo de transporte de forma planificada en un dispositivo de salida por esclusa. En una posición de verificación siguiente del dispositivo de transporte ya no se puede constatar naturalmente la signatura asociada al objeto. Pero dado que se trata de una “falta planificada”, se suprime un tratamiento de errores. Correspondientemente se debe proceder cuando al flujo de transporte se le añade de forma planificada un objeto, por ejemplo, en un dispositivo de entrada por esclusa. Una toma o adición no autorizada de un objeto, por ejemplo, por el personal encomendado con el funcionamiento del dispositivo de transporte desencadena por el contrario una alarma ahora como antes.

Además, es favorable que la introducción de un tratamiento de errores sólo se realice luego cuando se constata de forma repetida un comportamiento según a1), a2), b1) o b2). De esta manera se puede impedir que los valores atípicos individuales de la medición conduzcan a un tratamiento de errores. En particular cuando ahora como antes a la salida negativa del examen de plausibilidad no se constatan otros errores, eventualmente ahora como antes se puede partir de un funcionamiento correcto del dispositivo de transporte. Sólo cuando los errores se acumulan se desencadena un tratamiento de errores. A este respecto se puede tolerar, por ejemplo, un número determinado de errores dentro de un lapso de tiempo determinado o dentro de un número de primeros / segundos valores.

En una variante especialmente ventajosa del procedimiento según la invención:

-en la primera posición se detecta una secuencia de consigna de primeros valores de la al menos una propiedad física o se predetermina una secuencia de consigna semejante,

-en la segunda posición se detecta una secuencia real de segundos valores de esta al menos una propiedad física,

-la secuencia real se compara con la secuencia de consigna, y

-se introduce un tratamiento de errores cuando la desviación determinada sobrepasa o queda por debajo de un umbral predeterminable.

En esta variante de la invención no se comparan entre sí signaturas individuales, sino series de valores o serie de señales de propiedades física. Por ejemplo, las señales de tres sensores de color, a saber un sensor de rojo, un sensor de azul y un sensor de verde se pueden detectar en distintas posiciones y luego comparar entre sí. En el ejemplo dado se pueden comparar entre sí las secuencias detectadas en la primera y segunda posición para el color verde. Asimismo se comparan entre sí las series de señales para rojo y azul. Si las secuencias de un color se desvían unas de otras con demasiada intensidad, entonces se desencadena un tratamiento de errores. Los valores medidos individuales también se pueden almacenar en una tabla. La secuencia de objetos se deduce luego, por ejemplo, mediante el orden de los valores almacenados. Pero evidentemente también es posible el uso de tablas indexadas.

Una serie de señales se puede procesar tanto como señal analógica como también digital. En la señal digital se representan los valores medidos individuales de la propiedad física de un objeto como número binario o también como flujo de bits (similar a la señal de música grabada en un disco compacto). La invención sigue en este punto principios conocidos de la técnica de comunicaciones o del procesamiento de señales como la clásica identificación de objetos, ante todo por este motivo, ya que la comparación de series de señales individuales está más o menos desacoplada de un examen sobre concordancia de dos signaturas de objetos.

En principio en el examen de plausibilidad ya mencionado al inicio en base a las opciones a1), b1), a2) y b2) también están presentes valores individuales, pero éstos no se procesan obligatoriamente secuencialmente como en la serie de señales. Aquí también son posibles pruebas al azar individuales, seleccionadas en particular de forma aleatoria, para mantener así bajo el esfuerzo de cálculo para el examen de plausibilidad. Pero evidentemente también se puede recurrir a las opciones a1), b1), a2) y b2) para el examen secuencial de los valores en el marco de una serie de señales. El algoritmo allí mencionado se aplica entonces de forma sencilla sobre los valores sucesivos.

