CN102639414B - 输送装置和用于运行输送装置的方法 - Google Patents

Abstract

一种输送装置（1）以及一种用于运行输送装置（1）的方法，该输送装置（1）具有多个沿输送方向（z）在位置上彼此相继的用于输送物体（17～19）的驱动装置（2、2a～2c），物体（17～19）的额定行程和/或额定速度通过所述驱动装置预定。在第一步骤中，在第一时刻（t₁）在第一位置（P₁）检测至少一个物理特性的至少一个第一值（W₁）或预定该第一值（W₁）。此外在检测时间段（t(x)）后在第二时刻（t₂）在第二位置（P₂）检测所述至少一个物理特性的至少一个第二值（W₂），该第二位置沿输送方向（z）看以检测间隔（x）设置在第一位置（P₁）的后面。最后a）以通过驱动装置（2、2a～2c）预定的额定行程为基础和/或b）以通过驱动装置（2、2a～2c）预定的额定速度为基础，与检测时间段（t(x)）结合，关于第一值（W₁）与第二值（W₂）的一致性以及关于在检测第一值（W₁）与第二值（W₂）之间推测发生的物品（17～19）的位置改变执行可信度检验。

Description

输送装置和用于运行输送装置的方法

技术领域

本发明涉及一种用于用于运行输送装置的方法，该输送装置具有多个沿输送方向在位置上彼此相继的用于输送物体的驱动装置，物体的额定行程和/或额定速度通过所述驱动装置预定，所述方法包括步骤：在第一时刻在第一位置检测至少一个物理特性的至少一个第一值或预定该第一值；并且在检测时间段后在第二时刻在第二位置检测所述至少一个物理特性的至少一个第二值，该第二位置沿输送方向看以检测间隔设置在第一位置的后面。

此外本发明还涉及一种输送装置，其具有：多个沿输送方向在位置上彼此相继的用于输送物体的驱动装置，物体的额定行程和/或额定速度通过所述驱动装置预定；至少一个传感器，用于：i）在第一时刻在第一位置检测至少一个物理特性的至少一个第一值或预定该第一值；ii）在检测时间段后在第二时刻在第二位置检测所述至少一个物理特性的至少一个第二值，该第二位置沿输送方向看以检测间隔设置在第一位置的后面。

背景技术

输送装置在当今广泛推广并例如在仓库、生产厂和邮件分配系统或包裹分配系统中是不可或缺的。这些输送装置用于有时非常重的货物的舒适的输送和分类。随着时间推移，出现了许多类型的对相应的使用目的优化的输送装置。输送装置经常构造成辊式输送机，在这些辊式输送机中，待运材料通过各单独的、与待运材料临时接触的辊子输送。输送带或输送链也是常用的类型。

图1示例性地示出按现有技术的输送装置1，具体来说是辊式输送机。在此多个驱动装置2a、2b和2c在两个导轨状的框架部件3和4之间在位置上相继地设置。在示出的例子中，驱动装置2a～2c分别具有一个马达辊子5和一个通过带6与所述马达辊子连接的辅助辊子7。如果现在激活驱动装置2a～2c、也就是使它们旋转，则待运材料以已知的方式沿输送方向z输送。

此外图2示出按现有技术的马达辊子5的构造。该马达辊子具有固定在框架部件3和4上并因此静止的轴8。在轴8上设置支承外壳11的两个轴承9和10。此外在轴8上设置定子绕组12。在外壳11上有两个端盖13和14，用于对马达辊子5的内部防尘。最后在马达辊子5中设置与定子绕组12电连接的驱动控制装置15。与驱动控制装置15连接的连接电缆16通过在轴18中的孔（未描述）向外引出。

驱动控制装置15通过连接电缆16接收上级控制装置（未描述）的指令。所述上级控制装置可适宜地控制各单个马达辊子5并由此适宜地控制各驱动装置2a～2c，即引起驱动装置的确定的转速、加速或减速，并这样通过输送装置1灵活地输送待运材料。在此驱动控制装置15在定子绕组12中产生旋转磁场，该旋转磁场接着驱动外壳11。所使用的马达是已知的无电刷马达、因此实际上是通过直流电压和逆变器驱动的同步电机。

在现代的输送装置中由于能量原因和也因为噪音干扰通常只激活对于输送待运材料无条件需要的驱动装置。例如当输送沿输送方向覆盖五个辊子的单件物品时，则能形成例如具有六个辊子的区段，在该区段内驱动辊子。该区段与输送的物品一起游动，使得不管输送装置多长，在该例子中总是只有六个辊子运行。

例如US6,729,463为此给出具有灵活的、尤其是也“游动的”区段的输送装置。该输送装置具有区段地址接口，多个马达耦联到该区段地址接口上，以配置至少一个区段控制单元。借助该配置能够控制任意的、相继放置的马达。借助分别包括一个发送元件和一个接收元件并分别设置在一个马达中的传感器可以确定被输送的物体的位置。因为输送装置可具有可观的规模，因此需要设置大量这种的发送器/接收器配对。按现有技术的输送装置因此是昂贵的，并因为大量传感器而容易出误差。

此外JP 7206132给出一种辊式输送机，其中待运材料借助设置在辊式输送机的起端的光栅测量。在借助辊子输送待运材料时，借助由驱动装置预定的速度连续确定待运材料的位置并用于单独控制各马达辊子。JP 7206132的缺点是，由于缺乏传感器，不识别输送装置的干扰。因此不识别待运物体间例如通过在待运物体与输送辊子间的滑动引起的太大或太小的间隔。同样也不发现在输送路程中（以不允许的方式）取走的或加入的或从输送机掉落的物体。

在US6,729,463中公开的解决方案由于高的传感器数量（尤其是在大的装置中）不实用，而在JP 7206132中公开的解决方案由于许多干扰未被检测同样也不尽人意，但所述干扰在实际中连续地出现。尤其是缺少在不为此需要大量的传感器的情况下监控输送装置的运行的合适方法。

此外上述解决方案只评估一个或多个传感器的占用状态，以获得关于输送装置状态的信息。这种解决方案因此主要适用于在其上在相同的位置上输送或多或少相同的物体的输送装置。但输送装置也经常输送种类非常不同的物体。例如在飞机场的输送系统中几乎没有一个行李箱与另一个一样。但在上述的解决方案中忽略了大量用于识别各单个物体的有用信息。这必然导致，不能识别物体或不能以足够的可靠性识别物体。与此直接相随的限制是，同样不能确定或不能以足够的可靠性确定在输送装置上的干扰。例如两个具有相同的尺寸但此外具有不同的特性的行李箱的交换不会引起进一步的注意，导致乘客在目的地不能收到行李的不愉快结果。

因此为了识别物体长时间以来也使用原则上允许无疑的识别的系统。例如在行李件并且也在各种类型的物品上加上条形码并且新近也加上RFID标签（无线射频识别标签）。但所述识别通常只在封闭的系统中起作用，因为存储在数据库中的数据经常与所述条形码或RFID标签关联。当所述数据库不可用时，则识别也不可能。例如提供了条形码的罐头不能被飞机场的行李分配系统识别。此外条形码以及RFID标签经常仅在待运物体的一个或多个规定的位置中能读出。如果待运物体在输送装置摆放不利，则不能识别该待运物体。

由于该原因，一段时间以来也使用允许基于物体特有的特性识别物体的系统。对此一个普及的例子是图像处理，因此是基于物体的外观识别物体。也已知使用物体的重量识别物体。

从DE 10 2007 035 275 A1例如已知用于识别提供了条形码或RFID标签的行李件的系统。附加地检测行李件的特征，以在条形码或RFID标签不能识别时也能识别所述行李件。

这种系统的缺点是需要处理用于识别物体的大量数据。例如设想在法兰克福机场每年运送大约五千四百万乘客并假设每个乘客检验至少一个行李件，则由此产生每天需要被包裹分配系统处理的150000个行李箱的数量。容易看出，在使用适中的图像分辨率用于图像处理系统时，为识别物体已经需要及其高效的计算机系统。

综上所述清楚地知道，尽管所有的努力始终缺少这种可能性，即在不需要限制在输送装置中的误差探测可靠性的情况下，以合理的技术和经济花费监控输送装置。

发明内容

因此本发明的任务在于，给出改善的输送装置和改善的用于运行输送装置的方法，尤其是允许以小的技术花费但仍然可靠识别误差地监控输送装置的运行。

本发明的任务借助开头所述类型的方法解决，该方法附加地包括：a）以通过驱动装置预定的额定行程为基础和/或b）以通过驱动装置预定的额定速度为基础，与检测时间段结合，关于第一值与第二值的一致性以及关于在检测第一值与第二值之间推测发生的物品的位置改变，执行可信度检验。

本发明的任务此外借助开头所述类型的输送装置解决，该输送装置附加地包括用于a）以通过驱动装置预定的额定行程为基础和/或b）以通过驱动装置预定的额定速度为基础与检测时间段结合关于第一值与第二值的一致性以及关于在检测第一值与第二值之间推测发生的物品的位置改变执行可信度检验的装置。

因此根据本发明，物体特性的一致性以及物体推测的位置改变互相结合，以确定在输送装置中的误差。在此在第一位置（例如输送装置的始端）检测物体的至少一个物理特性的至少一个第一值，例如检测该物体的光学反射特性。当然也可能检测同一个物理特性的不同值（例如在物体不同位置的反射特性）或也可能检测不同特性的不同值。例如除了物体的反射特性还能检测物体的长度和物体的重量。所有这些值表示物体较多或较少复杂地构成的“标志”。至少一个物理特性的所述至少一个第一值因此也能是多个特性的值的组合，例如三个在物体的不同位置得到的表示颜色红色、物体长度以及物体重量的值。示例性的组合：红色＝56、34、254，长度＝0.54m，重量＝0.73kg。因此与物体标志是同义的。

在第二位置以类似的方式检测第二值或第二标志。在可信度检验的范围中，关于两个值的一致性检验这两个值或标志。附加地检验，以通过驱动装置预定的额定行程为基础和/或以通过驱动装置预定的额定速度为基础与检测时间段结合的物体推测的位置改变是否一致。通过输送装置的驱动装置分别预定物体的规定的额定行程或规定的额定速度。这些参数不是强制性地与物体的实际行程或实际速度一致，因为在驱动装置与输送物体之间的滑动、在驱动控制装置中的误差或不准确性、或以不允许的方式取出或加入的物体可以导致在额定值与实际值之间的偏差。但这些额定值是有价值的信息来源，因为它们在绝大多数的情况下基本上与实际值符合。

如果现在两个确定的标志一致并且该一致性关于物体推测发生的位置改变也是可信的，则能以此得出，输送装置无干扰地运作。相反可信度检验的异常输出可得出在输送装置中有干扰。

有利地，在第二位置检测的标志不需要与所有在第一位置检测的标志相比较（这在法兰克福机场可能有数万个）而是只与少数几个比较，即只与大约适合物体推测发生的位置改变的标志相比较。

因此能以相对小的技术花费检验，是否在输送装置上的实际情况还足够准确地对应于期望的情况，即在输送装置的控制装置中的输送装置的虚拟模型是否还足够准确地对应于在输送装置上的实际情况。以这种方式能相对早地识别并也能去除在输送装置中的干扰，使得单独看来也许本身无害的干扰不会积累并也许导致输送装置的全部中断。以这种解决方案同时克服了现有技术的多个缺点：

●能以比在按现有技术的系统中显著较高的可靠性确定在输送装置中的误差，在现有技术中只利用物体的额定位置用于这种目的。如在开头提到的，在这些系统中不识别在输送物体之间的太大或太小的间隔，这些间隔例如通过在待输送物体与输送辊子之间存在的滑动产生。同样在输送路程上（也许以不允许的方式）取走的或加入的或从输送机掉落的物体也不被发现。

●能以比在按现有技术的系统中显著较少数量的传感器监控输送装置，在现有技术的系统中在每个驱动辊子中设置一个传感器。如所提到的，输送装置可以具有可观的规模，因此在这种解决方案中需要大量的传感器。按现有技术的这种类型的输送装置因此是昂贵的并且由于大量的传感器而容易出现误差。

