JP6258938B2 - 光学３ｄシーン検出及び解釈に基づく患者個別型及び自動ｘ線システム調節 - Google Patents

Description

本発明は、放射線ベースの撮像、特に制御装置、制御方法、撮像システム、コンピュータプログラム要素、及びコンピュータ可読媒体に関する。

適切なＸ線ビームコリメーションは、Ｘ線撮像装置を使用するときに重要である。

関連の解剖学的構造に対するＸ線ビームコリメーションは、患者が曝射される電離放射線の量を減少させ、従って放射線リスクを最小限にする。更に、適切なコリメーションは、より小さい体積が照射されるので、散乱される放射線の量を減少させ、これは、改良された細部コントラスト及び画質をもたらす。

例えば胸部Ｘ線の獲得のために、現在のコリメーションワークフローは、検査技師が、患者を撮像装置Ｘ線検出器に案内し、検出器及びＸ線管を適切な高さに調節し、コリメータの設定を調節する必要がある。次いで、技師は、診察室を出て、Ｘ線曝射を解放する。コリメーションを含めた適切な患者及びシステム位置決めによって、撮像セッションでの約１／３の時間が費やされることが時間測定から分かった。

米国特許第７，４９４，２７６号は、操作者がＸ線デバイスを動作させるのを支援するためのシステムを述べている。

従って、画像獲得セッション若しくはランの準備中、又はセッション若しくはラン中に、撮像装置の調節において医療職員の負担を軽減するための代替の装置の必要性があり得る。

本発明の目的は、独立請求項の主題によって解決され、更なる実施形態は、従属請求項に組み込まれる。本発明の以下の態様は、制御方法、撮像システム、コンピュータプログラム要素、及びコンピュータ可読媒体にも同等に当てはまることを理解されたい。

本発明の第１の態様によれば、
物体の３Ｄ検査において、前記物体が撮像装置のＸ線源と前記撮像装置のＸ線検出器との間に位置する状態で、センサによって感知された３Ｄ画像データを受信するための入力ポートであって、そのようにして受信された３Ｄ画像データが、物体の外面と共に変化する空間奥行き情報を含み、３Ｄ画像データが、３Ｄでの物体の形状を表す入力ポートと、
受信された３Ｄ画像データから物体の解剖学的標識点データを計算して、前記撮像装置を制御するための撮像装置制御データを取得するように構成された３Ｄ画像データ解析器と、
計算された制御データを使用して、物体の画像獲得前又は画像獲得中に前記Ｘ線撮像装置の動作を制御するように構成された制御ユニットと
を備える制御装置が提供される。

提案される制御装置は、患者個別型／患者適合型の、且つ自動又は半自動の、光学３Ｄシーン検出及び解釈に基づくＸ線撮像装置のコリメーション及び／又はジオメトリのアライメントを提供する。物体（例えば患者）の空間３Ｄ（３次元形状）形状データと、そこから導出される解剖学的な身体標識点と、所与のＸ線撮像装置ジオメトリとが合わせて使用されて、ｉ）対象の標的解剖学的構造への患者個別型のコリメーション、並びに／或いはｉｉ）患者個別型の撮像装置アライメント（患者に対する管及び検出器向き等）、及び／又は患者移動中のＸ線曝射を阻止するための曝射ロックを制御する。

画像獲得中に患者の身体にマーカが適用される必要はない。患者は、診察室に「そのまま」入り、室内の標的ターゲットスポットに向かう。自動で又は撮像装置操作者による要求に応じて、センサがその検出動作を再開する。次いで、患者の３Ｄ輪郭の３Ｄ形状及びジオメトリが、手足、胴体、首、頭、肩、身長、身幅等、解剖学的標識点を検出するために使用される。次いで、撮影されるべきＸ線画像のタイプに応じて、上記の又は幾つかの識別された標識点は、感知された３Ｄ画像データからやはり導出可能なそれらの位置座標と共に、３Ｄ空間内のコリメーション窓を画定するために使用される。

一実施形態によれば、患者の身体は、全身を３Ｄ検査され、別の実施形態では、３Ｄ検査は、部分的なものにすぎず、例えば患者の胴体に限定される。患者と、心血管治療等のＸ線支援型介入の場合によくあるように画像獲得中にたまたま居合わせた医療スタッフとを区別するために、ジェスチャ及び／又は姿勢認識も使用され得る。一実施形態によれば、計算された制御データが、前記物体の対象領域に関する撮像装置窓の境界を画定する境界画定データを含む。

一実施形態によれば、３Ｄ画像データ解析器は、物体の移動が検出されたとき又はユーザの要求に応じて、撮像装置窓を更新するように動作し、これにより更新された撮像装置窓が、物体の移動に従い、制御ユニットが、更新された撮像装置窓を使用して、物体の移動の間撮像装置の画像獲得を制御する。センサは、３つの空間次元で物体の移動を追跡するように構成される。一実施形態によれば、Ｘ線の解放の直前にコリメーション窓を適合させるためのユーザ作動可能な「ワンボタン」機能がある。

一実施形態によれば、３Ｄ画像データ解析器が、物体の解剖学的標識点の位置データを確立するように構成される。境界画定データは、前記解剖学的標識点位置データに基づく。即ち、対象の内臓又は解剖学的構造の位置は、外部解剖学的標識点の相互の空間配置及び形状等、外部の手がかりから導き出される。一実施形態によれば、データベース又はルックアップテーブルが存在し、データベース又はルックアップテーブルにおいて、特定の標識点が様々なＸ線検査タイプに関連付けられている。ユーザが、「胸部Ｘ線」等、検査タイプの指定を提供すると、関連の標識点の記述が検索されて、３Ｄ画像データで標識点位置を検出するために使用され得る。次いで、標識点位置は、コリメーション窓のための境界画定データとして使用される。

一実施形態によれば、物体が、ヒト又は動物の身体であり、解剖学的標識点位置データが、ヒト若しくは動物の身体の複数の関節の位置を示すか、又は、手足、頭部、首部、肩部、又は身体部位の他の構成等、空間奥行き情報の特徴的な変化として識別可能な他の解剖学的標識点を示す。

