JP6228078B2 - 船舶用自動操舵装置 - Google Patents
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Description
まず、本発明の船舶用自動操舵装置を含むシステムについて説明する。図1は、実施形態の船舶用自動操舵装置を含むシステムを示すブロック図である。
ここで、船体運動方程式について説明する。図3は、航路制御系で用いる座標系を示す説明図である。
変針応答は保針応答に比べ信号のダイナミックレンジが大きくSN比が大きいため、本実施の形態においては、パラメータ同定は自動操船における変針応答の時系列データを用いるものとする。なお、時系列データは、手動操船時における変針応答の時系列データを用いてもよい。ここで、自動操船における変針の制御方法について説明する。図4は、自動操船における変針の制御方法を示す概略図である。図5は、参照方位と参照舵角の時間変化を示すグラフである。
次に、surge速度を算出する原理について説明する。図6は、変針前後の航路を示す図である。
次に、surge速度の具体的な算出方法として、速度算出処理について説明する。対地方位ψgは、旋回時にsway速度が生じるため、船首方位ψに対して遅れ時間tdelayを持つ。そのため、速度算出処理においては、surge速度算出に用いる時系列データの時間帯について遅れ時間を考慮する。図7は、速度算出処理の動作を示すフローチャートである。図8は、潮流成分がゼロの場合における変針応答の時系列データを示すグラフである。図9は、検出方位に対する対地方位の遅れ時間とその評価量との関係を示すグラフである。なお、速度算出処理は変針終了から所定時間後になされるものとする。
になる。ここでi:時系列データの指数、isettle=(2×tsettle+tchange)/(出力レート)、出力レート1回/1秒。上式はψ ̄(ti)を固定して、ψg(ti+tdelay)をtdelayだけ進ませて、両者を一致させるtdelayを求める。すなわち1変数に対する最小値探索に相当するので、黄金分割算法を用いる。
次に、パラメータ同定に用いる船体モデルについて説明する。実用時航行中に(1)式の微係数を取得することは極めて難しい。(6)式のパラメータの数は微係数の数より少ないが、6個のパラメータを得ることもまた難しい。そこで、船体モデルはさらに次数を低減した応答モデルを用いる。(6)式において、伝達関数を低周波域で近似したyawおよびsway運動に関する船体モデルは野本の1次モデル(以降、野本モデルと呼称する)と呼ばれ、yawおよびswayそれぞれについて、
として知られている。ここでTr *=T1+T2−Tr3 *,Tv *=T1+T2−Tv3 *である。上式において分母は1次系に低減し、分子は時定数がなくなる。これはT1>Tr3>T2,Tv3≒0.3Tr3の条件を用い、Tr *,Tv *はT1が支配的になる。また、船首方位は、旋回角速度の積分値であるので、(24)式より
次に、上述した船体モデルを含む同定モデルについて説明する。図10は、yaw同定モデル及びsway同定モデルの構成を示すブロック図である。なお、図10において、(a)はyaw同定モデルを示し、(b)はsway同定モデルを示す。以下、まず、yaw同定モデルについて説明し、次に、sway同定モデルについて説明する。
次に、同定したパラメータの評価方法について説明する。評価方法は追従誤差と閉ループ特性とに基づき、より具体的には、同定パラメータと前記船舶用自動操舵装置の制御仕様とに基づいて算出したフィードバックゲインと2次船体モデルとにより構成される閉ループによる閉ループ特性と、1次船体モデルにより構成される閉ループによる閉ループ特性との比較に基づいて行われる。
になる。ここで添字(・)t2は方位2次モデルおよびsway2次モデルを利用した場合、bt2は実数、s=−1/T2から派生したものを示す。よって、同定パラメータは航路モデルのζt,ωtと航路2次モデルのζt2,ωt2との比較から評価する。閉ループ安定性はζt2の変動に影響する。
