JP6168017B2

JP6168017B2 - 圧入装置

Info

Publication number: JP6168017B2
Application number: JP2014183724A
Authority: JP
Inventors: 敬広北村; 杉浦　浩一; 浩一杉浦; 原田　健司; 健司原田; 貴弘秋本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-09-09
Filing date: 2014-09-09
Publication date: 2017-07-26
Anticipated expiration: 2034-09-09
Also published as: CN105397451B; US20160067838A1; DE102015114921A1; JP2016055382A; CN105397451A; US10052727B2

Description

本発明は，圧入対象物（例えばトランスミッションの主要部品）に圧入部品（例えばベアリング）を圧入して組付ける圧入作業を行う圧入装置に関する。さらに詳細には，圧入作業時の工具のストローク量のより正確な制御を行うようにした圧入装置，あるいは被圧入対象物の品種に応じた工具の交換を容易にできるようにして多品種の製品への対応性を高めた圧入装置に関するものである。

従来から，大部品（圧入対象物）に小部品（圧入部品）を組付ける圧入装置が使用されている。従来の圧入装置として，特許文献１に記載されているものが挙げられる。同文献に記載されている圧入装置は，被圧入物（圧入対象物）に複数の圧入物（圧入部品）を同時に圧入する装置である。そのため同装置では，圧入パンチと受動部材とをセットにして複数組設けている。また，上下の中間プレートで被圧入物を挟持するようにしている。

特開平２−７１９３７号公報

しかしながら前記した従来の技術には，次のような問題点があった。まず，圧入ストロークの正確性が十分でなかった。なぜなら，圧入作業時には多大な加圧荷重が掛かるので，圧入装置の各部の部材の撓みが無視できないからである。このため，圧入した部品は，本来の圧入深さに正確には届いていなかった。むろん，圧入装置の構成部材にはなるべく高剛性の素材が用いられているが，完全な剛体は存在しない。また，構成部材の高剛性化で撓みを軽減することはできるが，それでは装置の大型化，重量物化が避けられない。

また，もう１つの問題点として，圧入装置が圧入対象物の品種ごとの専用設計となってしまう，ということがある。圧入対象物の品種ごとに圧入部品の圧入位置や種類が異なり，圧入パンチ等の配置をそれに合わせたものとしなければならないからである。つまり，汎用性に欠けるのである。

本発明は，前記した従来の技術が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，圧入ストロークの正確性の担保を図った圧入装置を提供することにある。また，より好ましくは，圧入対象物の品種に対する汎用性もある圧入装置を提供することにある。

本発明の一態様における圧入装置は，圧入対象物であるワークを保持するワーク保持部と，ワーク保持部に保持されているワークに対し一方から，圧入部品をワークに圧入させる圧入工具と圧入作業時のワークの位置変動を抑制するバックアップ工具との一方を押し当てるとともに，圧入工具もしくはバックアップ工具の位置を３次元調整する一方側加圧ユニットと，ワーク保持部に保持されているワークに対し一方側加圧ユニットとは反対側から，圧入工具とバックアップ工具との他方を押し当てるとともに，圧入工具もしくはバックアップ工具の位置を３次元調整する他方側加圧ユニットと，一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニットによる圧入作業時における，圧入工具およびバックアップ工具の圧入方向のストローク量を制御する圧入制御部とを有している。そして圧入制御部は，圧入工具およびバックアップ工具の圧入方向のストローク量を，現在値と必要値との比較により，現在値が必要値に一致するように操作するストローク量操作部と，圧入作業時における，一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニットの圧入方向の変位量を出力する変位量出力部と，変位量出力部が出力する変位量に基づいて，圧入工具およびバックアップ工具の圧入方向のストローク量についての，ストローク量操作部での比較に供される現在値と必要値との少なくとも一方を補正する補正部とを有し，一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニットは，バックアップ工具をワークに押し当てる場合の押し当て位置を，圧入工具の押し当て位置の真裏の位置が，バックアップ工具の押し当てが可能な位置である場合には，当該真裏の位置とし，当該真裏の位置が，バックアップ工具の押し当てが不可能な位置である場合には，当該真裏の位置の近隣であってバックアップ工具の押し当てが可能な位置とするものであることを特徴とする。

上記態様における圧入装置では，ワーク保持部に保持されているワークに対し，一方から，圧入工具とバックアップ工具との一方を，一方側加圧ユニットで３次元位置調整しつつ押し当てる。また，その反対側から，圧入工具とバックアップ工具との他方を，他方側加圧ユニットで３次元調整しつつ押し当てる。この状態で荷重を掛けて圧入を行う。この圧入作業時における，圧入工具およびバックアップ工具の圧入方向のストローク量が，圧入制御部により制御されている。具体的にはストローク量操作部が，圧入工具およびバックアップ工具の圧入方向のストローク量を，現在値と必要値との比較により，現在値が必要値に一致するように操作する圧入方向の荷重の増減を決定する。その際，圧入作業時における，一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニットの圧入方向の変位量が，変位量出力部により出力される。すると補正部が，出力された変位量に基づいて，現在値と必要値との少なくとも一方を補正する。ストローク量操作部での比較は，補正後の値についてなされる。これにより圧入が適切に行われる。なお，ストローク量操作部でのストローク量の操作は，例えば，現在値と必要値との比較により，圧入方向の荷重の増減を決定することにより可能である。

さらに，ワーク保持部として，一方側加圧ユニットの側からワークに接する一方側インナープレートと，他方側加圧ユニットの側からワークに接する他方側インナープレートとを有し，並列に配置された複数本の伸縮操作が可能な部材を有することにより，一方側インナープレートと他方側インナープレートとの少なくとも一方について傾斜を防止する姿勢制御部を有するとよい。これにより，ワーク側の事情により圧入位置の真裏にバックアップ工具を押し当てられないオフセット圧入の場合でも，ワークの傾斜を防止しつつ適切に圧入を行うことができる。

