JP2010246232A - 回転子のロック検知方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ロックの検知精度を向上できる回転子のロック検知方法を提供する。
【解決手段】回転子10は所定の回転軸を中心に回転する。回転軸を中心とした1周は第1及び第2の範囲で構成される。第1及び第2の範囲は周方向において交互に連続して配置される。位置検出センサ2は第1の範囲に位置するときのみ活性化する位置検出信号を出力する。制御部3は位置検出信号が活性化する活性化期間と、非活性化する非活性化期間とに基づく所定の演算値が所定の範囲外となることを以って、回転子10がロックしたことを検知する。
【選択図】図1
【解決手段】回転子10は所定の回転軸を中心に回転する。回転軸を中心とした1周は第1及び第2の範囲で構成される。第1及び第2の範囲は周方向において交互に連続して配置される。位置検出センサ2は第1の範囲に位置するときのみ活性化する位置検出信号を出力する。制御部3は位置検出信号が活性化する活性化期間と、非活性化する非活性化期間とに基づく所定の演算値が所定の範囲外となることを以って、回転子10がロックしたことを検知する。
【選択図】図1
Description
本発明は、回転子のロック検知方法に関する。
特許文献1には、ファンモータが回転しているときに、ファンモータによって通風される空気を加熱する加熱負荷を制御し、ファンモータの回転の停止を以って加熱負荷の制御を停止する技術が記載されている。特許文献1に記載の技術では、ファンモータの回転に応じてパルスを発生するパルス発生手段からのパルス信号の停止を以って、ファンモータの回転の停止を検知している。
なお、本発明に関連する技術として特許文献2〜9が開示されている。
しかしながら、ファンモータが回転しない場合であっても、モータの回転子がある位置の近傍で振動する場合がある。かかる振動はファンモータの本来的な機能ではなく、ファンモータの実質的な停止であるものの、この振動の幅によってはパルス信号が出力される場合がある。そして特許文献1に記載の技術では、ファンモータの振動について何ら考察、示唆されていない。
従って特許文献1に記載の技術では、ファンモータの停止の検知精度に問題があった。
そこで、本発明は回転子のロック検知精度を向上できる回転子のロック検知方法を提供することを目的とする。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第1の態様は、回転軸(P)を中心に回転する回転子(10)の、前記回転軸を中心とした周方向における回転位置(x)が、前記周方向において交互に連続して配置されて1周を構成する第1及び第2の範囲のうち、前記第1の範囲に位置するときのみ活性化する位置検出信号を出力する位置検出センサ(2)を用いて回転子のロックを検知する方法であって、前記位置検出信号が活性化する活性化期間(TH)と、非活性化する非活性化期間(TL)とに基づく所定の演算値が所定の範囲外となることを以って、前記回転子がロックしたことを検知する。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第2の態様は、第1の態様にかかる回転子のロック検知方法であって、前記第1及び前記第2の範囲の周方向における幅は互いに等しく、前記演算値は前記活性化期間(TH)と前記非活性化期間(TL)との差である。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第3の態様は、第1の態様にかかる回転子のロック検知方法であって、前記第1の範囲と、前記周方向で前記第1の範囲と隣り合う前記第2の範囲との組が一つ以上設けられ、前記組における前記第1の範囲と前記第2の範囲との比が相互に等しく、前記演算値は前記活性化期間と前記非活性化期間との比である。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第4の態様は、第1乃至第3の何れか一つの態様にかかる回転子のロック検知方法であって、前記回転子(10)の回転速度についての目標値を複数回に渡って変化させ、そのいずれにおいても、前記位置検出信号に基づいて検出した前記回転子の回転速度と、前記目標値との差が一定以上あるときに前記回転子のロックを検出する。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第5の態様は、第1乃至第3の何れか一つの態様にかかる回転子のロック検知方法であって、前記回転子(10)の回転速度についての目標値を変化させ、前記位置検出信号に基づいて検出した回転速度の変化が前記目標値を変化させた前後で所定の範囲内であるときに、前記回転子がロックであると検知する。