一実施形態によれば、３Ｄ画像データは、骨格認識のために使用される。一実施形態では、胸郭又は胸部Ｘ線に関して、３Ｄ画像データを構成する奥行き値から股関節及び肩関節が識別され、２つの股関節をつなぐ線が、コリメーション窓のための下側境界として使用される。肩関節をつなぐ線が上側境界であり、２つの胴体側腹部が側方境界を形成する。データベースとしてアクセス可能な、多数の患者から収集された専門の医学的知識及び統計解剖学的データを使用して、例えばスコアリング方式を使用することによって、計算された窓の合致が査定及び調節され得る。高いスコアは、計算された窓が、現時点での患者のデータ（年齢や性別等）に良く対応していることを示す。エキスパートデータはユーザによって提供されるか、又は装置が、エキスパートデータを検索するためにデータベースに接続するように構成される。患者の解剖学的構造の変化が考慮され得、それによりコリメーション窓計算のロバスト性を高める。次いで、この知識が、計算されたコリメーション窓をサイズ調整するために使用され得る。胸郭実施形態では、計算された境界を基準フレームとして使用し、次いで上側３分の２の部分が実際のコリメーション窓として使用される。なぜなら、この部分が、肺が位置すると予想され得る場所だからである。即ち、標識点から計算されるコリメーション窓は、装置によって、所与の対象臓器に関する既知の臓器位置に微調整され得る。他の実施形態では、標識点によって画定されるコリメーション窓は、更なる微調整なしで使用される。

一実施形態によれば、制御される撮像装置の動作が、ｉ）前記Ｘ線源から発するビームに関するコリメーション動作を含み、並びに／又はｉｉ）物体に対するＸ線管及び／又は検出器のアライメント、及び／又は、Ｘ線源ＸＲの動作電圧ｋＶｐ及び／又はｍＡｓ（ミリアンペア秒）及び／又は曝射時間及び／又は曝射量の調節を含む。動作電圧は、３Ｄ画像データ内の奥行き情報によって明らかにされる患者の相貌学的特徴、特に患者の体厚に応じて設定され得る。即ち、ｋＶｐ設定が、患者の体厚に直接伴って変化するように調節される。

一実施形態によれば、３Ｄ画像データが、非電離放射線へのセンサの曝露によって獲得される。これは、患者の被曝量を減少させることを可能にする。撮像装置を位置調整するため、特に撮像装置のコリメータを調節するために、Ｘ線プレショットが必要とされない。

一実施形態によれば、センサは、測距カメラの一部である。幾つかの例は、Microsoft Kinect又はASUS Xtion Pro Live機器である。

一実施形態によれば、センサが、患者又は物体上に投射される所定の構造化された光パターンを使用して、３Ｄ画像データを感知する。一実施形態によれば、構造化された光パターンは、スペックルパターンである。一実施形態によれば、赤外光が使用されるが、可視スペクトル内の光を使用することも想定される。提案される装置は、実際のコリメーション又は撮像装置アライメント（例えば管及び検出器）のためにユーザ対話が必要とされないので、臨床ワークフローの改良を提供する。撮像装置設定は、患者の大きさ及び／又は体厚に適合され、これは更に、忙しさが増している臨床環境において、医療スタッフにとってのワークフローステップの数が減少されることを意味する。放射線学の教育を殆ど受けていないスタッフでさえ、基本的には、Ｘ線撮像装置を安全に、且つ効率的に操作することができる。

患者は、不良コリメーションをなくし、それによりＡＬＡＲＡ（As Low As Reasonably Achievable；合理的に達成可能な限り低く）という目的を推進することにより、撮り直しの数が低減され得るという利益を受ける。放射学医師は、高精度のコリメーション及び撮像装置アライメント設定により、散乱放射がより少ないため、より良い画質を得ることができる。

定義
「３Ｄ画像データ」は、非電離放射線又は音に応答するセンサによって獲得される。３Ｄ画像データは画素のアレイであり、各画素が、前記アレイ内の位置と、ある値とを有する。各画素位置は、物体の表面上の一点の位置に対応し、値は、カメラのセンサと前記物体表面点との間の距離に直接関係付けられるか、又は距離に関して表現され得る。画素値は、センサ−物体距離と共に変化する。３Ｄ画像データの点雲表現も想定される。

「撮像装置設定」は、「撮像装置ジオメトリ／アライメントデータ」及び「コリメータ設定データ」を含む。

「撮像装置ジオメトリ／アライメントデータ」は、任意の所与の時点でのＸ線撮像装置の空間的構成を表す１組の角度又は長方形座標位置である。撮像装置ジオメトリは、使用される特定の撮像機器に依存するが、一般に、（もしあれば）調節可能な患者のベッドの高さ、並びに検出器及びＸ線管の空間内での位置を含む。任意の所与の撮像装置ジオメトリが、患者、検出器、Ｘ線とコリメータ、及びセンサの位置の間の相対位置を定義する。

「コリメータ設定データ」は、Ｘ線ビームがコリメータを通過することができるアパーチャのサイズ及び形状によって定義される。アパーチャは、更に、複数のコリメータのブレード又はシャッタの相対空間位置によって定義される。

「撮像可能空間」、「撮像装置の中間空間」、又は「撮像装置の領域」は、撮像されるべき物体が画像獲得中に位置しなければならない空間の一部分（一般には診察室の一部分）である。即ち、前記物体が前記中間空間内にあるときに一次Ｘ線ビームが前記物体に照射することが可能であるように、少なくとも１つの撮像装置ジオメトリ設定が存在する。物体が撮像装置の中間空間の外にある場合には、画像は撮影され得ない。

次に、本発明の例示的実施形態を、以下の図面を参照して述べる。

Ｘ線撮像装置構成の側面図である。 図１による構成で使用されるセンサによって患者から獲得される３Ｄ画像データを示す図である。 制御方法の流れ図である。

図１に、一実施形態による撮像装置構成が示されている。Ｘ線撮像装置１００は、診察室内に配置される。診察室は、床ＦＬと、天井ＣＬと、壁ＷＬの１つとによって概略的に示されている。撮像装置１００は、調節可能な投影方向で患者ＰＡＴからＸ線投影画像を獲得するように動作可能である。Ｘ線撮像装置１００の全体的な動作は、操作者によってコンピュータコンソールＣＯＮから制御される。コンソールＣＯＮは、スクリーン又はモニタ（図示せず）に結合され、スクリーン又はモニタ上で、獲得されたＸ線画像又は撮像装置設定が閲覧又は検討され得る。医療検査技師等の操作者は、例えばコンソールＣＯＮに結合されたジョイスティック、ペダル、又は他の適切な入力手段を作動させることにより個々のＸ線曝射を解放することによって、前記コンソールＣＯＮを介して画像獲得ランを制御することができる。別の実施形態によれば、撮像装置１００はＣ字形アームタイプのものであり、患者ＰＡＴは、実際には、起立しておらず診察台上に横たわっている。