●可以不为需要输送的物体提供条形码或RFID标签，因为可使用与物体相关的特性用于本发明的检验。由此克服已经提到的、在按现有技术已知的输送系统中经常出现的问题，即条形码或RFID标签只能在物体规定的位置检测。如果输送物体不利地放置在输送装置上，则不可能识别该物体。此外在识别中避免由于识别通常只能在封闭的系统中进行而引起的问题，因为存储在数据库中的数据经常与条形码或RFID标签关联。

●最后可信度检验能以比在按现有技术的系统中显著较少的数据量进行，在现有技术的系统中，识别纯粹基于与物体相关的性质的处理，因此例如纯粹使用图像处理的系统。通过结合从驱动控制装置获得的关于物体的与位置相关的信息，可显著减少需要处理的数据量。但不会丢失关于物体的重要信息，例如像在借助光栅仅探测（任何）物体的系统中那样。因此在不同时丧失可靠的误差检测的情况下，根据本发明的可信度检验能以显著较少的技术花费进行。

最后本发明也能理解为对监控输送装置的有序运行的必要性的认识，虽然例如本来能只借助由驱动装置预定的额定行程或预定的额定速度使该输送装置运行。

如所提到的，可在第一位置确定物体特性的第一值。但在本发明的另一个实施形式中不由控制装置确定而是由其预定。例如可设想，相应的数据从其它的来源已知并事先传输给输送装置。也可能的是，在同样的物体较早的处理期间存储数据并且现在只是简单地从数据库中调用。

最后要指出，“输送装置”理解为所有可想到的用于输送物体的装置。尤其是输送装置也可由多个部分组合而成，在这些部分中以不同的方式进行物体的输送。例如输送带可与从高架仓库取出物体的垂直输送机连接，旋转台则与该输送带连接等等。不同的输送装置的例子是链式输送机、输送带、辊式输送机、升降台、旋转台、变换器、移动车、垂直输送机以及无人驾驶的运输车等等。

有利的方案和进一步的构成由从属权利要求以及说明书结合附图说明得出。

特别有利的是，在可信度检验中考虑物体流在输送装置的节点上的分开和聚集。例如如果物体流在节点聚集，则对于接着的的第二检测位置，前置的第一检测位置的两个或甚至更多的标志是相关的。借助本发明的该方案可以确保，当只利用多个可能的输送分支之一的标志时，不会错误地触发误差警报。在分开情况相应地与此相反。

此外有利的是，在初始化步骤中确定所述至少一个物理特性的初始化值，并且当在第一值/第二值与初始化值之间的偏差大于可预定的阈值时，将检测区域归为被物体占用，在该检测区域中检测所述至少一个物理特性。以这种方式能确定检测区域的占用状态。“占用状态”在本发明的意义中是关于传感器的位置或检测区域是否被占用的报告。以这种方式例如可以节省通常为这种功能使用的光栅并例如通过本来就需要的摄像机替代，该摄像机因此产生双重功能。在此也要注意，输送装置的运动部分不会导致占用状态的失真。例如以图像方式检测物体流的摄像机可能把输送带的脏的位置或辊式输送机的旋转的辊子解释为物体。有利地相应考虑或计算这些在未被占用的输送装置中本身也会出现的测量值的振荡，所述振荡通过输送装置的运动部分本身造成。

为了确定占用状态原则上也可设想相对简单构造的传感器。例如为此能使用具有或没有反射器的光栅、通过物体操作的简单的机械开关、超声波传感器、激光器、雷达传感器、电容传感器和红外传感器。这些传感器适合与由驱动装置预定的额定行程或与由驱动装置预定的额定速度共同作用，尤其是用于确定物体的长度。

此外有利的是，准备传感器用于，借助由驱动装置发出的力或与该力相关的参量确定占用状态。当物体与驱动装置（例如输送辊子）接触时，通常随之出现由驱动装置发出的力或发出的转矩的改变。这例如能以已知的方式借助电阻应变片或压电传感器测量。但经由被马达接受的电流的间接测量也是可能的。当电流以预先定义的方式改变时，则驱动装置的占用状态也改变。在此也可设想，每个驱动装置具有这种检验可能性。虽然在这种方案中原则上不需要“外部的”传感器例如光栅，但所述的测量原理在非常轻的物体时只能有限地使用，因为小的电流振荡已经可能导致关于物体存在的错误解释。相反在使用光栅时物体的重量则不起作用。因此在一种有利的方案中结合不同的传感器系统，例如用于复核这些传感器系统的结果是否有说服力。

也有利的是，可信度检验不是针对物体同一性而是针对物体同样性实施。如果在输送装置上输送许多物体或纯粹同样的物体，则通常不需要确定物体的准确识别。通常对于可信度检验确定物体的同样性就足够。根据本发明的方法因此能相应地简化，使得在第一位置检测参考信号或由控制装置预定该参考信号。为了完整性指出，在“针对物体同一性”的运行模式中实际也是针对物体同样性检验，因为受系统制约两个同样的物体的交换通过根据本发明的方法不会被识别。

在上述关系中也有利的是，由占用状态确定经过检测区域的物体的数量，并且以同样的物体的数量为基础执行可信度检验。以这种方式能以非常少的技术花费探测输送装置的运行故障。

有利的是，驱动装置由驱动控制装置控制或调节，并且代替由驱动装置预定的额定行程和/或由驱动装置预定的额定速度，使用由驱动控制装置预定的额定行程和/或由驱动控制装置预定的额定速度用于可信度检验。虽然驱动装置本身是在输送装置与待运物体之间的最后一个可能出现在额定行程与实际行程之间的偏差或在额定速度与实际速度之间的偏差的接口，但也能使用驱动控制装置的设定值或上级控制装置给驱动控制装置的设定值用于可信度检验。在此当然要考虑，在额定值与实际值之间的偏差的危险随着抽象等级的增大而提高。也就是说，驱动装置本身提供相对可靠的报告，然而从上级控制装置传输给驱动装置的控制数据例如也能在传输路程中失真。当然在较高的控制层面上通常能更简单地使用所需要的数据。

有利的是，在输送装置的起端设置第一位置和在该输送装置的末端设置第二位置；和/或在输送装置的节点的前面和/或后面设置其它的第一位置和/或其它的第二位置。

以这种方式将检查集中到要害的点上，因为恰好节点、即分开成多个线路或多个线路的聚集是运行故障的危险特别大的地点。也有利的是，在输送装置的起端立刻检测物体的标志，以得到尽可能早的误差检测的可能性。同样有利的是，在输送装置的末端确定输送装置的有序运行。结果能接着传输给接着的输送单元或操作单元，所述输送单元或操作单元在故障情况时能引入相应的应对措施。第二位置在此不是必须设置在输送装置的最后一个可能的地点上。足够的是，所述位置处于输送装置的末端区域中。经常也将输送装置划分成多个部段，以简化该装置的运行。现在能有利地应用本发明在各部段之间在这样的程度上建立透明性，即在两个部段之间的接口上关注输送装置的检验，使得至少在部段的起端存在有序的情况。

在该关系中也有利的是，第二位置设置在输送装置的末端前面这样远，即在输送装置内部改正出现的误差还是可能的。因此接着的输送单元或操作单元能以此为依据，即在交接位置保持了要求的物体序列。因此当联合不同制造商的输送装置和/或操作机时，这尤其有很大的优点，因为不能事先以此为依据：每个输送装置或每个操作机还能正确地操纵在物体之间不再存在规定的间隔的物体或排列顺序已被交换的物体。

此外对于根据本发明的方法有利的是，使用以下特性中的一个或多个作为物理特性：长度、宽度、高度、重量、形状、表面特性、颜色、颜色图案、明暗图案、电磁波透射率、电磁波反射率、电导率、磁导率（导磁系数）、声波透射率、声波反射率、弹性、由驱动装置发出的力或与该力相关的参量。这些列举描述了表示物体特性的多样化可能性的一小部分。有利地，所列举的特性大部分能无接触地被确定并由此特别适合输送装置监控目的。例如能以已知的方式通过黑白照相机检测明暗图案。重力也能以已知的方式通过重力传感器检测或也能借助由与有关的物体处于接触的驱动装置发出的力检测、尤其是在上升路程中检测。也可为此使用被驱动装置接受的电流。最后例如电导率能通过设置在输送装置两侧的、电加载的极板确定。检测物体标志、例如检测不同特性的测量方法在原则上是已知的，因此在此不对其详述。但要补充，检测条形码或RFID标签在本发明的范围内也理解为检测物体的物理特性。例如在不知道条形码的准确含义的情况下，条形码通常表示物体唯一的光学识别特性。同样也通过在标签上存储的数据表示物体的特征，即使数据的含义只能通过（可能不可使用的）数据库得到。

有利的是，使用在可见波长范围中的电磁波并且设置所述至少一个物体的一个或多个特性：灰度值、颜色、黑白图像、灰度值图像、彩色图像。在该方案中因此使用物体的视觉印象用于该物体的标志。在此可处理简单的特性例如该物体的（平均）灰度值或该物体的（平均）颜色，也可处理较复杂的特性例如该物体的图像。为此在原则上可使用亮度传感器、颜色传感器以及照相机。

此外有利的是，使用在可见波长范围中的电磁波并且设置所述至少一个物体的一个或多个特性：灰度值、颜色、黑白图像、灰度值图像、彩色图像。与在可见光中类似，也可在不可见的区域使用物体的外观图像，例如在红外或紫外区域。在此图像信息从不可见区域转换到可见区域中并在那里例如描述为物体的灰度值图像。为了完整性要提到，在红外图像中，不同的颜色也能配置给不同的温度区域，但在这里用的不是颜色图像的本来意思。在热成像中一种颜色配置给一种确定的不可见波长，而在颜色图像中每个象素由不同波长成分的混合组成。

特别有利的是，可信度检验的负输出引起显示第一图像数据和显示第二图像数据，所述第一图像数据导致所述负输出，所述第二图像数据相邻于所述第一图像数据。如已经提到的，在第一或第二位置确定的值的偏差能导致可信度检验的负输出。这些值例如可表示图像数据。在这种情况中，在为可信度检验而检查的第一和第二位置之间的图像数据的偏差导致可信度检验的负输出。这种偏差的出现在此能配置给物体流中的确定的地点或确定的区域并由此能配置给检测的视频数据中的确定地点或确定的区域。因此也是可能的，作为替代，其它的物体特性（例如重力的偏差）的其它值导致检验的负输出，但视频数据连续地检测并与所述的误差的出现同步。根据本发明的该方案，现在显示误差地点的图像数据和在误差地点周围的图像数据（相邻的图像数据）。以这种方式可以容易消除不能由输送装置本身消除而需要输送装置的操作人员介入的运行干扰（这种干扰例如可以是不希望地被挡住的物体，它们必须被重新分开）。对于操作人员通常不容易识别：误差出现的确切位置，输送装置的实际状态如何和输送装置的额定状态应该如何。基于这种原因，有利的是，显示误差被探测出的位置的“周围”。以这种方式操作者能迅速识别误差在哪里出现和输送装置的实际状态如何。在本发明的一个特别有利的方案中也将额定状态对比于实际状态。例如可为此显示在第二位置检测到的在误差出现后在±2秒时间间隔内的视频数据。将在第一位置检测到的借助作为误差识别出的物体的推测发生的位置改变修正的视频数据与所述图像对比。以这种方式，通过比较各图像操作者能非常迅速地查明误差是什么类型并能在必要时引入进一步的措施。优选将有问题的物体输送到所谓的“清理场所”，在该处重新建立希望的秩序。在这里要提到，所提及的图像数据的显示也能独立于其他特征构成独立发明的基础。

还特别有利的是，可信度检验包括以下步骤：

将所述至少一个第一值与第二值比较；并且

在以下情况下引入误差处理：

a1）物体的通过驱动装置预定的、在检测时间段中在检测两个基本相等的值之间经过的额定行程不是基本对应于检测间隔；和/或

a2）两个值不是基本相等的，在所述两个值的检测之间存在检测时间段，在该检测时间段中物体本应该经过由驱动装置预定的基本对应于检测距离的额定行程；和/或

b1）在检测两个基本相等的值之间的检测时间段不是基本对应于通过将检测间隔除以驱动装置的额定速度得到的时间间隔；和/或

b2）两个值不是基本相等的，在所述两个值的检测之间存在检测时间段，该检测时间段基本上对应于检测间隔除以驱动装置的额定速度。

选项a1）至b2）描述了四种用于执行可信度检验的可能性，其中可能性a1）和a2）基于利用额定行程并且可能性b1）和b2）基于利用额定速度。进一步的划分可以在a1）和b1）中以及在a2）和b2）中进行。在a1）和b1）中检验，物体的推测的位置改变是否相应对应于两个基本相等的值，而在a2）和b2）中检验，是否两个对应于推测的位置改变的值实际上也基本上相等。所述的各选项只描述了可信度检验的原则上可能的方案中的几个。当然在此也可设想其他的方案。