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第6の態様は、第1乃至第5の何れか一つの態様にかかる回転子のロック検知方法であって、前記回転子(10)は前記周方向で交互に配置され互いに異なる極性を呈する磁石を備え、前記位置検出センサはホールセンサである。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第1の態様によれば、回転子の回転位置が第1および第2の範囲の境界を跨ぐように当該回転子が振動し、この振動によって、位置検出信号が活性化する期間と、活性化しない期間とが交互に表れたとしても、演算値が所定の範囲外のときに回転子のロックを検知できる。よってロックの検知精度を向上することができる。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第2の態様によれば、回転子の回転速度に応じて、位置検出信号が活性化する期間の長さと、活性化しない期間の長さとがそれぞれ変化するものの、回転速度が一定である場合にこれらの差は一定(ゼロ)である。よって、回転子の回転速度に依存せずにロックの検知精度を向上できる。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第3の態様によれば、回転子の回転速度に応じて、位置検出信号が出力される期間の長さと、位置検出信号が出力されない期間の長さとがそれぞれ変化するものの、回転速度が一定である場合にこれらの比は一定である。よって、回転子の回転速度に依存せずにロックの検知精度を向上できる。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第4の態様によれば、回転子の回転位置が第1および第2の範囲の境界を跨ぐように当該回転子が振動し、この振動によって演算値が所定の範囲内にあったとしても、ロックを検出できる。よって検出精度を更に向上できる。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第5の態様によれば、回転子の回転位置が第1および第2の範囲の境界を跨ぐように当該回転子が振動し、この振動によって演算値が所定の範囲内にあったとしても、ロックを検出できる。よって検出精度を更に向上できる。
本発明にかかる回転子のロック検知方法の第6の態様によれば、ホールセンサに位置を検出させるための磁石を、回転子に対して固定子へと界磁磁極を供給する磁石として兼用させることができる。
第1の実施の形態.
モータを駆動するモータ駆動装置を例に挙げて回転子のロック検知方法について説明する。なお、本明細書で説明する回転子のロック検知方法は、モータが有する回転子に限らず発電機が有する回転子についても適用できる。
モータを駆動するモータ駆動装置を例に挙げて回転子のロック検知方法について説明する。なお、本明細書で説明する回転子のロック検知方法は、モータが有する回転子に限らず発電機が有する回転子についても適用できる。
図1に例示するように、モータ駆動装置は、モータ1と、位置検出センサ2と、制御部3と、インバータ4とを備えている。
モータ1は回転子10と固定子12とを備えている。
固定子12は複数のコイル13を有している。図1の例示では3つのコイル13がスター結線されている。但し、3つのコイル13がデルタ結線されていてもよく、また3つのコイル13に限らず2つのコイル13であってもよく、3つ以上あってもよい。かかるコイル13にはインバータ4から動作電流が供給される。これによって、コイル13は回転子10へと回転磁界を与える。回転子10はこの回転磁界に基づいて所定の回転軸を中心に回転する。
回転子10は例えば複数の磁石11を有している。複数の磁石11は回転子10の回転軸を中心とした周方向(以下、単に周方向と呼ぶ)に並んで配置され、周方向で交互に異なる極性を呈している。複数の磁石11の各々が周方向で占める長さは相互に等しい。なお図1の例示では、回転子10は2つの磁石11を有しているが4個以上有していてもよい。かかる磁石11は固定子12へと界磁磁束を供給する界磁磁石として機能する。
インバータ4は図示せぬ複数のスイッチング素子を備えている。この複数のスイッチング素子の導通/非導通が適切に制御されることで、インバータ4は直流電源5から入力される直流電圧を任意の電圧、周波数を有する交流電圧に変換する。そしてインバータ4は変換した交流電圧を固定子12に印加する。これによって、固定子12が有するコイル13に動作電流が流れ、固定子12は回転子10へと回転磁界を供給する。なお、モータ1は必ずしもインバータ4で駆動される必要はない。モータ1は任意の方法によって駆動される。