Si los valores detectados por un sensor se discriminan en sólo dos valores, entonces resulta una sencilla serie de impulsos que cambia entre los valores 0 y 1. Por ejemplo, 0 puede significar en un sensor de verde “objeto no contiene una fracción de verde” y 1 “objeto contiene una fracción de verde”, pero también es concebible una lógica inversa. Evidentemente es posible una subdivisión de cualquier fineza de los valores detectados, en tanto que la unidad de cálculo responsable para el examen de plausibilidad también puede procesar los conjuntos de datos producidos. La tasa de detección, el número de etapas de cuantificación, que se prevén en la digitalización de un valor analógico (es decir, la anchura de bit a prever para el valor medido posible más grande), el número de posiciones de detección, así como el número de propiedades detectadas deben estar en equilibrio por ello con la potencia de cálculo disponible. Es decir, el dispositivo de transporte se debería diseñar en virtud de la ingeniería de tal manera que se produzca un uso óptimo, razonable o mejor de los recursos disponibles.

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En este punto se señala que el significado del término “secuencia de consigna” siempre se refiere a la segunda posición, tanto si se predetermina por un control o se detecta en la primera posición. Una secuencia de objetos detectada en la primera posición también es una “secuencia real” en el sentido estricto (dado que está presente realmente en el instante de la detección), pero para la segunda posición representa una “secuencia de consigna” (que debería estar presente en el futuro). Pero la secuencia real detectada en la segunda posición puede ser, por su lado, la secuencia de consigna para una tercera posición, etc. El procedimiento se puede realizar así de forma recursiva.

Finalmente también es concebible una variante en la que se detecta una secuencia de objetos en la primera posición y luego se predetermina una secuencia de consigna deseada por un control, cuando por ejemplo la secuencia detectada no se corresponde con los criterios deseados. Por ejemplo, así se pueden detectar las distancias demasiado pequeñas entre los objetos y corregir por órdenes correspondientes en los accionamientos. En la segunda posición la secuencia real se debería corresponder entonces con la secuencia de consigna predeterminada.

Además, es favorable que como tratamiento de errores esté prevista la emisión de una señal de alarma y/o el inicio de medidas para el reajuste de una posición real de los objetos a su posición de consigna. Esto son dos configuraciones a modo de ejemplo de un tratamiento de errores. Por un lado, se puede emitir una señal de alarma para indicar un error, por otro lado, las posiciones reales de los objetos se pueden adaptar mediante la excitación correspondiente de los accionamientos a sus posiciones de consigna. En el último caso existe incluso una “subsanación de errores”, que puede discurrir en principio también sin el conocimiento de un operario del dispositivo de transporte. En este punto se señala además que la señal de alarma también se puede “emitir” de forma implícita, en tanto que no hay una señal de mercancía. Es decir, para un aviso de alarma no se debe emitir necesariamente activamente una señal. Además, se indica que la señal se puede dirigir tanto a personas, como también a un control de orden superior. A este respecto, para las personas entran en consideración predominantemente señales ópticas y/o acústicas, mientras que una señal a un control de orden superior será la mayoría de las veces una señal electrónica. Pero alternativamente también son concebibles, por ejemplo, señales ópticas o señales de radio.

Es especialmente ventajoso en este contexto que la secuencia real o la secuencia de consigna se modifique debido a los datos de rutinas de los objetos, cuando entre la primera posición y la segunda posición se sitúe un nodo del dispositivo de transporte. Si los flujos de transporte se subdividen o reúnen en los nodos del dispositivo de transporte, entonces también se deberían reunir o subdividir ventajosamente las secuencias correspondientes. Si se parte de que una secuencia en un agujero de objetos presenta uno valor bajo y más o menos constante (valor elevado en el caso de lógica negativa), en particular el valor cero, entonces las secuencias se pueden formar mediante una suma sencilla en el caso de una reunión de flujos de objetos. Para ello están a disposición ventajosamente elementos constructivos estándares o algoritmos estándares a partir de la técnica de comunicaciones y técnica de procesamiento de señales, por lo que la realización del procedimiento según la invención se proyecta de forma relativamente sencilla. Análogamente a ello, en el caso de una subdivisión del flujo de objetos se puede obtener la serie de señales de una rama, por ejemplo, porque la serie de señales de la otra rama se sustrae de la serie de señales original.