在这种关系中也有利的是，在以下情况中引入误差处理：

a1）物体的通过驱动装置预定的、在检测时间段中在检测两个值之间经过的额定行程与检测间隔的偏差处于另一个可预定的范围之外，所述两个值彼此间的偏差处于一个可预定的范围中；和/或

a2）两个值之间的偏差不处于可预定的范围中，在所述两个值的检测之间存在检测时间段，在该检测时间段中物体本应该经过由驱动装置预定的额定行程，该额定行程与检测间隔的偏差处于可预定的范围中；和/或

b1）在两个值的两个检测时刻之间的第一检测时间段与第二时间段的偏差处于另一个可预定的区域之外，所述两个值彼此间的偏差处于一个可预定的范围中，所述第二时间段对应于检测间隔除以驱动装置的额定速度；和/或

b2）两个值之间的偏差不处于可预定的范围中，在所述两个值的检测时刻之间存在检测时间段，该检测时间段与第二时间段的偏差处于可预定的另一个区域中，所述第二时间段对应于检测间隔除以驱动装置的额定速度。

本发明的该方案与之前所述的方案非常类似，当然这里给出了确定与“基本上”一致的值的具体可能性。在此为选项a1）至b2）中的每一个定义允许偏差。如果组合选项a1）至b2）中的几个或所有，则也可定义多个这样的允许偏差。

在本发明的一种特别有利的方案中，为可信度检验附加使用物体的路线数据，并且尽管存在按a1）、a2）、b1）或b2）的行为，当输送装置的节点处于第一位置与第二位置之间并且以路线数据为基础能预见这样的行为时制止引入误差处理。“路线数据”是关于哪个物体在哪个行程上通过输送装置输送的信息。例如物体可在转向装置上有计划地离开输送装置。在输送装置后续的检查位置上当然不能再确定配置给该物体的标志。但因为这里是“有计划的缺少”，所以制止误差处理。当例如在加入装置上有计划地将物体加入输送流，则类似地处理。相反，未经授权的取走或加入、例如通过负责输送装置的人员的取走或加入则始终会触发警报。

此外有利的是，只在按a1）、a2）、b1）或b2）的行为被反复确定时才进行误差处理的引入。以这种方式避免单独的测量偏差导致误差处理。尤其是在可信度检验的负输出之前和之后没有确定其它的误差，则可能始终以输送装置的有序运行为依据。只有当误差累积时才触发误差处理。在此例如可在规定的时间间隔中或在规定的第一/第二值的一定数量之内容忍规定的误差数量。

在根据本发明的方法的一种特别有利的方案中，在第一位置检测所述至少一个物理特性的第一值的额定序列或预定这样的额定序列，在第二位置检测所述至少一个物理特性的第二值的实际序列，将实际序列与额定序列相比较，并且当确定的偏差超过或低于可预定的阈时引入误差处理。

在本发明的该方案中不互相比较单独的标志，而是比较值的序列或物理特性的信号序列。例如三个不同的传感器、即红色传感器、蓝色传感器和绿色传感器的信号可在不同的位置检测并因此互相比较。在所述例子中，在第一和第二位置检测的用于绿色的序列可互相比较。同样互相比较用于红色和蓝色的信号序列。如果一种颜色的序列彼此相差太多则触发误差处理。单独的测量值也可存储在表格中。接着例如借助存储的值的排列顺序产生物体的序列。但当然使用指示的表格也是可能的。

信号序列可作为数字信号也可作为模拟信号处理。在数字信号中，物体物理特性的各单独的值表示为二进制数或也可表示为比特流（与记录在光盘上的音乐信号类似）。在此本发明相比传统的物体识别更加遵循由信息技术或信号处理已知的原理，主要是因为，单独的信号序列的比较或多或少地与针对两个物体标志一致性的检验解偶。

原则上在前面提到的基于选项a1）、b1）、a2）和b2）的可信度检验中也存在单独的值，但这些值不像在信号序列中那样强制性地顺序处理。在此单独的、尤其是随机选择的抽样也是可能的，以保持小的用于可信度检验的计算花费。但选项a1）、b1）、a2）和b2）当然也能用于在信号序列范围中的值的顺序检验。在那里所述的算法接着简单地应用于彼此跟随的值。

如果被传感器检测的值只区分为两个值，则产生了在值0和1之间变换的简单脉冲序列。例如在绿色传感器中0表示“物体不包含绿色成分”而1表示“物体包含绿色成分”，但也可设想相反的逻辑。当然，检测的值的任意精度的划分是可能的，只要主管可信度检验的计算单元也能处理积累的数据量。因此总是使检测速率、在数字化模拟信号时设置的量化等级的数量（即需要设置的用于最大可能测量值的比特宽度）、测量位置的数量以及检测的特性的数量与可用的计算能力相平衡。这意味着，根据工程学这样设计输送装置，使得产生对可用的资源的合适利用、更好的是优化利用。

此处说明，概念“额定序列”的意义总是涉及第二位置，不管该序列由控制装置预定或在第一位置检测。虽然在第二位置检测的物体序列在本来的意义中也是“实际序列”（因为它在检测时刻确实实际上存在），但对于第二位置却表示（在将来应该可用的）“额定序列”。但在第二位置检测的实际序列本身能又成为用于第三位置的额定序列，依此类推。该方法因此可反复地执行。

最后也可设想一种方案，其中，当例如检测的序列不对应于期望的标准时，在第一位置检测物体序列并由控制装置预定希望的额定序列。例如这样可检测在物体之间太小的间隔并通过相应的给驱动装置的命令纠正。因此在第二位置实际序列应该对应于预定的额定序列。

此外有利的是，作为误差处理，设置警报信号的发出和/或引入用于将物体的实际位置调整到所述物体的额定位置的措施。这是误差处理的两个示例性的方案。一方面发出警报信号，以显示误差，另一方面可通过相应控制驱动装置将物体的实际位置调整到物体的额定位置。在后一种情况中甚至存在在输送装置的操作人员不知道的情况下也能运行的“误差消除”。在此另外说明，警报信号在误差处理的范围内也可通过使良好信号停止而被隐含地发出。这意味着，不是必须主动地发出信号用于报警。此外要指出，所述信号可指向人员也可指向上级控制装置。对于人员在此主要考虑光学信号和/或声学信号，相反指向上级控制装置的信号大多是电子信号。取而代之也可设想光学信号或无线电信号。

在这种关系中特别有利的是，当输送装置的节点处于第一位置与第二位置之间时，以物体的路线数据为基础修改实际序列或额定序列。当输送流在输送装置的节点分开或聚集时，则优选从属的序列也应该聚集或分开。如果以序列在物体空位中具有或多或少恒定的并且低的值（在负逻辑中高的值）、尤其是空值，则在物体流聚集时能通过简单的求和构成序列。为此有利地可使用来自信息技术和信号处理技术的标准化构件或标准化算法，因此根据本发明的方法的实现变得相对简单。与此类似，在物体流分开时，例如一个分支的信号序列可通过从原始信号序列中减去另一个分支的信号序列得到。

另外有利的是，在将实际序列与额定序列进行比较时，不考虑基于检测间隔或检测时间段的移动。在比较实际序列与额定序列时，由第一和第二位置之间的距离造成的推测的物体移动不被考虑。当物体的实际移动对应于期望的移动时，则在配置给该相同物体的位置上检查序列，仅仅在不同的检测位置或在不同的检测时刻。因此当物体的绝对位置有决定作用时，本发明的该方案特别适合。本发明的该方案也可看作前面所述的按照选项a2）或b2）的检验的类似例，或可借助在选项a2）或b2）中所述的算法执行。

也有利的是，在将实际序列与额定序列进行比较时，不考虑在额定序列中的特征与在实际序列中的相同特征之间的移动。在此比较在出现相同的特征时触发，即在基本一致的值或标志时。以这种方式例如可不依赖于物体的实际位置确定物体的排列顺序或次序是否改变。因此当物体的绝对位置不非常有决定作用、然而各物体间的相对位置或它们的排列顺序应该监控时，本发明的该方案特别适合。本发明的该方案也可看作前面所述的按照选项a1）或b1）的检验的类似例，或可借助在选项a1）或b1）中所述的算法执行。

特别有利的是，借助相关函数比较额定序列与实际序列。在该方案中可使用由信息技术或信号处理技术本身已知的方法，以监控输送装置的有序运行。借助本身已知的相关函数，可确定两个序列间的相似程度即相关系数。由于信号序列的移动此处互相关函数特别适合。但替代地也能使用自相关函数。

有利的是，在将实际序列与额定序列进行比较时，不考虑物体的标志。以这种方式能监控物体间的间隔。例如可以检验，是否在第一位置确定的直到第二位置的间隔保持相等。替代地也可检验，由控制装置预定的间隔是否实际存在。

有利的是，在将实际序列与额定序列进行比较时，不考虑在各物体之间的间隔。以这种方式能检测物体标志本身。如果在第二位置的物体标志不对应于期望的标志，则这表示，这不是同一个物体并且有物体（以不允许的方式）从输送装置上取走或加到输送装置上，而这不依赖于各物体间的间隔是否改变。

此外有利的是，这样预定额定序列，使得该额定序列的波长或周期持续时间大于可预定的值。在该方案中物体这样在输送装置上分布，使得产生具有可预定的波长（在以行程为基础的信号序列中）或周期持续时间（在以时间为基础的信号序列中）的信号序列。尤其是在同样的物体中无需其它措施而产生周期性脉动的信号序列。在此脉冲序列的波长/周期持续时间越大，可信度检验的结果越准确。相反短的波长/周期持续时间导致结果变得不可靠，因为不能容易地确定，信号序列的哪些周期性重复的部分具体地互相比较。

因此希望的是，能预定信号序列的规定的最小周期持续时间，以在执行可信度检验时也能确保规定的可靠性。

虽然同样的物体能非常迅速地导致短的周期持续时间/波长，但正是在这些物体中也许能停止检查物体同一性而代之进行物体相似性的检查。在这种情况中，信号序列的哪些周期性重复的部分具体地互相比较最后是无所谓的。在这种情况中，当各部分的至少一个与其他部分不同或与期望的情况不同时，则触发误差处理。

有利的是，在各物体之间设置不同的间隔。以这种方式能增大信号序列的波长/周期持续时间。

此外有利的是，在相同标志的各物体之间设置不同的间隔。尤其是当在输送装置上输送同样的物体时，设置相同的间隔导致所得到的信号序列的非常小的波长/周期持续时间。因此可信度检验的结果具有非常大的不可靠性，因为几乎不可能或不再可能将各物体配置给各单独的部分。如所提到的，但在确定的情况下也可进行针对物体相似性的检查，其中，对信号序列的哪些周期性重复的部分具体地互相比较是无所谓的。

也特别有利的是，在不同标志的各物体之间设置相同的间隔。在不同标志的物体中通常本来就设置信号序列的相对较大的波长/周期持续时间，从而能在各物体之间设置相同的间隔，而无需忍受提到的关于波长/周期持续时间的缺点。以这种方式能最大化输送装置的流量，因为由于太短的波长/周期持续时间无需设置比出于安全性原因所需要的更大的间隔。

在本发明的一种有利的方案中，当在实际序列中的标志比在额定序列中期望的标志大时，检验在实际序列中包含的标志是否相应于在额定序列中的两个或更多个彼此跟随的物体的总标志；并且如果满足这一点，则发出表示缺少间隔的信号。当两个物体以不希望的方式互相接触时，即在它们之间不再存在安全间隔时，则在信号序列中能相应地察觉，即信号序列的标志彼此紧靠地跟随。因此当在第二位置确定的标志对应于两个在第一位置确定的单独标志时，则能以此得到，在这些物体间的间隔不再存在。