位置検出センサ2は、例えば周方向における回転位置が第1の範囲に位置するときのみ活性化する位置検出信号を出力する。なお、回転軸を中心とする1周は第1及び第2の範囲によって構成される。第1及び第2の範囲は周方向において交互に連続して配置される。
位置検出センサ2は例えばホールセンサであり、回転子10の回転軸を中心とした径方向において回転子10と対向する。ホールセンサは自身に鎖交する磁束の方向に応じて位置検出信号を出力する。なお、回転子10が磁石11を有し、位置検出センサ2がホールセンサであれば、磁石11が界磁磁石としての機能と、ホールセンサへと磁束の変化を与える機能とを兼用することができる。以下、位置検出センサ2の動作について具体的に説明する。
ここで、図2に例示されるように、回転子10の回転位置を次のように角度で規定する。まず回転子10の回転位置を表す対象として、例えば磁石11同士の周方向における境界(極間)上の一点15を採用する。そして、この一点15が位置検出センサ2と最も近い距離で対面する状態を、回転子10の回転位置が0度であると規定する。そして、回転子10の回転に伴って一点15が回転軸Pを中心として移動した角度を、回転子10の回転位置xとして規定する。なお、回転位置xが0度の状態から反時計回りに回転するに伴って回転位置xが増大し、回転位置xが180度(これは−180度と把握することもできる)である状態から回転子10が反時計回りに回転するに従って、回転位置xは−180度から増大して0度に至る。
回転子10の回転位置xが0度から180度であるとき、回転子10は例えば磁極Sを向けて位置検出センサ2と対向する。従ってこのとき、位置検出センサ2に鎖交する磁束の方向は位置検出センサ2から回転子10へと向かう方向である。また回転子10の回転位置xが−180度から0度であるとき、回転子10は反対の磁極Nを向けて位置検出センサ2と対向する。従ってこのとき、位置検出センサ2に鎖交する磁束の方向は回転子10から位置検出センサ2へと向かう方向である。
位置検出センサ2は、自身に鎖交する磁束が回転子10側へと向かう方向であるとき(換言すれば位置検出センサ2が磁極Sと対向するとき)に活性化した位置検出信号を出力する。また、自身に鎖交する磁束が例えば回転子10側から向かってくる方向であるとき(換言すれば位置検出センサ2が磁極Nと対向するとき)に非活性化した位置検出信号を出力する。なお、出力された位置検出信号の活性/非活性化という区別の代わりに、簡単に、位置検出信号を出力すること/しないこと、という区別を用いることができる。この場合、活性化した位置検出信号を出力することは位置検出信号を出力することと、非活性化した位置検出信号を出力することは位置検出信号を出力しないことと、それぞれ捉えられる。
以上のように、回転軸Pを中心とする1周が、0度から180度の第1の範囲と、−180度から0度の第2の範囲とによって構成されている。そして、位置検出センサ2は回転位置xが第1の範囲に位置するときのみ活性化した位置検出信号を出力する。
制御部3は位置検出センサ2からの位置検出信号を受け取って回転子10の回転速度を算出し、これに基づいてインバータ4を制御する。また制御部3は位置検出センサ2から受け取った位置検出信号に基づいて回転子10の実施的な停止(以下「ロック」とも称す)を検知する。回転子10のロック検知方法については後に詳述する。
なおここでは、制御部3は例えばマイクロコンピュータと記憶装置を含んで構成される。マイクロコンピュータは、プログラムに記述された各処理ステップ(換言すれば手順)を実行する。上記記憶装置は、例えばROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、書き換え可能な不揮発性メモリ(EPROM(Erasable Programmable ROM)等)、ハードディスク装置などの各種記憶装置の1つ又は複数で構成可能である。当該記憶装置は、各種の情報やデータ等を格納し、またマイクロコンピュータが実行するプログラムを格納し、また、プログラムを実行するための作業領域を提供する。なお、マイクロコンピュータは、プログラムに記述された各処理ステップに対応する各種手段として機能するとも把握でき、あるいは、各処理ステップに対応する各種機能を実現するとも把握できる。また、制御部3はこれに限らず、制御部3によって実行される各種手順、あるいは実現される各種手段又は各種機能の一部又は全部をハードウェアで実現しても構わない。
続いて、モータ1が正常に駆動されて回転子10の回転速度が一定である場合に、位置検出センサ2から出力される位置検出信号について説明する。図3に例示されるように、回転子10の回転速度が一定の場合、回転位置xは時間に対して比例して変化する。このとき、位置検出センサ2に鎖交する鎖交磁束は、図3に例示されるように、回転位置xが0度から180度の範囲で正、-180度から0度の範囲で負となる正弦波状の形状を有している。なお、鎖交磁束は位置検出センサ2から回転子10に向かう方向を正として示されている。