本発明の別の一態様の圧入装置は，圧入対象物であるワークを保持するワーク保持部と，ワーク保持部に保持されているワークに対し一方から，圧入部品をワークに圧入させる圧入工具と圧入作業時のワークの位置変動を抑制するバックアップ工具との一方を押し当てるとともに，圧入工具もしくはバックアップ工具の位置を３次元調整する一方側加圧ユニットと，ワーク保持部に保持されているワークに対し一方側加圧ユニットとは反対側から，圧入工具とバックアップ工具との他方を押し当てるとともに，圧入工具もしくはバックアップ工具の位置を３次元調整する他方側加圧ユニットと，一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニットによる圧入作業時における，圧入工具およびバックアップ工具の圧入方向のストローク量を制御する圧入制御部とを有し，さらに，一方側加圧ユニットもしくは他方側加圧ユニットで使用する複数の圧入工具もしくはバックアップ工具を貯蔵する貯蔵部を有している。そして圧入制御部は，圧入工具およびバックアップ工具の圧入方向のストローク量を，現在値と必要値との比較により，現在値が必要値に一致するように操作するストローク量操作部と，圧入作業時における，一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニットの圧入方向の変位量を出力する変位量出力部と，変位量出力部が出力する変位量に基づいて，圧入工具およびバックアップ工具の圧入方向のストローク量についての，ストローク量操作部での比較に供される現在値と必要値との少なくとも一方を補正する補正部とを有している。一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニットは，圧入工具もしくはバックアップ工具を把持するアダプタを有し，圧入工具およびバックアップ工具は，アダプタの非把持位置と把持位置との間での移動を許容する退避位置と許容しない突出位置とをとるロック部材と，ロック部材が退避位置に位置することを許容する内凹部と，許容しない大径部とを有する内部部材と，内部部材を，大径部がロック部材と対面するように付勢する付勢部材とを有し，貯蔵部には，貯蔵している圧入工具もしくはバックアップ工具の内部部材を，付勢部材の付勢に抗して，内凹部がロック部材と対面するように押し戻す押し戻し形状が形成されており，貯蔵部および圧入工具およびバックアップ工具には，貯蔵部に貯蔵されている圧入工具もしくはバックアップ工具の，付勢部材による付勢方向の移動を禁止する禁止形状が形成されているものである。

この態様の圧入装置では，一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニットは，ワークの仕様に応じて，貯蔵部に貯蔵されている圧入工具やバックアップ工具を適宜選択して把持し，圧入作業に供することができる。この場合に，一方側加圧ユニットや他方側加圧ユニットに把持されている圧入工具やバックアップ工具においては，アダプタが把持位置にあるとともに，ロック部材が突出位置に位置するように，付勢部材が内部部材を付勢している。このため，アダプタが圧入工具やバックアップ工具に対して非把持位置になることがロック部材により禁止されている。つまり，アダプタから圧入工具やバックアップ工具が脱落することがない。一方，貯蔵部に貯蔵されている圧入工具やバックアップ工具では，貯蔵部の押し戻し形状により，内部部材が押し戻された状態となっており，ロック部材が退避位置に退避できる。このため，アダプタが圧入工具やバックアップ工具に対して非把持位置と把持位置との間で移動できる。この状態において，圧入工具もしくはバックアップ工具自体の，付勢部材による付勢方向の移動は，貯蔵部および圧入工具およびバックアップ工具に形成されている禁止形状により禁止されている。これにより汎用性の高い圧入装置となっている。

ここで，変位量出力部は，圧入位置ごとに，また圧入方向の荷重ごとに，あらかじめ求めた変位量を記憶するものであるとともに，圧入位置の情報と現在の荷重値の情報とに基づいて，該当する変位量を出力するものであるとよい。これにより，圧入位置や荷重の現在値に合わせた適切な変位量により，適切な補正がなされる。

本構成によれば，圧入ストロークの正確性の担保を図った圧入装置が提供されている。また，圧入対象物の品種に対する汎用性もある圧入装置とすることも可能である。

本形態に係る圧入装置の全体概略構成を示す斜視図である。図１の圧入装置の一部である姿勢制御装置の構成を示す斜視図である。下用ツールパーキングに保持されている下用ツール群の斜視図である。上用ツールパーキングに保持されている上用ツール群の斜視図である。単体でのフォークの斜視図である。ツール取付部およびツールおよびフォークを示す斜視図である。ツールの断面図である。ツール内に封入されているピストンの断面図である。フォークに保持されたツールの断面図である。ツールが上ツール取付部に把持される状況を示す断面図（その１）である。ツールが上ツール取付部に把持される状況を示す断面図（その２）である。ツールが上ツール取付部に把持される状況を示す断面図（その３）である。ワークを受け入れた状態の圧入装置を概略的に示す正面図である。ワークを上下のインナープレートで挟み付けた状態を概略的に示す正面図である。圧入を行う状態を概略的に示す正面図である。圧入を行う状態（オフセット）を概略的に示す正面図である。圧入ストロークに対する変位の影響を説明する模式図である。荷重と変位量との関係を示すグラフである。変位量の場所による違いを示すグラフである。ストローク制御のブロック図である。ストローク制御の別の例のブロック図である。

以下，本発明を具体化した実施の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，図１に示す圧入装置１に本発明を適用したものである。図１の圧入装置１は，全体として略直方体状をなすフレーム１０に，アッパーユニット２０と，ロワーユニット３０とを取り付けたものである。圧入装置１はさらに，上インナープレート４０と，下インナープレート５０とを有している。圧入装置１はこれにより，上インナープレート４０と下インナープレート５０とで圧入対象物であるワークを挟み付けて保持した状態で，アッパーユニット２０およびロワーユニット３０により，ワークへの圧入部品の圧入を行うものである。

圧入装置１では，下向きの圧入でも上向きの圧入でも自在にできる。下向きの圧入は，ロワーユニット３０でワークをバックアップしつつ，アッパーユニット２０でワークに圧入部品を圧入することで行う。上向きの圧入は上下逆に，アッパーユニット２０でワークをバックアップしつつ，ロワーユニット３０でワークに圧入部品を圧入することで行う。また，圧入装置１には，制御部９０が設けられている。作業者による入力操作や作業者への表示も，制御部９０で行われるようになっている。

アッパーユニット２０は，上ツール取付部２１を位置決めしてワークに対して上から下向きに押し付けるユニットである。このためアッパーユニット２０は，上Ｚ軸ロボット２２と，上ＸＹ軸ロボット２３と，上Ｙ軸レール２４とを有している。上Ｚ軸ロボット２２は，上ツール取付部２１を上下方向（Ｚ軸方向）に移動させるものであり，プレスサーボ機構を内蔵している。また，移動量（ストローク量）を読み出せるようになっている。上Ｚ軸ロボット２２は，上ＸＹ軸ロボット２３に搭載されている。上ＸＹ軸ロボット２３は，上Ｙ軸レール２４上を図１中奥行き方向（Ｙ軸方向）に移動するとともに，搭載している上Ｚ軸ロボット２２を図１中左右方向（Ｘ軸方向）に移動させるものである。

ロワーユニット３０は，下ツール取付部３１を位置決めしてワークに対して下から上向きに押し付けるユニットである。このためロワーユニット３０は，前述のアッパーユニット２０のように，下Ｚ軸ロボット３２，下ＸＹ軸ロボット３３，下Ｘ軸レール３４を有している。下Ｚ軸ロボット３２はプレスサーボ機構付きである。