Ｘ線撮像装置１００は、可動の検出器アセンブリ１１０と、可動のＸ線管−コリメータアセンブリ１２０（本明細書では以後、「ＣＸアセンブリ」と呼ぶ）とを含む。

アセンブリは、Ｘ線管ＸＲによって発生されるＸ線ビームが、検査される必要がある患者ＰＡＴの身体の特定の身体部位ＲＯＩ（「対象領域」）に向けられ、且つその形状に適合され得るように移動可能である。例えば、「胸部Ｘ線」で患者の肺が検査される必要があり得、従って、この場合には、対象領域ＲＯＩは患者の胸部である。対象領域の輪郭へのビームｐの適合は、可動のＣＸアセンブリ１２０を作動させることによって患者ＰＡＴに対する目標位置に摺動された後にコリメータＣＯＬによって実現される。コリメータによる相互作用の前には、Ｘ線管ＸＲから出るＸ線ビームｐは発散するビームであり、従って、コリメータＣＯＬがない場合、患者ＰＡＴに達したときのビームｐの断面寸法は、標的のＲＯＩの面積よりもはるかに大きくなる。これは、患者の被曝量が不要に増加される必要があり得、より多くのコンプトン散乱が生じるので望ましくない。コリメータＣＯＬ又は「ビーム制限器」の目的は、ビームｐの断面のサイズ及び形状を対象領域ＲＯＩに合致させるために、ビームの断面の寸法を制限することである。一実施形態では、コリメータは、鉛、タングステン、又は他の放射線不透過性の高い材料から形成された２対のブレード１２６（図１の側面図には１対のみが示されている）又はシート（「シャッタ」）を備える。一方の対が他方の対に垂直に配置され、ブレードは、コリメータステッパモータＭＣによって個々にアドレス可能及び移動可能であり、ブレードの相対位置に応じて２つの次元の一方又は両方でビームを多少制限する。このようにして、ビームの断面は、対象領域ＲＯＩの予想される２次元輪郭に合致するように成形され得る。このコリメータ構成は、ビームを様々なサイズの正方形状又は長方形状に成形することを可能にする。別の実施形態では、４枚のブレードではなく、対向関係で配置された多数のモータ可動式の薄板又はストリップを備えるマルチリーフコリメータが使用される。マルチリーフコリメータは、より細かい又は曲線形状を形成することを可能にする。コリメータＣＯＬを設定することは、得られるビーム断面をＲＯＩの周縁にできるだけ良く合致させるようにブレードを如何に位置決めするかを決定することに等しい。４ブレードコリメータ実施形態において、ＲＯＩへの前記長方形状の合致は、前記ブレード１２６に関するブレード位置を決定することによって実現される。ブレードは、決定された位置を取るように通電されるとき、共にアパーチャを画定し、このアパーチャによって、標的のＲＯＩ全てを含む最小の又は妥当に小さい長方形ビーム断面が実現され得る。

次に、可動のＣＸアセンブリ１２０の他の構成要素を見ると、前記アセンブリ１２０は、摺動可能なオーバーヘッドキャリッジ１２２と、伸縮式アーム１２４と、ハウジング１２５とを含む。前記ハウジング１２５内に、Ｘ線管ＸＲ及びコリメータＣＯＬが配置されている。オーバーヘッドキャリッジ１２２は、軸ｘ、ｙに沿ったオーバーヘッドキャリッジ１２２の２次元移動を提供するように互いに垂直に配置された２組のトラック１２４、１２３に沿って摺動可能及び移動可能である。ｘトラック１２２は、ｘ軸に沿ったオーバーヘッドキャリッジ１２２の移動を可能にし、ｙトラック１２３（図１では、紙面に垂直に延びるものとして描かれている）は、ｙ軸に沿った移動を可能にする。伸縮式アーム１２４は、オーバーヘッドキャリッジ１２２に取り付けられ、オーバーヘッドキャリッジ１２２から下方向に延在する。伸縮式アーム１２４は、その下端では枢支点１２７で終端し、枢支点１２７にハウジング１２５が取り付けられている。即ち、ＣＸアセンブリは、患者ＰＡＴに対して広範囲の目標位置に位置決めされるように幾つかの自由度を有する。トラックに沿ったオーバーヘッドキャリッジ１２２の移動を行うステッパモータＭＸＲ等のアクチュエータが存在する。実際には、各トラック毎に１つずつ複数のモータが配置されてよく、又は単一のモータが存在してもよく、その場合、適切なギアリングによってｘ、ｙ方向移動が引き起こされる。伸縮式アーム１２４は、Ｚ軸に沿ったハウジング１２５の上下移動、及びＺ軸の周りでの回転αＣを可能にするように構成される。伸縮式アーム１２４の上下運動及びＺ軸の周りでの回転は、モータＭＸＲ又は別のモータによって行われる。ステッパモータＭＸＲは、枢支点１２７の周りでの「ピッチ」αＣの変更、及びｚ軸の周りでの且つ患者ＰＡＴに対するＸ線管ＸＲとコリメータＣＯＬの「ヨー」βＣの変更を提供する。一実施形態では、管ＸＲとＣＯＬコリメータのピッチは、モータＭＸＲによって個別に制御される。

次に検出器アセンブリ１１０を見ると、検出器アセンブリ１１０は、床ＦＬ及び壁ＷＬに取り付けられた壁スタンド１１７を含む。別の実施形態によれば、前記壁スタンドは十分な剛直性を有し、従って壁ＷＬに取り付けられずに部屋内に自立構造として配置される。他の実施形態では、検出器アセンブリは、（床又は壁ではなく）天井ＣＬに取り付けられ、天井ＣＬから垂下する。

検出器Ｄは、Ｘ線管ＸＲから出るＸ線ｐを受け取って記録するのに適している。検出器Ｄは、壁取付式キャリッジ１１５に固定され、キャリッジ１１５は、壁スタンド１１７内に組み込まれたトラック内でＺ方向で摺動可能である。Ｚ軸に沿った検出器アセンブリの前記移動を行うステッパモータＭＤが配置され、同じ又は別のモータが、ピッチαＤの変更を可能にする。検出器Ｄは検出器セルを備え、各検出器セルは、衝突するＸ線ビームに対する感受性を有する。一実施形態では、ステッパモータＭＤが、Ｘ軸の周りでの検出器Ｄのピッチを変更するようにも構成され、及び／又はキャリッジが、Ｘ軸に沿った別個のトラック上でも摺動可能である。