そして図3に例示されるように、位置検出センサ2は自身に鎖交する磁束が正である場合に、活性化した位置検出信号を出力し、自身に鎖交する磁束が負である場合に、非活性化した位置検出信号を出力する。
回転子10の回転速度が一定であれば、回転位置xが第1の範囲(ここでは0度から180度)に位置する期間と、回転位置xが第2の範囲(ここでは−180度から0度)に位置する期間は互いに等しいので、位置検出信号が活性化する活性化期間THと、非活性化する非活性化期間TLは互いに等しい。よって、このとき活性化期間THと非活性化期間TLとの差は0である。なお、回転速度が一定であればその値に拘らず、活性化期間THと非活性化期間TLとの差は0である。また、回転速度が一定であればその値に拘らず、活性化期間THと非活性化期間TLとの比は1である。
次に、回転子10がロック状態であって、回転位置xが第1の範囲及び第2の範囲の境界(ここでは、0度或いは±180度)を跨いで回転子10が振動している場合について説明する。図4の例示では、回転位置xが5度を中心として10度の振幅を有する正弦波を呈するように、回転子10が振動している。このとき、回転位置xは第1の範囲と第2の範囲の境界たる0度を跨いで振動する。この場合、回転子10は回転しておらずロック状態であるとみなせるものの、回転子10の振動に基づいて活性化期間THと非活性化期間TLが交互に現れる。但し、回転位置xは第1の範囲と第2の範囲の境界(ここでは0度)からずれた位置を中心として振動しているので、回転位置xが第1の範囲に位置する期間と、回転位置xが第2の範囲に位置する期間とは相互に異なる。図4の例示では回転位置xが第1の範囲に位置する期間は回転位置xが第2の範囲に位置する期間に比べて長い。
そして、上述したように、回転位置xが第1の範囲に位置する期間に位置検出センサ2は活性化した位置検出信号を出力する。また回転位置xが第2の範囲に位置する期間に位置検出センサ2は非活性化した位置検出信号を出力する。従って、活性化期間THは非活性化期間TLに比べて長い。
よってこのとき活性化期間THと非活性化期間TLとの差が0とは異なる。また活性化期間THと非活性化期間TLとの比は1とは異なる。
そこで、制御部3は、位置検出センサ2から受け取った位置検出信号の活性化期間THと非活性化期間TLとに基づく演算値(例えば差又は比)が所定の範囲外になることを以って回転子10がロックしたことを検知する。例えば演算値が活性化期間THと非活性化期間TLとの差であれば、この差が0を含む所定の範囲の外となる場合に回転子10がロックしたことを検知する。また、演算値が活性化期間THと非活性化期間TLとの比であれば、この比が1を含む所定の範囲の外となる場合に回転子10がロックしたことを検知する。
かかる制御部3の動作を実現する内部構成の一例は機能ブロックによって図5のように示される。制御部3は立ち上がりエッジ検出部31と、立ち下りエッジ検出部32と、期間算出部33と、演算値算出部34と、判定部35とを備えている。
制御部3が有する上記各部は図6に示すフローチャートの一例に従って動作する。まずステップS1にて、期間算出部33は立ち上がりエッジ検出部31が位置検出信号の立ち上がりエッジを検出したかどうかを判定する。立ち上がりエッジを検出しない場合は、ステップS1の処理が再び実行される。
立ち上がりエッジを検出した場合は、ステップS2にて、期間算出部33は図示せぬタイマーを動作させる。なお、このようなタイマーは通常のマイコンに搭載されている。
次に、ステップS3にて期間算出部33は立ち下がりエッジ検出部32が位置検出信号の立ち下がりエッジを検出したかどうかを判定する。立ち下がりエッジを検出しない場合は再びステップS3の処理が実行される。
立ち下がりエッジを検出した場合は、ステップS4にて、期間算出部33はタイマーの値を検出してこれを活性化期間THとして取得する。次にステップS5にて、期間算出部33はタイマーの値を0に初期化する。
次に、ステップS6にて期間算出部33は立ち上がりエッジ検出部31が位置検出信号の立ち上がりエッジを検出したかどうかを判定する。立ち上がりエッジを検出しない場合は再びステップS6の処理が実行される。
立ち上がりエッジを検出した場合は、ステップS7にて、期間算出部33はタイマーの値を検出してこれを非活性化期間TLとして取得する。次にステップS8にて、期間算出部33はタイマーの値を0に初期化する。
次に、ステップS9にて、演算値算出部34は期間算出部33が取得した活性化期間THと非活性化期間TLとに基づく演算値(例えば差又は比)を算出する。