上インナープレート４０は，姿勢制御装置６０を介して，フレーム１０の一部である上メンバー１１の下側に取り付けられている。姿勢制御装置６０について，図２により説明する。姿勢制御装置６０は，上インナープレート４０を，並列に配置された４本のフローティング６１で吊す構成のものである。各フローティング６１は，伸縮可能な２重筒構造のものであり，制御部９０により個別に伸縮操作されるようになっている。姿勢制御装置６０にはさらに，Ｘ軸方向両端に配置された高さ計６２が含まれている。２本の高さ計６２からそれぞれの場所における上インナープレート４０の高さが，制御部９０に報知されるようになっている。これにより，上インナープレート４０が水平になるように各フローティング６１の伸縮状態を制御部９０で制御するようになっている。なお，高さ計６２をさらに２本，Ｙ方向の両端位置に設けて計４本としてもよい。

図２から分かるように，上インナープレート４０は，中央部に大きく窓４１が形成された形状とされている。上インナープレート４０に窓４１が形成されている理由は，ワークを上インナープレート４０で押さえ付けつつ，アッパーユニット２０によるワークへの処置（圧入部品の圧入）ができるようにするためである。

また，図１に戻って，下インナープレート５０は昇降可能に設けられている。このため，下インナープレート５０とフレーム１０の一部である下メンバー１２との間には，下インナープレート５０を昇降させるリフター５１が設けられている。リフター５１による下インナープレート５０の昇降移動も，制御部９０による。また，下インナープレート５０も上インナープレート４０と同様に，中央部に大きく窓５２が形成された形状とされている。ワークを上インナープレート４０とともに挟み付けつつ，ロワーユニット３０によるワークへの処置（圧入部品の圧入）ができるようにするためである。

上記の全体構成より，圧入装置１では，ワークを載置した下インナープレート５０を，ワークが上インナープレート４０に当たるまで，リフター５１で押し上げる。こうしてワークを，上インナープレート４０と下インナープレート５０とで挟み付けて固定する。この状態で，アッパーユニット２０およびロワーユニット３０による圧入作業が行われる。この圧入作業の際に，姿勢制御装置６０により，上インナープレート４０が水平に保たれる。ワークの傾斜を防止するためである。

図１の圧入装置１にはさらに，上用ツール群７０と，下用ツール群８０とが備えられている。上用ツール群７０は，アッパーユニット２０の上ツール取付部２１に取り付けられるツール類である。下用ツール群８０は，ロワーユニット３０の下ツール取付部３１に取り付けられるツール類である。ツール類には，各種の圧入部品を圧入するための圧入ツールや，圧入時に背後側からワークを押し付けるためのバックアップツールがある。

下用ツール群８０の各ツールは，図３に示すように，下用ツールパーキング８１に保持されている。図３に示される各ツールのうち，ツール８０Ａ〜８０Ｄが，上向き圧入時に使用される圧入ツールである。対象とする圧入部品の種類により，先端（図３中で上を向いている方の端部）形状が異なる。また，対象とする圧入箇所のワークにおける深さ方向位置により，ネック長（Ｎ１，Ｎ２）が異なる。ツール８０Ｅは，下向き圧入時，つまりロワーユニット３０がバックアップ側となるときに使用されるバックアップツールである。ツール８０Ａ〜８０Ｅのいずれにおいても，図３中で下向きの端部が，ロワーユニット３０の下ツール取付部３１に把持される基端部である。

また，上用ツール群７０も上記と同様に，上用ツールパーキング７１に保持されている（図４）。ただし上用ツール群７０の各ツール７０Ａ〜７０Ｅは，上記とは上下逆に，先端（圧入部品を取り付ける側の端部）が下向きに，基端部が上向きになるように保持されている。

下用ツールパーキング８１，上用ツールパーキング７１のいずれにも，複数のフォーク８２が設けられている（図３，図４）。各フォーク８２に１つずつツール７０，８０が保持されている。また，下用ツールパーキング８１，上用ツールパーキング７１のいずれも，フレーム１０に対して固定して取り付けられている。

続いて，下用ツールパーキング８１および上用ツールパーキング７１における，フォーク８２によるツールの保持機構について説明する。むろん各フォーク８２は，ツール７０，８０が独りでに脱落することのないようにそれぞれのツール７０，８０を保持している。その一方で，上ツール取付部２１，下ツール取付部３１によるツール７０，８０のフォーク８２からの取り出しおよびフォーク８２への返却も支障なくスムーズにできるようになっている。

まず，フォーク８２について説明する。単体でのフォーク８２の斜視図を図５に示す。フォーク８２は，全体としては四角形の平板状の部材であり，その一辺に深い凹部８２１を形成したものである。凹部８２１の両側に，ツメ部８２２が形成されている。もちろん，２つのツメ部８２２の間の凹部８２１が，ツール７０，８０を保持する部位である。また，フォーク８２における，凹部８２１が形成されている側の反対側の辺８２３のところが，下用ツールパーキング８１または上用ツールパーキング７１に取り付けられる。各ツメ部８２２における凹部８２１側の部位における一面側（図５中では上向きの面側）には，凹部８２１に沿って，テーパ部８２４が形成されている。テーパ部８２４では，フォーク８２の部材の厚さが，辺８２３から遠ざかるほど薄くなっている。

かかるフォーク８２は，下用ツールパーキング８１では，テーパ部８２４が形成されている面が下向きになるように取り付けられている。一方，上用ツールパーキング７１では，テーパ部８２４が上向きになるように取り付けられている。つまり，保持するツール７０，８０における基端側（ツール取付部２１，３１に把持される側）にテーパ部８２４が向くようにされている。

続いて，ツール７０，８０におけるフォーク８２への取り付け構造を説明する。このため図６に，上ツール取付部２１によって把持されているツール７０とフォーク８２との斜視図を示す。上ツール取付部２１は，Ｙ軸方向の移動によって，フォーク８２からのツール７０の取り出しおよびフォーク８２へのツール７０の返却を行う。以下，上ツール取付部２１の先端部分を，アダプタ２５，という。ツール７０には，ボディ部７２と，先端部７５とが設けられている。先端部７５は，圧入部品の保持等を行う部分である。先端部７５の実際の形状は，ツール７０Ａ〜７０Ｅのそれぞれにより異なる。また，フォーク８２は，上用ツールパーキング７１において，厚さ方向がＺ方向，ツメ部８２２の突出方向がＹ方向，２つのツメ部８２２を結ぶ方向がＸ方向，となるように取り付けられている。

