JP6217919B2 - 車両運転評価システム - Google Patents

Description

本発明は、車両運転評価システムに関する。

近年、運転者の安全運転技術の向上を目的として、車両挙動や操作情報を収集し、その情報を利用して安全運転の診断・評価を行って、適切なタイミングで警報や運転アドバイスを運転者に音声・画面表示・印刷帳票で知らせる運転評価システムが存在する。こうしたシステムでは、より精度の高い評価と、より詳細な評価内容が求められており、これにより、運転者の安全運転技術をより一層の向上させることが可能となる。また、その評価に対する運転者へのフィードバックについても、より適したタイミングと内容でなされる必要がある。

特開２００２−２１１２６５号公報

本発明の課題は、車両運転評価システムにおいて、右左折走行時や右左車線変更時等に運転者が行うべき後方確認動作についての評価を、従来よりも詳細に行うことを可能にするとともに、その評価結果に基づく運転者へのフィードバックをより適した内容で行い、運転者の安全運転技術のより一層の向上を可能とすることにある。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記課題を解決するために本発明の車両運転評価システムは、
車両の走行中において、運転者が後方確認すべき予め定められた後方確認シーンの到来を特定するシーン到来特定手段と、
特定された前記後方確認シーンにおいて、前記運転者の後方確認動作を検出する確認動作検出手段と、
前記後方確認動作の際に、前記運転者の目が開いた状態である開眼状態を検出する開眼検出手段と、
特定された前記後方確認シーンにおける前記運転者の運転挙動を、当該後方確認シーンにおける前記後方確認動作の検出結果と、当該後方確認動作時における前記開眼状態の継続時間とに基づいて評価する評価手段と、
を備えることを特徴とする。

上記本発明の構成によれば、後方確認シーンにおいて、運転者（例えば職業ドライバー等）が後方確認動作（例えば目線の移動や左右への首振りを伴う後方振り返り動作等）をしたか否かだけでなく、その後方確認動作の際に後方を確実に目視確認しているか否かを、その時の運転者の開眼状態から評価を行うことができる。これにより、運転者に対し、後方確認動作だけでなく、そのときに所定時間確実に後方を見ることを習慣づけることができる。従来の車両運転評価システムにおいて、運転者の後方確認を、後方確認動作と開眼状態の組み合わせによって詳細に評価する技術は存在しない。

上記本発明の車両運転評価システムは、シーン到来特定手段によって後方確認シ−ンの到来が特定された場合に、その後方確認シーンにおいて目視すべき１以上の目視方向を、予め定められた報知部に報知させる目視方向報知手段を備えて構成できる。これにより、後方確認に関して採点・評価を受ける運転者に対し、後方確認シーンにおいて目視すべき方向の正解が提示される。仮に運転者がそのときに目視すべき方向の正解を知らなかったとしても、報知を受けて正解を知ることができるから、評価・採点結果の向上、ひいては運転技術の改善を促す効果を期待できる。また、目視方向報知部は、後方確認シーンにおける運転者から目視方向又はその周辺に設けられた目視方向表示部（目視方向提示部）として構成することができ、目視方向報知手段は、シーン到来特定手段によって後方確認シ−ンの到来が特定された場合に、当該後方確認シーンにおける目視方向に位置する目視方向表示部を非表示状態から表示状態に移行させるように構成することができる。これにより、運転者は、後方確認シーンにおいて容易に目視方向を知ることができる。また、目視方向表示部を見ればほとんど目線を動かすことなく目視したい方向をすぐに見ることができる利点もある。音声などでの報知の場合は、一度聞き逃すと分からなくなってしまう不便があるし、繰り返し音声で報知されることも煩わしいなど問題が多いが、表示による報知であれば、ある程度の報知期間を定めて報知状態を継続しても運転者に煩わしさを与えにくいから、運転者に確実に方向を伝えることができる。また、伝わったことを検出したときに、報知状態を終了するようにしてもよい。また、目視方向の表示による報知（視覚報知）に際して、後方確認シーンの到来を音声報知するようにすることで、目視方向の表示による報知が開始されたことを運転者に知らせることができる。

本発明の一実施形態である車両運転評価システムを簡略的に示したブロック図。 図１の車両運転評価システムにおいて運転者の後方確認シーンにおける運転挙動を評価する処理を示したフローチャート。 図２の処理における報知出力処理の一例を示したフローチャート。 図１の車両運転評価システムにおいて第一の後方確認シーン時における運転者の運転挙動を採点評価するための採点表の一例を示した図。 図１の車両運転評価システムにおいて第二の後方確認シーン時における運転者の運転挙動を採点評価するための採点表の一例を示した図。 図１の車両運転評価システムにおいて第三の後方確認シーン時における運転者の運転挙動を採点評価するための採点表の一例を示した図。 図１の車両運転評価システムにおいて第四の後方確認シーン時における運転者の運転挙動を採点評価するための採点表の一例を示した図。 図１の車両運転評価システムにおいて後方確認動作における視認方向の第一例を示した図。 図８の後方確認動作における視認方向を示す報知部の一例を示した図。 図１の車両運転評価システムにおいて後方確認動作における視認方向の第二例を示した図。 図１の車両運転評価システムにおいて後方確認動作における視認方向の第二例を、図１０とは別角度の視点で示した図。 図１０の後方確認動作における視認方向を示す報知部の一例を示した図。 評価結果を所定の項目で集計した集計結果を例示した図。 注意力低下の傾向を特定するために、所定の項目で注意力低下回数を集計した結果を例示した図。 図８の後方確認動作における視認方向を示す報知部の変形例を示した図。 運転者撮影カメラの配置の変更例を示した図。