概して、画像獲得ラン中、コリメートされたＸ線ビームｐが、Ｘ線管ＸＲから出て、前記領域ＲＯＩで患者ＰＡＴを通過し、体内の物質との相互作用によって減衰を受け、次いで、そのようにして減衰されたビームｐは、複数の検出器セルで検出器Ｄの表面に衝突する。前記ビームによって衝突された各セルは、対応する電気信号を発信することによって応答する。次いで、前記信号の集合は、データ獲得システム（「ＤＡＳ」（図示せず））によって、前記減衰を表すそれぞれのデジタル値に変換される。ＲＯＩを構成する有機物質、即ち肺Ｘ線の場合には胸郭及び肺組織の密度が、減衰のレベルを決定する。高密度の物質（骨等）は、より低密度の物質（肺組織等）よりも高い減衰を引き起こす。次いで、そのようにして記録された各Ｘ線ｐに関するデジタル値が、デジタル値のアレイに統合されて、所与の獲得時間及び投影方向に関するＸ線投影画像を形成する。

次に、Ｘ線画像を獲得するために、撮像装置１００は、まず前記対象領域ＲＯＩに対して位置調整される必要がある。撮像装置アライメントパラメータは、上述のコリメータ設定を設定し、２つのアセンブリを互いに対して及び患者ＰＡＴに対して位置調整することを含み、これは、様々なアクチュエータを制御して、上述のようにコリメータＣＯＬがビームをＲＯＩにコリメートすることができるようにコリメータブレード及び２つのアセンブリを所定位置に摺動させることによって行われる。上述の位置的パラメータの集合は、撮像装置のジオメトリ又はアライメントパラメータ又はデータと呼ばれる。

撮像装置ジオメトリパラメータ（「アライメント」）を設定して調節する手順が撮像セッション時間の約３分の１を占めることが分かった。

撮像装置ジオメトリアライメント及びコリメータ設定手順を容易にして高速化するために、距離カメラＲＣ及び制御装置１３０を含む制御システムが本明細書で提案される。距離カメラＲＣは、ハウジング１２５上に配置されて図示されている。距離カメラは、制御装置１３０に結合される。距離カメラＲＣ−制御装置１３０の構成は、検出器ＤとＣＸアセンブリとの間の「中間空間」内に患者が存在することが検出されると、自動的に又は少なくとも半自動的に撮像装置１００を位置調整できるようにする。

一実施形態によれば、カメラＲＣ−制御装置１３０のシステムによって患者の存在検出も達成されるので、撮像装置設定操作は自動である。この実施形態では、撮像装置は、スタンバイモードであり、中間空間に患者ＰＡＴが入るとすぐに動作を再開する。この実施形態では、カメラＲＣは常時感知モードであり、前記中間空間を感知し、中間空間にいる患者の身体をカメラＲＣが検出すると、撮像装置設定が始まる。半自動操作では、患者は、中間空間に入るよう（及びそこに留まるよう）求められる。操作者は、中間空間に入った後、「イネーブル」操作ボタンを作動させ、又は他の入力手段（タッチスクリーン、マウスクリック、ペダル操作等）によって「イネーブル」信号を発信させ、コリメータ設定及び／又は撮像装置のアライメントが始まる。

概して、撮像装置設定を行うために、距離カメラＲＣは、非電離放射線への患者ＰＡＴの曝露によって患者ＰＡＴの３Ｄ画像データを獲得するように構成される。３Ｄ画像データは、患者又は少なくとも患者の一部の３Ｄ形状を捕捉する。即ち、３Ｄ画像データは、３Ｄ空間内での患者ＰＡＴの外面又は周縁を「辿る」又は表す。次いで、前記獲得された３Ｄ画像データが、制御装置１３０に供給される。次いで、制御装置１３０は、胸部Ｘ線に関しては患者ＰＡＴの肺等、標的の対象領域ＲＯＩを取り囲むコリメーション窓Ｗを画定する位置データを出力するように、以下により詳細に述べる様式で前記患者３Ｄ画像データを処理する。次いで、前記位置データは、コリメーション窓位置データに対応する目標撮像装置アライメントデータに変換される。即ち、撮像装置が、変換されたアライメントデータに従って位置調整されるとき、放出されるＸ線ビームは、前記計算されたコリメーション窓上に（妥当な許容誤差内で）正確にコリメートされる。

コリメータ窓Ｗの位置データが計算されると、制御装置１３０は、それに従って現行撮像装置アライメントを補正するために、計算された又は目標アライメントデータに対応する撮像装置制御信号を出力する。次いで、前記制御信号が適切なドライバソフトウェアによって解釈され、様々なステッパモータを制御するためにハードウェア制御信号が発信されて、目標撮像装置ジオメトリが取られ、即ち様々な可動部分が所定位置に「摺動」する。ドライバソフトウェアが実行されているワークステーションＣＯＮに前記制御信号が送信されるか、又は、制御装置１３０の出力ポートＯＵＴが、基準若しくは目標撮像装置アライメントデータを生じるために、様々なアクチュエータと直接対話してアクチュエータを制御するように適切に構成される。

次に、制御装置１３０及びカメラＲＣの動作をより詳細に説明する。

動作
制御装置１３０は、入力ポートＩＮと、出力ポートＯＵＴと、３Ｄ画像解析器３ＤＡと、制御ユニットＣＵとを含む。

図２を参照すると、距離カメラＲＣによって捕捉される患者３Ｄ画像セットのレンダリングの一例（「２．５次元距離マップ」）が示されている。画素の濃淡値は、カメラＲＣのセンサＳに対する患者の表面の距離に直接伴って変化する。患者の形状は明瞭に認識可能であり、突き出た胸部は、センサＳに対して近位にあるため、遠位の臀部よりも濃い色を示している。