次に、パラメータの同定処理について説明する。図13は、yaw同定及びsway同定を説明する概略図である。図14は、安定船及び不安定船を示す図である。図15は、同定処理の動作を示すフローチャートである。
次に、上述した同定処理においてパラメータを同定する算法について説明する。同定算法は一回の変針応答から計算する必要があるため、パラメータ同定を多変数関数の最小値問題に帰着させ、最小値を求めるにあたって、SQP(Sequential Quadratic Programming:逐次二次計画法)を採用する。このSQPを採用することにより、データを繰り返し用いてパラメータを調整して同定誤差を減少させることができ、かつ安定船・不安定船の船体パラメータ制約を与えることができる。
になる。ここでJrはyaw同定における同定誤差の評価量、Jvはsway同定における同定誤差の評価量、添字(・) ̄は検出量、nはデータ数を示す。なお、同定モデルの出力ψ,x,yはパラメータの初期値Xr0,Xv0から計算する。評価量は誤差の2乗和で定めるので、その特性は最小二乗法に準じる。
となる。ここでΛr,Λvはラグランジェの未定乗数の横ベクトル、Br,Bvはパラメータ制約の横ベクトルを示す。パラメータ制約内の同定値はJr,Jvの代わりに上式のJrλ,Jvλによって求められる。そのためΛr,Λvが同定変数として追加される。
12 同定演算部
122 入力データ記憶部
123 同定モデル
125 パラメータ調節部
126 速度算出部
22 船体
Claims (5)
- 参照方位と船首方位とに基づいて船体パラメータを用いて命令舵角を出力する船舶用自動操舵装置であって、
前記船体パラメータを同定する同定演算部を備え、
前記同定演算部は、
前記船舶用自動操舵装置で得られる所定の入力データからモデル出力データを出力し、船体のyaw運動に関するyaw同定モデルと前記船体のsway運動に関するsway同定モデルとを有する船体モデルを含む同定モデルと、
前記同定モデルからのモデル出力データと、前記船体に係る実測値である出力データとの比較結果から前記船体パラメータを調整して同定するパラメータ調節部と、
前記船体について検出された船首方位、対地速度、対地方位に基づいて、前記船体のsurge速度を算出する速度算出部とを備え、
前記入力データは、前記速度算出部により算出された前記船体のsurge速度、前記船首方位、前記船舶用自動操舵装置により出力された命令舵角であることを特徴とする船舶用自動操舵装置。 - 前記速度算出部は、前記船体の変針に応じて、変針前、変針後それぞれにおける船首方位と対地速度と対地方位とに基づいて、surge速度を算出することを特徴とする請求項1に記載の船舶用自動操舵装置。
- 前記同定演算部は、
前記船首方位、前記対地速度、前記対地方位を時系列データとして蓄積する入力データ記憶部を更に備え、
前記速度算出部は、前記船体の変針時点と、前記時系列データにおいて前記変針時点における変針時船首方位と前記変針時船首方位との差が最小となる対地方位の前記変針時点後におけるタイミングとの差を遅れ時間とし、前記入力データ記憶部に蓄積された時系列データのうち、変針前、変針後それぞれにおける船首方位と、変針前から前記遅れ時間後、変針後から前記遅れ時間後のそれぞれにおける対地速度及び対地方位とに基づいて、前記surge速度を算出することを特徴とする請求項2に記載の船舶用自動操舵装置。 - 前記速度算出部は、前記入力データ記憶部に蓄積された時系列データのうち、前記変針前の第1時点を基準とする所定時間内における船首方位、前記変針後の第2時点を基準とする所定時間内における船首方位、前記第1時点から前記遅れ時間後である第3時点を基準とする所定時間内における対地速度、前記第2時点から前記遅れ時間後である第4時点を基準とする所定時間内における対地速度、前記第3時点を基準とする所定時間内における対地方位、前記第4時点を基準とする所定時間内における対地方位のそれぞれについて平均値を算出し、該平均値に基づいて前記surge速度を算出することを特徴とする請求項3に記載の船舶用自動操舵装置。
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