JP6226559B2 - 超音波モータおよび、超音波モータの駆動方法 - Google Patents
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Description
交流駆動電圧を印加することで駆動する超音波モータの駆動方法であって、
予め定められた使用温度範囲内の最低温度における共振周波数での回転数よりも低い上限回転数Nsと、前記使用温度範囲内の最高温度における共振周波数以上の下限周波数Fsと、を設定し、
前記超音波モータを駆動する際に、前記超音波モータの回転数が前記上限回転数Nsよりも低い回転数となり、かつ前記下限周波数Fsよりも高い駆動周波数Fで前記超音波モータの駆動を制御することを特徴とする超音波モータの駆動方法、である。
2 駆動波形生成回路
3 超音波モータ
4 エンコーダ
5 メモリ
6 周波数制御回路
7 移動体
8 圧電素子
9 弾性体
10 振動体
11 シャフト
12 外筒
13 ロボットアーム
Claims (6)
- 交流駆動電圧を印加することで駆動する超音波モータの駆動方法であって、
予め定められた使用温度範囲内の最低温度における共振周波数での回転数よりも低い上限回転数Nsと、前記使用温度範囲内の最高温度における共振周波数以上の下限周波数Fsと、をメモリに設定し、
前記超音波モータを駆動する際に、駆動開始後は回転検出装置によって検出された前記超音波モータの回転数が前記上限回転数Nsよりも低い回転数となり、かつ前記下限周波数Fsよりも高い駆動周波数Fを周波数制御回路が出力して前記超音波モータの駆動を制御することを特徴とする超音波モータの駆動方法。 - 上限回転数Nsは、使用温度範囲内の最低温度における共振周波数のときの回転数と、前記超音波モータを駆動する際に与えられる目標回転数Noの最大値Nomの間に設定される請求項1記載の超音波モータの駆動方法。
- 前記下限周波数Fsは、前記使用温度範囲内の最高温度における共振周波数以上で、かつ前記使用温度範囲内の最高温度において前記上限回転数Nsに相当する駆動周波数Fns(high)以下の範囲内となる周波数に設定されることを特徴とする請求項1または2記載の超音波モータの駆動方法。
- 前記下限周波数Fsは、前記使用温度範囲内の最高温度において前記上限回転数Nsに相当する駆動周波数Fns(high)より高く、かつ前記使用温度範囲内の最低温度における前記上限回転数Nsに相当する駆動周波数Fns(low)以下の範囲となる周波数に設定されること特徴とする請求項1または2に記載の超音波モータの駆動方法。
- 交流駆動電圧を印加することで振動する振動体と、前記振動体に接し前記振動体の振動によって駆動する駆動体とを備えた超音波モータであって、
入力された周波数の信号を出力する周波数生成回路と、
出力された前記信号をもとに90度位相のずれた2つの駆動電圧波形を発生する駆動波形生成回路と、
前記超音波モータの回転角度を検出する回転検出装置と、
予め定められた使用温度範囲内の最低温度における共振周波数での回転数よりも低い上限回転数Nsと、前記使用温度範囲内の最高温度における共振周波数以上の下限周波数Fsとを記憶するメモリと、
前記超音波モータの駆動開始後は、前記メモリに記憶された前記上限回転数Ns及び下限周波数Fsに基づき、前記超音波モータの回転数が前記上限回転数Nsよりも低い回転数となり、かつ前記下限周波数Fsよりも高い駆動周波数Fを出力し前記周波数生成回路を制御する周波数制御回路と、
を有する超音波モータ。 - 複数のリンクが連結され、前記リンクがアクチュエータにて駆動するロボットアームにおいて、前記アクチュエータは、請求項5記載の超音波モータであることを特徴とするロボットアーム。
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