JP6211464B2 - 部品実装方法、部品実装装置 - Google Patents

Description

この発明は、部品供給部から部品をピックアップして基板へ実装する実装ターンを複数のヘッドユニットのそれぞれで実行する部品実装技術に関する。

特許文献１では、部品供給部から吸着した部品を基板へ実装する実装ターンを２個のヘッドユニット（第一ヘッド、第二ヘッド）のそれぞれで実行する部品実装機が記載されている。また、この部品実装機では、２個のヘッドユニットの相互干渉を回避するために、一のヘッドユニットが部品の実装を実行している間は、他のヘッドユニットに部品の実装を禁止するといった制御が適宜実行される。

特開２０１２−０６００９２号公報

ところで、このような制御を実行した場合、一のヘッドユニットによる部品の実装が完了するまで、他のヘッドユニットが部品の実装を待機しなければならない場合がある。そして、このようなヘッドユニットの待機時間の発生がサイクルタイムを悪化させる一因となっていた。

この発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、部品供給部から部品をピックアップして基板へ実装する実装ターンを複数のヘッドユニットのそれぞれで実行する部品実装技術において、ヘッドユニットの待機時間の発生を効果的に抑えてサイクルタイムの改善を可能とする技術の提供を目的とする。

本発明にかかる部品実装方法は、部品供給部からの部品のピックアップを含む第１動作および第１動作でピックアップした部品の基板への実装を含む第２動作を有する実装ターンを複数のヘッドユニットのそれぞれが実行する部品実装方法であって、上記目的を達成するために、複数の実装ターンを実行する順序を各ヘッドユニットについて規定するターン順序情報に従って各ヘッドユニットが複数の実装ターンを実行する第１実装工程と、第１実装工程を実行した際に各実装ターンの第１動作および第２動作のそれぞれに要した時間を取得する時間取得工程と、少なくとも１個のヘッドユニットの実装ターンの実行順序を時間取得工程での取得結果に基づき入れ換えて実装ターン順序情報を更新する順序更新工程と、更新されたターン順序情報に規定された順序で各ヘッドユニットが複数の実装ターンを実行する第２実装工程とを備え、第１実装工程および第２実装工程では、一のヘッドユニットが第２動作の実行中は他のヘッドユニットに第１動作の実行を許可する一方で第２動作の実行を禁止し、一のヘッドユニットが第２動作を実行中に他のヘッドユニットが第１動作を完了した場合には当該他のヘッドユニットに第２動作の実行を待機させ、順序更新工程では、並行して実行される第１動作および第２動作について第１動作が完了してから第２動作が完了するまでの時間差が減少するようにターン順序情報における実装ターンの順序を入れ換えることを特徴としている。

本発明にかかる部品実装装置は、複数のヘッドユニットと、部品を供給する部品供給部とを備え、部品供給部からの部品のピックアップを含む第１動作および第１動作でピックアップした部品の基板への実装を含む第２動作を有する実装ターンを各ヘッドユニットが実行する部品実装装置において、上記目的を達成するために、複数の実装ターンを実行する順序を各ヘッドユニットについて規定するターン順序情報を記憶する記憶部と、記憶部に記憶されたターン順序情報に規定された順序で複数の実装ターンを実行する実装処理を各ヘッドユニットに実行させる実装制御部と、実装処理を実行した際に各実装ターンの第１動作および第２動作のそれぞれに要した時間を取得する時間取得部と、少なくとも１個のヘッドユニットの実装ターンの実行順序を時間取得部の取得結果に基づき入れ換えて実装ターン順序情報を更新する順序更新部とを備え、順序更新部は、並行して実行される第１動作および第２動作について第１動作が完了してから第２動作が完了するまでの時間差が減少するようにターン順序情報における実装ターンの順序を入れ換え、実装制御部は、一のヘッドユニットが第２動作の実行中は他のヘッドユニットに第１動作の実行を許可する一方で第２動作の実行を禁止し、一のヘッドユニットが第２動作を実行中に他のヘッドユニットが第１動作を完了した場合には当該他のヘッドユニットに第２動作の実行を待機させ、実装制御部は、実装ターン順序情報が順序更新部により更新された場合には、更新された実装ターン順序情報に基づいて実装処理を各ヘッドユニットに実行させることを特徴としている。

このように構成された本発明（部品実装方法、部品実装装置）では、複数のヘッドユニットのそれぞれが、複数の実装ターンをターン順序情報が示す順序で実行する。実装ターンは、部品供給部からの部品のピックアップを含む第１動作および当該第１動作でピックアップした部品の基板への実装を含む第２動作で構成されており、一のヘッドユニットが第２動作の実行中は、他のヘッドユニットに第１動作の実行を許可する一方で第２動作の実行を禁止する。特に、一のヘッドユニットが第２動作を実行中に他のヘッドユニットが第１動作を完了した場合には、当該他のヘッドユニットを待機させる。かかる構成において待機時間の発生を抑制するためには、並行して実行される第１動作が完了してから第２動作が完了するまでの時間差（第１動作を完了したヘッドユニットの待機時間に相当）を抑えることが有効となる。そこで、例えば、シミュレーションによって各ヘッドユニットが第１動作および第２動作に要する時間を推定し、当該時間差が減少するように、各ヘッドユニットが複数の実装ターンを実行する順番を調整することが考えられる。しかしながら、シミュレーションの精度には限界があるため、ヘッドユニットの待機時間を効果的に抑えられるとは限らなかった。

これに対して、本発明では、各ヘッドユニットが複数の実装ターンを実行した際に各実装ターンの第１動作および第２動作のそれぞれに要した時間が取得される。そして、少なくとも１個のヘッドユニットの実装ターンの実行順序を当該取得結果に基づいて入れ換えることで、並行して実行される第１動作および第２動作について当該第１動作が完了してから当該第２動作が完了するまでの時間差の減少が図られる。つまり、実際に複数の実装ターンを実行した結果に基づいて第１動作が完了してから第２動作が完了するまでの時間差の減少が図られる。そのため、ヘッドユニットの待機時間の発生を効果的に抑えて、サイクルタイムを改善することが可能となっている。

この際、順序更新工程では、実装ターンの順序を入れ換えたターン順序情報の候補を生成し、候補が示す順序で各ヘッドユニットが複数の実装ターンを実行することでサイクルタイムが改善することを演算により確認すると、ターン順序情報における実装ターンの順序を候補が示す順序に入れ換えるように、部品実装方法を構成しても良い。あるいは、順序更新部は、実装ターンの順序を入れ換えたターン順序情報の候補を生成し、候補が示す順序で各ヘッドユニットが複数の実装ターンを実行することでサイクルタイムが改善することを演算により確認すると、ターン順序情報における実装ターンの順序を候補が示す順序に入れ換えて、記憶部に記憶されるターン順序情報を更新するように、部品実装装置を構成しても良い。かかる構成では、サイクルタイムが改善することを演算により確認した上で、ターン順序情報における実装ターンの順序が入れ換えられる。そのため、サイクルタイムの改善を確実に図ることができる。