在本发明的另一种有利的方案中，当在实际序列中的物体间隔比在额定序列中期望的物体间隔长时，检验在实际序列中包含的从第一物体至相邻的第二物体的间隔是否相应于在第一物体与在额定序列中不相邻的第二物体之间的间隔；并且如果满足这一点，则发出表示缺少第三物体的信号。当物体（以不允许的方式）从输送装置被取走或从输送装置掉下时，则在脉冲序列中能相应地察觉，即在第二位置出现比期望较长的停顿（在正逻辑中）。如果该停顿的长度至少基本对应于两个在额定序列中本身不相邻的单独物体的间隔，则能以此得出，在这些物体之间至少缺少一个物体。

在本发明的另一种有利的方案中，当在实际序列中的物体间隔比在额定序列中期望的物体间隔短时，检验在实际序列中包含的从第一物体至不相邻的第二物体的间隔是否相应于在第一物体与在额定序列中相邻的第二物体之间的间隔；并且如果满足这一点，则发出表示加入第三物体的信号。当物体（以不允许的方式）加入到输送装置上或掉到输送装置上时，则在脉冲序列中能相应地察觉，即在第二位置出现比期望较短的停顿（在正逻辑中）。如果两个在额定序列中相邻的单独物体的间隔至少基本对应于两个在实际序列中不相邻的单独物体的间隔，则能以此得出，在这些物体之间至少加入了一个物体。

最后在本发明的另一种有利的方案中，当在实际序列中的标志不同于在额定序列中期望的标志时，检验两个在额定序列中包含的标志的位置是否在实际序列中被交换。如果满足这一点，则发出表示物体发生交换的信号。以这种方式能检验，是否两个物体以不允许的方式被交换，例如当输送装置的人员取走了两个物体以查看它们，并接着错误地交换地把它们重新放到输送带上。

此外有利的是，将各值编码并且在编码的或重新解码的值的基础上进行可信度检验。在本发明的这种方案中，为确定的值的模式配置确定的符号。例如可为确定的比特序列配置符号。但也可设想，通过符号表示全部的（有利地经常出现的）标志。以这种方式能急剧减少需要传输的数据量，使得以在输送装置中的有限资源保证细心的维护。在一种方案中立刻借助压缩的值、即借助符号执行可信度检验。代替在比特等级上比较值或信号序列，在此比较符号或符号序列。在另一种方案中，编码的值在这些值传输（例如传输到一个中央计算单元）之后重新解码并以它们的原始形式作为可信度的基础。当然原则上可考虑所有的常见算法用于数据压缩。例如为了数据压缩的目的可将数字化的数据解释为音频数据并借助本身已知的MP3算法压缩。MP3算法是有损的，因此原则上不能完美重构原始数据。因此在使用有损压缩时要考虑，哪种程度的误差是还可容忍的。当然也可设想使用本身允许完美重构的无损压缩，但为此通常只允许较小的压缩率。

也有利的是，传感器检测多个区域。也可设置唯一的传感器用于多个检测区域的检查，该传感器能够同时扫描两个检测区域。替代地也可顺序地扫描两个检测区域。当这相对于输送速度足够快，则顺序的扫描对根据本发明的方法或对根据本发明的输送装置的影响小到可以忽略。

此外有利的是，为每个区域设置一个传感器。以这种方式输送装置能在这样的程度上容忍误差地构成，即单独的传感器的停止通常不会导致整个系统的停止。

在此说明，针对本发明的输送装置所述的方案和由此产生的优点同样地适用于本发明的方法，反之亦然。

可以按任意方式和方法组合本发明上述实施形式和进一步构成。

附图说明

为了更好地理解本发明借助接着的附图更详细地说明本发明。

大大地示意简化的附图如下：

图1按现有技术的辊式输送机的透视图；

图2按现有技术的辊式输送机的马达辊子的示意剖面图；

图3示例性的按照本发明的输送装置的示意图；

图4伪码中的第一部分，其示例性描述按本发明的方法的一部分；

图5伪码中的第二部分，其示例性描述按本发明的方法的另一部分；

图6各物体的示例性的以信号序列形式的序列；

图7由传感器检测的图象数据的一部分；

图8a  两个周期性的信号序列的比较；

图8b  如图8a，只是包括以不希望的方式移动的信号序列；

图9a  两个非周期性的信号序列的比较；

图9b  如图9a，只是包括以不希望的方式移动的信号序列；

图10在信号序列中产生预定的波长的方法；

图11不同长度的但保持相同间距的物体的信号序列；

图12两个物体相互接触的过程；

图13取出物体的过程；

图14添加物体的过程；

图15两个物体被调换的过程；

图16各物体在表格中以数值形式的示例性序列；

图17包括多个检测位置的示例性节点；

图18探测两个检测区域的传感器。

具体实施方式

首先要指出，在不同地描述的实施形式中相同的部分使用相同的附图标记或相同的构件名称，在整个说明书中包括的公开内容按意义可以转到具有相同附图标记或相同构件名称的相同部分上。在说明书中选择的位置说明，例如上、下、侧面等也与直接描述的以及示出的附图有关，并且在位置改变时按意义转到新的位置上。此外来自示出的和说明的不同实施例的各单个特征或特征组合也可构成本身独立的、发明性的或按本发明的解决方案。

各实施例示出按照本发明的输送装置的可能的实施方案，在这里要说明，本发明并不限于本发明的特别示出的各实施方案，而更确切说，各单个实施方案相互不同的组合也是可能的，并且这种变型可能性基于技术处理规范通过本发明处于在该技术领域工作的技术人员的能力之内。因此可能通过组合所示出的和所说明的各实施方案的各单个细节得到的所有可以考虑的实施方案也一起包括在保护范围中。

图3现在示出在此以辊式输送机形式的示例性的输送装置1，其具有多个沿输送方向z在位置上彼此相继设置的并可分别控制的驱动装置2，所述驱动装置在示出的实施例中输送三个物体17～19。驱动装置2在此也可由马达辊子5构成，或如在图1中所示例如也可由马达辊子5和一个或多个借助带6被驱动的辅助辊子7构成。当然也可想到，驱动装置包括（或多或少地短）的输送带。当这基于需要输送的物体17～19的类别是有利的，例如可在图1中的马达辊子5和辅助辊子7上张紧输送带。不言而喻输送带也能选择较大的长度。同样当然也能设置输送链。

在输送装置1的前面区域中在第一位置P₁设置第一检测区域B₁并且在第二位置P₂设置第二检测区域B₂。在本实施例中，每个检测区域由自己的传感器监控。因此为第一检测区域配置第一传感器20，为第二检测区域B₂配置第二传感器21。为了简化，在接着的论述中出发点是：传感器20和21是两个颜色传感器，所述颜色传感器分别提供3种颜色值，一个用于红色，一个用于绿色并且一个用于蓝色。但如在后面还要说明的，这绝不是强制的。此外接着出发点是：颜色被检测为具有3个字节长度的二进制数，如同在RGB模式（红绿蓝模式）中常见的一样。

在图3中沿着输送方向1也设置未进一步描述的局部控制单元，这些局部控制单元接收上级控制装置的命令并将所述命令进一步分发给各驱动装置2。

图3中所示的装置的功能如下（作为补充也见图6）：

在输送装置1的始端在不同的时刻放下不同的物体17～19，这些物体序列由驱动装置2进一步输送。在通过第一位置P₁或第一检测区域B₁时检测物体17～19的以颜色值W₁形式的标志。第一检测区域B₁在此这样设置，使得物体17～19能在该区域前放到输送装置1上。但检测区域B₁也能完全设置到输送装置1的起点，例如当还设置所述输送装置1的另一个（未描述的）输送装置1并因此不需要设置用于放入物体17～19的空间时。

在本发明的一种方案中，通过传感器20对颜色值W₁的检测通过附加地设置在第一检测区域B₁中的指示物体17～19存在的光栅触发（触发）。也可想到，在初始化步骤中由传感器20检测到的颜色在没有物体17～19存在的情况下确定、即在物体空位中确定。当颜色从该值变换到另一个值时，则这是物体17～19到达了检测区域B₁的相对可靠的标记。这种特性也能用于触发对物体17～19的颜色值的检测。当然这种方法的缺点是，在初始化步骤期间具有与检测区域B₁相近的颜色的物体17～19可能不被识别。出于安全原因因此可取的是，为触发物体17～19的物理特性的第一值W₁设置（附加的）传感器，该传感器可靠地识别物体17～19的存在。

现在借助传感器20确定物体17～19在第一位置P₁上在第一时刻t₁时的颜色。在此可使用多个单值W₁或颜色中间值用于物体17～19的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉。在此颜色值W₁改变到初始值指示输送的物体17～19的结束。当然也可借助提到的附加的光栅控制第一值W₁或颜色第一值W₁的检测过程的结束。

在沿输送方向z看以检测间隔x设置在第一位置P₁之后的第二位置P₂上，原则上在第二时刻t₂再次执行相同的过程，只是以检测间隔x并在检测时间段t(x)后。因此在第二位置P₂检测颜色第二值W₂、即用于物体17～19的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉的第二值W₂。

在一种替代的实施形式中，不检测而是预定第一标志S₁₇、S₁₈、S₁₉。例如相应的数据从其他来源已知或在同样的物体17～19的以前的处理期间被存储。

例如在物品输入检验的范围中物体特性可由为此设置的装置检测并存储在数据库中，即在物体17～19还未存在于输送装置1上的时刻存储在数据库中。这种检验可在确定的物体17～19的首次输送时进行，或抽样式地也在之后重复进行。在此可检测到标志S₁₇、S₁₈、S₁₉的偏差。例如物品的包装可能随发展趋势比原来较大，因为该物品的制造者现在对该物品的包装使用较厚的纸板。这种改变也可由季节决定。例如圣诞期间的饮料包装通常具有特别的压印。由此用于同样的物品的标志可随着时间而改变。通过持续检测物体特性可识别或理解这种改变。

在另一个步骤中实施可信度检验，更确切地说是基于a）通过驱动装置2、2a～2c预定的额定行程和/或b）通过驱动装置2、2a～2c预定的额定速度结合检测时间段t(x)考虑第一值W₁与第二值W₂的一致性以及在检测第一值W₁与第二值W₂之间推测发生的物品17～19的位置改变。

如提及的，驱动装置2、2a～2c及相应的上级控制装置预定物体17～19的额定行程或额定速度。但现在可能不是确定，物体17～19在检测时间段t(x)中实际经过了检测间隔x。如果第一值W₁和第二值W₂一致并且物体17～19的推测发生的位置改变也是可信的，则以此可知，输送装置1有序运行。如果可行性检验的结果是否定的，则很可能在输送装置1上存在干扰。在这种情况下在物体17～19之间实际存在位移y，t(y)，然而期望的位移是x，t(x)。由此造成误差f，t(f)。

在一种方案中引入误差处理，因此在以下情况时，发出警报信号和/或引入用于将物体17～19的实际位置向额定位置调整的措施、即相应地控制驱动装置2以重新建立希望的序列：

a1）通过驱动装置2、2a～2c预定的、在检测时间段t(x)中在检测两个基本相等的值W₁、W₂之间物体17～19经过的额定行程不是基本对应于检测间隔x；和/或

a2）两个值W₁、W₂不是基本相等的，在所述两个值的检测之间存在检测时间段t(x)，在该时间间隔中物体17～19应该经过由驱动装置2、2a～2c预定的基本对应于检测距离x的额定行程；和/或

b1）在检测两个基本相等的值W₁、W₂之间的检测时间段t(x)不是基本对应于通过将检测间隔x除以驱动装置2、2a～2c的额定速度得到的时间间隔；和/或

b2）两个值W₁、W₂不是基本相等的，在所述两个值的检测之间存在检测时间段t(x)，该检测时间段t(x)基本上对应于检测间隔x除以驱动装置2、2a～2c的额定速度。

必要时也可将偏差的出现显示在输送装置1的控制台上。也可设想，在偏差出现时从“正常运行”切换到“干扰运行”，其中采取附加的预防措施。例如可在整个输送装置1上或在该输送装置的一部分上降低输送速度。如果未探测到偏差或探测到可忍受的偏差，则可重新切换到正常运行。