本発明の車両運転評価システムの一実施形態を、図面を用いて説明する。

図１に示すように、本実施形態の車両運転評価システム１は、道路地図データ３１とナビゲーションプログラム３２等を記憶する記憶部（道路地図データ記憶部）３０と、ナビゲーションプログラム３２を実行する主制御部１０と、を備える車両用ナビゲーション装置として構成されており、設定される目的地までの経路を道路地図データ３１に基づいて算出し、その経路を案内するナビゲーション機能を有する。

道路地図データ３１には、表示用の地図データと共に、交差点等の各種分岐点に対応するノードの位置情報や、ノードの接続を示すリンク情報の他、各ノードや各リンクに対応する付随情報（道路幅、車線数、等）の各種情報が含まれている。

主制御部１０は、位置検出部１１、加速度センサ１２、速度センサ１３、車両角度センサ１４、ウインカセンサ１５、ブレーキセンサ１６、シフトポジションセンサ１７、運転者撮影カメラ２２といった各種の運転挙動検出部１００と接続する。さらに主制御部１０は、地図表示や経路案内表示を映像出力する液晶ディスプレイ等の表示出力部２、スピーカ等の音声出力部３、音声入力のマイクや、タッチパネル、リモコン、メカニカルスイッチ等を含む操作入力部４、データ等を外部出力する外部出力部５、ＬＥＤ又はＬＥＤ群により形成される発光部６、予め定められた状況情報（例えば時刻・走行開始後の経過時間、自車両２００の位置情報、渋滞情報等の交通情報等）を取得する状況情報取得部（時計機能部やタイマー、位置検出部１１、車外通信部等）２３、車外後方撮影カメラ２４と接続している。

なお、位置検出部１１は、自車両２００の現在位置を特定するものであり、周知の地磁気センサ，ジャイロスコープ，距離センサの他，ＧＰＳ衛星からの電波（ＧＰＳ信号）に基づいて自車両２００の現在位置を検出するＧＰＳ受信機を有した周知のものである。主制御部１０は、ＧＰＳ受信機の受信信号や、他のセンサの検出情報に基づいて、自車両２００の現在位置及び進行方向を特定する現在位置特定手段及び進行方向特定手段として機能する。

また、主制御部１０には、車室内にて運転者の顔付近を撮影する運転者撮影カメラ２２と、そのカメラ２２の撮影画像から運転者の安全運転動作（特に安全確認動作）を検出する周知の画像処理を行う画像処理部２０が接続されている。

運転者撮影カメラ２２は、本実施形態においては運転者の正面に設けられる。例えば図８及び図１０に示すように、運転者正面のダッシュボード上に設けることができる。

画像処理部２０は、運転者撮影カメラ２２が撮像した画像データを受信及び処理することにより、運転者の顔の動きや目線（視線）の動きを示す目視動作情報と運転者の目の開閉状態を示す開眼情報とを検出情報（検出結果）として主制御部１０に送信する。

車外後方撮影カメラ２４は、バックモニタ機能を実現するためのカメラであり、撮影された画像は、バックモニタ画面を兼ねる表示出力部２に画面表示される。

車両２００は、図８〜図１２に示すように、運転者よりも後方となる車外範囲を映し出す予め定められた後方表示部２（２７），２８，２９を備える。本実施形態の後方表示部２，２８，２９には、運転者よりも前方側に設けられたバックミラー（ルームミラー）２８や、車外後方を撮影する車外後方撮影カメラ（撮影部）２４の撮影画像を表示するバックモニタ画面（表示出力部２の画面）２７、車外左右に設けられたサイドミラー（ここではドアミラー）２９である。

ところで、本実施形態の主制御部１０は、車両走行中において、各種検出部１１〜１７の検出情報に基づいて、記憶部３０に予め登録された後方確認シーンの到来を特定する（シーン到来特定手段）。そして、到来が特定された後方確認シーンにおいて、画像処理部２０は、運転者撮影カメラ２２が撮影する撮影画像（後方確認動作情報と開眼情報）に基づいて、自車両２００の運転者の後方確認動作（自身よりも後ろの車外視野を確認するための所定の動作）と、その後方確認動作中の運転者の開眼状態とを検出する（確認動作検出手段、開眼検出手段）。主制御部１０は、それら後方確認動作と開眼状態の検出結果に基づいて、到来した当該後方確認シーンにおける運転者の運転挙動を、例えば採点する形で評価・診断する（評価手段）。

記憶部３０は、複数の後方確認シーンの特定条件を記憶している。さらに記憶部３０は、それら後方確認シーン毎に、運転者が後方確認のためにすべき後方確認動作の動作内容や、その動作時に満たすべき開眼状態の条件を対応付けて記憶している。主制御部１０は、各種検出部１１〜１７の検出情報が、各後方確認シーンの特定条件を満たしたか否かを判定して、どの後方確認シーンが到来したかを特定する。その上で、主制御部１０は、到来を特定した後方確認シーンに対応する後方確認動作の動作内容がなされたか否かと、その動作時の開眼状態が対応する開眼条件を満たしたか否かを画像処理部２０の検出結果に基づいて判定し、その判定結果に基づいて当該後方確認シーンにおける運転者の運転挙動を評価・診断する。