また、実装ターンの第１動作においてヘッドユニットが複数の部品を部品供給部からピックアップする部品実装方法において、第１実装工程では、実装ターンの第１動作において複数の部品をピックアップする順序を規定するピックアップ順序に従って各ヘッドユニットが部品をピックアップし、順序更新工程で入れ換えの対象となった実装ターンの第１動作において複数の部品をピックアップする順序を最適化してピックアップ順序を更新し、第２実装工程では、更新されたピックアップ順序に規定された順序で各ヘッドユニットが部品をピックアップするように、部品実装方法を構成しても良い。かかる構成は、実装ターンの順序の変更に応じて変更対象となった実装ターンの第１動作で部品をピックアップする順序を最適化しており、サイクルタイムの改善に資する。

また、実装ターンの第２動作においてヘッドユニットが複数の部品を基板に実装する部品実装方法において、第１実装工程では、実装ターンの第２動作において複数の部品を実装する順序を規定する実装順序に従って各ヘッドユニットが部品を実装し、順序更新工程で入れ換えの対象となった実装ターンの第２動作において複数の部品を実装する順序を最適化して実装順序を更新し、第２実装工程では、更新された実装順序に規定された順序で各ヘッドユニットが部品を実装するように、部品実装方法を構成しても良い。かかる構成は、実装ターンの順序の変更に応じて変更対象となった実装ターンの第２動作で部品を実装する順序を最適化しており、サイクルタイムの改善に資する。

また、第１実装工程が完了した基板の枚数をカウントするカウント工程をさらに備え、カウント工程でカウントされたカウント値が所定値になると順序更新工程を実行するように、部品実装方法を構成しても良い。かかる構成では、所定枚数の基板に部品を実装した実績に基づいて実装ターンの入れ換えが実行される。そのため、ヘッドユニットの待機時間の発生を確実に抑えて、サイクルタイムを改善することができる。

また、時間取得部は、複数の基板毎に、当該複数の基板に対して実行された各実装ターンの第１動作および第２動作のそれぞれに要した時間を取得し、順序更新部は、当該複数の基板に対して実行された各実装ターンの第１動作および第２動作のそれぞれに要した時間を時間取得部が取得した結果に基づき、ターン順序情報における前記実装ターンの順序を入れ換え、実装制御部は、複数の基板毎に実装ターン順序情報が順序更新部により更新された場合には、更新された実装ターン順序情報に基づいて各ヘッドユニットに実装処理を実行させるように、部品実装装置を構成しても良い。かかる構成では、複数の基板に部品を実装した実績に基づいて実装ターンの入れ換えが実行される。そのため、ヘッドユニットの待機時間の発生を確実に抑えて、サイクルタイムを改善することができる。

また、各ヘッドユニットは、部品を吸着する吸着ノズルと、吸着ノズル内の圧力を検出する圧力センサーとを有し、部品供給部の部品に吸着ノズルを接触させた状態で吸着ノズルへ負圧の供給が開始されて吸着ノズル内の圧力が所定の負圧以下となったことを圧力センサーにより確認してから吸着ノズルを上昇させることで部品のピックアップを行う部品実装装置に対しては、本発明を適用することが特に好適である。なぜなら、かかる部品実装装置では、吸着ノズルに負圧の供給を開始してから吸着ノズル内の圧力が所定の負圧以下になるまでの時間は、例えば吸着ノズルの製造精度等に起因して安定しない場合があり、このことが第１動作に要する時間に影響するおそれがある。これに対して本発明では、実際に複数の実装ターンを実行した際に第１動作に要した時間を取得した結果に基づいてターン順序情報における実装ターンの順序を入れ換える。その結果、サイクルタイムの改善を図ることができる。

本発明によれば、部品供給部から部品をピックアップして基板へ実装する実装ターンを複数のヘッドユニットのそれぞれで実行する部品実装技術において、ヘッドユニットの待機時間の発生を効果的に抑えてサイクルタイムを改善することが可能となる。

本発明にかかる部品実装装置を構成する部品実装機の一例を示す平面図である。 本発明にかかる部品実装装置が具備する電気的構成の一例を示すブロック図である。 ターン順序情報の更新作業を実行するデータ作成装置の詳細構成の一例を示すブロック図である。 図３のデータ作成装置が実行する動作の一例を示すフローチャートである。 図４のステップＳ１０８で実行される動作の一例を示すフローチャートである。 図５のステップＳ２０５で実行される動作の一例を示すフローチャートである。 図６のステップＳ３０６で実行される動作の一例を示すフローチャートである。 図３のデータ作成装置が実行する作業の一例を模式的に示すタイミングチャートである。

図１は、本発明にかかる部品実装装置を構成する部品実装機の一例を示す平面図である。図２は、本発明にかかる部品実装装置が具備する電気的構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように部品実装機１０は、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２ＢのそれぞれをＸ方向およびＹ方向へ移動させることで部品を基板Ｓに実装する装置である。また、図２に示すように部品実装装置１は、部品の実装を行う部品実装機１０と、部品実装装置１での部品の実装を制御するデータ作成装置１００によって構成されている。

部品実装機１０は、Ｘ方向に延びる基板搬送コンベア３、基板搬送コンベア３の上方をＸＹ方向に移動可能な第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂを備えている。基板搬送コンベア３、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれは、部品実装機１０の基台１１上に配置されている。また、基台１１上では、基板搬送コンベア３のＹ方向の両側のそれぞれにおいて複数のテープフィーダー４がＸ方向に配列されている。

基板搬送コンベア３は、部品実装機１０の外部から搬入された基板Ｓを所定の実装位置（図１における基板Ｓの位置）までＸ方向に搬送する。基板搬送コンベア３に対しては図示しない保持機構が設けられており、基板搬送コンベア３により実装位置にまで搬送された基板Ｓは当該保持機構により保持されて、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂによる部品の実装を受ける。そして、基板Ｓへの部品の実装が完了すると、基板搬送コンベア３は、基板Ｓを実装位置からＸ方向に搬送して部品実装機１０の外部へ搬出する。

各テープフィーダー４は、基板搬送コンベア３側の端部に設けられた部品取出位置４１に間欠的に部品を供給する。かかる部品には、ＩＣ(integrated
circuit)、トランジスター、コンデンサおよび抵抗等の小型の電子部品が含まれる。そして、第１ヘッドユニット２Ａは、Ｙ方向の一方側（図１のＹ方向の矢印側）のテープフィーダー４が部品を部品取出位置４１に供給する部品を吸着（ピックアップ）して基板Ｓに実装する。また、第２ヘッドユニット２Ｂは、Ｙ方向の他方側（図１のＹ方向の矢印反対側）のテープフィーダー４が部品取出位置４１に供給する部品を吸着して基板Ｓに実装する。

