WO2018225121A1

WO2018225121A1 - 医療システムおよび医療システムの作動方法

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Publication number: WO2018225121A1
Application number: PCT/JP2017/020784
Authority: WO
Inventors: 洸平中島
Original assignee: オリンパス株式会社
Priority date: 2017-06-05
Filing date: 2017-06-05
Publication date: 2018-12-13
Also published as: US11471230B2; US20200100857A1

Abstract

医療システムは、少なくとも一以上の被操作部を有する処置具と、少なくとも一以上の操作部を有する操作装置と、前記処置具の前記被操作部と前記操作装置の前記操作部とを対応付ける変換テーブルに基づき前記処置具を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記処置具の使用者の使用者識別情報と前記処置具の処置具識別情報と前記操作装置の操作装置識別情報とを取得し、前記使用者識別情報と前記処置具識別情報と前記操作装置識別情報とに基づいて、前記変換テーブルを生成して提案する。

Description

医療システムおよび医療システムの作動方法

　本発明は、ロボットアームを備える医療システムおよびロボットアームを備える医療システムの作動方法に関する。

多自由度のロボットアームの先端に把持鉗子や電気メス等の処置部を有する処置具ユニットが、医療処置に使用されている。術者は、処置具ユニットのロボットアームの関節や処置具等の被操作部を操作して、処置具ユニットの動作を制御する必要がある。

　処置具ユニットの操作装置は、処置具ユニットの複数の被操作部を操作するため、複数の操作部を有している。処置具ユニットの被操作部の動作と、操作装置の操作部とは対応付けられる。

　医療処置中において、術者は異なる種類の処置具ユニットに交換して処置を行うことがある。種類が異なる処置具ユニットは、互いに異なる構成となっており、被操作部の種類や数は異なる。一方、処置具ユニットを交換する場合においても、操作装置は同一のものを使うこともある。そのため、処置具ユニットの交換のたびに、処置具ユニットの被操作部と操作装置の操作部との対応付けが必須となる。

　また、同じ処置具ユニットを異なる術者が操作することがある。術者は、処置具ユニットの被操作部と操作装置の操作部との対応付けを使いやすいものとなるようにカスタマイズしている場合があり、処置具ユニットの被操作部と操作装置の操作部との対応付けは、術者ごとに異なる場合がある。そのため、術者が変わるたびに、処置具ユニットの被操作部と操作装置の操作部との対応付けが必須となる。

　特許文献１には、処置具ユニットと操作装置とを、対応情報に基づいて対応付けする医療システムが記載されている。医療システムが対応付け可能な対応情報を有している場合は、処置具ユニットと操作装置とが自動で対応付けされる。

特開２０１６－００２２８０号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の医療システムでは、処置具ユニットと操作装置との対応付けは、処置具ユニットおよび操作装置の情報のみから決定されている。予め医療システムが対応付け可能な対応情報を有していない場合、術者は手動で対応付けを設定する必要があった。また、医療システムが対応付け可能な対応情報を有している場合であっても、その対応付けは術者にとって使いやすいようにカスタマイズされたものではなかった。

　上記事情を踏まえ、本発明は、術者にとって最適な処置具ユニットと操作装置との対応付けが可能な医療システムおよび医療システムの作動方法を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
　本発明に係る医療システムは、少なくとも一以上の被操作部を有する処置具と、少なくとも一以上の操作部を有する操作装置と、前記処置具の前記被操作部と前記操作装置の前記操作部とを対応付ける変換テーブルに基づき前記処置具を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記処置具の使用者の使用者識別情報と前記処置具の処置具識別情報と前記操作装置の操作装置識別情報とを取得し、前記使用者識別情報と前記処置具識別情報と前記操作装置識別情報とに基づいて、前記変換テーブルを生成して提案する。

本発明に係る医療システムの作動方法は、処置具の被操作部と、前記処置具の操作を受け付ける操作装置の操作部と、を対応付ける変換テーブルを、前記処置具の使用者の使用者識別情報と、前記処置具の処置具識別情報と、前記操作装置の操作装置識別情報と、ともに変換テーブル履歴として記憶する変換テーブル記憶工程と、前記変換テーブル履歴を参照して前記変換テーブルを生成して提案する変換テーブル提案工程と、を備える。

　本発明の医療システムによれば、術者にとって最適な処置具ユニットと操作装置との対応付けが可能な医療システムおよび医療システムの作動方法を提供することができる。

本発明の第一実施形態に係る医療システムの全体構成を示す図である。同医療システムのオーバーチューブの先端を示す図である。同医療システムのコンソールを示す図である。同医療システムのマニピュレータの機能ブロック図である。同医療システムの処置具ユニットを模式的に示す図である。同医療システムの処置具ユニットの関節の動作方向を示す図である。同医療システムのコンソールの操作装置を示す図である。同医療システムのコンソールの操作装置の変形例を示す図である。同医療システムの制御部の全体構成例を示す図である。同医療システムの制御部が生成する変換テーブルの例を示す図である。同医療システムの制御部の対応付け処理の制御フローチャートである。同医療システムの制御部の対応関係推定処理Ａの制御フローチャートである。同医療システムの制御部が生成する変換テーブルの例を示す図である。同医療システムの操作装置の変形例を示す図である。同医療システムの制御部が生成する変換テーブルの例を示す図である。本発明の第二実施形態に係る医療システムの制御部の対応関係推定処理Ｂの制御フローチャートである。本発明の第三実施形態に係る医療システムの制御部の処置中対応付け処理の制御フローチャートである。本発明の第四実施形態に係る医療システムの制御部の対応関係推定処理Ｃの制御フローチャートである。同医療システムの制御部が生成する変換テーブルの例を示す図である。本発明の第五実施形態に係る医療システムの制御部の対応付け表示処理の制御フローチャートである。同医療システムの制御部が生成する対応付け表示を示す図である。本発明の第六実施形態に係る医療システムのインタラクティブ表示を示す図である。同医療システムのインタラクティブ表示を示す図である。