Además, es favorable que, en la comparación de la secuencia real con la secuencia de consigna, no se considera un desplazamiento en base a la distancia de detección o el lapso de tiempo de detección. En la comparación de la secuencia de consigna con la secuencia real no se considera un supuesto desplazamiento de los objetos que resulta de la distancia entre la primera y segunda posición, es decir, la distancia de detección. Si el cambio de lugar real de los objetos se corresponde con el esperado, entonces las secuencias se analizan en los puntos que están asociados al mismo objeto, sólo en diferentes posiciones de detección o en instantes de detección distintos. Esta variante de la invención es especialmente apropiada luego cuando se depende de la posición absoluta de los objetos. Esta variante de la invención también se puede ver como análoga para el examen mencionado al inicio conforme a las opciones a2) o b2) o realizar con la ayuda del algoritmo mencionado bajo las opciones a2) y/o b2).

También es favorable que, durante la comparación de la secuencia real con la secuencia de consigna, no se considere un desplazamiento entre una característica en la secuencia de consigna y la misma característica en la secuencia real. Aquí se desencadena (“dispara”) la comparación al aparecer la misma característica, es decir, en valores o signaturas esencialmente concordantes. De esta manera se puede constatar, por ejemplo, si el orden o secuencia de los objetos ha quedado igual, independientemente de la posición absoluta real de los objetos. Esta variante de la invención es especialmente apropiada luego cuando no se depende de la posición absoluta de los objetos, pero se debe supervisar la posición relativa entre los objetos o su orden. Esta variante de la invención también se puede ver por consiguiente como análoga para el examen mencionado al inicio conforme a las opciones a1) o b1) o realizar con la ayuda del algoritmo mencionado bajo las opciones a1) y/o b1). Es especialmente ventajoso que la secuencia de consigna y secuencia real se comparen con la ayuda de una función de correlación. En esta variante se usan métodos conocidos en sí de la técnica de comunicaciones o técnica de procesamiento de señales, para supervisar el funcionamiento correcto de un dispositivo de transporte. Con la ayuda de una función de correlación conocida en si se puede determinar el grado de similitud, el coeficiente de correlación, entre dos secuencias. Debido al desplazamiento de las series de señales aquí es especialmente apropiada la función de correlación cruzada. Pero alternativamente también se puede usar la función de autocorrelación.

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Es favorable que no se considere una signatura de los objetos en la comparación de la secuencia real con la secuencia de consigna. De esta manera se pueden supervisar las distancias entre los objetos. Por ejemplo, se puede examinar si ha quedado igual una distancia determinada en la primera posición hasta la segunda posición. Alternativamente también se puede examinar si está presente realmente una distancia predeterminada por un control.

Es favorable que la distancia entre los objetos no se considere en la comparación de la secuencia real con la secuencia de consigna. De esta manera se pueden supervisar las signaturas de objetos como tales. Si una signatura de un objeto en la segunda posición no se corresponde con la signatura esperada, entonces esto es un indicio de que no se trata de un y el mismo objeto y un objeto se ha tomado o añadido (de forma no permitida) en el dispositivo de transporte, independientemente de si ha cambiado la distancia entre los objetos.

Además, es favorable cuando se predetermina una secuencia de consigna de manera que su longitud de onda o duración de periodo es mayor que un valor predeterminable. En esta variante se reparten los objetos sobre el dispositivo de transporte, de modo que se produce una serie de señales con longitud de onda predeterminable (en el caso de series de señales en base a recorrido) o duración de periodo (en el caso de series de señales en base al tiempo). En particular en el caso de objetos similares se produce sin más medidas de forma rápida una serie de señales que discurre de forma periódica. A este respecto, el resultado del examen de plausibilidad es tanto más seguro cuanto mayor es la longitud de onda / duración de periodo de la serie de impulsos. A la inversa una longitud de onda / duración de periodo corta conduce a que el resultado se vuelve más inseguro, dado que no se puede constatar sin más que secciones repetidas periódicamente de la serie de señales se comparan entre sí concretamente.

En consecuencia es deseable poder predeterminar una duración de periodo mínima determinada de la serie de señales, para garantizar así también una seguridad determinada en la realización del examen de plausibilidad.