一実施形態によれば、距離カメラＲＣは、構造化された光の光錐を患者ＰＡＴ上に投射する投射器を含む。前記構造化された光は、例えば米国特許出願公開第２００９／００９６７８３号に記載されているように「スペックル」パターンとして形成され得る。次いで、患者の表面からカメラに戻る前記光の反射が、同様にカメラに含まれるセンサＳによって記録される。反射されたスペックルパターンの「歪み」は、患者がいない場合のスペックルパターンの見え方との比較によって記録される。次いで、記録された歪みは、各画素毎に距離値に変換される。また、必ずしも、上述のようにセンサと投射器が同じカメラハウジング内になくてもよいことを理解できよう。一実施形態によれば、投射器とセンサＳとが異なる構成要素として構成され得る。しかし、距離カメラＲＣは、飛行時間、立体三角測量、光シート三角測量、干渉法、及び符号化開口（coded aperture）等、様々な原理に従って動作することもできることを理解されたい。

一実施形態では、カメラＲＣ或いはそのセンサＳ及び／又は投射器は、それ自体、適切なモータ（図示せず）の操作によって傾斜可能であり、それにより、撮像装置のアライメントパラメータ／座標を調節する更なる自由度を加える。

３Ｄ画像データセット３ＤＩは、制御装置１３０の入力ポートＩＮで受信される。次いで、そのようにして受信された３Ｄ画像データ３ＤＩが、３Ｄ解析器３ＤＡに転送される。中央コンソールＣＯＮのオペレーティングシステムによる追跡操作により、カメラＲＣのセンサＳとＸ線管ＸＲとの相対位置は常に分かっており、よって「線源−受像部」距離（ＳＩＤ）は分かっている。３Ｄデータセットによって符号化されるセンサ−患者表面距離は、Ｘ線管ＸＲに対する各患者表面点の対応する距離に容易に変換され得る。即ち、３Ｄ解析器は、線源−物体距離（ＳＯＤ）を計算することができる。一実施形態によれば、３Ｄ画像解析器３ＤＡは、コリメータ窓Ｗの位置データを計算するように動作する。コリメータ窓の座標を計算するために、獲得された３Ｄ画像データセットに基づいて解剖学的標識点が検出される。

図２は、胸部Ｘ線に関するＲＯＩを囲むコリメータ窓の一例を示す。コリメータ窓は、患者の胸部領域を取り囲む長方形である。

解剖学的標識点を検出し、それにより患者適合型のＸ線コリメーションを実現するために、様々な手法が想定される。

一実施形態によれば、「準」モデルレス手法が使用される。これは、対象領域が位置する場所に関する先験的な知識又は何らかの仮説に基づく。例えば、患者の胸部は、既知の線源−検出器距離ＳＩＤで検出器の前にあると予想され、これは、受信された３Ｄデータ内の形状情報のみに基づいて、奥行き画像によって、肩や左右の胴体側腹部等、関連の身体標識点を識別する助けとなる。例えば、３Ｄ解析器は、カメラＲＣによって供給された３Ｄ画像データの奥行き値を１行毎に繰り返し見て、大きな変化が記録されたときに、胴体の側腹部が見つけられたと仮定される。

一実施形態によれば、ＳＣＡＰＥモデル等、身体表面近似パラメータ身体モデルが使用される。例えば、D. Anguelov et al (2005), “SCAPE: shape completion and animation of people”, ACM Trans.Graph., 24(3), 408-416を参照されたい。そのようなモデルは、人体の形状及び体勢の正確でありスケール調整可能な表現を提供する。この表現は、感知される３Ｄ画像データから導出されるシルエットとの表面合致のために使用され得る。これは、患者の身体の正確な記述を提供し、この記述は、解剖学的な対象領域を位置特定するために使用され得る。

一実施形態によれば、患者ＰＡＴの身体を検出して追跡するために骨格検出方法が使用される。身体は、骨格の１組の関節位置として表される。骨格関節の座標が、患者の胸部領域の場所を突き止めるための開始点である。関節が位置する場所の手がかりを与えるために、患者の四肢によって形成される細長い構造が胴体の画像フットプリントにつなげられてもよい。

一実施形態によれば、注釈付きの平均３Ｄ身体モデルを用いた３Ｄレジストレーションが利用される。このために、セグメント化された注釈付きの臓器を含む一般化３Ｄ身体モデル（例えばＣＴデータセット）が、患者の関連の解剖学的構造、例えば肺の位置を近似するために利用され得る。一般化された３Ｄ身体モデルは、３Ｄで感知された患者ＰＡＴの身体形状に当て嵌められる／スケール調整される。当て嵌め及びスケーリングは、３Ｄレジストレーション技法によって実施され得る。次いで、一般化されてスケール調整された３Ｄモデルの解剖学的情報は、それに従って、患者に関する対象の解剖学的構造及びコリメーション窓を特定するために使用され得る。例えば、K. S. Arun et al (1992), “Least-Square Fitting of Two 3-D Point Sets,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 14, pp. 239-256を参照されたい。この文献では、スケーリング及び当て嵌めは、最小自乗法に従っている。

上述の各手法は、制御装置１３０が検査タイプ、即ち対象領域ＲＯＩを特定することを可能にするユーザ供給入力に基づく。一実施形態では、操作者は、スクリーン上に表示される適切に構成されたＧＵＩ内のメニュー構造から、「胸部Ｘ線」等の自然言語文字列エントリを選択することができる。各エントリは、「胸部Ｘ線」→「肺スキャン」等のサブメニューを含んでいてよい。適切な関連データ構造において、各エントリは、選択された検査タイプに関連する解剖学的標識点に関する幾何学的観点又は他の観点での定義と関連付けられる。次いで、３ＤＡ解析器が、現時点での検査タイプに関連する解剖学的標識点の位置座標を出力する。解剖学的標識点の位置は、コリメーション窓Ｗの境界を画定する。

コリメーション窓の座標が計算されると、操作フローが制御ユニットＣＵに渡る。位置座標パラメータは、絶対空間座標値で表現されてよく、各座標値が撮像装置の中間空間内の特定の位置を表す。一実施形態によれば、前記コリメータ位置データは、操作者のためにスクリーン上に表示され得る。制御ユニットＣＵは、適切にプログラミングされたドライバ及びインターフェースユニットを使用して、ワークステーションＣＯＮと対話する。

制御ユニットＣＵは、ワークステーションＣＯＮに、現行コリメータ設定を含む現行撮像装置ジオメトリパラメータを要求する。現行撮像装置ジオメトリパラメータが受信されると、計算されたコリメータ窓Ｗの座標に基づいて、目標撮像装置ジオメトリパラメータが計算される。次いで、制御ユニットＣＵは、目標撮像装置パラメータを計算し、これらのパラメータは、計算されたコリメータ窓内の患者領域のみを照射するＸ線ビームを生じる。

