JP6288517B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及び部品供給装置 - Google Patents
画像処理装置、画像処理方法、及び部品供給装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6288517B2 JP6288517B2 JP2014252498A JP2014252498A JP6288517B2 JP 6288517 B2 JP6288517 B2 JP 6288517B2 JP 2014252498 A JP2014252498 A JP 2014252498A JP 2014252498 A JP2014252498 A JP 2014252498A JP 6288517 B2 JP6288517 B2 JP 6288517B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- posture
- recognition
- captured
- transfer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
を実行する画像処理プログラムが適用される。
図1は、本実施形態の部品供給装置であるパーツフィーダの外観平面及び制御構成を表している。この図1において、パーツフィーダ1は、振動フィーダ2と、照明3と、カメラ4と、空気噴出ノズル5と、電磁弁6と、画像処理装置7と、画像表示装置8と、操作インタフェイス9とを有している。
しかし、上記構成の振動フィーダ2では、貯留部2bに貯留されている各部品100を移送経路2aに順次乗せるタイミングや、移送経路2a上における各部品100の移送速度までは正確に制御できないため、移送経路2a上においては各部品100がランダムな移送間隔でそれぞれ不確定な速度で移送されてしまう。このため、移送方向に前後に並ぶ2つの部品100どうしが接触したまま移送される連接移送状態となる場合があり、この場合にはそれぞれに対して確実に姿勢判別することが困難であった。また、各部品100の移送方向長さが短い場合でも、それぞれに対して確実に姿勢判別することが困難であった。本実施形態のパーツフィーダ1では、これらの事情に対処するよう画像処理装置7が撮像画像を画像認識することにより、各部品100のそれぞれに対し個別に姿勢を判別できるようにする。以下、そのための画像認識の手法について順に説明する。
図2に、上記カメラ4が撮像した移送経路2aの撮像画像の一例を示す。この撮像画像11は、図中の右側から左側へ向かう方向を移送方向とする移送経路2aの側方から撮像した画像であり、横方向にX座標を、縦方向にY座標をそれぞれ設定したX−Y座標が設定されている。
しかし、上述した理由から、図9、図10に示すように移送方向に前後に並ぶ2つの部品100どうしが接触したまま移送される連接移送状態となる場合がある。この場合、上述した検知領域画像での部品100の検知では、先に検知した下流側の部品100と区別して上流側の部品100を単独で検知することが難しく、それぞれ個別に姿勢判別することが困難となる。つまり、図9に示すように下流側の部品100だけが検知位置に存在している状態から、図10に示すように上流側の部品100が検知位置に到達したタイミングの検知が困難である。これに対し本実施形態では、連接移送状態の各部品100に対して個別に姿勢を判別できるよう、画像処理装置7が最短の周期でカメラ4に逐次撮像させ、それら撮像画像11ごとに部品100の姿勢判別を行うようにする。
しかし上述したように最短周期で検知処理を繰り返した場合でも、そのうちカメラ4での撮像工程と画像処理装置7での画像認識工程にはそれぞれ時間を要するため処理周期Tがある程度長くなってしまう。このため、上述したように各部品100がこの処理周期Tと非同期(位相不一致)かつ不定間隔で移送され、また特に各部品100の移送方向長さが比較的短い場合には、それぞれに対して確実に姿勢判別することが困難な場合がある。
以上のような機能を実現するために、画像処理装置7が備えるCPU(演算装置に相当;特に図示せず)が実行する制御手順を、図18により順を追って説明する。図18において、このフローに示す処理は、パーツフィーダ1の作動を開始した際に実行を開始する。
以上説明したように、本実施形態のパーツフィーダ1によれば、画像処理装置7が、ステップS115の手順で撮像画像11全体を認識するのではなく、その一部から取り込んだ検知画像に基づいて検知位置における部品100の到達を短い処理時間で検知できる。このため、ステップS105の撮像工程とステップS110の検知領域画像取込工程とステップS115の検知工程を繰り返す検知処理の処理周期Tを十分短くすることができる(上記図11参照)。これにより、この処理周期Tと非同期(位相不一致)かつ不定間隔で移送される各部品100の移送方向長さが比較的短い場合であっても、検知位置における各部品100の到達をほぼ確実に検知できる。そしてこの場合には、フォトセンサ等の他のセンサを別途設けなくてもカメラ4等の撮像手段だけを用いた簡易な構成で、部品100の検知位置への到達を検知できる。
上記実施形態のパーツフィーダ1は、他の多様な形状の部品に対しても適用可能である。
例えば、正面図である図19、矢視XX−XXの断面図である図20に示すような形状の部品200に対しても上記実施形態のパーツフィーダ1は適用可能である。この部品200は、上記実施形態で用いた部品100(図4、図5参照)に、さらにカメラ撮像方向に対して表裏の一方側の上方縁部だけにエンボス状の切り欠き202を形成している。このような形状の部品200では、図19に示す表裏方向、上下方向ともに正常な姿勢に対し、図21中左側に示すように表裏方向で反転(切り欠き202が手前側に露出)し上下方向で正常な姿勢や、図21中中央に示すように表裏方向で正常で上下方向で反転した姿勢や、図21中右側に示すように表裏方向、上下方向ともに反転した姿勢、の4つの姿勢を取り得る。
また、図24に示すように、移送方向で姿勢の区別がある形状の部品300に対しても上記実施形態のパーツフィーダ1は適用可能である。この部品300は、大径長部301と小径短部302のそれぞれの中心軸を一致させた配置で移送方向に並べて一体に結合した形状に形成されている。このような形状の部品300では、図24中左側に示すように小径短部302を下流側に位置させた移送方向に正常な姿勢や、図24中右側に示すように小径短部302を上流側に位置させた移送方向に反転した姿勢、の2つの姿勢を取り得る。