第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれは、ヘッド駆動機構５によってＸ方向およびＹ方向へ移動することができる。ヘッド駆動機構５は、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂに対応して２本のヘッドユニット支持部材５１を有する。各ヘッドユニット支持部材５１は、Ｘ方向に延びるネジ軸５１１と、ネジ軸５１１に螺合するナット５１２と、ネジ軸５１１を回転させるＸ軸モーターＭｘ（サーボモーター）と、Ｘ方向に延びるガイドレール（図示せず）とを有し、ネジ軸５１１およびナット５１２でボールネジが構成されている。そして、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれは、ガイドレールに支持されつつナット５１２に取り付けられた状態で、対応するヘッドユニット支持部材５１に支持される。したがって、２個のＸ軸モーターＭｘを個別に回転させることで、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂを個別にＸ方向へ移動させることができる。

また、ヘッド駆動機構５は、Ｘ方向の両側それぞれにおいて基台１１に設けられた固定レール部５２を有し、ヘッドユニット支持部材５１のＸ方向の両端をこれら固定レール部５２によって支持する。具体的には、各固定レール部５２は、ヘッドユニット支持部材５１をＹ方向へ移動可能に支持しつつＹ方向に延びるガイドレール５３と、Ｙ方向に沿って配列された複数の永久磁石からなる固定子５４とを有する。一方、各ヘッドユニット支持部材５１の両端には、固定子５４に対向するように界磁コイルからなる可動子５５が取り付けられており、固定子５４と可動子５５とでＹ軸モーターＭｙ（リニアモーター）が構成されている。かかる構成では、ヘッドユニット支持部材５１の両端に設けられた可動子５５に電流を供給して当該ヘッドユニット支持部材５１をＹ方向へ移動させることで、当該ヘッドユニット支持部材５１に支持される第１ヘッドユニット２Ａあるいは第２ヘッドユニット２ＢをＹ方向へ移動させることができる。

第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれでは、複数（１０個）の吸着ノズル２１がＸ方向に並んでいる。また、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれは、吸着ノズル２１の先端に負圧を与える負圧発生器２２と、吸着ノズル２１内の圧力を検出する圧力センサー２３とを有する。そして、各吸着ノズル２１は、負圧発生器２２による負圧を利用して、テープフィーダー４から供給される部品を吸着して保持することができる。また、圧力センサー２３は、部品の吸着に必要な負圧が吸着ノズル２１に生じていることを確認するために主に用いられる。さらに、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれは、吸着ノズル２１をＺ方向（鉛直方向）へ昇降させるＺ軸モーターＭｚと、吸着ノズル２１を鉛直軸の回りで回転させるＲ軸モーターＭｒとを有する。したがって、Ｚ軸モーターＭｚによって部品の吸着や実装に伴う吸着ノズル２１の昇降が実行でき、Ｒ軸モーターＭｒによって吸着ノズル２１に吸着された部品の姿勢が調整できる。

また、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂそれぞれには、吸着ノズル２１に吸着された部品の姿勢を検知するための部品撮像部２６が設けられている。各部品撮像部２６は、複数の吸着ノズル２１の下方をＸ方向へ移動可能なラインセンサーであり、Ｘ方向へ移動することで各吸着ノズル２１に保持された部品を下方から順番に撮像することができる。さらに、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれの側部には、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)エリアカメラで構成された基板撮像部２７が設けられている。各基板撮像部２７は、対応するヘッドユニット２Ａ、２Ｂの下方を撮影するものであり、基板Ｓのフィーデューシャルマークを撮像して部品を実装する際の基準位置を取得するために用いられる。

図２に示すように、部品実装機１０は、液晶ディスプレイなどの表示ユニット７１、キーボードやマウス等の入力ユニット７２および部品実装機１０の各部を制御するための制御ユニット８を備える。制御ユニット８は、演算処理部８１、駆動制御部８２、バルブ制御部８３、入出力部８４、画像処理部８５、記憶部８６および通信制御部８７を有する。演算処理部８１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)やメモリーで構成されたコンピューターであり、ＨＤＤ(Hard disk drive)やメモリーで構成された記憶部８６に記憶されたプログラムに従って制御を実行する。

具体的には、演算処理部８１は、駆動制御部８２を介して各種モーターＭｘ、Ｍｙ、Ｍｚ、Ｍｒを動作させることで、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂの移動を制御したり、吸着ノズル２１の昇降や回転を制御したりする。また、演算処理部８１は、駆動制御部８２を介して負圧発生器２２を動作させることで吸着ノズル２１の圧力を調整したり、入出力部８４を介して圧力センサー２３の出力を読み込むことで吸着ノズル２１の圧力を検出したりする。また、演算処理部８１は、画像処理部８５を介して部品撮像部２６および基板撮像部２７から読み込んだ撮像結果に基づいて、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂの移動や吸着ノズル２１の回転を制御する。さらに、演算処理部８１は、通信制御部８７を介して外部のデータ作成装置１００との通信を行う。

特に、演算処理部８１は、第１ヘッドユニット２Ａあるいは第２ヘッドユニット２Ｂがテープフィーダー４（部品供給部）から部品を吸着して当該部品を基板Ｓに実装し、再びテープフィーダー４の上方に戻るまでの実装ターンを、次に説明するようにして実行する。なお、各ヘッドユニットで実装ターンの内容は共通するので、ここでは第１ヘッドユニット２Ａによる動作を例示して説明する。

実装ターンは、部品を吸着する吸着動作と、当該吸着動作で吸着された部品を実装する実装動作とで構成される。上述した通り第１ヘッドユニット２Ａは複数の吸着ノズル２１を有するため、吸着動作において各吸着ノズル２１がテープフィーダー４から部品を吸着する吸着順序と、実装動作において吸着ノズル２１が基板Ｓに部品を実装する実装順序とは予め決められている。

吸着動作においては、演算処理部８１は、
・部品の上方で静止した状態にある吸着ノズル２１を下降させて部品に接触させ、
・吸着ノズル２１への負圧の供給を開始し、
・吸着ノズル２１内の圧力が所定の閾値（負圧）以下となったことを圧力センサー２３により確認して吸着ノズル２１を上昇させる
といった個別吸着を、対象となる部品の上方へ吸着ノズル２１を移動させつつ各吸着ノズル２１に順番に実行させる。ちなみに、個別吸着を同時に実行できる吸着ノズル２１が存在する場合は、これらの吸着ノズル２１による個別吸着は同時に行っても構わない。このように、本実施形態では、第１ヘッドユニット２Ａの複数の吸着ノズル２１のうち、吸着順序において最初の吸着ノズル２１が個別吸着を開始してから最後の吸着ノズル２１が個別吸着を完了するまでに実行される一連の動作を、第１ヘッドユニット２Ａが実行する吸着動作（第１動作）として取り扱う。