本実施形態における後方確認動作は、運転者に視認可能となるよう設けられた後方表示部２，２８，２９を視認する表示部視認動作と、運転者の正面方向に対し所定角度以上右または左を向く形で窓ガラス３３越しに直接的に車外後方視野を視認する首振り視認動作（後方左向き動作及び後方右向き動作）との２種類が存在する。

表示部視認動作は、ここでは図８及び図９に示すように、車室内の画面表示部２、車室内のバックミラー２８、車外左右のサイドミラー２９を視認する動作である。画像処理部２０は、運転者撮影カメラ２２が撮像する運転者の顔画像（目画像）から周知の画像処理によって目線方向（目視方向）を特定し、運転者が画面表示部２、バックミラー２８、車外左右のサイドミラー２９の表示面を視認したか否かを検出する。主制御部１０は、当該視認を画像処理部２０が検出した場合に、上記表示部視認動作があったと特定する。

首振り視認動作は、図１０及び図１１に示すように、後部左側又は後部右側又は後部正面の窓ガラス３３を介して車外を直接見るために、運転者が顔の向きを正面から右または左に所定角度以上変える首振り動作を伴うものである。画像処理部２０は、周知の画像処理によって、運転者撮影カメラ２２が撮像する運転者の顔画像から顔の部位の移動を特定し、運転者が後部左側又は後部右側又は後部正面の窓ガラス３３を視認可能な角度に顔を向けたか否かを検出する。例えば、運転者を正面から撮影する運転者撮影カメラ２２の撮影画像の中で、両目を特定可能な正面を向いた運転者の顔画像から右目のみ又は左目のみ（あるいは右耳のみ又は左耳のみ）を特定可能な横向き状態（後方右向き状態又は後方左向き状態）を検出して首振り動作を検出するとともに、そのときの運転者の目画像から目線方向（目視方向）を特定して、運転者が後部左側又は後部右側又は後部正面の窓ガラス３３の方向を視認したか否かを検出する。主制御部１０は、当該首振り動作及び当該視認を画像処理部２０が検出した場合に、上記首振り視認動作があったと特定する。

開眼状態は、運転者の目が開いた状態であり、後方確認動作毎に、開眼状態において満たすべき開眼条件が定められている。ここでの開眼条件は、開眼継続時間として定められている。画像処理部２０は、周知の画像処理によって、運転者撮影カメラ２２が撮像する運転者の顔画像（目画像）から開眼状態を検出し、その開眼状態の継続時間を特定する。例えば、画像処理部２０は、運転者の顔の上下方向の長さと目の上下方向の見開き幅の比が一定以上となる状態を開眼状態として検出し、その開眼状態の継続時間を特定する。

後方確認シーンは、本実施形態においては、自車両２００が渋滞車両群へ後方から接近する渋滞接近シーンと、自車両２００の右左折シーンと、自車両２００の後進シーンと、自車両２００の高速道路走行時定期確認シーンである。

渋滞接近シーンの到来は、車外通信部をなす状況情報取得部２３が通信取得（受信）する取得情報（渋滞情報・交通情報）と、位置検出部１１が取得する自車両２００の位置情報とに基づいて、自車両２００が渋滞車両（渋滞によって停車中または低速走行中の車両群の最後尾車両）に対し所定距離以内に接近した場合に特定される。渋滞接近シーンからの離脱は、同様の情報に基づいて、渋滞が解消された、あるいは自車両２００が渋滞車両に対し所定距離以上に離間した場合に特定される。

右左折シーンの到来は、方向指示操作部への操作によってＯＮ（点滅）される方向指示灯のＯＮ・ＯＦＦ状態を検出するウインカセンサ１５の検出情報に基づいて、ウインカセンサ１５のＯＮ（点滅状態）が検出された場合に特定される。右左折シーンからの離脱は、同様の情報に基づいて、ウインカセンサ１５のＯＦＦ（消灯継続状態）が検出された場合に特定される。なお、右左折シーンからの離脱は、ステアリングホイールの操舵角度を検出し、操舵角度の所定角度以上の復帰を検出する形で行ってもよい。また、右左折シーンの到来及び離脱の特定は、経路案内時において右左折する地点への接近及び離脱の有無により特定するものでもよい。この場合、位置検出部１１が取得する自車両２００の位置情報と、記憶部３０が記憶する道路地図データ３１とに基づいて、右左折地点への接近及び離脱を特定できる。

後進シーンの到来は、シフトポジションを検出するシフトポジションセンサの検出情報に基づいて、シフトポジションがＲ（リバース）ポジションに切り替わった場合に特定される。後進シーンからの離脱は、同様の情報に基づいて、シフトポジションがＲポジションから他のポジションに切り替わった場合、あるいはシフトポジションがＲポジションのまま車速が検出された場合に特定される。

高速道路走行時定期確認シーンの到来は、位置検出部１１が取得する自車両２００の位置情報と、道路地図データ３１と、タイマーをなす状況情報取得部２３が取得（時間カウント）する取得情報（経過時間情報）とに基づいて、高速道路走行時に所定時間経過した場合に特定される。つまり、高速道路走行時定期確認シーンは、高速道路の走行を開始して所定時間が経過するたびに到来する。高速道路走行時定期確認シーンの離脱は、同様の情報に基づいて、当該シーンの到来から所定時間が経過した場合に特定される。