ボディ部７２は，フォーク８２により保持される部分である。ボディ部７２の構成は，ツール７０Ａ〜７０Ｅに共通である。ボディ部７２は，ほぼ円柱状の外径であり，その外面に溝７３が形成されている。溝７３は，フォーク８２が嵌るための形状である。溝７３の幅は，フォーク８３の厚さに合わせられている。また，ボディ部７２における溝７３よりもすぐ上側には，ロッドピン７４が設けられている。ロッドピン７４は，図６における裏面側にも同様に設けられている。ロッドピン７４の軸方向は，高さ方向（Ｚ方向），フォーク８２への進退方向（Ｙ方向）のいずれに対しても垂直な方向，すなわちＸ方向である。詳細は後述するが，ロッドピン７４はボディ部７２に対してＺ方向に少し移動可能である。なお，図６では上ツール取付部２１およびツール７０を示したが，下ツール取付部３１およびツール８０も，上下（Ｚ方向）をひっくり返せば同じである。この場合にはフォーク８２についても表裏を裏返して，テーパ部８２４が下を向くようにする。以下，ツール７０およびツール８０について，代表してツール７０で説明する。

図７に，ツール７０の断面図を示す。先端部７５の構造は前述の通りツール７０の種類によって異なるので，図７に示されている先端部７５の断面は一例である。ボディ部７２における，先端部７５とは反対側の端部（基端部）には，ボディ部７２より小径の小径部７６が形成されている。ただし小径部７６は，図６ではアダプタ２５に隠れているため見えない。

ボディ部７２の内部には，円柱形の内部空間７７が形成されている。内部空間７７は，小径部７６の内部にも及んで形成されている。つまり小径部７６は，円筒形の円筒部７８と，その蓋部７９とにより構成されている。円筒部７８には，内外を貫通する貫通穴８３が形成されている。貫通穴８３は，円筒部７８における周方向の複数箇所に形成されており，すべて同じ高さ方向位置にある。各貫通穴８３には，ボール８４（図４参照）が１つずつ挿入されている。ただし図７における右側の貫通穴８３については，理解の便宜のためボール８４を省略した状態を描いている（図９〜図１２において同じ）。さらに，各貫通穴８３は，外側ほど小径となるように形成されており，最外位置での径はボール８４より小径である。これにより，ボール８４が外部に脱落しないようになっている。

ボディ部７２の内部空間７７には，ピストン８５（図８参照）が封入されている。ピストン８５は，おおむね円柱状のものであるが，その上側の端部にはバネ受け穴８６が形成されている。バネ受け穴８６と小径部７６の蓋部７９との間には，バネ８９が挟み込まれている。また，ピストン８５の外周面における上端付近の位置には，内凹部８７が形成されており，その上側には，内凹部８７の箇所より大径の内頂部８８が形成されている。また，前述のロッドピン７４は，ピストン８５に対して固定して取り付けられている。ツール７０においては，このロッドピン７４の先端部分が，ボディ部７２の外部に顔を出しているのである。

図７に示すのは，ツール７０の，フォーク８２にも上ツール取付部２１（アダプタ２５）にも保持されていない自由状態での断面図である。この状態では，バネ８９の弾力により，ピストン８５が，その可動範囲の下限まで押し下げられた状態にある。このとき，ピストン８５の内頂部８８がボール８４に掛かっており，ボール８４はそのため外向きに少し押し出されている。つまり，ボール８４の一部が小径部７８の外面より外向きに突出した状態にあり，ボール８４のこれ以上内側への移動が禁止されている。つまりバネ８９は，ピストン８５を，その内頂部８８がボール８４と対面するように付勢しているのである。さらに，ロッドピン７４の一部が，ボディ部７２の溝７３の幅（高さ方向）の範囲内に食い込んでいる。

上記のツール７０を上用ツールパーキング７１のフォーク８２に取り付ける際には，図６に示すように，ツール７０をＹ方向図中左向きに，フォーク８２に向けて押し込む。これにより，ツール７０の溝７３にフォーク８２が嵌るようにする。その際，ロッドピン７４が，押し込み方向に交差する方向（Ｘ方向）を向くようにする。この押し込み動作とともに，ロッドピン７４がフォーク８２のテーパ部８２４により，バネ８９の弾力に抗して押し上げられることになる。ただしこのとき，ツール７０自体は上向きに移動せず水平に移動する。フォーク８２が溝７３に嵌ることで，ツール７０自体のＺ軸方向の移動が阻止されているからである。

これによりツール７０の断面は，図９に示す状態となる。図９中のツール７０では，図７に示した状態と比較して，ピストン８５およびガイドピン７４の位置が少し上昇している。それに伴いバネ８９が少し縮んでいる。ガイドピン７４は，フォーク８２により押し上げられることで，溝７３の幅（高さ方向）の範囲より上方に脱出している。この状態ではガイドピン７４がバネ８９の弾力により，フォーク８２の上面に押し付けられている。このため，ツール７０が独りでにフォーク８２から抜け落ちてしまうようなことはない。さらにこの状態では，ピストン８５における，内頂部８８ではなく内凹部８７の箇所がボール８４に対面している。このため，内頂部８８による，ボール８４の内向きの移動の禁止が解除されている。つまりボール８４は，外から押されれば内向きに移動しうる状態である。すなわち，内凹部８７がボール８４と対面するように，ピストン８５がテーパ部８２４により押し戻されているのである。

このようにしてフォーク８２に保持されているツール７０を，上ツール取付部２１で把持する。そのため上ツール取付部２１を，把持しようとするツール７０の真上に持っていく。すなわち上ツール取付部２１を，上Ｚ軸ロボット２２により十分高い位置へ上昇させておいて，上ＸＹ軸ロボット２３により目的のツール７０の真上の位置へ移動させる。図９に示されるアダプタ２５は，この位置における上ツール取付部２１のアダプタ２５を示している。アダプタ２５におけるこの位置は，ツール７０を把持していない非把持位置である。なお図９では，上ツール取付部２１のうちアダプタ２５以外の部分を省略している。

ここで図９により，アダプタ２５の内部形状を説明する。図９に示されるように，アダプタ２５の端面（図９中下端の面）には，穴部２６が形成されている。穴部２６は，ツール７０の小径部７６の全体を収容できる程度の大きさで形成されている。穴部２６の壁面には，外凹部２８と，それより開口側の外頂部２７とが形成されている。外頂部２７における穴径は，外凹部２８における穴径よりむろん小さい。また，外頂部２７における穴径は，図７の状態におけるボール８４の最外箇所がツール７０の中心に対してなす円の半径より小さい。

かかるアダプタ２５を上Ｚ軸ロボット２２により，図９中の位置から下降させる。これによりアダプタ２５は，ツール７０の小径部７６に覆い被さる形となる。この下降の途中で，外頂部２７とボール８４とが接触しうる。しかしながら，このときボール８４は内側へ移動できる。つまり，外頂部２７がボール８４に接触することにより，ボール８４は貫通穴８３および内凹部８７の範囲内で内向きに押し込まれる。このため，アダプタ２５の下降に支障はない（図１０）。よってアダプタ２５は，図９に示した非把持位置から，下降しきった位置（図１１）へ移動する。図１１の状態では，アダプタ２５の下面と，ツール７０のボディ部７２のうち小径部７６以外の部分の上面とが接触している。また，アダプタ２５の外頂部２７は，ボール８４より下方に位置している。アダプタ２５におけるこの位置は，ツール７０を把持するための把持位置である。