実装動作においては、演算処理部８１は、
・吸着ノズル２１を基板Ｓ上の実装位置へ向けて下降させて吸着ノズル２１が吸着保持する部品を実装位置に載置し、
・吸着ノズル２１への負圧の供給を停止し、
・吸着ノズル２１に与えられていた負圧が解消したことを圧力センサー２３により確認して吸着ノズル２１を上昇させる
といった個別実装を、対象となる実装位置の上方へ吸着ノズル２１を移動させつつ各吸着ノズル２１に順番に実行させる。ちなみに、吸着動作から最初の個別実装への移行、および最後の個別吸着完了後の吸着動作への移行のためには、第１ヘッドユニット２Ａをテープフィーダー４の上方と基板Ｓの上方との間で移動させる必要があるが、これらの移動は実装動作に含まれるものとする。このように、本実施形態では、テープフィーダー４の上方から基板Ｓの上方まで移動し、各吸着ノズル２１による個別実装を完了し、テープフィーダー４の上方にまで戻るまでの一連の動作を、第１ヘッドユニット２Ａが実行する実装動作（第２動作）として取り扱う。

また、演算処理部８１は、第１ヘッドユニット２Ａと第２ヘッドユニット２Ｂとの相互干渉を回避するために、これらによる実装動作を適宜制限する。具体的には、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのうち、一のヘッドユニット２Ａ／２Ｂが実装動作を実行中は他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａに吸着動作の実行は許可する一方で実装動作の実行は禁止する。そして、一のヘッドユニット２Ａ／２Ｂが実装動作を実行中に他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａが吸着動作を完了した場合には、他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａに実装動作の実行を待機させる。

図２に示すように、データ作成装置１００は、液晶ディスプレイなどの表示ユニット１０１およびキーボードやマウス等の入力ユニット１０２を備える。さらに、データ作成装置１００は、演算処理部１１０、記憶部１２０および通信制御部１３０を備える。演算処理部１１０はＣＰＵやメモリーで構成されたコンピューターであり、記憶部１２０に記憶されたプログラムに基づいてデータを作成したり、通信制御部１３０を介して部品実装機１０との通信を行ったりする。

特に本実施形態では、データ作成装置１００は、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれが複数の実装ターンを実行する順番を規定するターン順序情報を適宜更新する。具体的には、シミュレーションで予め求められた実装ターンの順序を、部品実装を実際に行った結果に基づいて入れ換えることで、ターン順序情報を更新する。続いては、データ作成装置１００によるターン順序情報の更新作業の詳細について説明する。

図３は、ターン順序情報の更新作業を実行するデータ作成装置の詳細構成の一例を示すブロック図である。図４は、図３のデータ作成装置が実行する動作の一例を示すフローチャートである。図５は、図４のステップＳ１０８で実行される動作の一例を示すフローチャートである。図６は、図５のステップＳ２０５で実行される動作の一例を示すフローチャートである。図７は、図６のステップＳ３０６で実行される動作の一例を示すフローチャートである。図８は、図３のデータ作成装置が実行する作業の一例を模式的に示すタイミングチャートである。

ちなみに、図８では、第１ヘッドユニット２Ａが実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…を実行する様子と、第２ヘッドユニット２Ｂが実装ターンＢ１、Ｂ２、Ｂ３、…を実行する様子とが、「シミュレーション結果」、「実装処理実行結果」および「入れ換え結果」のそれぞれについて示されている。図８においては、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれが吸着動作を実行する吸着期間がドットハッチングの施された四角で表され、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれが実装動作を実行するする実装期間がラインハッチングの施された四角で表されている。

ステップＳ１０１では、演算処理部１１０は、ターン順序情報を作成するためのプログラム１２２を選択して記憶部１２０から読み込む。このプログラム１２２を実行することで、演算処理部１１０には、実装制御部１１２、時間取得部１１４および順序更新部１１６が構築される。ステップＳ１０２では、演算処理部１１０は、ターン順序情報１２４を記憶部１２０から読み込む。この段階でのターン順序情報１２４は、シミュレーションによって予め実装ターンの順序を決定することで算出されたものであり、例えば図８の「シミュレーション結果」の欄に示すものとなる。このシミュレーション結果では、上述したヘッドユニットの相互干渉を回避するため、一のヘッドユニット２Ａ／２Ｂが実装動作を実行中は他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａが吸着動作を実行するように、実装ターンの順序が決定されている。特に、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのいずれにも実装動作の待機が生じないように、実装ターンの順序が決定されている。なお、ターン順序情報１２４には、実装ターンの順序情報に加え、各実装ターンにおける各吸着ノズル２１による吸着順序および実装順序の情報も含まれている。

ステップＳ１０３（第１実装工程）では、演算処理部１１０が実装制御部１１２により部品実装機１０を制御することで、ターン順序情報１２４に規定された順序で複数の実装ターンを実行する実装処理（実装工程）を１枚の基板Ｓに対して実行する。これによって、第１ヘッドユニット２Ａは、実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…の順番で複数の実装ターンを実行し、第２ヘッドユニット２Ｂは、実装ターンＢ１、Ｂ２、Ｂ３の順番で複数の実装ターンを実行する。その結果、図８の「実装処理実行結果」の欄に示すような動作が１枚の基板Ｓに対して実行される。この実装処理実行結果ではシミュレーション結果と比較して、第１ヘッドユニット２Ａが実装ターンＡ２の吸着動作に時間Δ１だけ長く要している。その結果、第１ヘッドユニット２Ａによる実装ターンＡ２の実装動作の開始が時間Δ１だけ遅れ、第２ヘッドユニット２Ｂが実装ターンＢ２において吸着動作を完了してから実装動作を開始するまでに時間Δ１だけ待機する必要が生じている。また、第１ヘッドユニット２Ａによる実装ターンＡ３の吸着動作は、時間Δ２だけ早く完了している。その結果、第１ヘッドユニット２Ａが実装ターンＡ３において吸着動作を完了してから実装動作を開始するまでに時間Δ２だけ待機する必要が生じている。ちなみに、シミュレーション結果と実装処理実行結果との間で吸着動作に要する時間に差が生じる原因としては、例えば吸着ノズル２１に負圧を供給してから吸着ノズル２１内の圧力が閾値以下になるまでの時間が必ずしも安定しない等が挙げられる。

さらに、ステップＳ１０３では、演算処理部１１０は、実装処理において実行される各実装ターンの吸着動作および実装動作に要する時間（すなわち、吸着時間、実装時間）を時間取得部１１４により計測する。かかる計測によって、第１ヘッドユニット２Ａによる実装ターンＡ２の吸着動作がシミュレーション結果よりも遅く完了したことや、第１ヘッドユニット２Ａによる実装ターンＡ３の吸着動作がシミュレーション結果よりも早く完了したことや、基板Ｓに実装対象の全ての部品が実装完了されるまでに要した時間等が把握される。

ステップＳ１０４では、実装を完了した基板Ｓの枚数が生産終了枚数に到達したか否かが判断され、生産終了枚数に到達している場合（ステップＳ１０４で「ＹＥＳ」の場合）には図４のフローチャートを終了する一方、生産終了枚数に到達していない場合（ステップＳ１０４で「ＮＯ」の場合）にはステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０５では、ステップＳ１０３での時間取得部１１４の計測結果をサンプルとして採用するか否かを判断する。そして、ステップＳ１０３での実装処理の実行中にエラーが生じた場合は、ステップＳ１０５でその基板Ｓにおける計測データをサンプルとして採用しないと判断し（「ＮＯ」と判断し）、ステップＳ１０３へ戻る。一方、ステップＳ１０３での実装処理がエラーを生じることなく終了した場合は、ステップＳ１０５でサンプルとして採用すると判断し（「ＹＥＳ」と判断し）、ステップＳ１０６に進む。なお、ステップＳ１０５では例えば、複数の吸着ノズル２１のうちいずれかの吸着ノズル２１が部品の吸着を失敗したり、いずれかの吸着ノズル２１に吸着された部品の姿勢を部品撮像部２６で認識した結果が不適切であったりしたために、その吸着ノズル２１が部品の吸着をリトライしたような場合に、エラーが生じたと判断される。

続いて、演算処理部１１０は、サンプルとして採用して基板Ｓの枚数を表すサンプル数をインクリメントし（ステップＳ１０６）、サンプル数が規定サンプル数（２以上の整数）に到達した否かを判断する（ステップＳ１０７）。サンプル数が規定サンプル数に到達していない場合（ステップＳ１０７で「ＮＯ」の場合）には、ステップＳ１０３へ戻る一方、サンプル数が規定サンプル数に到達した場合（ステップＳ１０７で「ＹＥＳ」の場合）には、ステップＳ１０８に進んで、演算処理部１１０は順序更新部１１６により図５に示すフローチャートを実行して、実装ターンの入れ換えを試行する。

ここでは、第１ヘッドユニット２Ａの実装ターンの順序を入れ換え試行の対象とする場合、すなわち第２ヘッドユニット２Ｂの実装ターンの順序は維持しつつ第１ヘッドユニット２Ａの実装ターンの順序の入れ換えを試行する場合について説明する。かかる場合、図５のフローチャートは、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂの待機時間を短縮するように、第１ヘッドユニット２Ａの実装ターンの順序の入れ換えを試行することとなる。

順序更新部１１６は、ステップＳ２０１で時間取得部１１４の計測時間を読み込み、ステップＳ２０２で読み込み結果に基づき各実装ターンＡ１、Ｂ１、Ａ２、Ｂ２、Ａ３、Ｂ３、…の吸着時間（吸着動作に要した時間）および実装時間（実装動作に要した時間）をそれぞれ算出する（時間取得工程）。ここでは、各吸着時間および各実装時間は複数の基板Ｓについて求められているため、各吸着時間および各実装時間は複数の基板Ｓについての平均値として求められる。そして、互いに並行して実行される第２ヘッドユニット２Ｂの吸着動作および第１ヘッドユニット２Ａの実装動作について吸着動作が完了してから実装動作が完了するまでの時間差Ｔ（第２ヘッドユニット２Ｂの待機時間に相当）を算出する（ステップＳ２０３）。例えば、図８の「実装処理実行結果」を用いて説明すると、並行して実行される実装ターンＢ２の吸着動作が完了してから実装ターンＡ２の実装動作が完了するまでの時間差Ｔは、時間Δ１と算出される。そして、順序更新部１１６は、第１ヘッドユニット２Ａの実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…のうち時間差Ｔが最大となるワーストターンを探索する（ステップＳ２０４）。ここでは、実装ターンＡ２がワーストターンとして探索されたとする。続くステップＳ２０５のでは、順序更新部１１６は図６に示すフローチャートを実行して、第１ヘッドユニット２Ａの実装ターンのうちからワーストターンとの入れ換え試行の対象となるものを決定する。

ステップＳ３０１では、入れ換え試行の対象となる実装ターンの候補として
・ワーストターンよりも吸着時間が短く、
・ワーストターンよりも吸着時間と実装時間の合計が短い
といった抽出条件を満たす第１ヘッドユニット２Ａの実装ターンを抽出する。続くステップＳ３０２では、こうして抽出された実装ターンのうちから、順序制約を満たさない実装ターンを候補から除外する。ここで順序制約とは、例えば高さの低い部品から順に実装する等といった部品種類に応じて決められた実装順序を満たすために設けられる制約であり、ステップＳ３０２では、ワーストターンと順序を入れ換えると順序制約が満たされない実装ターンを候補から外す。

ステップＳ３０３では、候補となる実装ターンが存在するか否かが判断され、候補となる実装ターンが存在しない場合（ステップＳ３０３で「ＮＯ」の場合）は図６のフローチャートを終了する一方、候補となる実装ターンが存在する場合（ステップＳ３０３で「ＹＥＳ」の場合）はステップＳ３０４に進む。図８の「実装処理実行結果」の例では、実装ターンＡ３が抽出条件および順序制約の両方を満たすため候補として抽出される。こうして入れ換え試行の対象となる候補を抽出すると、順序更新部１１６は、ステップＳ３０４で入れ換えが未試行の候補を一つ選択し、ステップＳ３０５で選択した実装ターンとワーストターンとの順序の入れ換えを試行する（順序更新工程）。図８の「入れ換え結果」に示す例では、実装ターンＡ２、Ａ３の順序が入れ換えられる。また、ステップＳ３０５において演算処理部１１０は、入れ換え結果の実装ターンの順序に基づき記憶部１２０のターン順序情報１２４を更新する。

続くステップＳ３０６では、順序更新部１１６は図７に示すフローチャートを実行して、入れ換え対象となった実装ターンＡ２、Ａ３それぞれにおいて、第１ヘッドユニット２Ａの複数の吸着ノズル２１の吸着順序および実装順序を最適化する。まずステップＳ４０１では、入れ換え対象となった実装ターンの最初の吸着／装着位置を更新する。具体的には、第１ヘッドユニット２Ａの２回目の実装ターンで最初に吸着を行う部品取出位置４１および最初に実装を行う実装位置を実装ターンＡ３のそれぞれに更新するとともに、第１ヘッドユニット２Ａの３回目の実装ターンで最初に吸着を行う部品取出位置４１および最初に実装を行う実装位置を実装ターンＡ２のそれぞれに更新する。

ステップＳ４０２では、吸着順序および実装順序の最適化が有効か否かを判断する。つまり、入れ換え対象となる実装ターンにおいてこれらの順序を最適化して当該実装ターンに要する時間を短縮しても第２ヘッドユニット２Ｂが並行して実行する実装ターンがボトルネックとなる場合は、最適化は有効とは言えない。そこで、以下の各判断条件
・入れ換え対象の実装ターンの吸着動作に要する時間（吸着時間）＞当該吸着動作と並行して実行される装着動作に要する時間（装着時間）
・入れ換え対象の実装ターンの装着動作に要する時間（装着時間）＞当該装着動作と並行して実行される吸着動作に要する時間（吸着時間）
のいずれかが満足されるか否かを判断する。そして、判断条件のうち少なくとも１つを満足する実装ターンが対象となる実装ターンＡ２、Ａ３のうちに無い場合（ステップＳ４０２で「ＮＯ」の場合）は、図７のフローチャートを終了する。一方、判断条件のうち少なくとも１つを満足する実装ターンが対象となる実装ターンＡ２、Ａ３のうちに有る場合（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」の場合）は、ステップＳ４０３において当該実装ターンについて吸着ノズル２１の吸着順序および実装順序を最適化してから、図７のフローチャートを終了する。なお、この際の最適化の具体的手法としては、従来から周知の手法を適宜用いることができる。この結果、記憶部１２０に記憶された更新されたターン順序情報１２４において、入れ換えられた実装ターンの最初の吸着／装着位置が更新され、さらに最適化した結果に基づいて、入れ換えられた実装ターンの各吸着ノズル２１による吸着順序および実装順序の情報が更新される。

図６のフローチャートに戻って、順序更新部１１６は、実装ターンの入れ換えが実行されて更新されたターン順序情報１２４に基づいて部品実装機１０が実装処理を行った際のサイクルタイムを算出し（ステップＳ３０７）、サイクルタイムが改善するか否かを判断する（ステップＳ３０８）。そして、サイクルタイムが改善する場合（ステップＳ３０８で「ＹＥＳ」の場合）は、ステップＳ３１０に進む一方、サイクルタイムが改善しない場合（ステップＳ３０８で「ＮＯ」の場合）は、ステップＳ３０９で試行した入れ換えを破棄してから、ステップＳ３１０に進む。そして、ステップＳ３１０では、ステップＳ３０１、３０２で抽出した全候補について入れ換えの試行が完了したか否かを判断し、入れ換えが未試行の候補が残っている場合（ステップＳ３１０で「ＮＯ」の場合）はステップＳ３０４に戻る一方、入れ換えが未試行の候補が残っていない場合（ステップＳ３１０で「ＹＥＳ」の場合）は図６のフローチャートを終了する。

図５に戻って、順序更新部１１６は、入れ換えの試行回数が所定回数に到達したか否かを判断し（ステップＳ２０６）、試行回数が所定回数に到達した場合（ステップＳ２０６で「ＹＥＳ」の場合）は、図５のフローチャートを終了する。一方、試行回数が所定回数に満たない場合（ステップＳ２０６で「ＮＯ」の場合）は、第１ヘッドユニット２Ａの実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…のうち入れ換えが未試行の実装ターンが存在するか否かを判断し（ステップＳ２０７）、入れ換えが未試行の実装ターンが存在する場合（ステップＳ２０７で「ＹＥＳ」の場合）はステップＳ２０３に戻る一方、入れ換えが未試行の実装ターンが存在しない場合（ステップＳ２０７で「ＮＯ」の場合）は図５のフローチャートを終了する。そして、図４に戻って順序更新部１１６によりサンプル数がゼロにリセットされる（ステップＳ１０９）と、ステップＳ１０２に戻る。そして、このステップＳ１０２において演算処理部１１０は、ステップＳ１０８の実行によりターン順序情報１２４が１回以上更新された場合は、最後に更新された後のターン順序情報１２４を記憶部１２０から読み込む。そして、続くステップＳ１０３（第２実装工程）では、ターン順序情報１２４が１回以上更新された場合は、最後に更新された後のターン順序情報１２４に基づいて、実装処理が新たな１枚の基板Ｓに対して実行される。

以上のように本実施形態では、第１ヘッドユニット２Ａおよび第２ヘッドユニット２Ｂのそれぞれが、複数の実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、…をターン順序情報１２４が示す順序で実行する。実装ターンは、テープフィーダー４からの部品のピックアップを含む吸着動作（第１動作）および当該吸着動作でピックアップした部品の基板Ｓへの実装を含む実装動作（第２動作）で構成されており、一のヘッドユニット２Ａ／２Ｂが実装動作の実行中は、他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａに吸着動作の実行を許可する一方で実装動作の実行を禁止する。特に、一のヘッドユニット２Ａ／２Ｂが実装動作を実行中に他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａが吸着動作を完了した場合には、当該他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａを待機させる。かかる構成において待機時間の発生を抑制するためには、並行して実行される実装動作が完了してから吸着動作が完了するまでの時間差（吸着動作を完了した他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａの待機時間に相当）を抑えることが有効となる。そこで、例えば、シミュレーションによって各ヘッドユニット２Ａ、２Ｂが吸着動作および実装動作に要する時間を推定し、当該時間差が減少するように、各ヘッドユニット２Ａ、２Ｂが複数の実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、…を実行する順番を調整することが考えられる。しかしながら、シミュレーションの精度には限界がある。そのため、ヘッドユニット２Ａ、２Ｂの待機時間を効果的に抑えられるとは限らなかった。

これに対して、本実施形態では、各ヘッドユニット２Ａ、２Ｂが複数の実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、…を実行した際に各実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、…の吸着動作および実装動作のそれぞれに要した時間が取得される。そして、第１ヘッドユニット２Ａの実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…の実行順序を当該取得結果に基づいて入れ換えることで、並行して実行される吸着動作および実装動作について当該吸着動作が完了してから当該実装動作が完了するまでの時間差の減少が図られる。つまり、実際に複数の実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、…を実行した結果に基づいて吸着動作が完了してから実装動作が完了するまでの時間差の減少が図られる。そのため、ヘッドユニット２Ａ、２Ｂの待機時間の発生を効果的に抑えて、サイクルタイムを改善することが可能となっている。