コリメータ窓に関する正確な座標記述は、目下の検査、及び使用されるコリメータのタイプに応じていることを理解されたい。例えば、長方形ビーム断面を成形することが可能な４ブレードコリメータに関して、前記コリメータ窓を画定する長方形は、撮像装置の中間空間内の４つの空間的座標点によって定義され得る。

次いで、制御ユニットＣＵは、現行撮像装置ジオメトリ及び現行コリメータ窓を、患者ＰＡＴの現時点でのＲＯＩに適合された計算された目標コリメート窓と比較する。様々な角度及び座標、特にコリメータブレード位置に関する補正値が計算されて、ワークステーションＣＯＮに転送される。ドライバは、それらの座標補正要求を制御信号に変換し、次いで制御信号が関連のステッパモータに転送される。次いで、適切なステッパモータが、それに対応して通電されて、目標撮像装置ジオメトリ及び計算された目標コリメータ窓に従って、撮像装置１００の再アライメント及びコリメータＣＯＬのコリメーションを行う。次いで、対応する「曝射準備」信号が、ワークステーションによって発信され、場合によっては操作者に視覚的に示される。Ｘ線投影画像が自動的に獲得されるか、又は操作者がまず対応する曝射ボタン若しくはペダルを作動させる。

一実施形態によれば、カメラＲＣから受信された３Ｄ画像データセットは、操作者のためにスクリーン上に表示される。一実施形態によれば、計算されたコリメーション窓は、図２におけるように、感知された３Ｄ画像データの同様に表示されたレンダリング上にオーバーレイとして表示される。これは、コリメータ窓が正確に計算されているかどうかを人間操作者が視覚的にチェックすることができるので、画像操作の安全性を向上させる。一実施形態によれば、患者に投影されるコリメータ光照射野のリアルタイム適合によって、操作者フィードバックも実現され得る。この実施形態では、コリメータ内に配置されたランプが存在し、前記ランプによって発生される光照射野が、現在のＲＯＩを照明し、それにより、計算されたコリメータを操作者がＸ線曝射前にチェックすることができる。

一実施形態によれば、Ｘ線撮像装置１３０は、曝射ロック機能を含む。この機能は、有利には、望ましい吸気状態と曝射とを同期させるために、胸部Ｘ線を獲得するときに使用され得る。この実施形態では、カメラＲＣは、吸気中の患者の胸部の拡張を追跡するために長期にわたって３Ｄ画像データフレームのシーケンスを獲得し続ける。個々の３Ｄ画像のシーケンスにわたって記録された胸部形状に基づいて、形状変化レートが確定され得る。前記レートが所定のしきい値未満に低下すると、吸気が完了したと仮定され、その時点で、Ｘ線画像を獲得するために解放信号が発信される。

患者は、通常はＸ線撮像ラン中に起立したままでいることを必要とされるが、本発明のシステムは、幾つかの画像獲得中に患者が動いている状態でＸ線画像のシーケンスを獲得することも可能であり得る。患者が撮像装置の中間空間内にいる限り、及びシステムがそのステッパモータによって撮像パラメータを再調節できる能力に比べて動きが十分に遅い限り、患者は自由に動くことを許され、システムは、複数の新たな３Ｄ画像データセットを受信すると、ＲＯＩコリメータ窓を動的に再計算し、撮像装置パラメータがそれに従って再設定される。即ち、制御装置ＣＯＮは、様々な患者位置にそれぞれ適合されたＲＯＩ集中コリメータ窓のシーケンスを生成するように動作する。それぞれの撮像装置アライメント補正が計算され、撮像装置のジオメトリが、患者の動きに従うように更新される。

一実施形態によれば、上述の撮像装置設定は、任意の所与の画像獲得に関するＸ線管ＸＲの動作電圧も含む。前記管電圧は、予想される患者体厚に応じる。より大きい組織がビームによって貫通されると予想される場合、所与の画質を維持するために、より高い電圧が必要とされる。即ち、この実施形態によれば、制御装置１３０は、感知される３Ｄ画像データセット内の奥行き値から導出可能な患者の体厚に基づいて管の曝射パラメータ（ｋＶｐ及びｍＡｓ）を調節するように動作する。次いで、管出力を検査タイプ、臓器、患者体厚、身長、性別等に合致させるために、計算されたコリメータ窓内の領域での導出された患者体厚が、予め定義されたルックアップテーブル内の設定に関する値と比較される。

図１に示されるように、距離カメラＲＣは、コリメータ／Ｘ線ハウジング１２５に配置される。これは、一実施形態によるものにすぎない。他の実施形態では、距離カメラＲＣは、天井ＣＬ、オーバヘッドキャリッジ１２２、壁スタンド１１７、又は壁Ｗに配置される。距離カメラＲＣの投射器とセンサとが個別に収容される構成要素である実施形態では、投射器は天井ＣＬに配置されてよく、ハウジング１２５の上又は下に配置されるのはセンサＳのみである。全ての実施形態において、カメラは、撮像装置の中間空間の実質的に全体、又は少なくとも画像獲得中に患者が位置することが予想され得る中間空間の部分をカメラのセンサＳが捕捉することが可能であるように位置決めされる。上述の距離カメラ及び制御装置１３０の構成は、Ｃ字形アームＸ線撮像装置で動作するように容易に適合され得、その場合、画像獲得中、患者ＰＡＴは、例えば図１に示されるように起立しておらず、診察台に横たわっている。

制御装置１３０の構成要素は、単一のユニットに一体化されたものとして図示されている。しかし、代替実施形態では、幾つか又は全ての構成要素が、分散アーキテクチャで個別モジュールとして構成され、適切な通信ネットワークで接続される。制御装置１３０及びその構成要素は、専用のＦＰＧＡ又はハードワイヤドスタンドアローンチップとして構成され得る。幾つかの実施形態では、制御装置１３０又はその構成要素の幾つかは、ワークステーションＣＯＮに常駐して、ソフトウェアルーチンとして動作する。構成要素は、Ｍａｔｌａｂ（登録商標）又はＳｉｍｕｌｉｎｋ（登録商標）等、適切な科学的計算プラットフォームでプログラムされ、次いでＣ＋＋又はＣルーチンに変換され、ライブラリに維持され、ワークステーションＣＯＮによって呼び出されたときにリンクされる。