また、図28に示すように、上下方向で姿勢の区別がある形状の部品400に対しても上記実施形態のパーツフィーダ1は適用可能である。この部品400は、大径長部401と大径短部402の間に小径部403が挟まれ、それぞれの中心軸を一致させた配置で上下方向に並べて一体に結合した形状に形成されている。このような形状の部品400では、図28中左側に示すように大径長部401を下方側に位置させた上下方向に正常な姿勢や、図28中右側に示すように大径短部401を下方側に位置させた上下方向に反転した姿勢、の2つの姿勢を取り得る。
上記実施形態の機能を実現するために用意すべきユーザインタフェイス及び設定項目を以下に挙げる。
2 振動フィーダ(移送手段)
2a 移送経路
2b 貯留部
2c 排出口
3 照明
4 カメラ(撮像手段)
5 空気噴出ノズル(排除手段)
6 電磁弁
7 画像処理装置
8 画像表示装置
9 操作インタフェイス
11 撮像画像
12 検知領域
13 認識領域
14 再認識領域
100 部品(被移送体)
100′ 部品(被移送体)
101 丸穴(形状特徴部)
102 重心位置
200 部品(被移送体)
201 丸穴(形状特徴部)
202 切り欠き(形状特徴部)
300 部品(被移送体)
301 大径長部
302 小径短部
303 形状特徴部に対応する比較パターン
400 部品(被移送体)
401 大径長部
402 大径短部
403 小径部
404 形状特徴部に対応する比較パターン
Claims (9)
- 所定の移送方向に移送される被移送体の撮像画像を画像認識することにより当該被移送体の姿勢を判別する画像処理装置であって、
前記撮像画像中において前記被移送体の移送経路上の所定位置で区画された検知領域の検知領域画像を取り込む検知画像取込手段と、
前記撮像画像中において前記検知領域の前記移送方向の上流側に接触する位置で区画された認識領域の認識領域画像を取り込む認識画像取込手段と、
前記検知画像取込手段が取り込んだ前記検知領域画像に基づいて前記所定位置に前記被移送体が存在するか検知する検知手段と、
前記検知手段が前記所定位置での前記被移送体の存在を検知した場合に、前記認識画像取込手段が取り込んだ前記認識領域画像に基づいて当該被移送体の姿勢を判別する判別手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記認識画像取込手段は、
所定周期で撮像された前記撮像画像のうち、前記検知手段が前記所定位置での前記被移送体の存在を検知した撮像画像から前記認識領域画像を取り込むことを特徴とする請求項1記載の画像処理装置。 - 前記判別手段は、
前記認識領域画像中において、前記移送方向の下流側に位置する被移送体の前記移送方向の上流側の端部を画像認識することを特徴とする請求項1又は2記載の画像処理装置。 - 前記認識画像取込手段は、
前記判別手段が、前記認識領域画像中における前記移送方向の下流側に位置する被移送体の移送方向長さが所定長より短いと判定した場合には、前記認識領域よりも前記移送方向の下流側にずれた位置で区画した再認識領域の認識領域画像をあらたに取り込むことを特徴とする請求項3記載の画像処理装置。 - 前記所定長は、前記判別手段が前記被移送体の姿勢の判別の基準となる判別基準長であり、
前記認識画像取込手段は、
前記認識領域画像中における前記移送方向の下流側に位置する被移送体の移送方向長さが前記判別基準長以上となる位置で前記再認識領域を区画することを特徴とする請求項4記載の画像処理装置。 - 前記判別手段は、
前記被移送体が備える形状特徴部を画像認識し、当該形状特徴部の有無及び位置に基づいて当該被移送体の前記移送方向の姿勢、上下方向の姿勢、及び表裏の姿勢を判別し、
前記判別基準長は、
前記被移送体において前記形状特徴部を所定数備え得る領域長さである
ことを特徴とする請求項5記載の画像処理装置。 - 所定の移送方向に移送される被移送体の撮像画像を画像認識することにより前記被移送体の姿勢を判別する画像処理方法であって、
前記撮像画像中において前記被移送体の移送経路上の所定位置で区画された検知領域の検知領域画像を取り込むことと、
前記撮像画像中において前記検知領域の前記移送方向の上流側に接触する位置で区画された認識領域の認識領域画像を取り込むことと、
取り込んだ前記検知領域画像に基づいて前記所定位置に前記被移送体が存在するか検知することと、
前記所定位置での前記被移送体の存在を検知した場合に、取り込んだ前記認識領域画像に基づいて当該被移送体の姿勢を判別することと、
を実行することを特徴とする画像処理方法。 - 所定の移送方向に移送される被移送体の撮像画像を画像認識することにより前記被移送体の姿勢を判別する画像処理装置が備える演算装置に実行させる画像処理プログラムであって、
前記撮像画像中において前記被移送体の移送経路上の所定位置で区画された検知領域の検知領域画像を取り込むことと、
前記撮像画像中において前記検知領域の前記移送方向の上流側に接触する位置で区画された認識領域の認識領域画像を取り込むことと、
取り込んだ前記検知領域画像に基づいて前記所定位置に前記被移送体が存在するか検知することと、
前記所定位置での前記被移送体の存在を検知した場合に、取り込んだ前記認識領域画像に基づいて当該被移送体の姿勢を判別することと、
を実行することを特徴とする画像処理プログラム。 - 内部に貯留した複数の部品を移送経路上に一列に移送させる移送手段と、
前記移送経路を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像された前記部品の撮像画像を画像認識することにより当該部品の姿勢を判別する画像処理装置と、
前記画像処理装置によって所定の姿勢にないと判別された部品を前記移送経路から排除する排除手段と、
を有する部品供給装置であって、
前記画像処理装置は、
前記撮像画像中において前記移送経路上の所定位置で区画された検知領域の検知領域画像を取り込む検知画像取込手段と、
前記撮像画像中において前記検知領域の前記部品の移送方向の上流側に接触する位置で区画された認識領域の認識領域画像を取り込む認識画像取込手段と、
前記検知画像取込手段が取り込んだ前記検知領域画像に基づいて前記所定位置に前記部品が存在するか検知する検知手段と、
前記検知手段が前記所定位置での前記部品の存在を検知した場合に、前記認識画像取込手段が取り込んだ前記認識領域画像に基づいて当該部品の姿勢を判別する判別手段と、
