JP6379454B2 - パーツフィーダ用画像処理装置及びパーツフィーダ - Google Patents
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Description
Vw=Lw1/S・A・・・(1)
tα={(L−Lw2)/Vw}−tp−td・・・(2)
2・・・ラインカメラ
3・・・ワーク
3a・・・ワークの前端
3b・・・ワークの後端
5・・・ワーク処理手段(排除手段)
8・・・パーツフィーダ用画像処理装置
10・・・搬送路
40・・・画像取込手段
41・・・前処理手段
44・・・ワークの良否判別手段(姿勢判別手段)
45・・・指令出力手段
100・・・パーツフィーダ
P1・・・撮像位置
P2・・・ワーク処理位置(排除位置)
Claims (5)
- 搬送路に沿って振動搬送されるワークを撮像するカメラを備えたパーツフィーダに適用されるものであって、
前記カメラとして、前記ワークの搬送方向に直交して配列された複数の撮像素子を有するラインカメラを採用し、このラインカメラにより前記搬送路上に設定された撮像位置を通過するワークを順次撮像して、1つのワーク毎に複数の画像データを取得するように構成するとともに、
前記ラインカメラによる撮像によって取得された画像データを即時に取り込む画像取込手段と、
前記画像取込手段が取り込んだ画像データを撮像順につなぎ合わせて、単体のワークの略全体が現れた合成画像データを生成する前処理手段と、
前記前処理手段で生成された合成画像データに基づいてワークの良否判別処理を行うワークの良否判別手段と、を備え、
前記ラインカメラが撮像を行う動作と前記画像取込手段が即時にその画像データを取り込む動作が交互に繰り返されるとともに、前記前処理手段は前記合成画像データの生成に加えて、前記ラインカメラの撮像動作とオーバーラップするタイミングで前記画像取込手段が取り込んだ画像データの前処理を行うことを特徴とするパーツフィーダ用画像処理装置。 - 前記前処理手段は、前記合成画像データの生成に加えて、その生成の前に前記画像取込手段が取り込んだ画像データを2値化する2値化処理を行うものであり、前記画像取込手段により画像データの取り込みが行われると、当該画像データに対して即時に2値化処理を行うことを特徴とする請求項1記載のパーツフィーダ用画像処理装置。
- 前記前処理手段は、さらに、前記画像取込手段が取り込んだ画像データにおいてワークの前端及び後端を判別可能なものであり、ワークの前端が現れた画像データから当該ワークの後端が現れた画像データまでを撮像順につなぎ合わせて前記合成画像データを生成することを特徴とする請求項1又は2記載のパーツフィーダ用画像処理装置。
- 前記ワークの良否判別手段による前記良否判別処理をソフトウェアを用いて行うことを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載のパーツフィーダ用画像処理装置。
- 請求項1〜4の何れかに記載のパーツフィーダ用画像処理装置を用いるものであって、
ワークが搬送される搬送路を有するパーツフィーダ本体と、
前記ワークの搬送方向に直交して配列された複数の撮像素子を有し、前記搬送路上に設定された撮像位置を通過する前記ワークを順次撮像して、1つのワーク毎に複数の画像データを取得するラインカメラと、
前記搬送路に設定されたワーク処理位置を通過するワークに対して、前記ワークを搬送路から排除若しくは搬送路上で姿勢矯正する処理を行うワーク処理手段と、
前記ワークの良否判別手段が所定の外観若しくは姿勢のものでないと判別すると、前記ワーク処理手段に前記処理を行わせるための指令を出力する指令出力手段と、を備えることを特徴とするパーツフィーダ。
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