図３を参照すると、撮像装置１００の制御方法に関する流れ図が示されている。この流れ図は、水平軸に沿って、関係するシステム構成要素を示し、垂直軸に沿って、異なる段階にわたる異なるステップでのそれらの対話を示す。段階は、自動又は半自動コリメーション段階ＣＰＨと、撮像装置再アライメント段階ＰＨと、任意選択的な曝射ロック段階ＸＰＨとである。

ステップＳ３０５で、現行撮像装置アライメントデータと現行コリメータ設定とを含む現行撮像装置設定がクエリされる。

ステップＳ３１０で、距離カメラが、撮像装置の中間空間内にいる患者から３Ｄ画像データを獲得する。

ステップＳ３１５で、感知された３Ｄ画像データセットが出力され、制御装置１３０に転送され、制御装置１３０によって受信される。

次いで、制御装置１３０は、ステップ３２０で、感知された３Ｄ画像データを受信し、ステップＳ３２０で、ステップ３１５での受信された３Ｄ画像データから明らかにされる患者の３Ｄ形状に基づいて、撮像装置のコリメータに関する目標コリメーション窓データの位置データを計算する。

ステップＳ３２５で、計算されたコリメーションデータが、目標撮像装置アライメントデータに変換される。即ち、計算された目標コリメーション窓に基づいて、検出器及びＸ線管に関する対応する目標位置データが計算され、これは、実現されるとき、それに従って撮像装置を位置調整し、次いで、Ｘ線ビームが、計算されたコリメーション窓にコリメートされる。ステップ３２５での目標撮像装置アライメントデータの計算のために、現行撮像装置アライメントデータが必要とされ、このデータは、ステップＳ３２０でクエリされた撮像装置設定データからステップ３３０で要求される。ステップＳ３３５で、撮像装置１００の様々なアクチュエータＭＤ、ＭＣ、ＭＸＲによる要求に応答して、要求された現行アライメントデータが返され、次いでステップＳ３４０で現行ジオメトリデータとして制御ユニットＣＵに転送される。

ステップＳ３４５で、Ｓ３２０において計算されたコリメーションに対応する計算された目標アライメントデータが、要求された現行撮像装置ジオメトリデータと比較される。現行撮像装置アライメントデータが、計算された目標撮像装置アライメントデータとの不一致が十分に大きいと判断された場合、ステップＳ３５０で、現行撮像装置ジオメトリに適切な補正を適用するために、制御コマンドが様々なステッパモータに発信される。

ステップＳ３５５で、それに従って、補正を適用するために、ステッパモータの作動によってジオメトリが位置調整し直される。

ステップ３６０で、そのようにして更新された撮像装置アライメントが目標アライメントデータに対応するかどうか、又は補正された位置が計算された目標アライメントをオーバーシュート若しくはアンダーシュートするかどうかチェックされる。オーバーシュート又はアンダーシュートが存在する場合、ステップ３５０及び３５５が繰り返される。更新されたジオメトリデータが、計算されたジオメトリデータに所定の許容誤差内で対応する場合、システムは適切に再位置決めされ、フロー制御が任意選択的な曝射ロックモードに入る。曝射ロックモードが存在しない、又は前記機能がディスエーブルにされている場合、曝射が始まり、Ｘ線投影画像が獲得される。

曝射ロックモードでは、ステップＳ３６５で、３Ｄ画像データに基づいて、患者が最大吸気の状態かどうかが確定される。このために、距離カメラは、ステップＳ３７０で、新たな３Ｄ画像データを獲得し、ステップＳ３７５で、更新された３Ｄ画像データを出力する。次いで、ステップＳ３８０で、患者が最大吸気の状態であるかどうかについて、更新された３Ｄ画像が前の３Ｄ画像データと比較される。最大吸気の状態が検出されない場合、ステップＳ３６５、ステップＳ３７０、及びステップＳ３７５が繰り返される。最大吸気の状態が検出された場合、フロー制御がステップＳ３８５に進み、Ｘ線曝射が解放され、画像が獲得される。上述の曝射ロックは、他の又は更なる動的な身体状態と連係され得ることを理解されたい。例えば、曝射は、呼吸周期ではなく望ましい心臓周期と同期されてもよく、その間、撮像装置１００は、血管造影撮像ランを行うことを要求される。

一実施形態によれば、曝射ロックモードでないときでさえ、ステップＳ３７０において、ユーザ調節可能な時間間隔で更新された３Ｄ画像データが獲得され、ステップＳ３６５で、前の３Ｄ画像データとの比較によって、患者の動きがあったかどうか判断される。患者の動きがあった場合、フロー制御はループされてステップＳ３２０に戻り、更新されたコリメータ窓が計算され、それに従ってステップＳ３２０〜Ｓ３６０が繰り返される。このようにして、一連のコリメータ窓、及び対応する一連の撮像装置再アライメントデータが計算され、患者動きに従って撮像装置が位置調整し直される。即ち、コリメーション窓が患者を追跡しており、それに従って、撮像装置は、患者が動いている期間にわたって動的に位置調整し直される。

本発明の別の例示的実施形態では、前述の実施形態の１つによる方法の方法ステップを適切なシステムで実行するように適合されることによって特徴付けられるコンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素が提供される。

従って、コンピュータプログラム要素は、計算ユニットに記憶されていてよく、計算ユニットも本発明の一実施形態の一部でよい。この計算ユニットは、上述した方法のステップを実施する、又は実施を誘発するように適合され得る。更に、上述の装置の構成要素を動作させるように適合され得る。計算ユニットは、自動的に動作するように及び／又はユーザの命令を実行するように適合され得る。コンピュータプログラムは、データ処理装置の作業メモリにロードされ得る。従って、データ処理装置は、本発明の方法を実施するように装備され得る。

本発明のこの例示的実施形態は、最初から本発明を使用するコンピュータプログラムも、更新によって既存のプログラムを本発明を使用するプログラムに変えるコンピュータプログラムも包含する。

更に、コンピュータプログラム要素は、上述したような方法の例示的実施形態の手順を実現するために全ての必要なステップを提供することも可能であり得る。

本発明の更なる例示的実施形態によれば、前の節で述べられたコンピュータプログラム要素が記憶されているＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ可読媒体が提示される。

コンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に若しくは他のハードウェアの一部として供給される光記憶媒体又は固体媒体等の適切な媒体に記憶及び／又は分散され得るが、インターネット又は他の有線若しくは無線電気通信システムを介するもの等、他の形態で分散されてもよい。

