JP6497049B2 - パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ - Google Patents
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Description
2・・・エリアカメラ
8・・・パーツフィーダ用画像処理装置
10・・・搬送路
30・・・設定手段
31・・・画像取込手段
32・・・前処理手段
33・・・姿勢判別手段
61・・・第1領域
62・・・第2領域
E・・・撮像範囲
M・・・マーク
W,W´・・・ワーク
W1・・・ワーク本体
W2・・・端部部材(電極)
W10・・・特徴面
W10a・・・ワーク本体の端部
Wa・・・ワークの長手方向端部
Wf1・・・面
Wf2・・・端面
Claims (4)
- 略矩形状の4つの面とこの4面の長手方向両端にある端面とで略四角柱状をなし、前記4面のうち何れか1つの面を他の3面と光の反射効率が異なる姿勢判別用の特徴面としたワーク本体と、ワーク本体の前記端面にそれぞれ設けられ、前記ワーク本体の前記3面と光の反射効率が異なる端部部材とを有するワークを、搬送路に沿ってワークの長手方向と平行な方向に搬送しつつカメラで撮像可能なパーツフィーダに適用されるものであって、
前記カメラとして、複数の撮像素子を有し、前記ワーク本体の前記4面のうち少なくとも互いに隣接する2面を同時に撮像可能な位置に設けられたものを採用し、
前記カメラが取得した画像データを取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段が取り込んだ画像データに基づいて、ワークの姿勢を判別する姿勢判別手段とを備え、
前記画像データに現れるワーク本体の前記2面のうちの一方に対応する所定の第1領域と、他方に対応する所定の第2領域において、ワークの長手方向のほぼ全体に亘って色要素情報をそれぞれ取得するとともに、前記第1領域の色要素情報の変化と前記第2領域の色要素情報の変化とに基づいてワーク本体の前記長手方向の端部を検出し、ワークの姿勢を判別することを特徴とするパーツフィーダ用画像処理装置。 - 前記特徴面が、ワークの前後方向の姿勢を判別するためのマークをワークの長手方向の偏った位置に有するとともに、
前記カメラは、ワークをその搬送方向に対しては一部のみ、搬送方向と略直交する方向に対してはほぼ全体を撮像し、前記搬送路に沿って搬送されるワークを順次撮像して、1つのワーク毎に複数の画像データを取得可能なものであり、
前記画像取込手段が取り込んだ画像データを撮像順につなぎ合わせて合成画像データを生成する前処理手段をさらに備え、
前記端部部材に対応する色要素情報の変化、及び、前記マークを含む前記特徴面に対応する色要素情報の変化をそれぞれ特定するとともに、前記合成画像データに基づいてマークの位置を判別する請求項1記載のパーツフィーダ用画像処理装置。 - 前記カメラとして、ワークの搬送方向及びそれと略直交する方向にそれぞれ配列した複数の撮像素子を有するエリアカメラを採用し、
前記エリアカメラが有する複数の撮像素子のうち、前記搬送方向に直交して列をなす一部の撮像素子のみを撮像に利用可能に設定する設定手段をさらに備え、
この設定手段で設定された撮像素子により、前記搬送路に沿って搬送されるワークを、その搬送方向に対しては一部のみ、搬送方向と略直交する方向に対してはほぼ全体の撮像範囲で順次撮像して、1つのワーク毎に複数の画像データを取得可能にしている請求項1又は2記載のパーツフィーダ用画像処理装置。 - 請求項1〜3の何れかに記載のパーツフィーダ用画像処理装置を用いるものであって、
前記ワークが搬送される搬送路を有するパーツフィーダ本体と、
複数の撮像素子を有し、前記ワーク本体の前記4面のうち少なくとも互いに隣接する2面を同時に撮像可能な位置に設けられたカメラと、
前記カメラが取得した画像データを取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段が取り込んだ画像データを利用して、前記ワークの姿勢を判別する姿勢判別手段とを備えることを特徴とするパーツフィーダ。
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