なお、後方確認シーンは、上記以外にも適用してよいし、上記の一部を省略してもよい。後方確認シーンの到来及び離脱の特定も、他の方法を用いてもよい。

以下、主制御部１０が実行する後方確認シーンにおける運転者の運転挙動評価処理を、図２及び図３を用いて説明する。

図２に示すように、まず主制御部１０は、記憶部３０に予め登録された後方確認シーンが自車両２００に到来したか否か、到来したのであればどの後方確認シーンが到来したのかを、上述したようにして特定する（Ｓ１：シーン到来特定手段）。

後方確認シーンへの自車両２００の到来を特定すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、主制御部１０は、後方確認シーンの到来を、予め定められた報知部（シーン到来報知部）に報知させる（Ｓ２：シーン到来報知手段）。ここでの報知部は音声出力部３であり、後方確認シーンの到来は音声にて報知される。また、この音声報知は、どの後方確認シーンであるか、どの後方確認動作が必要であるかも音声出力してもよい。例えば「右折の前に、左右・後方確認を行ってください」や「間もなく渋滞最後尾の車両に接近しますので、ルームミラーで後方を確認した上で、ハザードランプを点滅させ、減速してください」等の音声によるアナウンスを行う。

また、後方確認シーンへの自車両２００の到来を特定すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、主制御部１０は、その後方確認シーンにおいて後方確認のために目視すべき目視方向を、予め定められた報知部（目視方向報知部）に報知させる（Ｓ３：目視方向報知手段）。ここでの報知部は、各後方確認シーンの目視方向又はその周辺に位置する車室内の表示部（目視方向表示部）６である。即ち、ここでの報知部６は、各後方確認シーンにおいて運転者が目視すべき目視方向に一致する軸線と交差する車室内部分（例えば窓ガラスや画面、反射面）又はその部分の周辺部に設けられた表示部６である。主制御部１０は、後方確認シ−ンの到来が特定された場合に、その後方確認シーンにおいて後方確認のために目視すべき１以上の目視方向のそれぞれに対応する各表示部６を全て表示状態とする（Ｓ３）。

なお、本実施形態の表示部６は発光部（例えばＬＥＤ（発光ダイオード）を用いたＬＥＤ発光部）６として設けられ、表示状態は点滅状態とされている。これにより、目視すべき方向が点滅する発光部６の存在位置から把握できる。具体的にいえば、表示部６は、目視方向に位置する窓の外周側の周辺部に設けられた車室内の発光部６（図１２参照）や、もしくは後方視野を映し出す後方表示部２，２８，２９の表示面の外側の周辺部に設けられた発光部６（図９参照）である。なお、車両２００の外側に位置するサイドミラー２９に関しては、発光部６をサイドミラー２９そのものに設けてもよいが（図１５参照）、サイドミラー２９に設けるのではなく、運転者からサイドミラー２９を目視するための目視方向の周辺に位置し、かつサイドミラー２９の表示面（ミラー面）の視認を妨げない位置にある車室内構造部（ここでは前席左右の窓ガラス３４の外周部のうちサイドミラー２９に近い部分）に発光部６（図９参照）を設けている。

図２に戻る。後方確認シーンへの自車両２００の到来を特定すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、主制御部１０は、運転者撮影カメラ２２による運転者の撮影（主に顔及びその周辺を範囲とする撮影）も開始する（Ｓ３）。

これに伴い画像処理部２０は、運転者撮影カメラ２２の撮影画像から、予め定められた後方確認動作と、その後方確認動作時における開眼状態を検出する画像処理を開始する。各後方確認シーンの後方確認動作には、後方確認のために目視すべき目視方向を視認する目視動作が定められており、画像処理部２０は、当該目視動作の検出と、当該目視動作時の開眼状態の検出を開始する（目視動作検出手段）。その検出結果は主制御部１０に送信される。

後方確認シ−ンの到来が特定された場合、主制御部１０は、その後方確認シーンにおいて後方確認のために目視すべき１以上の目視方向に対応する各表示部６を表示状態としたが（Ｓ３：目視方向報知手段）、その表示状態において、画像処理部２０の検出結果に基づいて、運転者の目視動作の有無を特定し、目視動作があった場合には（Ｓ４：Ｙｅｓ）、その目視動作の目視方向に対応する表示部６を表示状態から非表示状態に切り替える（Ｓ５：目視方向報知手段）。つまり、これらの処理によれば、運転者によって目視された方向にある表示部６が非表示状態へと切り替わる。これにより、後方確認シーンにおいて目視すべき方向のうち、未だ目視されていない目視方向にある目視方向表示部６のみが表示状態として残されるから、目視確認すべき方向が残っているか否か、残っているのであればそれはどの方向なのかを、運転者が容易に把握できる。

その後、主制御部１０は、到来が特定された後方確認シーンからの自車両２００の離脱を特定する（Ｓ６：シーン離脱特定手段）。離脱が特定されなければ（Ｓ６：Ｎｏ）、運転者撮影カメラ２２による運転者の撮影及び画像処理部２０による運転者の後方確認動作と開眼状態の検出を継続する。各表示部６も、目視されていない目視方向の表示部６のみが表示状態を継続する。