図１１の状態からさらに，上ＸＹ軸ロボット２３により，アダプタ２５を図１１中右向き（Ｙ方向）に移動させることで，ツール７０をフォーク８２から引き抜く。なお前述のように，ロッドピン７４がフォーク８２に押し付けられている状態にあるが，上ＸＹ軸ロボット２３による強制的な移動に対する障害となるものではない。この移動により，ロッドピン７４がテーパ部８２４上を移動することで，フォーク８２によるロッドピン７４の上向きの押し付けが解除される。このため，ツール７０におけるピストン８５およびロッドピン７４の位置は，バネ８９の弾力により，図７中に示したのと同じ位置に戻る。

この状態を図１２に示す。図１２の状態では図７で説明したのと同様に，ピストン８５の内頂部８８の作用によりボール８４が外向きに押し出された状態にある。押し出されたボール８４の一部分は，外凹部２８に入り込んでいる。さらに，アダプタ２５の外頂部２７がボール８４より下方にある。このことにより，ボール８４が外頂部２７に引っかかる状態となっており，ツール７０のアダプタ２５からの脱落が阻止されている。アダプタ２５の把持位置から非把持位置への移動がボール８４により禁止されているからである。ツール７０はこうして上ツール取付部２１に把持されるのである。

このときの，図９中の位置から図１１中の位置にいたるアダプタ２５の移動の方向は，圧入実行時の圧入の方向と同じである。このため，アダプタ２５（上ツール取付部２１）は，上Ｚ軸ロボット２２の昇降機能により，ツール７０の把持動作を行うのである。また，上ＸＹ軸ロボット２３のＹ軸移動機能により，フォーク８２（上用ツールパーキング７１）からのツール７０の取り出しを行うのである。また，上ツール取付部２１からフォーク８２へのツール７０の返却は，上記の逆順に上ツール取付部２１を移動させることで行える。また，上記説明したことの上下を入れ替えれば，ツール８０と下ツール取付部３１との関係およびそれらの構造についてそのまま成り立つ。

以上が圧入装置１の各部の詳細構成である。かかる圧入装置１での圧入作業の手順を以下に説明する。まず，上用ツールパーキング７１および下用ツールパーキング８１に，今回の圧入作業に必要となる種類のツール７０，ツール８０をあらかじめセットしておく。特にそのうちの，バックアップツール（ツール７０Ｅ，８０Ｅ）以外の各ツール７０，８０については，該当する圧入部品を先端部分に取り付けておく。そして，リフター５１により下インナープレート５０を下降させておく。この状態で下インナープレート５０上にワークＷを受け入れた状態を図１３に概略的に示す。

そして，リフター５１の推力により下インナープレート５０を，ワークＷが上インナープレート４０に当たるまで上昇させる。以後リフター５１を，一定の高さを維持する位置制御状態とする。また，上ツール取付部２１および下ツール取付部３１でそれぞれ，ツール７０，８０を把持する。この状態を図１４に概略的に示す。

把持されるツール７０，８０の一方は，バックアップツール７０Ｅまたは８０Ｅである。上ツール取付部２１と下ツール取付部３１とのどちらがバックアップツール７０Ｅまたは８０Ｅを把持するかは，対象とする圧入箇所がワークＷの上面，下面のいずれにあるかによる。上面に圧入する場合には下ツール取付部３１でバックアップツール８０Ｅを把持し，下面に圧入する場合には上ツール取付部２１でバックアップツール７０Ｅを把持する。具体的には，制御部９０がワークＷの仕様情報を受け，受けた仕様情報に基づき上ツール取付部２１および下ツール取付部３１に指示することによる。

また，いずれの場合でも，バックアップツール７０Ｅまたは８０Ｅを把持する側と反対側には，圧入部品が取り付けられた各種ツール７０Ａ〜７０Ｄまたは８０Ａ〜８０Ｄが把持される。具体的にどのツールを把持するかの選択については，制御部９０が仕様情報に基づいて上ツール取付部２１または下ツール取付部３１に指示する。以下の説明では，下側のツールがバックアップツール８０Ｅで，上側のツールがツール７０Ｃであることとする。

そして，上下のツール７０Ｃ，８０Ｅを，３次元位置制御してワークＷに押し当てる（図１５）。ツール７０Ｃの押し当て位置は当然，ワークＷにおける当該部品を圧入する位置である。ツール８０Ｅの押し当て位置は，好ましくは圧入位置の真裏の位置である。このように上下のツール７０Ｃ，８０ＥをワークＷに押し当てた状態で，上Ｚ軸ロボット２２および下Ｚ軸ロボット３２でツール７０Ｃ，８０ＥをワークＷにさらに押し付け，部品の圧入を行う。

ワークＷの種類によっては，圧入位置の真裏の位置に，バックアップツール７０Ｅまたは８０Ｅを押し当てることができない場合がある。当該真裏の位置に何らかの脆弱な構造物が存在している場合などである。このような場合には，当該真裏の位置の近隣の位置であって，バックアップツール７０Ｅまたは８０Ｅの押し当てが可能な位置にバックアップツール７０Ｅまたは８０Ｅを押し当てる（図１６）。このようにオフセット状態で圧入するときには，上Ｚ軸ロボット２２および下Ｚ軸ロボット３２の押し付け推力により，ワークＷを傾けようとするトルクが発生することになる。しかしながら図２で説明した前述の姿勢制御装置６０により上インナープレート４０が水平に維持される。このため，ワークＷの傾きが防止される。よって，オフセット状態での圧入も問題なく行うことができる。

図１５または図１６に示したようにして部品の圧入がなされると，次の圧入部品の圧入を行う。このため，適宜上ツール取付部２１および下ツール取付部３１でツール７０，８０を持ち替えた上で，次の圧入箇所に対する圧入を行う。ワークＷに対するすべての圧入部品の圧入が完了したら，リフター５１を下げてワークＷを退出させる。そしてバックアップツール７０Ｅ，８０Ｅ以外の各ツール７０，８０について，圧入部品を補充する。そして，次のワークＷを受け入れて，同じことを繰り返す。圧入装置１ではこのようにして圧入を行うので，汎用性が高い。つまり，ワークＷの種類が異なる場合であっても，ツール７０，８０のみワークＷに合わせて用意すればよく，圧入装置１の本体は共通して使うことができる。