No obstante, si son objetos similares, que conducen muy rápidamente a una duración de periodo / longitud de onda corta, precisamente en estos objetos puede no tener lugar eventualmente una verificación sobre la identidad del objeto y en lugar de ello realizar una verificación sobre la similitud del objeto. En este caso es igual en último término cuales de las secciones de la serie de señales, que se repiten periódicamente, se comparan entre sí concretamente. Un tratamiento de errores se desencadena en este caso luego cuando al menos una de las secciones es diferente que las otras o diferente a lo esperado.

Es favorable que entre los objetos se prevean diferentes distancias. De esta manera se puede aumentar la longitud de onda / duración de periodo de la serie de señales.

Además, es ventajoso que entre los objetos de igual signatura se prevean diferentes distancias. En particular cuando sobre el dispositivo de transporte se transportan objetos similares, la previsión de distancias iguales conduce a una longitud de onda / duración de periodo muy pequeña de la serie de señales obtenida. Por ello el resultado del examen de plausibilidad está afectado de inseguridades muy grandes, dado que apenas o ya no es posible la asociación de los objetos a las secciones individuales de la serie de señales. Pero según se menciona, bajo determinadas circunstancias también se puede realizar una verificación sobre la similitud del objeto, en la que es igual cuales de las secciones de la serie de señales, que se repiten periódicamente, se comparan entre sí concretamente.

También es especialmente ventajoso que entre los objetos de diferente signatura se prevean las mismas distancias. En los objetos de diferente signatura se produce en general de todos modos una longitud de onda / duración de periodo proporcionalmente grande de la serie de señales, de modo que se pueden prever las mismas distancias entre los objetos, sin tener que contar con las desventajas mencionadas en referencia a la longitud de onda / duración de periodo. De esta manera se puede maximizar el rendimiento del dispositivo de transporte, dado que debido a una longitud de onda / duración de periodo demasiado corta no se deben prever distancias mayores que lo que sería requerido por motivos de seguridad.

En una variante ventajosa de la invención se examina si una signatura contenida en la secuencia real de la signatura de suma se corresponde con dos o más objetos sucesivos en la secuencia de consigna cuando una signatura es más larga en la secuencia real que la signatura esperada en la secuencia de consigna. Cuando esto es aplicable se entrega una señal de que falta una distancia. Cuando dos objetos se tocan entre sí de manera indeseada, es decir, entre ellos ya no está presente una distancia de seguridad, entonces se hace notar esto en la serie de señales de manera que sus signaturas se suceden directamente. Si una signatura determinada en la segunda posición se corresponde así con dos signaturas individuales determinadas en la primera posición, entonces se puede partir de que la distancia entre estos objetos ya no está presente.

En otra variante ventajosa de la invención se examina si una distancia contenida en la secuencia real entre un primer objeto y un segundo objeto adyacente se corresponde con una distancia entre el primer objeto y el segundo objeto no adyacente en la secuencia de consigna, cuando una distancia entre objetos en la secuencia real es más larga que la distancia entre objetos esperada en la secuencia de consigna. Cuando esto es aplicable se entrega una señal de un tercer objeto que falta. Cuando un objeto se ha tomado (de forma no permitida) del dispositivo de transporte o se ha caído de

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segunda zona de detección B2 un segundo sensor 21. Para simplificar en las siguientes consideraciones se parte de que los sensores 20 y 21 son dos sensores de color, que proporcionan respectivamente tres valores de color, uno para rojo, uno para verde y uno para azul. No obstante, esto no es obligatorio en ningún caso, tal y como se explicará todavía más tarde. Además, a continuación se parte de que el color se detecta como número binario con 3 bites de longitud, así como es habitual en el modelo RGB (modelo rojo, verde y azul). Pero el color también se puede interpretar como conjunto, preferentemente vector de tres números binarios con cada vez 1 byte de longitud. A este respecto, la signatura del objeto 17 … 19 queda igual, sólo se modifica su modo de representación.

En la fig. 3 también estás dispuestas las unidades de control locales no designadas más en detalle a lo largo del dispositivo de transporte 1, que reciben comandos de un control de orden superior y los transfieren a los accionamientos

2.