を有することを特徴とする部品供給装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014252498A JP6288517B2 (ja) | 2014-12-12 | 2014-12-12 | 画像処理装置、画像処理方法、及び部品供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014252498A JP6288517B2 (ja) | 2014-12-12 | 2014-12-12 | 画像処理装置、画像処理方法、及び部品供給装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016114433A JP2016114433A (ja) | 2016-06-23 |
JP6288517B2 true JP6288517B2 (ja) | 2018-03-07 |
Family
ID=56141395
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014252498A Active JP6288517B2 (ja) | 2014-12-12 | 2014-12-12 | 画像処理装置、画像処理方法、及び部品供給装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6288517B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6884398B2 (ja) * | 2018-03-24 | 2021-06-09 | 株式会社ダイシン | 搬送物の判定装置及びこれを用いた搬送システム |
WO2023026452A1 (ja) * | 2021-08-27 | 2023-03-02 | ファナック株式会社 | 3次元データ取得装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005233730A (ja) * | 2004-02-18 | 2005-09-02 | Teitsu Engineering Co Ltd | 部品検査装置 |
ES2228286B1 (es) * | 2004-10-25 | 2006-02-16 | Jaime Marti Sala | Posicionador de articulos. |
-
2014
- 2014-12-12 JP JP2014252498A patent/JP6288517B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016114433A (ja) | 2016-06-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9665946B2 (en) | Article conveyor system | |
JP5229253B2 (ja) | ロボットシステム及びロボット装置並びにワーク取り出し方法 | |
US20120296469A1 (en) | Sucking-conveying device having vision sensor and suction unit | |
JP6545936B2 (ja) | 部品搬送システム及び姿勢調整器具 | |
US10507990B2 (en) | Article transport system and transport system controller | |
JP6288517B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及び部品供給装置 | |
KR20150015378A (ko) | 부품 피더용 속도 검출 장치 및 부품 피더 | |
JP2016196077A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム | |
JP2012192473A (ja) | 立体視ロボットピッキング装置 | |
CN110228693B (zh) | 送料器 | |
TWI631063B (zh) | Image processing device for feeder and feeder | |
JP7283881B2 (ja) | 作業システム | |
EP3328180B1 (en) | Component-mounting machine | |
WO2019123527A1 (ja) | 実装装置、検出装置及び検出方法 | |
JP2018015430A (ja) | 錠剤印刷装置、錠剤及び錠剤製造方法 | |
KR101993262B1 (ko) | 미소 볼 탑재 워크의 리페어 장치 | |
JP2017036104A (ja) | パーツフィーダ | |
JP2007311472A (ja) | 部品認識データ作成用画像取得方法及び部品実装機 | |
KR101479573B1 (ko) | 부품 선별 기능을 갖는 보울 피더 | |
TWI664129B (zh) | 零件供給系統和零件供給方法 | |
KR20150015377A (ko) | 부품 피더용 화상 처리 장치 및 부품 피더 | |
JP6707403B2 (ja) | 実装関連処理装置 | |
JP6183280B2 (ja) | 位置判別装置 | |
JP6725355B2 (ja) | ワーク処理システム | |
JP7327968B2 (ja) | 整列装置、整列方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161228 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171101 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180111 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180124 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6288517 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |