JP6147459B2 - 医療用マニピュレータシステム - Google Patents
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Description
本願は、2015年5月29日に、日本に出願された特願2015−109758号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
たとえば特許文献1には、処置スレーブ装置と組み合わせて使用可能な挿入スレーブ装置と、処置スレーブ装置と相似形である挿入マスタとを備えた医療用システムが開示されている。
たとえば特許文献2には、体内で処置をするために開閉動作可能な開閉部と、開閉部に対して操作入力を行うために開閉操作可能なマスタグリップとを備えた医療用のマニピュレータシステムが開示されている。
たとえば特許文献3には、少なくとも一つの関節を有するマニピュレータの動作を制御する制御装置として、関節に与えられる入力値とこの入力値により生じる出力値とに基づいて、関節の制御系に加わる外乱を打ち消すように入力値を修正する装置が開示されている。
しかしながら、スレーブの形状に対して相似となるようにマスタを移動させるためには、スレーブがどのような形状にあるかをたとえば内視鏡を用いて把握する必要があり、相似関係を回復するまでに長時間を要する。
前記制御部は、前記第二関節の姿勢が前記第一の表示で示される姿勢の範囲内である場合に、前記第一関節の角度と前記第二関節の角度とを一致させるように前記第一関節を動作させる信号を出力してもよい。
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本実施形態の医療用マニピュレータシステムを示す全体図である。図2は、医療用マニピュレータシステムの一部を示す斜視図である。図3は、医療用マニピュレータシステムの模式図である。図4は、医療用マニピュレータシステムのブロック図である。
本実施形態の多関節アーム4bは、図3に示すように、処置具15に設けられた関節部18の構成に対応している。すなわち、多関節アーム4bは、処置具15の関節部18の形状と相似形状とすることが可能となるように、処置具15の関節部18と同一またはそれ以上の自由度を有している。
本実施形態では、第一処置具15Aと第二処置具15Bとは、体内の処置対象部位に対して切開、把持、縫合等の処置をするための構成を有している。第一処置具15Aの構成と第二処置具15Bの構成とは、互いに同じであってもよいし、互いに異なっていてもよい。以下では、2つの処置具15のうちの第一処置具15Aの構成に関して説明し、第二処置具15Bに関する説明は省略される。
エンドエフェクタ16の構成は、処置対象部位に対して作用する処置部であればよく、特に限定されない。たとえば、エンドエフェクタ16は、把持鉗子、切開ナイフ、電極など体内の組織に対して外科的処置をするものであってもよく、体内を観察するための光学的又は超音波的な観察装置であってもよい。たとえば、エンドエフェクタ16は、図3に示すように、駆動ワイヤW2による牽引操作に応じて開閉動作可能な一対のジョーを有する把持鉗子や、高周波電流が通電されて組織を切開するナイフ等であってよい。
エンコーダ26が各関節要素19に設けられた構成でもよい。
表示制御部35による制御に従って表示部8に表示される図形は、たとえば図7に示すように、第一の枠表示41と、第二の枠表示42と、線状表示43とからなる。
図7に示す第二の枠表示42は、第一の枠表示41内において上記の形状同期可能範囲を示す。
図7に示す線状表示43は、第一の枠表示41内において、処置具15の関節部18の各関節要素19に対応する操作入力装置3の関節6の角度を示す。
これらの表示は、処置具15の関節部18に設けられた関節要素19ごとに、並べて表示部8に表示される。
第一の枠表示41に対する線状表示43の位置は、処置具15の関節部18に対する操作入力装置3の多関節アーム4bの相対移動に応じて変化する。
これでステップS1は終了し、ステップS2へ進む。
ステップS2では、関節角度計算部34が、多関節アーム4bの各関節6及び処置具15の関節部18の角度を示す情報,処置具15の関節部18に設けられた各関節要素19の可動範囲を示す情報,及び上記の形状同期可能範囲を示す情報を、表示制御部35へと出力する。表示制御部35は、たとえば図7に示すように表示部8に上記の情報に対応する図形を表示する。これにより、ユーザは、処置具15の関節部18に対する多関節アーム4bの相対位置及び姿勢のずれの有無及びその大きさを知ることができる。
まず、関節角度計算部34が、処置具15の関節部18に設けられた各エンコーダ26から、各関節要素19の関節角度を取得する(図6に示すステップS21)。
ステップS25は、第二モードが終了して第一モードへ移行するまで繰り返し実行される。これにより、第一の枠表示41内で、現在の各関節6の角度を示すように線状表示43が所定間隔で更新される。
ステップS3では、ユーザが手作業で操作入力装置3を移動させる動作に追従して、多関節アーム4bの角度を示す線状表示43が更新されている。すなわち、表示部8に表示される線状表示43は第一の枠表示41の範囲内で、ユーザによる操作入力装置3の操作に応じて移動する。ユーザは、形状同期可能範囲の内側に線状表示43が位置するように操作入力装置3を移動させる。
ステップS3における操作入力装置3の移動は、処置具15の関節部18に対する多関節アーム4bの厳密な位置合わせではなく、形状同期可能範囲として定められた許容範囲に多関節アーム4bの各関節6の角度があればよい。このため、ユーザの手作業による操作入力装置3の移動操作が簡単である。
これでステップS3は終了し、ステップS4へ進む。
ステップS4において多関節アーム4bの各関節6が形状同期可能範囲内にあると判定されるまでステップS4は繰り返され、多関節アーム4bの各関節6が形状同期可能範囲内にあると判定されたらステップS5へと進む。