La función de la disposición representada en la fig. 3 es como sigue (para ello véase también complementariamente la fig. 6):

Al comienzo del dispositivo de transporte 1 se depositan distintos objetos 17 … 19 en distintos instantes, que se siguen transportando a causa de los accionamientos 2. Al atravesar la primera posición P1 o la primera zona de detección B1 se detecta la signatura de los objetos 17 … 19 en forma de valores de color W1. A este respecto, la primera zona de detección B1 está dispuesta de modo que los objetos 17 … 19 se pueden depositar delante de ésta sobre el dispositivo de detección 1. Pero la zona de detección B1 también puede estar dispuesta completamente al comienzo del dispositivo de transporte 1, por ejemplo, cuando ante el dispositivo de transporte 1 está previsto todavía otro dispositivo de transporte (no representado), y por ello no se debe prever un espacio para depositar los objetos 17 … 19.

En una variante de la invención, la detección del valor de color W1 por el sensor 20 se desencadena (“dispara”) por una barrera de luz dispuesta adicionalmente en la primera zona de detección B1 que muestra la presencia de un objeto 17 …

19. También es concebible que en una etapa de inicialización se determine el color detectado por el sensor 20 sin objeto 17 … 19 presente, es decir, en un hueco entre objetos. Si el color se cambia ahora por éste a otro valor, entonces esto es un signo relativamente fiable de que un objeto 17 … 19 ha alcanzado la zona de detección B1. Este comportamiento también se puede usar para desencadenar una detección de un valor de color W1 de un objeto 17 … 19. Sin embargo, en este método es desventajoso que eventualmente no se podrán reconocer los objetos 17 … 19 que presentan un color similar a la zona de detección B1 durante la etapa de inicialización. Por motivos de seguridad es aconsejable prever por ello, para el desencadenamiento de un primer valor W1 de una propiedad física de un objeto 17 … 19, un sensor (adicional) que reconozca de forma segura la presencia de un objeto 17 … 19.

Con la ayuda del sensor 20 se determina ahora el color del objeto 17 … 19 en la primera posición P1 en un primer instante t1. A este respecto, se puede recurrir a varios valores individuales W1 o también al valor promedio de color para la signatura S17, S18, S19 de los objetos 17 … 19. A este respecto, una modificación del valor de color W1 al valor inicial indica el final del objeto 17 … 19 que pasa. La finalización del proceso de detección del primer valor W1 o del primer valor W1 del color también se puede controlar evidentemente con la ayuda de la barrera de luz adicional mencionada.

En la segunda posición P2 que, visto en la dirección de transporte z, está dispuesta a una distancia de detección x detrás de la primera posición P1, se realiza en principio nuevamente el mismo proceso en un segundo instante t2, sólo a la distancia de detección X y después del lapso de tiempo de detección t(x)4. En la segunda posición P2 se detectan por consiguiente los segundos valores W2 del color, es decir, un segundo valor W2 para la signatura S17, S18, S19 de los objetos 17 … 19.

En una forma de realización alternativa no se detecta, sino que se predetermina la primera S17, S18, S19. Por ejemplo, los datos correspondientes se conocen de otra fuente y se han almacenado durante un procesamiento anterior de objetos 17 … 19 similares.

Por ejemplo, las propiedades de los objetos se pueden detectar en el marco de un control de entrada de mercancías por un dispositivo previsto para ello y se almacenan en una base de datos, es decir, en un instante en el que los objetos 17 … 19 todavía no se sitúan en el dispositivo de transporte 1. Este examen también se puede realizar de forma repetida más tarde durante el primer transporte de un determinado objeto 17 … 19, o de tipo pruebas al azar. A este respecto se pueden detectar las desviaciones de la signatura S17, S18, S19. Por ejemplo, el envase de un artículo podría ser mayor que originalmente, ya que el fabricante de los artículos usa ahora en un cartón más grueso para su envase. Estos cambios también pueden estar condicionados de forma estacional. Por ejemplo, los envases de bebidas para el periodo navideño presentan con frecuencia impresiones especiales. Por consiguiente la signatura para uno y el mismo artículo se puede modificar en el curso del tiempo. Mediante la detección constante de las propiedades de los objetos se pueden reconocer

o entender modificaciones semejantes.