图4现在示出伪码的第一部分，其描写了根据a1）和b1）的询问，其中假设：从大量的数据（此处是具有配置的位置信息和时间信息的值W₁、W₂）中抽样性地选择代表性的数据。在外部询问中确定，两个值W₁与W₂之间的偏差是否处于可预定的范围C₁中、即两个值W₁与W₂是否基本一致。在内部询问中检查，配置给两个值W₁、W₂的位置信息或时间信息是否与物体17～19的推测的位置改变相关。具体检验配置给两个值W₁、W₂的位置信息之间的差别是不是基本对应于检测间隔x、即两个间隔之间的偏差是否大于可预定的偏差C₂。在另一个询问中，检验配置给两个值W₁、W₂的时间信息之间的差别是不是基本对应于检测时间段t(x)、即两个时间间隔之间的偏差是否大于可预定的偏差C₃。当出现两个条件中之一，则触发误差处理。

图5示出伪码的第二部分，其描写了根据a2）和b2）的询问，其中再次假设：从大量的数据（此处是具有配置的位置信息和时间信息的值W₁、W₂）中抽样性地选择代表性的数据。在外部询问中检查，配置给两个值W₁、W₂的位置信息或时间信息是否与物体17～19的推测的位置改变相关。具体再次检验配置给两个值W₁、W₂的位置信息之间的差别是不是基本对应于检测间隔x、即两个间隔之间的偏差是否小于可预定的偏差C₂。在另一个询问中检验配置给两个值W₁、W₂的时间信息之间的差别是不是基本对应于检测时间段t(x)、即两个时间间隔之间的偏差是否小于可预定的偏差C₃。在内部询问中确定，两个值W₁与W₂之间的偏差是否处于可预定的范围C₁之外、即两个值W₁与W₂是否不基本一致。如果出现这种情况，则再次触发误差处理。

当然上述的伪码部分应该只是说明怎样原则上实施可信度检验。当然此处也可设想其它的检验方法。技术人员在此可从所述教导不费力地找到等价的替代方案。

最后要指出，警报信号在误差处理的范围内也可通过使良好信号停止而被隐含地发出。这意味着，不是必须主动地发出信号用于报警。此外要指出，所述信号可指向人员也可指向上级控制装置。对于人员在此主要考虑光学信号和/或声学信号，相反指向上级控制装置的信号大多是电子信号。取而代之也可设想光学信号或无线电信号。

现在借助图6描述用于运行输送装置1的方法的另一个方案。在此在第一位置P₁检测物体17～19的所述至少一个物理特性的第一值W₁的额定序列A₁，或预定这样的额定序列A₁。在图6中，第一值W₁构成用于物体17的标志S₁₇、用于物体18的标志S₁₈和用于物体19的标志S₁₉。示例性地现在假设，额定序列A₁简单地描述开头提到的颜色传感器的红色通道的输出信号。作为示范，物体17具有冠状的标志S₁₇，物体18具有屋顶状的标志S₁₈并且物体19具有凹坑状的标志S₁₉。当然这些标志S_17～19看作为纯粹用作说明的。实际中序列A₁当然也可看起来完全不同。在此处也要指出，在图6中描述的物体长度和物体间隔a₁₇和a₁₈与在图3中描述的物体长度和物体间隔不一致。因为信号序列A₁不仅可基于行程s而且也可基于时间t记录，在图6中附加地记录配置的时间间隔t(a₁₇)和t(a₁₈)。

在第二位置P₂检测物体17～19的所述至少一个物理特性的第二值W₂的实际序列A₂。容易识别出，实际序列A₂除了位移y（基于行程）或t(y)（基于时间）与额定序列A₁是一致的。

在另一个步骤中现在将实际序列A₂与额定序列A₁比较。当确定的偏差超过可预定的阈值时，引入误差处理，例如发出警报信号和/或引入将实际序列A₂调整到额定序列A₁的措施。原则上存在比接着要说明的更多的用于处理信号序列A₁和A₂的方法。

例如可不考虑在额定序列A₁中的特征与在实际序列A₂中的相同特征之间的位移y、t(y)。在所示的实施例中，该特征是物体17的冠状标志S₁₇的第二个向下的尖角，即根据该特征“触发”比较。当然也可使用任何其它的特征、例如上升的或下降的阶越、具有规定的宽度的脉冲的出现或具有规定的宽度的脉冲停止的出现。

在另一种处理方式中，仍不考虑物体17～19的推测的位置改变x或相应于该位置改变的时间t(x)。在此表明，物体17～19的实际绝对位置不对应于期望的位置。物体17～19以误差f或误差时间t(f)（=延迟时间）向后移动。之前所提到的处理方式更适合于监控物体17～19彼此间的相对位置，而本发明的该方案更适合于监控物体17～19的绝对位置。

如所说明的，物体17～19的额定位置可借助驱动装置2的速度和自越过参考点、例如P₁时起经过的时间或可借助由驱动装置2预定的自越过参考点时起经过的额定行程而确定。借助这种信息和物体17～19的长度现在能以已知的方式确定这样的驱动装置2，所述驱动装置正好与一个物体17～19处于接触并被相应地控制。为避免碰撞，在该实施例中由输送装置1的控制装置设置各物体17～19之间的额定间隔，所述间隔相应地控制或调节、最简单地通过所有驱动装置2预定相同的额定速度进行控制或调节。借助单独可控制的驱动装置2输送物体17～19原则上是已知的并因而在此不详细说明。

总是清楚的是，物体17～19的实际速度或实际位置不是强制性地与相应的物体17～19的额定速度或额定位置相一致的。例如驱动装置2可在物体17～19加速时滑转并因此阻碍关于额定速度或额定行程的准确的位置确定。同样地，物体17～19也可在制动时滑动越过驱动装置2或被跟随的物体17～19向前推动。最后物体17～19可完全从输送装置取走或从该输送装置落下，或加入物体17～19。在输送装置1的实际运行中这些都能很容易地发生。根据本发明可识别这种实际状态与额定状态的偏离。

在另一个优选的方案中额定序列A₁与实际序列A₂借助相关函数互相比较。在此本身由通讯技术或由信号处理已知的方法使用于输送装置1的运行状态的监控。相关性一般来说是代表需要研究的函数的相似性的尺度。信号序列的相关性在此可以根据硬件或根据软件确定、例如借助为此适用的信号处理器或借助现场可编程门阵列（缩写FPGA）确定。

相关系数是用于信号序列间线性关系程度的无量纲的尺度。该相关系数可具有0和1之间的值。在值为1时，在信号序列间存在完全的正线性关系、即信号序列是一致的。当相关系数具有0值时，两个信号序列完全不相互线性相关、即信号序列不具有任何相似性。相关系数因此可直接作为用于发出警报信号的阈值使用。例如可以设定，当相关系数低于0.95时发出警报信号。替代地或附加地也可引入用于将实际序列A₂调整到额定序列A₁的措施，这也包括引入偏差原因的其他调查、例如检验是否缺少物体17～19（也继续见下文）。

在信号分析中使用在两个信号间不同的时间位移下的互相关函数，用于描述两个信号的相关性、此处是额定序列A₁与实际序列A₂的相关性。因此额定序列A₁与实际序列A₂的一致程度可通过构造互相关确定。因为额定序列A₁与实际序列A₂基于物体17～19的相同序列，也可借助自相关函数确定相关性。

当然物体17～19的标志S₁₇～S₁₉也可比在当前实施例中的情况更复杂地构建。例如可作为物理特性使用以下特性中的一个或多个：长度、宽度、高度、重量、形状、表面特性、颜色、颜色图案、明暗图案、电磁波透射率、电磁波反射率、电导率、磁导率、声波透射率、声波反射率、弹性、由驱动装置2a～2c发出的力或与该力相关的参量。此外可使用物体17～19的灰度值、颜色、黑白图像、灰度值图像和/或彩色图像用于确定所述物体的标志S₁₇～S₁₉，既在可见波长范围内，也在不可见波长范围内。

作为在上述实施例中使用的颜色值W₁、W₂的附加，例如也可确定物体17～19的重量、该物体的声波透过性（例如借助超声波发生器和超声波接收器）以及RFID标签的内容。所有这些数据对于物体17～19都是有代表性的并能基本有助于单义地识别物体17～19。关于物体17～19收集的数据越多，则在该物体的识别中的结果就更加单义，当然数据处理也更昂贵。但由于前面提到的识别与物体17～19的推测发生的位置改变的关联，在探测在输送装置1中的误差时不需要忍受关于安全性的显著限制的情况下，能以适度的数据量达到要求。

当然上述例子应该只说明能怎样构成物体17～19的标志S₁₇～S₁₉。明显在此可检测物体17～19的任意特性。物体17～19的哪些特性可以确定和怎样确定它们，从材料试验和物理学领域已知。因此此处不详细指出为此能使用哪些传感器。作为示范性的例子列举物体17～19的磁导率，该磁导率例如可借助安装在输送装置1两侧的、流过电流的线圈确定。在此测量有什么影响，也就是说，当物体17～19位于线圈的区域中时，物体17～19对线圈有什么反作用。

也可设想，在第一位置P₁和/或第二位置P₂多个传感器紧靠相继地设置并交替检测信号序列A₁、A₂的值W₁、W₂。以这种方式，在不必要为此提高单个传感器的检测频率的情况下，可提高分辨率。例如如果设置三个传感器，通过每个传感器只检测信号序列A₁、A₂的每三个值，则可与一个传感器相比获得三倍的分辨率。这种技术也以概念“交叉采样”已知。

物体17～19的一个相当经常地用于物体识别目的的特性是该物体的图像。例如静止的传感器行可以检测从其旁边经过物体17～19的连续图像。尤其是该图像可写入环形存储器中，使得例如总是存储最后30秒。当然图像处理也能以多个单图像为基础进行、尤其是能以由单图像组合成的连续图像为基础进行。这种功能在摄影术中原则上以名称“全景图像”已知。

在这种关系中也有利的是，即警报信号引起导致触发警报的第一图像数据的显示以及引起与第一图像相邻的第二图像的显示。确定的运行故障需要输送装置1的操作人员介入，以除去该运行故障。但对此通常不容易识别：误差出现的确切位置、输送装置1的实际状态如何和输送装置1的额定状态应该如何。基于这这种原因，有利的是，显示误差被探测出的位置的“周围环境”。以这种方式操作者能迅速识别误差在哪里出现和输送装置1的实际状态如何。在本发明的一个特别有利的方案中也将额定状态对比于实际状态。例如可为此可显示在第二位置检测到的在误差出现后在±2秒时间间隔内的视频数据。因此这此外是可能的，因为输送装置1在发现误差时没有被强制停止或不能被立即停止。因此通常获得在发现的误差两侧的图像数据。

图7为此示出被传感器探测到的图像数据的一部分。在该例子中在物体18中关于物体18的推测的位置改变确定了在第一和第二位置的标志S₁₈之间的不一致，即本发明的可信度检验结果为负。误差出现的地点在图7中通过点划线表示。现在位于上述地点两侧的图像数据显示给输送装置1的操作人员。在图7中通过虚线框表示该区域。

在一种特别有利的方案中，将额定状态与实际状态对比。这例如可以是在沿输送方向前置的位置、例如位置P₁上检测到的相同部分的图像数据。通过比较各图像操作者能非常迅速地查明误差是什么类型并能在必要时引入进一步的措施。优选有问题的物体17～19输送到所谓的“清理场所”，在该处重新建立希望的秩序。

图像处理的一个可能性是，接受横向于输送方向设置的传感器的信号作为信号序列。与此类似可将连续图像分割成沿输送方向定向的带。在所述带中包含的颜色信息和/或亮度信息现在可作为信号序列接受或用于信号序列的产生。在一个简单的例子中假定，将连续图像分割成十个带，或者通过具有十个像素宽度的扫描器行检测。可为每个像素分配确定的值，用于红、绿、蓝（或者黄、淡紫、青绿）。当然也可设想其它的颜色模式，例如使用亮度值（亮度）以及用于色彩性（色度）的值的模式。因此有30个并列的信号序列用于根据本发明的可信度检验。很快就明了，图像分辨率或信号分辨率应该适配于可使用的计算能力，因为随着分辨率提高，计算消耗迅速升高。虽然减小的分辨率意味着降低的计算能力，当然也意味着在识别物体17～19时较小的可靠性。但由于将物体17～19的推测的位置改变一起引入根据本发明的可信度检验中，能以比常规图像处理算法显著较低的图像分辨率或信号分辨率达到要求。