圧入時には，圧入ストローク（ツールのＺ軸方向の移動量）の制御が行われる。圧入装置１では，この圧入ストロークの制御において，圧入荷重の反力による基準位置の変位を補正するようにしている。このことについてまず，図１７により，圧入ストロークに対する変位の影響を説明する。図１７では，左半分がゼロ荷重時，右半分が圧入の荷重が掛かったときを示している。図１７中のＺ１，Ｚ２，Ｚ１１，Ｚ１２の意味は，それぞれ次の通りである。
Ｚ１：ゼロ荷重時における，下Ｚ軸ロボット３２を最下位置にしたときのツール８０の先端位置（本来の下基準位置）。
Ｚ２：ゼロ荷重時における，上Ｚ軸ロボット２２を最上位置にしたときのツール７０の先端位置（本来の上基準位置）。
Ｚ１１：圧入時における，下Ｚ軸ロボット３２を最下位置にしたときのツール８０の先端位置（変位した下基準位置）。
Ｚ１２：圧入時における，上Ｚ軸ロボット２２を最上位置にしたときのツール７０の先端位置（変位した上基準位置）。

つまり，図１７中のＺ１とＺ２との間の距離が，ゼロ荷重時における上下のツール７０，８０間の距離の最大値である。この間にワークＷが存在するので，図１７では，その厚さをＢで表し，上側のストローク量をＡ１，下側のストローク量をＣ１，としている。もし，圧入装置１の各部が完全な剛体で形成されていれば，上ストローク量がＡ１となり，下ストローク量がＣ１となったときに上下のツール７０，８０の先端（圧入ツールについては部品を保持する基準面）がいずれもワークＷに接触することになる。このとき圧入部品はワークＷの中に入っており，圧入がなされたことになる。実際には，上下のストローク量の合計をＡ１＋Ｃ１に一致させればよいはずである。Ｚ１−Ｚ２間距離は使用するツール７０，８０の組み合わせごとに既知で，ワーク厚ＢはワークＷの仕様によりその圧入位置ごとに既知だからである。

しかし実際には圧入の荷重により圧入装置１の各部がわずかながら撓むので，圧入時には上下の基準位置が，図１７中の右側のように変位してしまう。つまり，上下の基準位置がいずれも，ゼロ荷重時と比べてワークＷから遠ざかってしまう。図１７中では下基準位置の変位量をＰ１，上基準位置の変位量をＰ２，としている。このため，上下のストローク量の合計をＡ１＋Ｃ１に一致させても，実際には圧入が完了していないのである。

この変位量Ｐ１，Ｐ２は，図１８に示すように，圧入の荷重にほぼ比例する。図１８では，横軸を荷重とし，縦軸を上下の変位量Ｐ１，Ｐ２の合計としている。また，変位量Ｐ１，Ｐ２は，圧入位置のＸＹ座標によって異なる。撓みによる変位量であるから，装置の中央ほど大きく，周辺寄りほど小さいからである。このため，図１９に示すように変位量をＹ方向位置に対してプロットすると，上向きに凸状のカーブをなす。図１９はＸ方向位置を固定し，かつ荷重も一定としたときのものである。実際には図１９のようなグラフを，Ｘ方向位置ごとに，さらに荷重値ごとに描くことができる。さらに，これらのグラフを，上下の変位量Ｐ１，Ｐ２について別々に描くことができる。

そこで圧入装置１では，制御部９０内に，図２０に示すような制御構造を設けている。図２０の制御ブロックには，変位データ記憶部９１と，ストローク量補正部９２と，ストローク操作部９３とが設けられている。

変位データ記憶部９１は，上記説明した変位量を記憶する部分である。すなわち，圧入位置のＸＹ座標による変位量マップを，荷重値ごとに，また上下それぞれに内蔵している。もしくは，上下ごとの標準的な荷重における変位量マップと，荷重値による係数とを内蔵していてもよい。変位量の各値については，あらかじめ各条件で試験して取得した値を用いればよい。この変位データ記憶部９１は，現在の荷重値の情報と，圧入位置のＸＹ位置情報とを受けるようになっている。これにより，記憶している変位量マップから，現在の状況に合致するものを読み出すのである。読み出された上下の現在の変位量は，ストローク量補正部９２へ供給される。なお，図１６に示したようなオフセット圧入の場合には，バックアップ側のＸＹ位置情報は，圧入位置ではなく，バックアップツール７０Ｅ，８０Ｅの押し当て位置の情報である。

ストローク量補正部９２は，ストローク量の読み値を補正する部分である。ストローク量の読み値は，上Ｚ軸ロボット２２および下Ｚ軸ロボット３２から読み出される。この読み値から，変位量の分を差し引くのである。そのための変位量は前記のように，変位データ記憶部９１から提供される。

ストローク操作部９３は，上Ｚ軸ロボット２２および下Ｚ軸ロボット３２を操作する部分である。このためストローク操作部９３は，ストローク量の読み値と，必要なストローク量とを比較する。ここでの読み値とは，前記のようにストローク量補正部９３で補正された読み値である。必要なストローク量は，図１７の説明で述べた「Ａ１＋Ｃ１」のことであり，ワークＷの仕様情報から得られる。補正済みの読み値が必要なストローク量に達していなければ，圧入は完了していない。このため，上Ｚ軸ロボット２２および下Ｚ軸ロボット３２に，圧入荷重を増すように指示する。これにより，圧入のストローク量を制御する。補正済みの読み値が必要なストローク量に達したら，圧入が完了したことになる。このため，上Ｚ軸ロボット２２および下Ｚ軸ロボット３２に，圧入荷重を解除し，ワークＷからツール７０，８０を退避させるように指示する。

こうして圧入装置１では，圧入荷重による変位を補正して，適切な圧入を行うことができる。なお，前述の図２０のストローク量補正部９２は，ストローク量の読み値を補正するものであったが，このようなものに限らず，図２１のブロック図に示されるようにしてもよい。図２１では，ストローク量補正部９２が，ストローク量の読み値に対してではなく必要なストローク量に対して補正を行うように構成されている。つまり図２１のストローク量補正部９２では，仕様情報から得られる必要なストローク量に対し，変位量を加算するのである。したがってこの場合のストローク操作部９３では，ストローク量の読み値そのものを，補正済みの必要なストローク量と対比する。補正済みの必要なストローク量とは，図１７で言えばＡ２とＣ２との和のことである。このような手法でも，圧入を適切に行うことができる。さらに言えば，読み値と必要なストローク量との両方を補正することも可能である。その場合には，変位量を２分（例えば２等分）して振り分ければよい。

上記のツール７０，８０の選択および圧入作業の実行が，制御部９０の制御により，ワークＷのすべての部品圧入箇所に対して順次行われる。

以上詳細に説明したように本実施の形態によれば，圧入時のストローク量制御において，圧入荷重による基準位置の変位を考慮した補正を行うようにしている。このため，圧入荷重に起因するゆがみが原因となって圧入不良になることがなく，適切な圧入がなされる圧入装置が実現されている。また，フレーム１０の各部を極端に高剛性にする必要がないので，装置の小型化，軽量化に有利である。本形態によればさらに，上下のツールパーキング７１，８１を設け，ここに各種のツール群７０，８０を貯蔵するようにしている。そして，上下のアダプタ２５を，上下のロボットの３次元移動機能により駆動することで，必要なツール７０，８０を選択的に使用するようにしている。これにより，広範な品種のワークＷに対応できる汎用性の高い圧入装置が実現されている。さらに，上下のツール群７０，８０のいずれにもバックアップツール（７０Ｅ，８０Ｅ）が含まれることで，ワークＷを持ち替えることなくそのまま上下両方向のいずれからも圧入できる。さらに，姿勢制御装置６０を備えることで，ワークＷの傾斜を防止している。これにより，オフセット圧入も問題なくできるようになっている。

なお，本実施の形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。例えば，前記実施形態では，下インナープレート５０にリフター５１を設け，下インナープレート５０を上昇させることで上インナープレート４０との間でワークＷを保持するようにしている。しかしこれに限らず，下インナープレート５０を上昇させる替わりに上インナープレート４０を下降させることでワークＷを保持するようにしてもよい。さらに，下インナープレート５０の上昇と上インナープレート４０の下降との両方によりワークＷを保持するようにしてもよい。

また，姿勢制御装置６０を，上インナープレート４０側に設ける替わりに下インナープレート５０側に設けてもよい。さらに，ツール７０，８０におけるピストン８５の内頂部８８，内凹部８７は，ピストン８５の側面の全周にわたって設けられていてもよいし，ボール８４のある箇所にのみ設けられていてもよい。アダプタ２５の外頂部２７，外凹部２８についても同様である。また，ツール７０，８０の溝７３は，ツール７０，８０のボディ部７２の全周にわたって設けられていてもよいし，フォーク８３への挿入に必要な範囲にのみ設けられていてもよい。また，ボール８４は，必ずしも球形でなくてもよい。

［予備請求項１］
圧入対象物であるワークを保持するワーク保持部と，
前記ワーク保持部に保持されているワークに対し一方から，圧入部品をワークに圧入させる圧入工具と圧入作業時のワークの位置変動を抑制するバックアップ工具との一方を押し当てるとともに，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の位置を３次元調整する一方側加圧ユニットと，
前記ワーク保持部に保持されているワークに対し前記一方側加圧ユニットとは反対側から，前記圧入工具と前記バックアップ工具との他方を押し当てるとともに，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の位置を３次元調整する他方側加圧ユニットと，
前記一方側加圧ユニットもしくは前記他方側加圧ユニットで使用する複数の前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具を貯蔵する貯蔵部とを有し，
前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットは，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具を把持するアダプタを有し，
前記圧入工具および前記バックアップ工具は，
前記アダプタの非把持位置と把持位置との間での移動を許容する退避位置と許容しない突出位置とをとるロック部材と，
前記ロック部材が前記退避位置に位置することを許容する内凹部と，許容しない大径部とを有する内部部材と，
前記内部部材を，前記大径部が前記ロック部材と対面するように付勢する付勢部材とを有し，
前記貯蔵部には，貯蔵している前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の前記内部部材を，前記付勢部材の付勢に抗して，前記内凹部が前記ロック部材と対面するように押し戻す押し戻し形状が形成されており，
前記貯蔵部および前記圧入工具および前記バックアップ工具には，前記貯蔵部に貯蔵されている前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の，前記付勢部材による付勢方向の移動を禁止する禁止形状が形成されていることを特徴とする圧入装置。

［予備請求項２］
予備請求項１に記載の圧入装置において，
前記圧入工具および前記バックアップ工具は，前記内部部材に取り付けられるとともに先端が外部に露出している露出部材を有し，
前記押し戻し形状は，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具を前記貯蔵部に押し込むときに前記露出部材に接触するテーパ部であることを特徴とする圧入装置。

この圧入装置では，圧入工具もしくはバックアップ工具を貯蔵部に押し込むと，圧入工具もしくはバックアップ工具の露出部材が，貯蔵部の押し戻し形状に接触する。このことにより，内部部材が押し戻され，ロック部材が退避位置に退避できる状態となる。

［予備請求項３］
予備請求項１または予備請求項２に記載の圧入装置において，
前記貯蔵部は，前記アダプタによる前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の前記非把持位置と前記把持位置との間での移動の方向が，前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットによる圧入作業時の加圧の方向と一致するように，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具を保持するものであることを特徴とする圧入装置。

この圧入装置では，アダプタは，圧入作業時の加圧の方向と同一の方向に移動することで，圧入工具やバックアップ工具の非把持位置と把持位置との間での移動を行うことができる。このため，アダプタを圧入作業のために移動させる機構（一方側加圧ユニットおよび他方側加圧ユニット）で，圧入工具やバックアップ工具を把持しまた返却する動作も行うことができる。つまり，アダプタを圧入工具やバックアップ工具の把持動作のために駆動する特別の機構を備える必要はない。

［予備請求項４］
予備請求項１から予備請求項３までのいずれか１つに記載の圧入装置において，
前記アダプタには，
前記非把持位置と前記把持位置との間での移動の際に前記ロック部材を前記退避位置に押し込むとともに，前記把持位置にあるときに，前記突出位置にある前記ロック部材に引っかかる頂部と，
前記把持位置にあるときに，前記突出位置にある前記ロック部材の一部分が進入する外凹部とが形成されていることを特徴とする圧入装置。

この圧入装置では，アダプタで圧入工具やバックアップ工具を把持している状態では，圧入工具やバックアップ工具のロック部材の一部分がアダプタの外凹部に入り込んでいる。このため，ロック部材とアダプタの頂部との引っかかりにより，圧入工具やバックアップ工具のアダプタからの脱落が防止されている。

［予備請求項５］
予備請求項１から予備請求項４までのいずれか１つに記載の圧入装置において，
ワークの仕様情報を受け，受けた仕様情報に基づいて，
前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットに対し，前記貯蔵部に貯蔵されている前記圧入工具および前記バックアップ工具であってそのワークにおける部品圧入箇所への圧入に適したものを選択して把持させて，その把持した状態で圧入を行わせるとともに，
上記の前記圧入工具および前記バックアップ工具の選択とその状態での圧入とをそのワークにおけるすべての部品圧入箇所について順次行わせる工具選択制御部を有することを特徴とする圧入装置。