En otra etapa se realiza ahora un examen de plausibilidad y a saber con vistas a la concordancia del primer valor W1 con el segundo valor W2, así como del cambio de lugar de los objetos 17 ... 19 realizado supuestamente entre la detección del

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manera se puede aumentar la resolución sin que para ello se tenga que elevar la frecuencia de detección de los sensores individuales. Si, por ejemplo, están previstos tres sensores, entonces se puede conseguir la resolución triplicada respecto a un sensor, en tanto que cada sensor sólo detecta cada tercer valor una serie de señales A1, A2. Esta técnica también se conoce bajo el término “Interleaved Sampling”.

Una propiedad de un objeto 17 … 19, a la que se recurre con frecuencia con la finalidad de la identificación de objetos, es su imagen: por ejemplo, puede detectar un sensor de línea parado (similar al sensor de línea de un escáner de lecho plano), una imagen sin fin de los objetos 17 … 19 que pasan por delante de él. En particular la imagen se puede escribir ventajosamente en una memoria anular, de modo que siempre están almacenados, por ejemplo, los últimos 30 segundos. Evidentemente el procesamiento de imágenes también se puede realizar en base a imágenes individuales, en particular en base de una imagen sin fin, que se compone de imágenes individuales. Esta función se conoce en la fotografía en principio bajo la designación de “imagen panorámica”.

En este contexto también es ventajoso que la señal de alarma provoque la visualización de los primeros datos de imagen, que han conducido a un desencadenamiento de la alarma, así como la visualización de los segundos datos de imagen que son adyacentes a los primeros datos de imagen. Determinadas perturbaciones del funcionamiento requieren para la subsanación de la intervención de un operario del dispositivo de transporte 1. Pero para esto no se puede reconocer normalmente sin más donde se ha producido exactamente el error, tal y como es el estado real del dispositivo de transporte 1 y como debería ser el estado de consigna del dispositivo de transporte 1. Por este motivo es ventajoso visualizar el “entorno” de la posición en la que se ha detectado un error. De esta manera el conductor de la máquina puede reconocer rápidamente dónde se ha producido el error y qué estado real del dispositivo de transporte 1 está presente. En una variante especialmente ventajosa de la invención, con el estado real también se le confronta el estado de consigna. Por ejemplo, para ello se pueden mostrar los datos de vídeo detectados en la segunda posición en un intervalo de tiempo de ± 2 segundos tras la aparición de un error. Esto se posibilita entre otros ya que el dispositivo de transporte 1 no se para forzosamente al descubrir un error o no se puede parar inmediatamente. Por consiguiente están a disposición en general datos de imagen a ambos lados del error descubierto.

La fig. 7 muestra para ello un fragmento de los datos de imágenes detectados por un sensor. En este ejemplo, en el caso del objeto 18 se constata una imprecisión entre la signatura S18 en la primera y segunda posición P1 y P2 con vistas al supuesto cambio de lugar del objeto 18, es decir, el examen de plausibilidad sale negativo. El lugar en el que ha aparecido el error en la fig. 7 se caracteriza por una línea a trazos y puntos. Al operario del dispositivo de transporte 1 se le muestran ahora los datos de imagen a ambos lados del lugar mencionado. En la fig. 7 se caracteriza esta zona por un marco a trazos.

En una variante especialmente ventajosa, el estado de consigna se confronta con este estado real. Esto puede ser, por ejemplo, los datos de imagen del mismo fragmento que se han detectado en una posición aguas arriba en la dirección de transporte, por ejemplo la primera posición P1. Mediante la comparación de las imágenes, el conductor de la máquina puede descubrir muy rápidamente que tipo de error es y puede iniciar eventualmente otras medidas. Preferiblemente los objetos 17 … 19 dudosos se conducen a un así denominado “lugar de clarificación” en el que se establece de nuevo el orden deseado.