物体17～19的一个能以简单的方式检测的特性是该物体的长度。例如可通过光栅和借助由驱动装置2预定的额定形程（在此期间光栅报告被占用的状态）或借助由驱动装置2预定的额定速度和时间（在此期间光栅报告被占用的状态）容易地确定该长度。由光栅接受到的信号序列在此是在值0与1之间跳动的脉冲序列。

替代地或附加地，由第一驱动装置2发出的力，例如以被马达接受的电流的形式，也能用于确定物体长度或所述的脉冲序列。马达电流中的振动显示，物体17～19是否正好被相关的驱动装置2输送。在一种特别有利的实施形式中，第一传感器20和第一驱动装置2的信息相互补偿，以在很大程度上避免在物体17～19的初始检测时的误差。

在本发明的一个有利的方案中，在实际序列A₂与额定序列A₁相比较时不考虑物体17～19的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉。因此仅监控在各物体17～19之间的间隔a₁₇、a₁₈。相反地，也可不考虑在各物体17～19之间的间隔a₁₇、a₁₈。因此仅监控物体17～19的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉。后者对于识别缺少的或加入的物体是合适的。不言而喻，物体17～19的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉和各物体17～19之间的间隔a₁₇、a₁₈当然也能同时被监控。

图8a至9b现在应该说明，周期性的信号序列A₁、A₂也许能引起问题。图8a显示用于具有相同的间隔的相同的物体17～19周期性的信号序列A₁（在第一位置P₁检测）和已经以推测的物体位移移动的第二信号序列A₂（在第二位置P₂检测）。用虚线表示的是信号序列A₁和A₂在其中相比较的观察窗。两个信号序列A₁和A₂在观察窗中显示完全一致。因此此处一切正常。（提示：在该图中和接着的图中－完全自由选择地－以行程为基础显示信号序列。但由此产生的教导同样也涉及以时间为基础的信号序列）

图8b显示物体17～19在信号序列A₂中不幸地以周期长度λ移动的情况，例如因为驱动装置2滑转。但这在该观察窗中未被识别，因为该情况与图8a中的情况是一样的。因此一如既往地发出输送装置1的有序运行，尽管事实不是这样。

图9a再次显示—类似图8a—用于相同的物体17～19的信号序列A₁，现在当然是以不同的间隔。信号序列A₁因此不是周期性的。在图9a中信号序列A₁与A₂如同在图8a中显示一致。因此一切正常。

图9b显示物体17～19或信号序列A₂以如图8b相同的距离移动的情况。但在观察窗中现在清楚地看到，在信号序列A₁与A₂之间不在存在一致。根据本发明的算法现在正当地触发误差处理。

图10示出物体17～19的相同的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉的额定序列A₁，在这些标志之间存在相同的间隔a₁₇、a₁₈。由图10容易看出，信号序列A₁至少在限制在第一个标志与最后的标志S₁₇与S₁₉之间的区域具有波长λ（在以时间为基础的信号序列中等效地存在周期持续时间）。如借助图8b已经说明的，这造成后果，即相关函数在多个地点、即在波长λ的间隔中具有多个最大值，从而不能容易地确定物体17～19的绝对位置。要么处理附加的信息，要么必须选择较长的观察时间间隔，从而造成非周期性的脉冲序列。在示出的例子中因此应该观察的范围>3λ。

这种长的观察时间间隔导致，在输送装置1运行中的不均匀性或甚至运行故障可能只在相对晚时才被发现。由于这种原因，在一种优选的方案中这样预定额定序列A₁，使得该序列的波长λ（或周期持续时间）大于预定的值。在此在各物体17～19之间设置不同的间隔a₁₇、a₁₈，尤其是当这些物体具有相同的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉时。

在示出的例子中在第一位置P₁确定“不利的”额定序列A₁。输送装置A₁的控制装置现在相应修改该额定序列A₁，使得波长λ较大，或比可预定的值较大。为了这种目的将物体18稍微向前移动（参看图10中的虚线的额定序列）、即相对于物体17和19稍微加速。控制装置为此相应控制驱动装置2。如从图10容易看出的，现在不再存在周期性信号序列。在第二位置P₂仍然检测实际序列A₂并与额定序列A₁相比较。互相关函数现在只再提供一个最大值，从而物体17～19的绝对位置能准确地确定。当然也能通过移动其它物体17～19产生较大的波长λ。

通常误差保持不被发现（见图8b）的可能性随着增大的波长λ和增大的观察窗大小而减小，当然控制消耗和计算消耗也由此增大。此处因此应该权衡，未发现的误差的哪些风险还是可容忍的。在此应该考虑，在信号序列A₁、A₂中能出现较长或较短的波长。例如在图8b中示出的物体17～19的三个一组也许能以较大的间隔再次出现。以这种间隔的移动（以当前的观察窗）同样不被识别。

但当检查物体同样性被认为足够时，替代地可取消确定的物体17～19的精确识别。在这种情况下，只有与其它物体17～19不同或与期望不同的物体17～19触发误差处理。一个例子是纯粹输送同样的罐头的输送装置1。通过不需要识别确定的罐头，但例如应该探测有缺陷的罐头或外来物体。在这种情况下通常检查物体同样性和同样的物体17～19的数量就足够了。

因此不同于在图10中描述的方法方式，在第一位置P₁检测的信号序列被保留，因此不如同通过虚线的信号序列指出地那样改变。但为此检测经过第一位置P₁的物体17～19的数量、例如通过传感器检测，该传感器探测检测区域的占用状态并由此确定所提及的数量。在给出的例子中，该额定数量n₁＝3。在第二位置P₂在输送装置1的无干扰运行中检测如同在第一位置P₁的相同的信号序列，即额定序列A₁与实际序列A₂是一致的。替代地，可检验物体17～19的实际标志是否对应额定标志或者说参考标志。附加地也检查，实际数量n₂是否与额定数量n₁一致。在给出的例子中，额定序列A₁与实际序列A₂以及额定数量n₁与实际数量n₂一致。因此可说明无干扰的运行。相反如果一个同样的物体17～19（即在我们的情况中一个规定的罐头）被取走，则这表现为额定数量n₁与实际数量n₂之间的偏差。相反地，凹陷的罐头或外来物体表现为实际标志与额定标志（参考标志）之间的偏差。因此在两种情况中能触发误差处理。

图11示出输送不同标志S₁₇、S₁₈、S₁₉的物体17～19的情况。可容易看出，为了实现“长的”波长λ不需要设置不同的间隔a₁₇、a₁₈。为了使输送装置1的处理能力最大化，在各物体17～19之间设置相同的间隔a₁₇、a₁₈，以这些间隔（正好）还能实现防止物体17～19碰撞的安全性。

图12示出一个过程，其中物体17在第一位置P₁与第二位置P₂之间相对于其它物体18和19延迟并最后贴靠到物体18上。当在实际序列A₂中的标志S₁₇+S₁₈与在额定序列A₁中期望的标志S₁₇不同时，现在有利地检验，在实际序列A₂中包含的总标志S₁₇+S₁₈是否相应于在额定序列A₁中的两个或更多个彼此接着的物体17、18的标志S₁₇、S₁₈。如果满足这一点，则发出用于缺少间隔的信号。以这种方式可以确定，在两个物体17、18之间是否完全没有间隔。

图13示出一个过程，其中物体18在第一位置P₁与第二位置P₂之间消失、即从输送装置1取走或从该输送装置掉出。当在实际序列A₂中的物体间隔a_17-19比在额定序列A₁中期望的物体间隔a₁₇长时，现在有利地检验，在实际序列A₂中包含的从第一物体17至相邻的第二物体19的间隔a_17-19是否相应于在第一物体17与在额定序列A₁中不相邻的第二物体19之间的间隔a_17-19。如果满足这一点，则发出用于缺少第三物体18的信号。以这种方式可以确定缺少的物体18。警报信号再次可以是非特定的（即不包含关于物体18的说明）或特定的（例如“缺少物体18”）。

图14现在示出一个过程，其中物体18在第一位置P₁与第二位置P₂之间加入、即放入输送装置1中或掉落到该输送装置上。当在实际序列A₂中的物体间隔a₁₇比在额定序列A₁中期望的物体间隔a_17-19短时，现在有利地检验，在实际序列A₂中包含的从第一物体17至不相邻的第二物体19的间隔a_17-19是否相应于在第一物体17与在额定序列A₁中相邻的第二物体19之间的间隔a_17-19。如果满足这一点，则发出用于加入第三物体18的信号。以这种方式可以确定加入的物体18。

最后借助图15说明怎样探测物体17、18的交换。当在实际序列A₂中的标志S₁₈不同于在额定序列A₁中期望的标志S₁₇时，在此检验，两个在额定序列A₁中包含的标志S₁₇、S₁₈是否在实际序列中被交换。如果满足这一点，则发出用于交换的物体17、18的信号。警报信号可以是非特定的（即不包含关于物体17、18的说明）或特定的（例如“物体17与18被交换”）。

如可示出的，也可探测太大的间隔a₁₇、a₁₈（减小输送装置1的容量）或也可探测太小的间隔（可引起干扰）。错误的间隔a₁₇、a₁₈因此可通过驱动装置2的相应的控制装置纠正。但除了错误的间隔a₁₇、a₁₈也能识别缺少的、加入的或交换的物体18。

图6现在示出一个表格，其中具有被确定的（或预定的）物体标志S₁₇、S₁₈、S₁₉和间隔a₁₇、a₁₈在第二位置P₁的以数字存储的值W₁、W₂，还具有被确定的（或预定的）物体标志S₁₇、S₁₈、S₁₉和间隔a₁₇、a₁₈在第二位置P₂的以数字存储的值W₁、W₂。通过比较各值W₁、W₂或物体标志S₁₇、S₁₈、S₁₉以及间隔a₁₇、a₁₈可直接确定额定序列A₁与实际序列A₂之间的偏差。可设置两个值W₁、W₂之间的或物体标志S₁₇、S₁₈、S₁₉之间的以及间隔a₁₇、a₁₈之间的最大绝对或相对偏差作为触发警报信号的阈值。例如也可将多个偏差的平均值或多个偏差的最大值与该阈值比较。

但在图16中的表格不只限于作为额定序列A₁和实际序列A₂的解决思路、即不只限于连续的值W₁、W₂的顺序检验，而是也能在关于图4和图5的询问的关系中看待，这些询问原则上使得能够检验任意的值W₁、W₂。在此也可设想只检验少数几个在抽样范围中随机地选择的值W₁、W₂（例如第二和第七行），以能够以相对较少的计算能力执行按照本发明的可信度检验。在表格中包括的值W₁、W₂因此不处理为信号序列A₁、A₂而是处理为（不是必须彼此紧接着的）单值。因此，此处基于比较单值W₁、W₂的用于运行输送装置的方法与基于比较信号序列A₁、A₂的用于运行输送装置的方法之间的边界变得模糊。在此不再给出所述两个方法的明确的区分。

如已经提及的，可在本发明的另一个有利的实施例中对值W₁、W₂编码。因此可信度检验可基于编码的值或重新解码的值进行。因为在各种情况下数字处理信号序列A₁、A₂，所以能把它们看成比特流。作为例子使用在图9中示出信号序列A₁，该信号序列例如描述光栅的信号。以任意的频率扫描该信号，使得根据频率产生较多或较少精度的分辨率的比特流，例如：0000111100111100000011110000。因为信号序列A₁、A₂在不同的位置P₁、P₂被接受，所以为了可信度检验它们必须被强制地传输到实际进行信号序列A₁、A₂比较的地点。很清楚的是，在可能非常高的数据量的情况下，这意味着输送装置1的数据网的明显的负荷。由于此原因建议，为确定的比特模式配置符号。第一实施例应该对此解释。接着的表格显示了不同的模式、相应配置的字母数字的符号以及在传输通道中的表示。

模式	符号	传输通道
			0	A	000
00	B	001
			0000	C	010
00000000	D	011
			1	E	100
11	F	101
			1111	G	110
11111111	H	111

前述的比特序列0000111100111100000011110000现在也可以表达为CGBGCBGC。总共使用八个符号用于编码，这八个编码现在本身可以再表达为二进制数。因此CGBGCBGC也可以表达为010110001110010001110010。在此压缩的信号序列只比原来的信号序列稍微（以四个字节）短点，但容易看出，在使用符号D和H时该关系大大改善。这意味着，较高分辨率的信号序列A₁、A₂通常可以更大压缩。因此在使用压缩的数据时传输通道较少地承受负荷。在此当然也可以简单地跳过通过符号A～H的中间步骤。