図８の例を用いて具体的に説明すると、「実装処理実行結果」では、第２ヘッドユニット２Ｂの２回目の実装ターン（実装ターンＢ２）における吸着動作の完了後、および第１ヘッドユニット２Ａの３回目の実装ターン（実装ターンＡ３）における吸着動作の完了後に、それぞれ時間Δ１、Δ２の待機時間が生じている。これに対して「入れ換え結果」では、第２ヘッドユニット２Ｂの２回目の実装ターン（実装ターンＢ２）における吸着動作の完了後の待機時間は解消し、第１ヘッドユニット２Ａの３回目の実装ターン（実装ターンＡ２）における吸着動作の完了後の待機時間は、時間Δ２から時間Δ３に短縮されている。

また、実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…の順序を入れ換えたターン順序情報１２４の候補を生成し（ステップＳ２０４、ステップＳ３０１〜Ｓ３０５）、当該候補が示す順序で各ヘッドユニット２Ａ、２Ｂが複数の実装ターンＡ１、Ａ２、Ａ３、…、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、…を実行することでサイクルタイムが改善することを演算により確認すると（ステップＳ３０７、Ｓ３０８）、ターン順序情報１２４における実装ターンの順序を当該候補が示す順序に入れ換える。かかる構成では、サイクルタイムが改善することを演算により確認した上で、ターン順序情報１２４における実装ターンの順序が入れ換えられる。そのため、サイクルタイムの改善を確実に図ることができる。

また、入れ換えの対象となった実装ターンの吸着動作において複数の部品を吸着する順序を最適化して吸着順序（ピックアップ順序）を更新している（ステップＳ４０３）。かかる構成は、実装ターンの順序の変更に応じて変更対象となった実装ターンの吸着動作で部品を吸着する順序を最適化しており、サイクルタイムの改善に資する。

また、入れ換えの対象となった実装ターンの実装動作において複数の部品を実装する順序を最適化して実装順序を更新している（ステップＳ４０３）。かかる構成は、実装ターンの順序の変更に応じて変更対象となった実装ターンの実装動作で部品を実装する順序を最適化しており、サイクルタイムの改善に資する。

また、時間取得部１１４は、複数の基板Ｓ毎に、当該複数の基板Ｓに対して実行された各実装ターンの吸着動作および実装動作のそれぞれに要した時間を取得し、順序更新部１１６は、時間取得部１１４のこの取得結果に基づき、ターン順序情報１２４における実装ターンの順序を入れ換える。そして、実装制御部１１２は、複数の基板Ｓごとにターン順序情報１２４が順序更新部１１６により更新された場合には、後進されたターン順序情報１２４に基づいて各ヘッドユニット２Ａ、２Ｂに実装処理を実行させる。かかる構成では、複数の基板Ｓに部品を実装した実績に基づいて実装ターンの入れ換えが実行される。そのため、ヘッドユニット２Ａ、２Ｂの待機時間の発生を確実に抑えて、サイクルタイムを改善することができる。

換言すれば、実装処理が完了した基板Ｓの枚数をカウントし（ステップＳ１０６）、カウント値（サンプル数）が所定枚数（規定サンプル数）に到達すると実装ターンの入れ換えを実行する（ステップＳ１０８）。かかる構成では、所定枚数（２以上の整数）の基板Ｓに部品を実装した実績に基づいて実装ターンの入れ換えが実行される。そのため、ヘッドユニット２Ａ、２Ｂの待機時間の発生を確実に抑えて、サイクルタイムを改善することができる。

この際、ステップＳ１０５、Ｓ１０６（カウント工程）では、ステップＳ１０３（第１実装工程）でエラーを生じずに実装処理が完了した基板Ｓの枚数をカウントし、ステップＳ１０３（第１実装工程）の実装処理の実行中にエラーが生じた基板Ｓはカウントしていない（ステップＳ１０５、Ｓ１０６）。かかる構成は、吸着動作および実装動作に要した時間の取得結果からエラーによる影響を排除しつつ実装ターンの入れ換えを適切に実行することができ、好適である。

また、本実施形態の部品実装装置１では、テープフィーダー４の部品に吸着ノズル２１を接触させた状態で吸着ノズル２１に負圧を供給し、吸着ノズル２１の圧力が所定の負圧以下となったことを圧力センサー２３により確認してから吸着ノズル２１を上昇させることで部品のピックアップを行っていた。かかる部品実装装置１に対しては、本発明を適用することが特に好適である。なぜなら、吸着ノズル２１に負圧の供給を開始してから吸着ノズル２１内の圧力が所定の負圧以下になるまでの時間は、例えば吸着ノズル２１の製造精度等に起因して安定しない場合があり、このことが吸着動作に要する時間に影響するおそれがある。これに対して本発明によれば、実際に複数の実装ターンを実行した際に吸着動作に要した時間を取得した結果に基づいてターン順序情報１２４における実装ターンの順序を入れ換える。そのため、サイクルタイムの改善を図ることができる。

なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、上記実施形態では、吸着動作から個別吸着への移行および個別吸着から吸着動作への移行のために行うヘッドユニット２Ａ、２Ｂの移動を実装動作に含めていた。しかしながら、当該移動の一部あるいは全部を吸着動作に含めて取り扱っても構わない。

また、上記実施形態では、一のヘッドユニット２Ａ／２Ｂが実装動作を行っている間は、他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａの実装動作を常に制限していた。しかしながら、一のヘッドユニット２Ａ／２Ｂが実装動作を行う領域と、他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａが実装動作を行う領域とが重複しない場合は、一のヘッドユニット２Ａ／２Ｂが実装動作を行っている間であっても、他のヘッドユニット２Ｂ／２Ａの実装動作の禁止を解除しても構わない。

また、上記実施形態では、２個のヘッドユニット２Ａ、２Ｂを具備する部品実装機１０を例示して説明を行った。しかしながら、部品実装機１０が具備するヘッドユニットの個数は２個に限られない。

また、図４〜図７に示したフローチャートのステップの順序を入れ換えたり、一部のステップを省略したりといった変更も適宜可能である。そこで、例えば吸着順序および装着順序の最適化を実行するステップＳ３０６を省略しても構わない。

１…部品実装装置
１０…部品実装機
１００…データ作成装置
１１０…演算処理部
１１２…実装制御部
１１４…時間取得部
１１６…順序更新部
１２０…記憶部
１２２…プログラム
１２４…ターン順序情報
２１…吸着ノズル
２Ａ…第１ヘッドユニット
２Ｂ…第２ヘッドユニット
４…テープフィーダー
４１…部品取出位置
８…制御ユニット
Ｓ…基板

Claims (9)