Una posibilidad del procesamiento de imágenes también consiste en interpretar las señales de los sensores dispuestos transversalmente a la dirección de transporte como series de señales. Análogamente a ello se puede cortar una imagen sin fin en bandas orientadas a lo largo de la dirección de transporte. La información de color y/o luminosidad contenida en la banda se puede interpretar ahora como series de señales o recurrirse a ella para su generación. En un ejemplo sencillo se supone que una imagen sin fin se corta en 10 bandas o se detecta mediante un escáner de línea con diez píxeles de anchura. A cada píxel se le puede asignar un valor determinado para rojo, verde, azul (respectivamente, amarillo, lila, turquesa). Evidentemente también son concebibles otros modelos de color, por ejemplo, modelos en los que se usan un valor de luminosidad (luminancia), así como un valor para el colorido (crominancia). Por consiguiente están a disposición 30 series de señales paralelas para el examen de plausibilidad según la invención. Se clarifica rápidamente que la resolución de imagen o de señal se debería adaptar a la potencia de cálculo disponible, ya que el esfuerzo de cálculo aumenta rápidamente con una resolución elevada. Una resolución disminuida significa un esfuerzo de cálculo reducido, sin embargo, también menor seguridad en la identificación de los objetos 17 … 19. Pero debido a la inclusión del supuesto cambio de lugar de los objetos 17 … 19 en el examen de plausibilidad se puede tener suficiente con una resolución de imagen o de señal claramente menor que en los algoritmos de procesamiento de imágenes convencionales.

Una propiedad de un objeto 17 … 19, que se puede detectar de manera relativamente sencilla, es su longitud. Por ejemplo, ésta se puede determinar fácilmente mediante una barrera de luz y con la ayuda del recorrido de consigna predeterminado por los accionamiento 2, mientras que la barrera de luz comunica un estado ocupado, o con la ayuda de la velocidad de consigna predeterminada por los accionamientos 2 y el tiempo, mientras que la barrera de luz comunica un estado ocupado. A este respecto, las series de señales obtenidas por una barrera de luz es una serie de impulsos sencilla que oscila entre los valores 0 y 1.

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control y cálculo. Aquí se debería sopesar que riesgo de un error no descubierto se puede tolerar todavía. A este respecto, se debería tener en cuenta que en las series de señales A1, A2 pueden aparecer longitudes de onda más largas y más cortas. Por ejemplo, el trío de objetos 17 … 19 mostrado en la fig. 8b podría ocurrir de nuevo a una distancia mayor. Un desplazamiento en esta distancia no se reconocería igualmente (con la presente ventana de observación).

Pero alternativamente se puede prescindir de la identificación exacta de un objeto 17 … 19 determinado cuando se considera como suficiente una verificación respecto a la similitud de objetos. En este caso desencadenan un tratamiento de errores sólo aquellos objetos 17 … 19 que son diferentes de los otros objetos 17 … 19 o distintos de lo esperado. Un ejemplo sería un dispositivo de transporte 1 sobre el que se transportan muchas latas de conserva similares. En general no se requiere la identificación de una lata de conservas determinada, sino que, se deberían detectar, por ejemplo, latas de conservas erróneas o cuerpos extraños. En este caso normalmente es suficiente la verificación respecto a la similitud de objetos y el número de los objetos 17 … 19 similares.

Por ello diferente del modo de procesar representado en la fig. 10 se conserva la serie de señales detectada en la primera posición P1, es decir, no modificada según se especifica por la serie de señales a trazos. Pero para ello se detecta el número de los objetos 17 … 19 que pasan la posición P1, por ejemplo, mediante un sensor que puede detectar el estado de ocupación de una zona de detección y determinar por ello el número mencionado. En el ejemplo dado, el número de consigna es de n1 = 3. En la segunda posición P2 se detecta durante el funcionamiento sin perturbaciones del dispositivo de transporte 1 la misma serie de señales que en la primera posición P1, es decir, secuencia de consigna A1 y secuencia real A2 son idénticas. Alternativamente se puede examinar si las signaturas reales de los objetos 17 … 19 se corresponden con una signatura de consigna o signatura de referencia. Adicionalmente también se verifica si el número real n2 concuerda con el número de consigna n1. En el ejemplo dado concuerdan tanto la secuencia de consigna A1 y la secuencia real A2 como también el número de consigna n1 y número real n2. Por ello se puede partir de un funcionamiento sin perturbaciones. Si por el contrario se toma un objeto 17 … 19 similar (es decir, en nuestro caso una lata de conservas correcta), entonces esto se traduce en una desviación entre el valor de consigna n1 y valor real n2. Una lata de conservas, por ejemplo, abollada o un cuerpo extraño se traduciría por el contrario en una desviación entre una signatura real de una signatura de consigna (signatura de referencia). Por ello en ambos casos se puede desencadenar un tratamiento de errores.