後方確認シーンからの自車両２００の離脱を特定すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、主制御部１０は、運転者撮影カメラ２２による撮影を終了するとともに、表示部６を全て非表示状態とする（Ｓ７）。そして、主制御部１０は、運転者撮影カメラ２２が撮影した撮影画像に基づいて、後方確認シーン時の運転者の挙動（運転挙動）に関する予め定められた項目について採点する（Ｓ８：評価手段）。

採点される項目は複数あり、それぞれの項目に予め定められた運転者の後方確認動作（動作内容）と開眼状態（開眼条件）が定められている。主制御部１０は、それら項目の内容を行ったか否かを集計して、その集計結果に基づいて点を決定する。本実施形態においては、その項目の１つに後方確認動作が含まれる。運転者の後方確認動作は、各後方確認シーンに対応付けられた形で定められており、ここでは図４に示す渋滞接近シーンと、図５に示す右左折シーンと、図６に示す後進シーンと、図７に示す高速道路走行時定期確認シーンのそれぞれに、後方確認動作が定められている。さらに本実施形態においては、その項目の１つに、各後方確認シーンでの後方確認動作時における所定時間以上（ここでは３秒以上）の開眼状態（目の開いた状態）の継続も含まれる。主制御部１０は、到来した後方確認シーンにおいて、対応する項目の採点を図４〜図７の採点表を参照する形で行い、点数（ポイント）を決定する。図４〜図７においては、〇が実行されたもの、×が実行されなかったものとされており、各項目の〇と×の違いに応じてポイント（採点結果）が定められている。

具体的にいえば、渋滞接近シーンにおいては、運転者が前方と後方を確認することが求められており、採点される項目として、図４に示すように、バックミラー（ルームミラー）２８を目視する後方確認動作と、その動作の際の所定時間以上（ここでは１秒以上）の開眼状態の継続と、さらには、前方を目視する前方確認動作と、その動作の際の所定時間以上（ここでは１秒以上）の開眼状態の継続とが定められている。

右左折シーンにおいては、運転者が特に曲がる側の後方を確認することが求められており、採点される項目として、図５に示すように、曲がる側のサイドミラー（ドアミラー）２９を目視する後方確認動作と、曲がる側の後席横の窓ガラス３３越しに車外を直接目視する後方確認動作と、それら双方の動作を行う際の所定時間以上（ここでは３秒以上）の開眼状態の継続とが定められている。

後進シーンにおいては、運転者が後方正面と後方左右を確認することが求められており、採点される項目として、図６に示すように、バックミラー（ルームミラー）２８を目視する後方確認動作と、その動作の際の所定時間以上（ここでは１秒以上）の開眼状態の継続と、さらには、後席左右側の窓ガラス３３越しに車外を直接目視する後方確認動作と、その動作の際の所定時間以上（ここでは３秒以上）の開眼状態の継続とが定められている。

高速道路走行時定期確認シーンにおいては、運転者が前方と後方を確認することが求められており、採点される項目として、図８に示すように、バックミラー（ルームミラー）２８を目視する後方確認動作と、その動作の際の所定時間以上（ここでは１秒以上）の開眼状態の継続とが定められている。

主制御部１０は、これら各後方確認シーンのうち、現在到来が特定されている後方確認シーンに対応する採点項目が、運転者によって実行されたか否かを判定する。そして主制御部１０は、各採点項目の判定結果と、図４〜図８に示す採点表とに基づいて、現在到来が特定されている後方確認シーンの採点結果を決定する。

続いて主制御部１０は、その採点結果（評価結果）に基づいた報知情報を、表示出力部２又は音声出力部３のいずれか又は双方を含む報知部２，３から、運転者に向けて報知出力させる（Ｓ９：報知手段）。当該報知出力については、図３に示す処理を主制御部１０が実行する形でなされる。

即ち、まずは主制御部１０が、Ｓ８で得られた採点結果（評価結果）が予め定められた通常得点範囲（通常ポイント範囲）内であったか否かを判定する（Ｓ６１）。

なお、通常得点範囲とは、多少の減点であれば許容されるような範囲であり、通常運転時になされたときに許容されるレベルの安全運転の範囲として定められる。ここでの通常得点範囲は、各後方確認シーンでそれぞれ定められており、最高得点が含まれ、かつ危険運転行為とみなされる低得点範囲（図４〜図８の※を参照。設定されていない場合もあってよい）が除外される形で定められている。

通常得点範囲内であった場合は（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、本実施形態においては特別な報知をすることなく、本処理を終了する。通常得点範囲内においても予め決められた報知内容で報知出力を行うようにしてもよいが、頻繁に報知されて煩わしく感じる場合もあるため、ここでは控えている。

Ｓ８で得られた採点結果（評価結果）が通常得点範囲（通常評価結果範囲）内でない場合（Ｓ６１：Ｎｏ）、主制御部１０は、Ｓ８で得られたその採点結果が上記通常得点範囲よりも低く定められた基準点（基準ポイント）より低いか否かを判定する（Ｓ６２）。ここでも基準点（図４〜図８の※２を参照）は各後方確認シーンでそれぞれ定められている。主制御部１０は、基準点よりも低いと判定された場合を警告対象とみなし、報知出力される内容として、今回の後方確認シーンにおいて安全運転動作（後方確認動作と開眼継続状態）がなされていない旨を知らせる警告報知を決定する（Ｓ６３）。警告報知の内容としては、今回の後方確認シーンにおいてできていなかった安全運転動作（後方確認動作と開眼継続状態）を具体的に指摘したり、今回のシーンもしくは今回と同様のシーンにおいてそうした安全運転動作を行うよう促す等のアドバイスであってもよい。