次に、ステップS10にて、判定部35は演算値が所定の範囲外であるかどうかを判定する。演算値が活性化期間THと非活性化期間TLとの差であれば所定の範囲には0が含まれる。演算値が活性化期間THと非活性化期間TLとの比であれば所定の範囲には1が含まれる。
演算値が所定の範囲内であれば再びステップS3の処理が実行される。演算値が所定の範囲外であればステップS11にて、判定部35は回転子10がロックしたことを検知する。
なお、本フローチャートでは、位置検出信号の立ち上がりエッジの検出を動作の開始トリガとしているが、これに限らず立ち下がりエッジの検出を動作の開始トリガとしてもよい。この場合、ステップS3〜S5の処理に先立って、ステップS6〜S8の処理が実行される。またステップS10にて否定的な判定がされると、再びステップS6の処理が実行される。
以上のように、回転子10の回転位置xが第1の範囲と第2の範囲との境界を跨ぐように当該回転子10が振動し、この振動によって、位置検出信号が活性化する活性化期間THと、活性化しない非活性化期間TLとが交互に表れたとしても、演算値が所定の範囲外のときに回転子のロックを検知できる。よって、ロックの検知精度を向上することができる。
なお、回転子10の回転速度が変化する場合には、活性化期間THと非活性化期間TLとの差、比はそれぞれ0及び1からずれ得る。しかしながら、回転速度が変化する場合は例えば図7に示すように一の活性化期間THとこれと連続する一の非活性化期間TLとの和が比較的長期間に渡って変化する。よって、一の活性化期間THとこれと連続する一の非活性期間との差、或いは比のずれ量は小さい。従って、所定の範囲を適切に設定することで、回転速度が変化する場合をロックと誤検知することは防止できる。換言すれば、回転速度の変化に渡って、活性化期間THと非活性化期間TLとの演算値が所定の範囲内に収まるように、所定の範囲が設定されればよい。
また、予め設定された所定の範囲を超えないように、モータ1の回転速度の変化を制御しても良い。換言すれば、回転速度が緩やかに変化するようにモータ1を制御する。
なお、第1の実施の形態では、位置検出センサ2としてホールセンサを例示したが、これに限らない。例えば回転軸Pを中心とした径方向に突起する突部を回転子10に設け、当該突部が通過したことを検知する光センサを位置検出センサ2として採用してもよい。光センサは突部が自身と対面する期間のみ活性化した位置検出信号を出力する。換言すれば、突部が存する範囲が第1の範囲、突部が存しない範囲が第2の範囲にそれぞれ相当する。この場合、当該突部が回転軸Pを中心とした1周に占める割合に応じて、活性化期間THと非活性化期間TLとが決定される。例えば突部が回転軸Pを中心とした1周に対して3分の1の周方向長さを有している場合、回転速度が一定の元、活性化期間THと非活性化期間TLとの比が0.5となる。この場合は、活性化期間THと非活性化期間TLとの比が0.5を含む所定範囲の外にあるときに、回転子10がロックしたことを検知すればよい。これによって、ロックの検出精度を向上できる。
あるいは位置検出センサ2は、第1の範囲と第2の範囲の境界を検出することによって活性/非活性する位置検出信号を出力してもよい。例えば位置検出センサ2にはコイルが採用され、当該コイルが磁束の変化を起電圧に変換する。位置検出センサ2の対向する回転子10の位置が第1の範囲から第2の範囲へと遷移する場合と、その逆とでは、磁束の変化が異なる。よって上記起電圧の波形も二つの場合に応じて正負が反対になる。実際には起電圧の波形はパルス状となるので、ステップS3においてステップS2実行後に、またステップS6においてステップS5実行後に、それぞれ一定の不感期間を設ければ、図6のフローチャートを採用して既述の効果を得ることができる。
また第1の実施の形態では、第1の範囲の一つと第2の範囲の一つとが回転軸Pを中心とした1周を構成していたがこれに限らず、複数の第1の範囲と複数の第2の範囲とが周方向で交互に配置されて1周を構成してもよい。なお、演算値が活性化期間THと非活性化期間TLとの比であれば、1周を周方向で隣り合う一の第1の範囲と一の第2の範囲との組に分配したときの当該組の各々において、第1の範囲と第2の範囲との比が等しいことが望ましい。これによって、回転速度が一定であるときに、回転速度の値に依らず、活性化期間THと非活性化期間TLとの比を一定にできるからである。また演算値が活性化期間THと非活性化期間TLとの差であれば、第1の範囲と第2の範囲の各々が相互に等しいことが望ましい。これによって、回転速度が一定であるときに、回転速度の値に依らず、活性化期間THと非活性化期間TLとの差を一定(ゼロ)にできるからである。
第2の実施の形態.