ステップS5では、操作入力装置3の多関節アーム4bの位置及び姿勢に対応して処置具15の関節部18が相似関係を満たすように、スレーブ制御部32が関節部18を動作させる。たとえば、ステップS5では、関節角度計算部34が、多関節アーム4bに設けられた各関節6の角度と、これらの各関節6に対応付けられた処置具15の関節部18の各関節要素19の角度とが一致するように、処置具15の関節部18を動作させる。上記のステップS3において形状同期可能範囲内で大まかに手作業で位置合わせされた多関節アーム4b及び関節部18は、ステップS5において精度よく相似関係を有して位置決めされる。ステップS5における関節部18の移動領域の大きさは、ステップS3において形状同期可能範囲に多関節アーム4bがあることにより、エンドエフェクタ16及び関節部18が体内の組織等に接触しない程度に狭い。
これでステップS5は終了し、第二モードから第一モードへ移行して、処置具15を用いた処置を開始することができる。
上記実施形態の変形例について説明する。図8は、本変形例における表示部の画面表示の一例を示す模式図である。
本変形例では、表示制御部35による表示部8への表示態様が上記実施形態と異なっている。
本変形例における表示制御部35は、上記第1実施形態におけるステップS23及びステップS24において、処置具15の関節部18に設けられた関節要素19の現在の角度に対する多関節アーム4bの対応する関節6の角度の違いを、図8に示すように百分率で示すグラフとして表示部8へと出力する。
このような表示の仕方でも上記実施形態と同様の効果を奏する。
また、本実施形態では、各関節要素19の可動範囲を角度でなく百分率で示すことにより、各関節要素19の絶対的な可動範囲の角度が要素ごとに異なっていても、同じ大きさの第一の枠表示41を用いて違和感なく表示できる。その結果、本変形例では、表示部8の画面表示領域を上記実施形態よりも効率よく利用できる。
次に、上記実施形態の他の変形例について説明する。図9は、本変形例における表示部の画面表示の一例を示す模式図である。
本変形例では、多関節アーム4bをどのように動作させれば多関節アーム4bの各関節6が形状同期可能範囲内の角度となるのかが表示制御部35から表示部8に出力されて表示部8に表示される。
このように本実施形態では、コントローラ30が多関節アーム4bの動作手順を算出して表示部8へと出力するので、ユーザは動作手順に従って操作をするだけでよく、処置具15に対する操作入力装置3の相似関係を短時間で回復させることができる。
本発明の第2実施形態について説明する。なお、以下の各実施形態において上記の第1実施形態と共通する構成要素については第1実施形態と同一の符号が付されており、重複する説明は省略される。図10は、本実施形態の医療用マニピュレータシステムにおける表示部の画面表示の一例を示す模式図である。
本発明の第3実施形態について説明する。図11は、本実施形態の医療用マニピュレータシステムにおける表示部の画面表示の一例を示す模式図である。
また、上述の各実施形態及び各変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。
2 マスタマニピュレータ
3 操作入力装置
4 操作部
4a グリップ部
4b 多関節アーム
5 直動機構
5a 肘置き台
5b スライダ
6 関節
7 エンコーダ
8 表示部
10 スレーブマニピュレータ
11 医療用オーバーチューブ
12 第一ルーメン
13 第二ルーメン
14 第三ルーメン
15 処置具
15A 第一処置具
15B 第二処置具
16 エンドエフェクタ
17 長尺部
18 関節部
19 関節要素
20 棒状部
22 可撓管部
23 第一の基端部
24 モータユニット(第二の基端部)
25 アクチュエータ
26 エンコーダ
27 スレーブアーム
30 コントローラ
31 マスタ制御部
32 スレーブ制御部
33 モード制御部
34 関節角度計算部
35 表示制御部
41 第一の枠表示
42 第二の枠表示
43 線状表示
44 メッセージ
45 第一のCG画像
46 第二のCG画像
100 内視鏡
Claims (4)
- 第一関節を有するマニピュレータと、
前記第一関節の姿勢を検知する第一検知手段と、
前記第一関節を動作させるために前記第一関節と対応付けされた第二関節を有する操作部と、
前記第二関節の姿勢を検知する第二検知手段と、
前記第二検知手段が検知した前記第二関節の姿勢に基づいて前記第一関節を動作させるための信号を出力する制御部と、
前記制御部から出力される情報を表示する表示部と、
を備え、
前記表示部による前記情報の表示は、前記第一検知手段によって検知された前記第一関節の姿勢を基準として定められた所定の姿勢の範囲を示す第一の表示と、前記第二検知手段によって検知された前記第二関節の姿勢を示す第二の表示と、を含む
医療用マニピュレータシステム。 - 前記制御部は、前記第二関節の姿勢が前記第一の表示で示される姿勢の範囲内である場合に、前記第一関節の角度と前記第二関節の角度とを一致させるように前記第一関節を動作させる信号を出力する
請求項1に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記制御部は、前記第一関節の角度に対する前記第二関節の角度を前記情報として前記表示部へ出力する
請求項1に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記制御部は、前記第一関節の角度及び前記第二関節の角度に基づいて、前記第二関節の角度が前記第一関節の角度と一致するまでの前記第二関節の動作手順を算出し、算出された動作手順を前記情報として前記表示部へ出力する
請求項3に記載の医療用マニピュレータシステム。
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