次に主制御部１０は、Ｓ８で得られた採点結果（評価結果）が、過去（ここでは過去一定期間を意味する）の平均得点（平均ポイント）よりも所定レベル以上低下したか否かを判定する（Ｓ６４）。過去の平均得点よりも所定レベル以上低下した場合（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、主制御部１０は、報知出力される内容として、運転者の注意力が一時的に低下している旨、ないしは注意力の低下解消を促す内容を決定する（Ｓ６５）。例えば、休憩を促す内容とすることができる。ここでの所定レベル以上の低下とは、Ｓ８で得られた採点結果が過去の採点結果を平均した平均点に対して（−１０）以下となる変化と定められている。

次に主制御部１０は、Ｓ８で得られた採点結果（評価結果）が、過去の平均得点（平均ポイント）よりも所定レベル以上高くなったか否かを判定する（Ｓ６６）。過去の平均得点よりも所定レベル以上高くなった場合（Ｓ６６：Ｙｅｓ）、主制御部１０は、報知出力される内容として、運転者に安全運転技術（特に安全確認動作）が向上している旨の内容を決定する（Ｓ６７）。ここでは、Ｓ８で得られた採点結果が、過去の採点結果を平均した平均点よりも高かった場合を、所定レベル以上高くなったと判定するものとする。

最後に主制御部１０は、これまでの処理で決定された報知出力内容に基づいて最終的に報知出力する内容を決定し、その内容の報知を表示出力部２又は音声出力部３のいずれか又は双方に行わせる。仮に、複数種の内容が報知出力の内容として定められた場合には（例えばＳ６３とＳ６５の双方を報知する場合等）、それら複数種の内容を全て報知するようにする（警告報知手段、比較報知手段）。

なお、上述における通常得点範囲や基準点、平均点、所定レベルといった予め定められた値については、記憶部３０に記憶されており、主制御部１０が必要なタイミングで適宜読み出して用いるものとする。

図２に戻る。報知出力（Ｓ９）が終了すると、主制御部１０は、運転者撮影カメラ２２の撮影映像、さらに各運転挙動検出部１００の検出情報、Ｓ８の採点結果（評価結果）を記憶部３０に記憶する（Ｓ１０：評価結果記憶手段）。そして、主制御部１０は、イグニッションスイッチのＯＦＦによって本処理を終了し、ＯＮのままであれば再びＳ１に戻る。

本実施形態の車両運転評価システム１では、上記のように各種後方確認シーン時における運転者の安全確認動作のうち、後方確認動作と開眼状況を組み合わせた形で採点（評価）している。ただし、採点項目（評価項目）はこれ以外にもあり、例えば右左折シーンに関していえば、右左折シーン接近時の緩やかな減速、一時停止地点での確実な停止、一時停止後の緩やかな加速、右左折の際のウインカー点灯、右左折の際の横加速度等の項目についても、主制御部１０は、運転挙動検出部１００の検出結果に基づいて採点を行って、各採点項目の採点結果（評価結果）を記憶部３０に記憶している。

そして、記憶部３０に記憶される全ての採点結果（評価結果）は、外部出力部５から出力可能であり、例えば外部出力部５を介してメディア５１と接続して、メディア５１内に記憶してもよいし、外部出力部５を介して外部の管理装置５２と接続して、管理装置５２側の記憶部に記憶されてもよい。また、メディア５１を介して管理装置５２側の記憶部に記憶されてもよい。

管理装置５２は、採点結果（評価結果）を統計的に処理してディスプレイ５２ａ上に表示することができる（評価結果表示手段）。グラフ化して表示してもよい。図１３は、ある後方確認シーン（ここでは右左折シーン）に関する採点結果であり、採点時に状況情報として時刻と走行開始後の経過時間を状況情報取得部２３から取得して、時間帯別・走行開始後の経過時間別の累積点数を蓄積し、表示している。

以上、本発明の一実施形態を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、追加及び省略等の種々の変更が可能である。

以下、本発明の他の実施形態及び変形例について説明する。なお、上記実施形態と共通の機能部や同様の機能部については詳細な説明を省略する。また、上記実施形態と下記複数の変形例は、技術的な矛盾を生じない範囲において適宜組み合わせて実施できる。

例えば、図２の処理におけるＳ１の後方確認シーンの到来の検出（例えば右左折シーンの接近検出）を、自車両の車外前方を撮影する車外前方撮影カメラ２１の撮影画像に基づいて行うことができる。即ち、上記車外前方撮影カメラ２１を主制御部１０と接続する形で設けて、そのカメラ２１が撮影した画像データを、画像処理部２０が受信及び処理することにより、シーン特定情報（例えば道路上の一時停止線）を検出して、後方確認シーンの到来を特定してもよい。なお、この場合の車外前方撮影カメラ２１は、ドライブレコーダ２１０のカメラであり、撮影された画像は主制御部１０を介して画像処理部２０に送信するだけでなく、ドライブレコーダ２１０内の記憶部にも記憶・蓄積される。