第1の実施の形態にかかる回転子のロック検知方法では、回転子10がロック状態であって回転位置xが第1範囲と第2範囲との境界(例えば0度)を中心として振動している場合に、回転子10のロックが検知できず、検知精度の向上という観点でなお工夫の余地があった。
第1の実施の形態にかかる回転子のロック検知方法では、回転子10がロック状態であって回転位置xが第1範囲と第2範囲との境界(例えば0度)を中心として振動している場合に、回転子10のロックが検知できず、検知精度の向上という観点でなお工夫の余地があった。
そこで、第2の実施の形態では、回転子のロックの検知精度を更に向上することを目的とする。第2の実施の形態においても、図1に例示されたモータ駆動装置を用いて説明する。
制御部3は位置検出センサ2からの位置検出信号に基づいて回転子10の回転速度を算出することができる。たとえば図2に示す回転子において、位置検出信号の立ち上がりエッジを検出してから次の立ち上がりエッジを検出する間の期間は、回転子10が1回転するのに要する時間に相当する。従って、制御部3は位置検出信号から回転子10が1回転するのに要する時間を認識することができ、この時間の逆数たる回転子10の回転速度を算出することができる。
また制御部3には外部(例えばCPU)から回転速度についての目標値が入力される。そして、位置検出センサ2から受け取った位置検出信号に基づいて算出した回転速度が目標値と一致するようにインバータ4を制御する。
制御部3は外部(例えばCPU)から回転速度についての目標値を所定の期間内に複数回変更することができる。そして、制御部3は変更した目標値に基づいてインバータ4を制御する。
ここで回転子10がロック状態であって、回転位置xが第1の範囲と第2の範囲の境界付近を中心として振動している場合は、回転位置xが第1の範囲に位置する期間と、回転位置xが第2の範囲に位置する期間とは相互にほぼ等しい。かかる場合は、活性化期間THと非活性化期間TLとがほぼ等しく、第1の実施の形態ではロックと検知されない場合がある。
しかしながら、回転子10がロック状態であれば回転速度は目標値に追随しにくい。
そこで、制御部3は目標値を複数回変化させてその都度、回転速度と目標値との差を算出する。より具体的に、まず例えば制御部3は外部から入力される目標値とは第1所定値以上異なる目標値へと変更する。そして、制御部3は目標値を変化させる毎に目標値と回転速度との差を算出し、これが第2所定値以上であるかどうかを判定する。制御部3は目標値を変化させた複数回のいずれにおいても当該差が第2所定値以上であれば、回転子10がロックであると検知する。なお、回転子10がロック状態の場合、回転速度は目標値に追随しにくいので、第1所定値として小さい値を採用するよりも第1所定値として大きい値を採用した方が、ロックを検知しやすい。
かかる制御部3の動作を実現する内部構成の一例は機能ブロックによって図8のように示される。図5に示す制御部3に比べて制御部3は回転速度算出部36と、目標値変更部37と、インバータ制御部38とを備えている。なお、第1の実施の形態では説明を省略したが、位置検出信号に基づいて回転速度を算出する回転速度算出部36と、回転速度と目標値とに基づいてインバータ4を制御するインバータ制御部38は通常のインバータ制御に用いられる機能であって、第1の実施の形態でも制御部3が備えていてもよい。
制御部3が有する上記各部は図9に示すフローチャートの一例に従って動作する。まずステップS21にて、判定部35は値N,Mをそれぞれ0に初期化する。次にステップS22にて、目標値変更部37は回転速度についての目標値を変更する。目標値変更部37は例えば本フローチャートの実行時点での目標値を、第1所定値以上異なる目標値へと変更する。次にステップS23にて、インバータ制御部38は変更後の目標値に基づいてインバータ4を制御する。次にステップS24にて、回転速度算出部36は位置検出信号に基づいて回転速度を算出する。次にステップS25にて、判定部35は目標値と回転速度との差が第2所定値以上かどうかを判定する。