La fig. 11 muestra ahora una situación en la que se transportan objetos 17 … 19 de diferente signatura S17, S18, S19. Según se puede ver fácilmente, no se requiere la previsión de diferentes distancias a17, a18 para la realización de una longitud de onda λ “larga”. Para maximizar el rendimiento del dispositivo de transporte 1 se prevén ahora las mismas distancias a17, a18 entre los objetos 17 … 19, con las que se puede satisfacer todavía (precisamente) la seguridad requerida frente a colisiones de los objetos 17 … 19.

La fig. 12 muestra un desarrollo en el que el objeto 17 entre la primera posición P1 y segunda posición P2 se retrasa frente a los otros objetos 18 y 19 y finalmente está en contacto con el segundo objeto 18. Ventajosamente ahora se examina si una signatura de suma S17+S18 contenida en la secuencia real A2 se corresponde con las signaturas S17,S18 de dos o varios objetos 17, 18 sucesivos en la secuencia de consigna A1, cuando la signatura S17+S18 en la secuencia real A2 es diferente que la signatura S17 esperada en la secuencia de consigna A1. Si esto es aplicable entonces se entrega una señal de una falta de distancia. De esta manera se puede constatar si entre dos objetos 17, 18 ya no está presente en absoluto una distancia.

La fig. 13 muestra un desarrollo, en el que el objeto 18 desaparece entre la primera posición P1 y segunda posición P2, es decir, se toma del dispositivo de transporte 1 o se cae de ésta. Ventajosamente ahora se examina si una distancia a17-19 contenida en la secuencia real A2 entre un primer objeto 17 y un segundo objeto 19 adyacente se corresponde con una distancia a17-19 entre un primer objeto 17 y un segundo objeto 19 no adyacente en la secuencia de consigna A1, cuando una distancia entre objetos a17-19 es más larga en la secuencia real A2 que la distancia entre objetos a17 esperada en la secuencia de consigna A1. Si esto es aplicable, entonces se entrega una señal de una falta de un tercer objeto 18. De esta manera se pueden constatar una falta de objetos 18. A este respecto, la señal de alarma puede ser no específica (es decir, no contiene ninguna indicación sobre el objeto 18) o específica (por ejemplo, “falta el objeto 18”).

La fig. 14 muestra ahora un desarrollo en el que un objeto 18 se añade entre la posición P1 y la segunda posición P2, es decir, se pone en el dispositivo de transporte 1 o cae sobre éste. Ventajosamente ahora se examina si una distancia a17-19 contenida en la secuencia real A2 entre un primer objeto 17 y un segundo objeto 19 no adyacente se corresponde con una distancia a17-19 entre el primer objeto 17 y el segundo objeto 19 adyacente en la secuencia de consigna A1, cuando una distancia entre objetos a17 es más corta en la secuencia real A2 que la distancia entre objetos a17-19 esperada en la secuencia de consigna A1. Si esto es aplicable, entonces se entrega una señal de un tercer objeto 18 añadido. De esta manera se pueden constatar objetos 18 añadidos.

Finalmente mediante la fig. 15 se explica cómo se pueden detectar los objetos 17, 18 confundidos. A este respecto, se examina si las posiciones de dos signaturas S17, S18 contenidos en la secuencia de consigna A1 están confundidas en la secuencia real A2, cuando una signatura S18 en la secuencia real A2 es diferente que la signatura S17 esperada en la

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