［予備請求項６］
圧入対象物であるワークを保持するワーク保持部と，
前記ワーク保持部に保持されているワークに対し一方から，圧入部品をワークに圧入させる圧入工具と圧入作業時のワークの位置変動を抑制するバックアップ工具との一方を押し当てるとともに，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の位置を３次元調整する一方側加圧ユニットと，
前記ワーク保持部に保持されているワークに対し前記一方側加圧ユニットとは反対側から，前記圧入工具と前記バックアップ工具との他方を押し当てるとともに，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の位置を３次元調整する他方側加圧ユニットとを有し，
前記ワーク保持部として，
前記一方側加圧ユニットの側から前記ワークに接する一方側インナープレートと，
前記他方側加圧ユニットの側から前記ワークに接する他方側インナープレートとを有し，
さらに，
並列に配置された複数本の伸縮操作が可能な部材を有することにより，前記一方側インナープレートと前記他方側インナープレートとの少なくとも一方について傾斜を防止する姿勢制御部を有することを特徴とする圧入装置。

１圧入装置
２２上Ｚ軸ロボット（一方側加圧ユニット）
２３上ＸＹ軸ロボット（一方側加圧ユニット）
２５アダプタ
３２下Ｚ軸ロボット（他方側加圧ユニット）
３３下ＸＹ軸ロボット（他方側加圧ユニット）
４０上インナープレート（ワーク保持部）
５０下インナープレート（ワーク保持部）
６０姿勢制御装置
７０工具
７１上用ツールパーキング
７３溝
８０工具
８１下用ツールパーキング
８２フォーク
８２１凹部
８２４テーパ部（押し戻し形状）
８４ボール（ロック部材）
８５ピストン
８７内凹部
８８内頂部
８９バネ（付勢部材）
９０制御部（圧入制御部，工具選択制御部）
９１変位データ記憶部（変位量出力部）
９２ストローク量補正部（補正部）
９３ストローク操作部（ストローク量操作部）

Claims

圧入対象物であるワークを保持するワーク保持部と，
前記ワーク保持部に保持されているワークに対し一方から，圧入部品をワークに圧入させる圧入工具と圧入作業時のワークの位置変動を抑制するバックアップ工具との一方を押し当てるとともに，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の位置を３次元調整する一方側加圧ユニットと，
前記ワーク保持部に保持されているワークに対し前記一方側加圧ユニットとは反対側から，前記圧入工具と前記バックアップ工具との他方を押し当てるとともに，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の位置を３次元調整する他方側加圧ユニットと，
前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットによる圧入作業時における，前記圧入工具および前記バックアップ工具の圧入方向のストローク量を制御する圧入制御部とを有し，
前記圧入制御部は，
前記圧入工具および前記バックアップ工具の圧入方向のストローク量を，現在値と必要値との比較により，現在値が必要値に一致するように操作するストローク量操作部と，圧入作業時における，前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットの圧入方向の変位量を出力する変位量出力部と，
前記変位量出力部が出力する変位量に基づいて，前記圧入工具および前記バックアップ工具の圧入方向のストローク量についての，前記ストローク量操作部での比較に供される現在値と必要値との少なくとも一方を補正する補正部とを有し，
前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットは，前記バックアップ工具をワークに押し当てる場合の押し当て位置を，
前記圧入工具の押し当て位置の真裏の位置が，前記バックアップ工具の押し当てが可能な位置である場合には，当該真裏の位置とし，
当該真裏の位置が，前記バックアップ工具の押し当てが不可能な位置である場合には，当該真裏の位置の近隣であって前記バックアップ工具の押し当てが可能な位置とするものであることを特徴とする圧入装置。
請求項１に記載の圧入装置において，
前記ワーク保持部として，
前記一方側加圧ユニットの側から前記ワークに接する一方側インナープレートと，
前記他方側加圧ユニットの側から前記ワークに接する他方側インナープレートとを有し，
並列に配置された複数本の伸縮操作が可能な部材を有することにより，前記一方側インナープレートと前記他方側インナープレートとの少なくとも一方について傾斜を防止する姿勢制御部を有することを特徴とする圧入装置。
圧入対象物であるワークを保持するワーク保持部と，
前記ワーク保持部に保持されているワークに対し一方から，圧入部品をワークに圧入させる圧入工具と圧入作業時のワークの位置変動を抑制するバックアップ工具との一方を押し当てるとともに，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の位置を３次元調整する一方側加圧ユニットと，
前記ワーク保持部に保持されているワークに対し前記一方側加圧ユニットとは反対側から，前記圧入工具と前記バックアップ工具との他方を押し当てるとともに，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の位置を３次元調整する他方側加圧ユニットと，
前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットによる圧入作業時における，前記圧入工具および前記バックアップ工具の圧入方向のストローク量を制御する圧入制御部と，
前記一方側加圧ユニットもしくは前記他方側加圧ユニットで使用する複数の前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具を貯蔵する貯蔵部とを有し，
前記圧入制御部は，
前記圧入工具および前記バックアップ工具の圧入方向のストローク量を，現在値と必要値との比較により，現在値が必要値に一致するように操作するストローク量操作部と，圧入作業時における，前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットの圧入方向の変位量を出力する変位量出力部と，
前記変位量出力部が出力する変位量に基づいて，前記圧入工具および前記バックアップ工具の圧入方向のストローク量についての，前記ストローク量操作部での比較に供される現在値と必要値との少なくとも一方を補正する補正部とを有し，
前記一方側加圧ユニットおよび前記他方側加圧ユニットは，前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具を把持するアダプタを有し，
前記圧入工具および前記バックアップ工具は，
前記アダプタの非把持位置と把持位置との間での移動を許容する退避位置と許容しない突出位置とをとるロック部材と，
前記ロック部材が前記退避位置に位置することを許容する内凹部と，許容しない大径部とを有する内部部材と，
前記内部部材を，前記大径部が前記ロック部材と対面するように付勢する付勢部材とを有し，
前記貯蔵部には，貯蔵している前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の前記内部部材を，前記付勢部材の付勢に抗して，前記内凹部が前記ロック部材と対面するように押し戻す押し戻し形状が形成されており，
前記貯蔵部および前記圧入工具および前記バックアップ工具には，前記貯蔵部に貯蔵されている前記圧入工具もしくは前記バックアップ工具の，前記付勢部材による付勢方向の移動を禁止する禁止形状が形成されていることを特徴とする圧入装置。
請求項１から請求項３までのいずれか１つに記載の圧入装置において，
前記変位量出力部は，
圧入位置ごとに，また圧入方向の荷重ごとに，あらかじめ求めた前記変位量を記憶するものであるとともに，
圧入位置の情報と現在の荷重値の情報とに基づいて，該当する前記変位量を出力するものであることを特徴とする圧入装置。