上記実施形態において、主制御部１０は、図２及び図３の処理により、記憶部（評価結果記憶部）３０に記憶・蓄積されている過去の採点結果（評価結果）と、Ｓ８により評価された最新の採点結果（評価結果）とを比較する内容の報知情報を、運転者に報知出力している（比較報知手段）。具体的にいえば、Ｓ８により評価された最新の採点結果が過去の採点結果の平均値に対し、所定レベルを上回って良好である場合には、当該良好を示す旨の報知情報を運転者に報知出力し、所定レベルを下回って悪化した場合には、注意力の低下を認識させる内容の報知情報を運転者に報知出力している。

この構成において、主制御部１０は、過去の各後方確認シーンにおける採点結果の平均値（評価結果を平均化した平均評価情報）を記憶部３０に記憶する必要がある。この場合、主制御部１０は、状況情報取得部２３と接続して、Ｓ８により最新の採点結果を得た場合に、その最新の採点結果が、記憶部３０に記憶・蓄積されている過去の採点結果の平均値に対し所定レベルを下回って悪化した注意力低下状態となったか否かを判定し、注意力低下状態となったと判定されたときには、状況情報取得部２３が取得した状況情報を記憶部（状況情報記憶部）３０に記憶・蓄積する（注意力低下状況記憶手段）ように構成できる。さらに、記憶・蓄積される状況情報に基づいて、注意力低下状態となる傾向の高い注意力低下状況を特定し（注意力低下状況特定手段）、状況情報取得部２３が取得した状況情報が示す状況が注意力低下状況である場合、あるいは過去一定期間に所定レベル以上近づいた状況である場合に、注意力低下を注意喚起する内容の報知情報を、運転者に対し報知出力する（注意喚起出力手段）ように構成することもできる。

例えば図１４に示すように、主制御部１０は、注意力低下状態となったと判定されたときに、状況情報として時刻と走行開始後の経過時間を記憶部３０に記憶していくように構成するとともに、これを時間帯別と走行開始後の経過時間別の注意力低下状態の発生回数として集計し、その集計結果に基づいて、注意力低下状態となる傾向の高い時間帯と経過時間を特定する（注意力低下状況特定手段）ように構成する。そして、主制御部１０は、状況情報取得部２３が取得する時刻と経過時間が、注意力低下状態となる傾向の高い時間帯である場合や、注意力低下状態となる傾向の高い走行開始後の経過時間である場合に、注意力低下を注意喚起する内容の報知情報を、運転者に対し報知出力する（注意喚起出力手段）ように構成することもできる。また、この報知出力は、状況情報取得部２３が取得する時刻と経過時間が、注意力低下状態となる傾向の高い時間帯や、注意力低下状態となる傾向の高い走行開始後の経過時間に対し所定レベル以上近づいた場合（例えば１０分前等）に、注意力低下を注意喚起する内容の報知情報や、注意力低下を注意喚起する内容の報知情報を、運転者に対し報知出力する（注意喚起出力手段）ように構成することもできる。

また、上記実施形態において、運転者となるユーザーを設定する（ユーザー設定手段）ように構成してもよい。例えば、操作入力部４への所定操作により、登録ユーザーの中から運転者となるユーザーを選択するように構成できる。この場合、主制御部１０は、記憶部３０に記憶される採点結果（評価結果）は、運転者であるユーザーに対し対応付けて記憶させるようにして（評価結果記憶手段）、記憶部３０に記憶されている採点結果のうち運転者として設定されたユーザーに対応する過去の評価内容と、Ｓ８で評価された最新の採点結果とを比較する内容の報知情報を、運転者に報知出力する（比較報知手段）ように構成できる。また、この場合、記憶部３０に記憶されている採点結果は、ユーザーとの対応関係を特定可能であるから、外部出力部５から外部出力される採点結果もユーザーとの対応関係が特定可能な形で出力することができ、例えば管理装置５２において、採点結果をディスプレイ５２ａ上に表示する際には、ユーザー毎の採点結果を表示するようにできる（評価結果表示手段）。

なお、各種の後方確認動作と、開眼状態の継続時間については、上記実施形態とは異なるように定められてもよい。例えば、右左折シーンにおいて、左サイドミラー目視動作のときの開眼状態の継続が１．５秒以上、右サイドミラー目視動作のときの開眼状態の継続が１．５秒以上、左後方目視動作のときの開眼状態の継続が１．５秒以上、右後方目視動作のときの開眼状態の継続が１．５秒以上といった形で定めてもよい。また、サイドミラーを視認する視認動作についても、目線だけでなく、顔の向く角度を定めるようにしてもよい。

上記実施形態において、ルームミラー２８を視認する後方確認動作に代わって、車外後方撮影カメラ２４が撮影する車両後方正面の映像を表示出力部２に画面表示し、その画面を視認する後方確認動作としてもよい。他にも、ミラーの反射像を視認する後方確認動作や、車外後方視野を窓ガラス３３越しに直接視認する後方確認動作については、同様の方向を撮影するカメラの映像を、例えば表示出力部２等に画面表示し、視認するように置き換えてもよい。

また、上記実施形態においては、運転者撮影カメラ２２を運転者正面に設けているが、他の位置に設けてもよい。ところが、この場合、車外後方視野を窓ガラス３３越しに直接視認する後方確認動作については、上述した首振り動作を伴うため、運転者正面以外の位置に設けたカメラでは、運転者の目が撮影できなくなって、視線方向の検出が不可となる可能性がある。このような場合は、上述した首振り動作を行った場合でも運転者の目が確実に撮影できる他の位置にもカメラを設けることができる。例えば運転者撮影カメラ２２をルームミラー２８に取り付けるとともに、運転者の顔の左右方向にもそれぞれカメラを配置して、首振り動作時の運転者の顔を撮影するようにしてもよい。