现在可信度检验本身也可以同样以压缩的数据为基础进行、即以序列CGBGCBGC或序列010110001110010001110010为基础进行。因此不仅数据网较少的负荷，而且对于信号序列A₁、A₂的比较也需要较小的处理器能力。当然数据也可重新解码，使得可信度检验以原始数据为基础进行。在示出的实施例中无损地压缩数据，这意味着原始数据可以无缺陷地重构。

在第二实施例中描述另一个允许还要更高的压缩率的可能性。原则上可将信号序列A₁、A₂看成具有不同的间隔的0/1转变或1/0转变。在接着的编码中，1/0转变与符号A相结合，0/1转变与符号B相结合。附加地以数字值给出间隔。在接着的例子中在序列0000111100111100000011110000前设想一个1，以虚构一个转变。因此产生(1)0000111100111100000011110000。

符号	传输通道
		A	000
B	001
		1	000
2	001
		3	010
4	011
		5	100
6	101
		7	110
8	111

上述序列因此也可写作B4A4B2A4B6A4B4。在传输通道中产生00101100001100100100001100110100011001011（因为根据传统总是数字的值跟随符号A或B，所以000和001可被双重占用）。在示出的例子中通过压缩没有产生优点，但清楚的是，随着转变之间的间隔增大、即在较高分辨率的信号序列中产生显著的优点。当然在该例子中通过字母数字符号的中间步骤也可跳过。可信度检验本身同样再次可以基于序列B4A4B2A4B6A4B4、传输通道中的序列（因此相应地以编码的形式）或基于原始信号序列A₁、A₂（因此以相应的解码的形式）进行。所述算法再次是无损地运作的。当然所述符号也可表示较复杂的模式、直到表示整个标志S₁₇～S₁₈。例如在第一或第二位置的编码器可能检测的值W₁、W₂转换成“罐头标签x，间隔3，罐头标签y，间隔5，…”。在复杂的标志S₁₇～S₁₈中这表示显著减轻输送装置1的数据网以及用于可信度检验的计算能力的负荷。

概括起来可以说，物体17～19的额定位置或在所述物体之间的间隔a₁₇、a₁₈在不同的运行类型中能以已知的方式借助驱动装置2的额定速度与在经过参考点P₁后流逝的时间或借助由驱动装置2预定在经过参考点P₁后越过的额定行程来确定。根据本发明，如已经描述的检验物体17～19的实际位置是否对应于额定位置。但现在本发明的一个优点也在于，只借助关于第一值W₁与第二值W₂的一致的可信度检验，输送装置1的运行原则上也是可能的。这意味着，根据本发明的方法不是单单被动地用于检查输送装置1的运行，而是主动地用于该输送装置的控制/调节。当根据现有技术已知的通过参考点P₁的位置确定和间隔确定不可能时、例如因为重要的构件失灵而不可能时，以这种方式则可维持输送装置1本身的应急运行。该应急运行必要时也可在更换失灵的构件时维持。在电流中断后，借助存储的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉输送装置1的“高负荷运行”也是可能的，在该电流中断中丢失物体17～19的额定位置。在此以物体的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉为基础确定物体17～19的实际位置并在输送装置1的控制装置中分配给额定位置，这样可恢复额定位置。原则上可使用额定序列A₁与实际序列A₂之间的相关函数的最大值用于物体17～19的位置确定，因为相关函数那时具有其最大值（假设额定序列A₁与实际序列A₂还具有基本的相似性），即当额定序列A₁与实际序列A₂以由物体17～19经过的行程（或以流逝的时间）彼此移动时。因此按照本发明的输送装置1不仅特别安全而且特别容忍误差。此外该简化的方法可构成独立的发明的基础。

当然可设置任意多的第二位置P₂。在此按照本发明的方法可以在每个第二位置执行，即例如相应的确定的实际序列A₂与在第一位置存在的或预定的额定序列A₁相比较。替代地或附加地也可设想，递进执行根据本发明的方法，即在借助在第一位置P₁和第二位置P₂确定的值W₁、W₂或信号序列A₁、A₂执行根据本发明的可信度检验后，第二位置P₂关于另一个第二位置成为第一位置P₁。接着借助在新的第二位置P₂确定的值W₂或信号序列A₂与在新的第一位置P₁（对应于老的第二位置P₂）存在的或预定的值W₁或信号序列A₁等进行另一个可信度检验。

有利地设置检测点P₁、P₂在输送装置1的节点K的区域。在该节点K根据输送方向物体流分开或聚集。图17示出一个这样的示范性的节点K以及多个检测位置P₁～P₅。在所述描述中输送方向z如箭头所示从左向右走向。在右下部分物体17和19经过第一和第二检测位置P₁和P₂。在右上部分物体18经过检测位置P₃。在节点K两个物体流聚集。在检测位置P₄和P₅因此探测到在检测位置P₂和P₃检测的信号序列之和。在示出的例子中物体18在物体17与19之间加入。位置P₄的额定序列因此是来自右下与右上部分的信号序列之和。如果不考虑物体17～19的路线信息，则当使用来自下面的或上面的部分的信号序列作为参考序列时，在位置P₄或P₅的物体18/物体17和物体19被解释以不允许的方式加入的物体。但通过考虑路线数据制止不希望的误差处理并且输送装置1的运行一如既往地被认为按照秩序进行。

在相反的传输方向z时，从左边来的物体流在节点K分成两个部分流。在这种情况中也应该考虑物体17～19的路线信息，以不触发不希望的误差处理。例如可通过从在左边部分的信号序列中减去右下部分的信号序列而得到右上部分的信号序列。

图18现在示出本发明的一种方案，在该方案中第一和第二检测区域B₁和B₂被一个唯一的传感器22检测或扫描。例如该传感器22是激光器，该激光器设置在输送装置1上方并能偏转。代替整个装置，当能以已知的方式借助镜面使激光束偏转时在此就足够了。所述激光束现在能在第一与第二区域B₁与B₂之间来回运动或也能逐行扫描所述区域。现代的激光偏转单元通常这样迅速，使得在第一区域B₁与第二区域B₂的检测之间的延迟对本发明只起不重要的作用。为了本发明的利益因此通常可依据准同时的检测。例如现在通过本身已知的、原则上没有为此设置的反射器也可能的激光距离测量装置也可确定，在检测区域B₁和B₂究竟是否存在物体17～19，因为在物体17～19进入检测区域B₁、B₂时由传感器22测量的距离成跳跃地改变（但严格地说这只适用于一定高度的物体17～19、因此不适用于扁平的物体17～19，除非传感器22在空的检测区域B₁、B₂中越过输送装置1测量，例如激光器22能扫描两个辊子5与6之间的空间）。不言而喻，当然也能在检测区域B₁和B₂中设置反射器，尽管此处在恶劣的运行环境中总是存在沾污或破裂的危险。因此有利地在任何情况下也探测扁平的物体17～19。附加于检测区域B₁、B₂的占用状态，激光扫描器当然也能检测物体17～19的更全面的特性、例如该物体的形状或表面结构。

以同样的方式也能使用其它的射线形式检测其周围环境的传感器22。作为例子列举超声波距离传感器和雷达距离传感器或具有附加的图像处理的摄像机。当然这些也能设置用于多个区域B₁、B₂的检测并且当然也能设置多个这样的传感器。本发明的这种方案的特别优点在于，检测区域B₁、B₂关于它们的形状和大小以及它们的位置能非常灵活地实现。通过相应的重新编程、例如对激光束的偏转单元的重新编程，检测区域B₁、B₂在改变的运行条件下能简单地重新安排。

在图18中传感器22只以小的高度位于输送装置1上方。但也可设想，传感器22与输送装置1具有较大的间隔。例如传感器22可安装在车间的天花板上，输送装置1位于该车间中。在这种情况中传感器22例如能以相对陡的角度检测两个区域B₁和B₂。在图18中示出的位置中，这只在非常扁平的角度下才是可能的，这大大提高错误检测的可能性。

本发明主要借助检测区域B₁和B₂说明。能通过不同种类的传感器20～22扫描所述区域。例如能使用具有或没有反射器的光栅、通过物体17～19操作的简单的机械开关、超声波传感器、电容传感器、电感传感器、具有图像处理的摄像机、红外传感器，但也能使用条形码读入器、RFID阅读器等等。当然也可设想上述传感器的混合形式。

此外本发明主要借助图形化地描述的信号序列或信号过程说明。当然所述内容也能使用于数字处理的值。例如只要值W₁、W₂的序列周期性地重复，则在根据图16的表格中可见额定序列A₁或实际序列A₂的波长/周期持续时间T、λ。例如在物体17～19的序列中各值在所有两行中重复，所述物体具有相同的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉，在所述物体之间具有相同的间距a₁₇、a₁₈。因此在这种情况下波长λ或周期持续时间T也能作为行的数量被给出或被理解。与在比较信号序列时相似（在这些信号序列中不是必然清楚知道，哪个标志S₁₇、S₁₈、S₁₉属于哪个物体17～19），此处也不容易清楚知道，额定序列A₁的哪一行应该和实际序列的哪一行比较，即不清楚知道相同的标志S₁₇、S₁₈、S₁₉的哪一个配置于哪一个物体17～19。因此在额定序列A₁与实际序列A₂之间的移动可能不被发现。

根据本发明的方法的转化实施能在硬件或软件中实现。例如在存储器中存储相应的在运行时间被处理器读出和运作的程序步骤和参数（为此参见图4和图5中示例性列举的代码段）。另一个可能性是为此使用SPS（可编程存储控制装置）。例如也可设想借助ASICs（特定用途集成电路）转化实施本发明。它们当然只是怎样能转化实施本发明方法的许多可能性中的几个例子并因此只用于解释本发明。

当然本发明也不限于辊式输送机。更准确的说，例如本发明也可用于通过带或链输送待送物品的输送装置。但因此驱动装置在其中输送待送物品的部分范围不同、通常较大。

本发明也不限于如图2所示的马达辊子。更准确的说，辊子的驱动能通过（外部的）马达实现。当然，借助电能的驱动对于本发明也不是强制的。例如也可设想气动的或液压的驱动装置。最后也可设想例如以滑阀形式的直线驱动装置或类似物。它们同样可电动、气动或液压地操作。

出于规范最后指出，为了更好地理解输送装置1的构造，这些构件或该输送装置的构件局部不成比例地放大或缩小地描述。

作为各独立的发明解决方案的基础的任务可以从说明书中得出。

此外，在图3至18中示出的各单独实施能构成独立的本发明的解决方案。为此根据本发明的任务和解决方案可以从这些图的详细说明中得到。

附图标记列表

1          输送装置

2，2a～2c  驱动装置

3          左框架部件

4          右框架部件

5          马达辊子

6          带

7          辅助辊子

8          轴

9          左轴承

10         右轴承

11         外壳

12         定子绕组

13         左端盖

14         右端盖

15         驱动控制装置

16         连接电缆

17～19     物体、待运物体

20         第一传感器

21         第二传感器

22         激光扫描器

A₁         额定序列

A₂         实际序列

a₁₇        物体17、18的间隔

a₁₈        物体18、19的间隔

a₁₉        物体17、19的间隔

B₁         第一检测区域

B₂         第二检测区域

C₁         第一偏差范围

C₂         第二偏差范围

C₃         第三偏差范围

f          位置误差

K          节点

n₁         物体的额定数量

n₂         物体的实际数量

P₁         第一位置

P₂         第二位置

P₃         第三位置

P₄         第四位置

P₅         第五位置

s          行程

S₁₇        物体17的标志

S₁₈        物体18的标志

S₁₉        物体19的标志

S₁₇₊₁₈     物体17/18的总标志

t          时间

t(a₁₇)、t(a₁₈) 物体空位的通过时间

t(f)        位置误差的延迟

t(x)        检测时间段

t(y)        特征的延迟

W             数值

W₁            第一数值

W₂            第二数值

x             检测间隔

y             特征间隔

z             输送方向

λ            波长

Claims (31)

1.用于运行输送装置(1)的方法，该输送装置具有多个沿输送方向(z)在位置上彼此相继的用于输送物体(17～19)的驱动装置(2、2a～2c)，物体(17～19)的额定行程和/或额定速度通过所述驱动装置预定，所述方法包括步骤：