当該差が第2所定値以上であれば、ステップS26にて、判定部35は値Mをインクリメントし、処理はステップS27に移る。当該差が第2所定値以上でなければステップS26の処理は実行されずに処理がステップS27に移る。次にステップS27にて、判定部35は値Nをインクリメントする。ステップS25〜S27の処理により、目標値の変更回数が値Nとして保存され、ステップS25で肯定的な結果が得られた回数が値Mとして保存される。次にステップS28にて、判定部35は値Nが2以上かどうかを判定する。値Nが2未満であれば再びステップS22が実行される。値Nが2以上であれば処理がステップS29に移り、目標値の変更はこれ以上行わない。ステップS29において、判定部35は値Mが2であるかどうかを判定する。値Mが2でなければ処理が終了する。値Mが2であればステップS30にて、判定部35は回転子10がロックしたと判定する。
なお、本フローチャートでは、目標値を2回変更しているがこれに限らず複数回変更すればよい。
以上のように、回転子10がロック状態であって回転子10の回転位置xが第1の範囲と第2の範囲との境界を中心として振動している場合であっても、回転子10のロックを検知できる。よって、第1実施の形態で述べたロックの検知方法を実行し、これでロックを検知できない状態を、第2の実施の形態で述べたロックの検知方法を用いて検知することで、ロックの検知精度を更に向上できる。
第3の実施の形態.
回転子10がロック状態であれば、目標値を変更しても回転子10の回転速度は目標値に追随しにくいことから、第2の実施の形態で述べたロックの検知方法に代えて次のようにロックを検知してもよい。制御部3はまず目標値を変更させる。このとき、制御部3例えば現時点の目標値よりも第1所定値以上異なる目標値へと変更させる。そして、制御部3は、位置検出信号に基づいて算出した回転速度の変化が所定の範囲であるときに、回転子10がロックしたことを検知する。なお、回転子10がロック状態の場合、回転速度は目標値に追随しにくいので、第1所定値として小さい値を採用するよりも第1所定値として大きい値を採用した方がロックを検知しやすい。
回転子10がロック状態であれば、目標値を変更しても回転子10の回転速度は目標値に追随しにくいことから、第2の実施の形態で述べたロックの検知方法に代えて次のようにロックを検知してもよい。制御部3はまず目標値を変更させる。このとき、制御部3例えば現時点の目標値よりも第1所定値以上異なる目標値へと変更させる。そして、制御部3は、位置検出信号に基づいて算出した回転速度の変化が所定の範囲であるときに、回転子10がロックしたことを検知する。なお、回転子10がロック状態の場合、回転速度は目標値に追随しにくいので、第1所定値として小さい値を採用するよりも第1所定値として大きい値を採用した方がロックを検知しやすい。
かかる制御部3の動作を実現する内部構成の一例は図8に示す制御部3と同様である。但し、制御部3の各部は図10に示すフローチャートの一例に従って動作する。
まず、ステップS41にて、回転速度算出部36は位置検出信号に基づいて第1回転速度を検出する。この第1回転速度は目標値を変更する前の回転速度である。そして、第1回転速度を不図示のメモリに記録する。かかるメモリは一般的なマイコンに設けられる。次にステップS42にて、目標値変更部37は現時点での目標値よりも第1所定値以上異なる目標値へと変更する。次にステップS43にて、インバータ制御部38は変更後の目標値に応じてインバータ4を制御する。次にステップS44にて、回転速度算出部36は位置検出信号に基づいて第2回転速度を算出する。次にステップS45にて、判定部35は第1回転速度と第2回転速度との差が第2所定値以上かどうかを判定する。当該差が第2所定値以上であれば処理が終了する。当該差が第2所定値未満であれば判定部35はステップS46にて、回転子10がロックしたと判定する。
以上のように、回転子10がロック状態であって回転子10の回転位置xが第1の範囲と第2の範囲との境界を中心として振動している場合であっても、回転子10のロックを検知できる。よって、第1実施の形態で述べたロックの検知方法を実行し、これでロックを検知できない状態を、第3の実施の形態で述べたロックの検知方法を用いて検知することで、ロックの検知精度を更に向上できる。