また、後方表示部２，２８，２９に対応して設けられる発光部６は、後方表示部２，２８，２９の表示面（画面やミラー面）の外側周辺部ではなく、表示面内に設けられてもよい。また、窓ガラス３３に対応して設けられる発光部６は、窓ガラス３３の外周を取り囲む形で連続的または断続的に設けられてもよい。これにより、視認方向がわかりやすくなる。例えば窓ガラス３３の四隅外側に設けられてもよいし、窓ガラス３３の上下又は左右で対抗するようにもうけられてもよい。図１２では四角形上の窓ガラス３３の外周部を取り囲むように設けられている。

上記実施形態においては、発光部６の表示状態から非表示状態への移行条件には、後方確認シーンに対応する目視方向への目視のみが定められているが、それだけでなく、当該目視方向への目視状態で開眼状態が所定時間継続するという条件を含むようにしてもよい。これにより、後方確認シーンにおいて、対応する目視方向への目視（後方確認動作）と、その目視継続時間（開眼状態）が、採点・評価の際にＯＫとされる状態となった場合に、発光部６を表示状態から非表示状態に切り替えることができ、運転者に正しい後方確認を促すことができる。

１ 車両運転評価システム
２ 表示出力部
３ 音声出力部（シーン到来報知部）
５ 外部出力部
６ 発光部（目視方向報知部，目視方向表示部）
１０ 主制御部
１１ 位置検出部
２２ 運転者撮影カメラ
２３ 状況情報取得部
２８ バックミラー
２９ サイドミラー
３３ 車両の後席左右側と後方正面側の窓ガラス

Claims (10)

1. 車両の走行中において、運転者が後方確認すべき予め定められた後方確認シーンの到来を特定するシーン到来特定手段と、
   特定された前記後方確認シーンにおいて、前記運転者の後方確認動作を検出する確認動作検出手段と、
   前記後方確認動作の際に、前記運転者の目が開いた状態である開眼状態を検出する開眼検出手段と、
   特定された前記後方確認シーンにおける前記運転者の運転挙動を、当該後方確認シーンにおける前記後方確認動作の検出結果と、当該後方確認動作時における前記開眼状態の継続時間とに基づいて評価する評価手段と、
   を備えることを特徴とする車両運転評価システム。
2. 複数ある前記後方確認シーン毎に、運転者が後方確認のためにすべき後方確認動作を対応付けて記憶する動作内容記憶部を備え、
   前記評価手段は、前記シーン到来特定手段によって特定された前記後方確認シーンに対応する前記後方確認動作が、前記確認動作検出手段によって検出されたか否かを判定し、その判定結果に基づいて当該後方確認シーンにおける前記運転者の運転挙動を評価するものである請求項１に記載の車両運転評価システム。
3. 前記後方確認動作は、運転者から視認可能となるよう設けられ、運転者よりも後方となる車外範囲を映し出す予め定められた後方表示部を視認する表示部視認動作を含む請求項１又は請求項２に記載の車両運転評価システム。
4. 前記後方確認動作は、運転者の正面方向に対し所定角度以上左を向く後方左向き動作と所定角度以上右を向く後方右向き動作いずれか又は双方を含む請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両運転評価システム。
5. 前記シーン到来特定手段によって前記後方確認シーンの到来が特定された場合に、当該後方確認シーンにおいて後方確認のために目視すべき目視方向を、予め定められた目視方向報知部に報知させる目視方向報知手段を備える請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両運転評価システム。
6. 前記目視方向報知部は、前記目視方向又はその周辺に位置する車室内の目視方向表示部であり、目視方向報知手段は、前記シーン到来特定手段によって前記後方確認シーンの到来が特定された場合に、当該後方確認シーンにおける前記目視方向に位置する前記目視方向表示部を表示状態とする請求項５に記載の車両運転評価システム。
7. 前記評価手段による評価結果に基づいた報知情報を、前記運転者に報知出力する報知手段を備える請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両運転評価システム。
8. 前記報知手段は、前記評価手段により評価された評価結果が予め定められた結果よりも悪い場合には、警告する内容の報知情報を、前記運転者に報知出力する警告報知手段を有する請求項７に記載の車両運転評価システム。
9. 前記評価手段により評価された評価結果を、予め定められた評価結果記憶部に記憶・蓄積する評価結果記憶手段を備え、
   前記報知手段は、前記評価結果記憶部に記憶・蓄積されている過去の評価結果と、前記評価手段により評価された最新の評価結果とを比較する内容の報知情報を、前記運転者に報知出力する比較報知手段を有する請求項７又は請求項８に記載の車両運転評価システム。
10. 前記評価結果記憶手段は、過去の前記後方確認シーンにおける前記評価結果の平均値を前記評価結果記憶部に記憶しており、
    前記比較報知手段は、前記評価手段により評価された最新の評価結果が、前記評価結果記憶部に記憶・蓄積されている過去の評価結果の平均値に対し所定レベルを下回って悪化した場合に、注意力の低下を認識させる内容の報知情報を、前記運転者に報知出力する請求項９に記載の車両運転評価システム。
    

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