1. 部品供給部からの部品のピックアップを含む第１動作および前記第１動作でピックアップした前記部品の基板への実装を含む第２動作を有する実装ターンを複数のヘッドユニットのそれぞれが実行する部品実装方法において、
   複数の前記実装ターンを実行する順序を前記各ヘッドユニットについて規定するターン順序情報に従って前記各ヘッドユニットが前記複数の実装ターンを実行する第１実装工程と、
   前記第１実装工程を実行した際に前記各実装ターンの前記第１動作および前記第２動作のそれぞれに要した時間を取得する時間取得工程と、
   少なくとも１個の前記ヘッドユニットの前記実装ターンの実行順序を前記時間取得工程での取得結果に基づき入れ換えて前記実装ターン順序情報を更新する順序更新工程と、
   更新された前記ターン順序情報に規定された順序で前記各ヘッドユニットが前記複数の実装ターンを実行する第２実装工程と
   を備え、
   前記第１実装工程および前記第２実装工程では、一のヘッドユニットが前記第２動作の実行中は他のヘッドユニットに前記第１動作の実行を許可する一方で前記第２動作の実行を禁止し、一のヘッドユニットが前記第２動作を実行中に他のヘッドユニットが前記第１動作を完了した場合には当該他のヘッドユニットに前記第２動作の実行を待機させ、
   前記順序更新工程では、並行して実行される前記第１動作および前記第２動作について前記第１動作が完了してから前記第２動作が完了するまでの時間差が減少するように前記ターン順序情報における前記実装ターンの順序を入れ換えることを特徴とする部品実装方法。
2. 前記順序更新工程では、前記実装ターンの順序を入れ換えた前記ターン順序情報の候補を生成し、前記候補が示す順序で前記各ヘッドユニットが前記複数の実装ターンを実行することでサイクルタイムが改善することを演算により確認すると、前記ターン順序情報における前記実装ターンの順序を前記候補が示す順序に入れ換える請求項１に記載の部品実装方法。
3. 前記実装ターンの前記第１動作において前記ヘッドユニットが複数の前記部品を前記部品供給部からピックアップする請求項１または２に記載の部品実装方法において、
   前記第１実装工程では、前記実装ターンの前記第１動作において複数の前記部品をピックアップする順序を規定するピックアップ順序に従って前記各ヘッドユニットが前記部品をピックアップし、
   前記順序更新工程で入れ換えの対象となった前記実装ターンの前記第１動作において複数の前記部品をピックアップする順序を最適化して前記ピックアップ順序を更新し、
   前記第２実装工程では、更新された前記ピックアップ順序に規定された順序で前記各ヘッドユニットが前記部品をピックアップする部品実装方法。
4. 前記実装ターンの前記第２動作において前記ヘッドユニットが複数の前記部品を前記基板に実装する請求項１ないし３のいずれか一項に記載の部品実装方法において、
   前記第１実装工程では、前記実装ターンの前記第２動作において複数の前記部品を実装する順序を規定する実装順序に従って前記各ヘッドユニットが前記部品を実装し、
   前記順序更新工程で入れ換えの対象となった前記実装ターンの前記第２動作において複数の前記部品を実装する順序を最適化して前記実装順序を更新し、
   前記第２実装工程では、更新された前記実装順序に規定された順序で前記各ヘッドユニットが前記部品を実装する部品実装方法。
5. 前記第１実装工程が完了した前記基板の枚数をカウントするカウント工程をさらに備え、
   前記カウント工程でカウントされたカウント値が所定値になると前記順序更新工程を実行する請求項１ないし４のいずれか一項に記載の部品実装方法。
6. 複数のヘッドユニットと、部品を供給する部品供給部とを備え、前記部品供給部からの前記部品のピックアップを含む第１動作および前記第１動作でピックアップした前記部品の基板への実装を含む第２動作を有する実装ターンを前記各ヘッドユニットが実行する部品実装装置において、
   複数の前記実装ターンを実行する順序を前記各ヘッドユニットについて規定するターン順序情報を記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記ターン順序情報に規定された順序で前記複数の実装ターンを実行する実装処理を前記各ヘッドユニットに実行させる実装制御部と、
   前記実装処理を実行した際に前記各実装ターンの前記第１動作および前記第２動作のそれぞれに要した時間を取得する時間取得部と、
   少なくとも１個の前記ヘッドユニットの前記実装ターンの実行順序を前記時間取得部の取得結果に基づき入れ換えて前記実装ターン順序情報を更新する順序更新部と
   を備え、
   前記順序更新部は、並行して実行される前記第１動作および前記第２動作について前記第１動作が完了してから前記第２動作が完了するまでの時間差が減少するように前記ターン順序情報における前記実装ターンの順序を入れ換え、
   前記実装制御部は、一のヘッドユニットが前記第２動作の実行中は他のヘッドユニットに前記第１動作の実行を許可する一方で前記第２動作の実行を禁止し、一のヘッドユニットが前記第２動作を実行中に他のヘッドユニットが前記第１動作を完了した場合には当該他のヘッドユニットに前記第２動作の実行を待機させ、
   前記実装制御部は、前記実装ターン順序情報が前記順序更新部により更新された場合には、更新された前記実装ターン順序情報に基づいて前記実装処理を前記各ヘッドユニットに実行させることを特徴とする部品実装装置。
7. 前記時間取得部は、複数の基板毎に、当該複数の基板に対して実行された前記各実装ターンの前記第１動作および前記第２動作のそれぞれに要した時間を取得し、
   前記順序更新部は、前記複数の基板に対して実行された前記各実装ターンの前記第１動作および前記第２動作のそれぞれに要した時間を前記時間取得部が取得した結果に基づき、前記ターン順序情報における前記実装ターンの順序を入れ換え、
   前記実装制御部は、前記複数の基板毎に前記実装ターン順序情報が前記順序更新部により更新された場合には、更新された前記実装ターン順序情報に基づいて前記各ヘッドユニットに前記実装処理を実行させる請求項６に記載の部品実装装置。
8. 前記順序更新部は、前記実装ターンの順序を入れ換えた前記ターン順序情報の候補を生成し、前記候補が示す順序で前記各ヘッドユニットが前記複数の実装ターンを実行することでサイクルタイムが改善することを演算により確認すると、前記ターン順序情報における前記実装ターンの順序を前記候補が示す順序に入れ換えて、前記記憶部に記憶される前記ターン順序情報を更新する請求項６または７に記載の部品実装装置。
9. 前記各ヘッドユニットは、前記部品を吸着する吸着ノズルと、前記吸着ノズル内の圧力を検出する圧力センサーとを有し、前記部品供給部の前記部品に前記吸着ノズルを接触させた状態で前記吸着ノズルへ負圧の供給が開始されて前記吸着ノズル内の圧力が所定の負圧以下となったことを前記圧力センサーにより確認してから前記吸着ノズルを上昇させることで前記部品のピックアップを行う請求項６ないし８のいずれか一項に記載の部品実装装置。

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