なお、第2又は第3の実施の形態にかかるロックの検知方法によれば回転速度についての目標値を変更させるので、回転子10の起動時(所望の回転速度に至るまでの期間)に当該検知方法が実行されることが望ましい。回転子10が所望の回転速度で回転している通常運転を妨げないためである。
また、回転子10がロック状態であって回転位置xが第1の範囲と第2の範囲との境界付近を中心として振動しているときに、位置検出信号に基づいて算出される回転速度が振動する場合もある。このような場合、第2及び第3の実施の形態で述べた第1所定値は、当該回転速度の振幅を超えた値が設定される。
2 位置検出センサ
10 回転子
TH 活性化期間
TL 非活性化期間
x 回転位置
10 回転子
TH 活性化期間
TL 非活性化期間
x 回転位置
Claims (6)
- 回転軸(P)を中心に回転する回転子(10)の、前記回転軸を中心とした周方向における回転位置(x)が、前記周方向において交互に連続して配置されて1周を構成する第1及び第2の範囲のうち、前記第1の範囲に位置するときのみ活性化する位置検出信号を出力する位置検出センサ(2)を用いて回転子のロックを検知する方法であって、
前記位置検出信号が活性化する活性化期間(TH)と、非活性化する非活性化期間(TL)とに基づく所定の演算値が所定の範囲外となることを以って、前記回転子がロックしたことを検知する、回転子のロック検知方法。 - 前記第1及び前記第2の範囲の周方向における幅は互いに等しく、
前記演算値は前記活性化期間(TH)と前記非活性化期間(TL)との差である、請求項1に記載の回転子のロック検知方法。 - 前記第1の範囲と、前記周方向で前記第1の範囲と隣り合う前記第2の範囲との組が一つ以上設けられ、前記組における前記第1の範囲と前記第2の範囲との比が相互に等しく、
前記演算値は前記活性化期間と前記非活性化期間との比である、請求項1に記載の回転子のロック検知方法。 - 前記回転子(10)の回転速度についての目標値を複数回に渡って変化させ、そのいずれにおいても、前記位置検出信号に基づいて検出した前記回転子の回転速度と、前記目標値との差が一定以上あるときに前記回転子のロックを検出する、請求項1乃至3の何れか一つに記載の回転子のロック検知方法。
- 前記回転子(10)の回転速度についての目標値を変化させ、前記位置検出信号に基づいて検出した回転速度の変化が前記目標値を変化させた前後で所定の範囲内であるときに、前記回転子がロックであると検知する、請求項1乃至3の何れか一つに記載の回転子のロック検知方法。
- 前記回転子(10)は前記周方向で交互に配置され互いに異なる極性を呈する磁石を備え、前記位置検出センサはホールセンサである、請求項1乃至5の何れか一つに記載の回転子のロック検知方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009091206A JP2010246232A (ja) | 2009-04-03 | 2009-04-03 | 回転子のロック検知方法 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2013092680A (ja) * | 2011-10-26 | 2013-05-16 | Kyocera Document Solutions Inc | 画像形成装置 |
DE102018100970A1 (de) | 2017-01-19 | 2018-07-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steuerung für einen Aktuator und Lenkvorrichtung |
-
2009
- 2009-04-03 JP JP2009091206A patent/JP2010246232A/ja active Pending
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