しかし、コンピュータプログラムは、ワールドワイドウェブ等のネットワークを介して提示されてもよく、そのようなネットワークからデータ処理装置の作業メモリにダウンロードされ得る。本発明の更なる例示的実施形態によれば、コンピュータプログラム要素をダウンロードできるようにするための媒体が提供され、このコンピュータプログラム要素は、本発明の前述の実施形態の１つに従う方法を実施するように構成される。

本発明の実施形態が、様々な主題を参照して述べられることに留意されなければならない。特に、幾つかの実施形態は、方法タイプの請求項を参照して述べられ、他の実施形態は、デバイスタイプの請求項を参照して述べられる。しかし、上述及び後述の説明から、特に示さない限り、１タイプの主題に属する機能の任意の組合せに加えて、異なる主題に関係する機能の任意の組合せも本出願で開示されるものと見做されることを当業者は理解されよう。しかし、全ての機能が組み合わされてもよく、それらの機能の単純な足し合わせを超える相乗効果を提供する。

本発明は、図面及び前述の説明で詳細に図示されて説明されているが、そのような図示及び説明は、説明的又は例示的なものと見做され、限定的なものと見做されるべきではない。本発明は、開示される実施形態に限定されない。開示される実施形態に対する他の変形形態は、特許請求される本発明を実施する当業者によって、図面、本開示、及び従属請求項の考察により理解されて実施され得る。

特許請求の範囲において、語「備える」は、他の要素又はステップを除外せず、語「１つの」は、複数を除外しない。単一の処理装置又は他のユニットが、特許請求の範囲に記載される複数の要素の機能を実現することができる。特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されていることだけでは、これらの手段の組合せが有利に使用され得ないことを示さない。特許請求の範囲内の任意の参照符号は、範囲を限定するものと見做されるべきではない。

Claims (12)

1. 物体の３Ｄ検査において、前記物体が撮像装置のＸ線源と前記撮像装置のＸ線検出器との間に位置する状態で、センサによって感知された３Ｄ画像データを受信するための入力ポートであって、そのように受信された前記３Ｄ画像データが、前記物体の外面と共に変化する空間奥行き情報を含み、前記３Ｄ画像データが、前記物体の形状を３Ｄで表す入力ポートと、
   （ｉ）前記受信された３Ｄ画像データから前記物体の解剖学的標識点データを計算して、前記撮像装置を制御するための撮像装置制御データを取得し、（ｉｉ）前記物体の前記解剖学的標識点の位置データを確立する３Ｄ画像データ解析器であって、計算された前記撮像装置制御データは前記物体の対象領域に関する撮像装置窓の境界を画定する境界画定データを含み、前記境界画定データは前記解剖学的標識点の前記位置データに基づく、３Ｄ画像データ解析器と、
   前記物体の前記解剖学的標識点の前記位置データに基づき、計算された前記撮像装置制御データを使用して、前記物体の画像獲得前又は画像獲得中に前記Ｘ線撮像装置の動作を制御する制御ユニットであって、前記Ｘ線撮像装置のかかる動作は、前記Ｘ線源から発するＸ線ビームに関するコリメーション動作を含む、制御ユニットと
   を備える、装置。
2. 前記３Ｄ画像データ解析器は、前記物体の移動がセンサによって検出されるとき又はユーザの要求に応じて、前記撮像装置窓を更新し、これにより更新された前記撮像装置窓が、前記物体の移動に従い、前記制御ユニットが、前記更新された撮像装置窓を使用して、前記物体の移動の間前記撮像装置を制御する、請求項１に記載の装置。
3. 前記物体が、ヒト又は動物の身体であり、前記解剖学的標識点の位置データが、前記ヒト若しくは動物の身体の複数の関節の位置を示すか、又は前記空間奥行き情報の特徴的な変化として識別可能な他の解剖学的標識点を示す、請求項２に記載の装置。
4. 制御される撮像装置の動作が、さらに、前記物体に対するＸ線管及び／若しくは前記検出器のアライメント、並びに／又は前記Ｘ線源の動作電圧の調節を含む、請求項１乃至３の何れか一項に記載の装置。
5. 前記３Ｄ画像データが、非電離放射線への前記センサの曝露によって獲得される、請求項１乃至４の何れか一項に記載の装置。
6. 前記センサが、測距カメラの一部である、請求項１乃至５の何れか一項に記載の装置。
7. 前記センサが、前記物体上に投射される所定の構造化された光パターンを使用して、前記３Ｄ画像データを感知する、請求項１乃至６の何れか一項に記載の装置。
8. 物体の３Ｄ検査において、前記物体が撮像装置のＸ線源と前記撮像装置のＸ線検出器との間に位置する状態で、センサによって感知された３Ｄ画像データを受信するステップであって、そのように受信された前記３Ｄ画像データが、前記物体の外面と共に変化する空間奥行き情報を含み、前記３Ｄ画像データが、前記物体の形状を３Ｄで表すステップと、
   前記受信された３Ｄ画像データから前記物体の解剖学的標識点データを計算して、前記撮像装置を制御するための、前記物体の対象領域に関する撮像装置コリメーション窓の境界を画定する境界画定データを含む撮像装置制御データを取得するステップと、
   計算された前記撮像装置制御データを使用して、前記物体の画像獲得中及び／又は画像獲得前に前記Ｘ線撮像装置の動作を制御するステップと、
   前記物体の移動が検出されたとき又はユーザの要求に応じて、前記撮像装置コリメーション窓を更新し、これにより前記更新された撮像装置コリメーション窓が、前記物体の移動に従い、更に、前記更新された撮像装置窓を使用して、前記物体の移動中又は移動の合間に前記撮像装置を制御するステップと
   を含む、方法。
9. 請求項１乃至７の何れか一項に記載の装置と、
   前記Ｘ線撮像装置と、
   前記センサと
   を備える、撮像装置システム。
10. 前記撮像装置が、前記Ｘ線管とコリメータとを備えるアセンブリを有し、前記センサが、前記Ｘ線管−コリメータアセンブリに配置される、請求項９に記載の撮像装置システム。
11. 処理ユニットによって実行されているときに請求項８に記載の方法のステップを実施する、請求項１乃至７の何れか一項に記載の装置を制御するためのコンピュータプログラム。
12. 請求項１１に記載のプログラムが記憶されているコンピュータ可読媒体。

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