在第一时刻(t₁)在第一位置(P₁)检测至少一个物理特性的至少一个第一值(W₁)或预定该第一值(W₁)；

在检测时间段(t(x))后在第二时刻(t₂)在第二位置(P₂)检测所述至少一个物理特性的至少一个第二值(W₂)，该第二位置沿输送方向(z)看以检测间隔(x)设置在第一位置(P₁)的后面；并且

a)以通过驱动装置(2、2a～2c)预定的额定行程为基础，和/或

b)以通过驱动装置(2、2a～2c)预定的额定速度为基础，

与检测时间段(t(x))结合，关于第一值(W₁)与第二值(W₂)的一致性以及关于在检测第一值(W₁)与第二值(W₂)之间推测发生的物品(17～19)的位置改变，执行可信度检验；

其中，使用以下特性的一个或多个作为物理特性：长度、宽度、高度、重量、形状、表面特性、颜色、颜色图案、明暗图案、电磁波透射率、电磁波反射率、电导率、磁导率、声波透射率、声波反射率、弹性、由驱动装置(2a～2c)发出的力或与该力相关的参量，以及

使用在可见波长范围中的电磁波并且设置所述至少一个物体(17～19)的一个或多个特性：灰度值、颜色、黑白图像、灰度值图像、彩色图像，或者

使用在不可见波长范围中的电磁波并且设置所述至少一个物体(17～19)的一个或多个特性：灰度值、颜色、黑白图像、灰度值图像、彩色图像。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，在可信度检验中考虑物体流在输送装置(1)的节点(K)上的分开或聚集。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，可信度检验不是针对物体同一性而是针对物体同样性。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，在初始化步骤中确定所述至少一个物理特性的初始化值，并且当在第一值/第二值(W₁、W₂)与初始化值之间的偏差大于可预定的阈值时，将对所述至少一个物理特性进行检验的检测区域(B₁、B₂)归类为被物体(17～19)占用。

5.根据权利要求4的方法，其特征在于，由占用状态确定经过检测区域(B₁、B₂)的物体(17～19)的数量，并且以同样的物体(17～19)的数量为基础执行可信度检验。

6.根据权利要求1至4之一的方法，其特征在于，驱动装置(2、2a～2c)由驱动控制装置控制或调节，并且代替由驱动装置(2、2a～2c)预定的额定行程和/或由驱动装置(2、2a～2c)预定的额定速度，使用由驱动控制装置预定的额定行程和/或由驱动控制装置预定的额定速度用于可信度检验。

7.根据权利要求1至4之一的方法，其特征在于，

在输送装置(1)的起端设置第一位置(P₁)和在该输送装置的末端设置第二位置(P₂)；和/或

在输送装置(1)的节点(K)的前面和/或后面设置其它的第一位置(P₁～P₅)和/或其它的第二位置(P₁～P₅)。

8.根据权利要求1或2的方法，其特征在于，可信度检验的负输出引起第一图像数据的显示和第二图像数据的显示，所述第一图像数据导致所述负输出或配属于这样的值(W1、W2)，所述第二图像数据相邻于所述第一图像数据。

9.根据权利要求1的方法，其特征在于，可信度检验包括以下步骤：

将所述至少一个第一值(W₁)与第二值(W₂)比较；并且

在以下情况下引入误差处理：

a1)物体(17～19)的通过驱动装置(2、2a～2c)预定的、在检测时间段(t(x))中在检测两个相等的值(W₁、W₂)之间经过的额定行程不是基本对应于检测间隔(x)；和/或

a2)两个值(W₁、W₂)不是相等的，在所述两个值的检测之间存在检测时间段(t(x))，在该检测时间段中物体(17～19)应该经过由驱动装置(2、2a～2c)预定的基本对应于检测距离(x)的额定行程；和/或

b1)在检测两个相等的值(W₁、W₂)之间的检测时间段(t(x))不是基本对应于通过将检测间隔(x)除以驱动装置(2、2a～2c)的额定速度得到的时间间隔；和/或

b2)两个值(W₁、W₂)不是相等的，在所述两个值的检测之间存在检测时间段(t(x))，该检测时间段基本上对应于检测间隔(x)除以驱动装置(2、2a～2c)的额定速度。

10.根据权利要求9的方法，其特征在于，在以下情况中引入误差处理：

a1)两个值(W₁、W₂)的偏差处于一个可预定的范围(C₁)中，物体(17～19)的通过驱动装置(2、2a～2c)预定的、在检测这两个值(W₁、W₂)之间的检测时间段(t(x))中经过的额定行程与检测间隔(x)的偏差处于另一个可预定的范围(C₂)之外；和/或

a2)两个值(W₁、W₂)之间的偏差不处于一个可预定的范围(C₁)中，在所述两个值的检测之间存在检测时间段(t(x))，在该检测时间段中物体(17～19)应该经过由驱动装置(2、2a～2c)预定的额定行程，该额定行程与检测间隔(x)的偏差处于另一个可预定的范围(C₂)中；和/或

b1)两个值(W₁、W₂)彼此间的偏差处于一个可预定的范围(C₁)中，在所述两个值(W₁、W₂)的两个检测时刻(t₁、t₂)之间的第一检测时间段(t(x))与第二时间段的偏差处于另一个可预定的范围(C₃)之外，所述第二时间段对应于检测间隔(x)除以驱动装置(2、2a～2c)的额定速度；和/或

b2)两个值(W₁、W₂)之间的偏差不处于一个可预定的范围(C₁)中，在所述两个值的检测时刻(t₁、t₂)之间存在检测时间段(t(x))，该检测时间段(t(x))与第二时间段的偏差处于另一个可预定的范围(C₃)中，所述第二时间段对应于检测间隔(x)除以驱动装置(2、2a～2c)的额定速度。

11.根据权利要求9或10的方法，其特征在于，在可信度检验中考虑物体流在输送装置(1)的节点(K)上的分开或聚集，为可信度检验附加使用物体(17～19)的路线数据，并且尽管存在按a1)、a2)、b1)或b2)的行为，当输送装置(1)的节点(K)处于第一位置(P₁)与第二位置(P₂)之间并且以路线数据为基础能预见这样的行为时，制止引入误差处理。

12.根据权利要求9或10的方法，其特征在于，只在反复确定存在按a1)、a2)、b1)或b2)的行为时才进行误差处理的引入。

13.根据权利要求1的方法，其特征在于，

在第一位置(P₁)检测所述至少一个物理特性的第一值(W₁)的额定序列(A₁)或预定这样的额定序列(A₁)；

在第二位置(P₂)检测所述至少一个物理特性的第二值(W₂)的实际序列(A₂)；

将实际序列(A₂)与额定序列(A₁)相比较；并且

当所确定的偏差超过或低于可预定的阈时，引入误差处理。

14.根据权利要求9的方法，其特征在于，作为误差处理，设置警报信号的发出和/或引入用于将物体(17～19)的实际位置调整到物体的额定位置的措施。

15.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，在可信度检验中考虑物体流在输送装置(1)的节点(K)上的分开或聚集，当输送装置(1)的节点(K)处于第一位置(P₁)与第二位置(P₂)之间时，以物体(17～19)的路线数据为基础，修改实际序列(A₂)或额定序列(A₁)。

16.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，在将实际序列(A₂)与额定序列(A₁)进行比较时，不考虑基于检测间隔(x)或检测时间段(t(x))的移动。

17.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，在将实际序列(A₂)与额定序列(A₁)进行比较时，不考虑在额定序列(A₁)中的特征与在实际序列(A₂)中的相同特征之间的移动(y，t(y))。

18.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，借助相关函数比较额定序列(A₁)与实际序列(A₂)。

19.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，在将实际序列(A₂)与额定序列(A₁)进行比较时，不考虑物体(17～19)的标志(S₁₇、S₁₈、S₁₉)。

20.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，在将实际序列(A₂)与额定序列(A₁)进行比较时，不考虑在各物体(17～19)之间的间隔(a₁₇、a₁₈)。

21.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，预定额定序列(A₁)，使得该额定序列的波长(λ)或周期持续时间大于可预定的值。

22.根据权利要求21的方法，其特征在于，在各物体(17～19)之间设置不同的间隔(a₁₇、a₁₈)。

23.根据权利要求21的方法，其特征在于，在相同标志(S₁₇、S₁₈、S₁₉)的各物体(17～19)之间设置不同的间隔(a₁₇、a₁₈)。

24.根据权利要求23的方法，其特征在于，在不同标志(S₁₇、S₁₈、S₁₉)的各物体(17～19)之间设置相同的间隔(a₁₇、a₁₈)。

25.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，

当在实际序列(A₂)中的标志(S₁₇+S₁₈)比在额定序列(A₁)中期望的标志(S₁₇)长时，检验在实际序列(A₂)中包含的标志(S₁₇+S₁₈)是否相应于在额定序列(A₁)中的两个或更多个彼此跟随的物体(17、18)的总标志(S₁₇、S₁₈)；并且

如果满足这一点，则发出表示缺少间隔的信号。

26.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，当在实际序列(A₂)中的物体间隔(a_17-19)比在额定序列(A₁)中期望的物体间隔(a₁₇)长时，检验在实际序列(A₂)中包含的从第一物体(17)至相邻的第二物体(19)的间隔(a_17-19)是否相应于在第一物体(17)与在额定序列(A₁)中不相邻的第二物体(19)之间的间隔(a_17-19)；并且

如果满足这一点，则发出表示缺少第三物体(18)的信号。

27.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，

当在实际序列(A₂)中的物体间隔(a₁₇)比在额定序列(A₁)中期望的物体间隔(a_17-19)短时，检验在实际序列(A₂)中包含的从第一物体(17)至不相邻的第二物体(19)的间隔(a_17-19)是否相应于在第一物体(17)与在额定序列(A₁)中相邻的第二物体(19)之间的间隔(a_17-19)；并且

如果满足这一点，则发出表示加入的第三物体(18)的信号。

28.根据权利要求13或14的方法，其特征在于，

当在实际序列(A₂)中的标志(S₁₈)不同于在额定序列(A₁)中期望的标志(S₁₇)时，检验在额定序列(A₁)中包含的两个标志(S₁₇、S₁₈)的位置是否在实际序列(A₂)中被交换；并且

如果满足这一点，则发出表示交换的物体(17、18)的信号。

29.根据权利要求1至4之一的方法，其特征在于，将各值(W₁、W₂)编码并且在编码的值或重新解码的值(W₁、W₂)的基础上进行可信度检验。

30.输送装置(1)，其具有：

●多个沿输送方向(z)在位置上彼此相继的用于输送物体(17～19)的驱动装置(2、2a～2c)，物体(17～19)的额定行程和/或额定速度通过所述驱动装置预定；

●至少一个传感器(20～22)，所述传感器用于：

i)在第一时刻(t₁)在第一位置(P₁)检测至少一个物理特性的至少一个第一值(W₁)或预定该第一值(W₁)；

ii)在检测时间段(t(x))后在第二时刻(t₂)在第二位置(P₂)检测所述至少一个物理特性的至少一个第二值(W₂)，该第二位置沿输送方向(z)看以检测间隔(x)设置在第一位置(P₁)的后面；

●用于执行可信度检验的装置，

a)以通过驱动装置预定的额定行程为基础，和/或

b)以通过驱动装置预定的额定速度为基础，与检测时间段(t(x))结合，关于第一值(W₁)与第二值(W₂)的一致性以及关于在检测第一值(W₁)与第二值(W₂)之间推测发生的物品的位置改变，执行可信度检验，

其中，使用以下特性的一个或多个作为物理特性：长度、宽度、高度、重量、形状、表面特性、颜色、颜色图案、明暗图案、电磁波透射率、电磁波反射率、电导率、磁导率、声波透射率、声波反射率、弹性、由驱动装置(2a～2c)发出的力或与该力相关的参量，

使用在可见波长范围中的电磁波并且设置所述至少一个物体(17～19)的一个或多个特性：灰度值、颜色、黑白图像、灰度值图像、彩色图像，或者

使用在不可见波长范围中的电磁波并且设置所述至少一个物体(17～19)的一个或多个特性：灰度值、颜色、黑白图像、灰度值图像、彩色图像。

31.根据权利要求30的输送装置(1)，其特征在于，传感器(22)检测多个区域(B₁、B₂)。