（第一実施形態）
　本発明の第一実施形態について、図１から図１５を参照して説明する。なお、図面を見やすくするため、各構成要素の寸法等は適宜調整されている。

　図１は、本実施形態に係る医療システム１００の全体構成を示す図である。医療システム１００は、患者Ｐの体内を観察するための内視鏡１０と、患者Ｐの体内で処置を行うための処置具ユニット（処置具）４０を備えたマニピュレータ２０と、内視鏡１０およびマニピュレータ２０が挿通されるオーバーチューブ８０と、を備えている。

　内視鏡１０は患者Ｐの体内を観察するための機器であり、公知の各種構成から、性能、使用等を考慮して適宜選択して用いることができる。

　図２は、オーバーチューブ８０の先端の構成を示す図である。
　オーバーチューブ８０は、図２に示すように、内視鏡１０が挿通される第一ルーメン８１と、処置具ユニット４０が挿通される第二ルーメン８２とを有している。オーバーチューブ８０についても、公知の各種構成から、寸法等を考慮して適宜選択して用いることができる。先端側に湾曲部を有する構成のオーバーチューブを用いると、処置を行う対象部位への到達が容易である。
図２に示す二本の処置具ユニット４０は、一方が処置部４１として把持鉗子４９を装着しており、他方が処置部４１として電気メス４８を装着している。

　マニピュレータ２０は、術者Ｏｐが操作するコンソール２１と、コンソール２１に取り付けられる処置具ユニット４０と、を備えている。コンソール２１には、処置に適切な処置部４１（把持鉗子４９、電気メス４８等）を有する処置具ユニット４０が選択され装着される。

　図３は、コンソール２１を示す図である。
コンソール２１は、術者Ｏｐが操作入力する操作装置３０と、操作装置３０からの出力に基づいて処置具ユニット４０を動作させるコントローラ３５と、処置具ユニット４０が取り付けられるモータユニット３８と、モニタ（表示部）２２と、を備えている。

　図４は、コンソール２１に処置具ユニット４０が装着された状態における、マニピュレータ２０の機能ブロック図である。図４において、モニタ２２は省略されている。図４において、各構成を接続する太線は、動力を伝達可能な物理的結合を意味し、各構成を接続する細線は信号の送受信が可能な論理的結合を意味する。

　図５は、処置具ユニット４０を模式的に示す図である。
処置具ユニット４０は、アーム部４３と、装着部４５と、を備えている。また、アーム部４３と装着部４５との間の領域は、可撓性を有する軟性接続部４４となっている。

アーム部４３は、先端に設けられた処置部（被操作部）４１と、処置部４１が取り付けられたアーム４２と、を有する。

装着部４５は、モータユニット３８と着脱可能で、モータユニット３８に装着してモータユニット３８の駆動を伝えることで処置部４１およびアーム４２を駆動させる。

処置部（被操作部）４１は、把持鉗子４９や電気メス４８等の医療処置を行う機器である。図５に示す処置具ユニット４０は、処置部４１として把持鉗子４９を装着している。把持鉗子４９には、把持鉗子４９を開閉動作させる操作ワイヤの先端が取り付けられている。操作ワイヤは、処置具ユニット４０の内部を挿通し、操作ワイヤの基端は装着部４５に取り付けられている。

　アーム４２は、複数の関節（被操作部）４２ａ（Ｊ３、Ｊ２、Ｊ１）を有する。各関節４２ａは、装着部４５の内部に設けられた複数のプーリと、伝達部材によりそれぞれ接続されている。図５に示すように、最も処置部４１に近い先端側から基端側に向かって、関節４２ａ（Ｊ３）と、関節４２ａ（Ｊ２）と、関節４２ａ（Ｊ１）とが配置されている。

プーリは、モータユニット３８の動作によって回転するようにモータユニット３８の出力軸に接続されている。プーリの回転軸は、装着部４５に支持されている。プーリには伝達部材が巻き付けられており、プーリが回転することで、伝達部材が進退動作し、関節４２ａが駆動される。

　図６は、関節４２ａの可動方向を示す図である。
　関節４２ａ（Ｊ１）は、図６に示すように、アーム４２の長手軸を中心として回転する関節である。
関節４２ａ（Ｊ２）は、図６に示すように、アーム４２を屈曲させる関節である。
関節４２ａ（Ｊ３）は、図６に示すように、アーム４２を屈曲させる関節であり、屈曲させる方向は、関節４２ａ（Ｊ２）がアーム４２を屈曲させる方向と直交している。

処置具ユニット４０は、処置具識別情報を保有している。処置具識別情報は、例えば、処置具ユニット４０の種類を判断できる処置具番号である。また、処置具識別情報には、処置具番号以外に様々な情報を含めることができる。例えば、同一種類の処置具ユニット４０であっても個体を識別できる製造番号等を処置具識別情報に含めてもよい。また、関節などの被操作部の構成情報を含めてもよい。

処置具識別情報は、処置具ユニット４０に設けられた電気回路のメモリ内に格納されている。処置具ユニット４０は、電気回路を経由した通信や無線通信により、処置具識別情報を送信することができる。
また、処置具識別情報は、処置具ユニット４０とコンソール２１とを装着する部分に設けられた機械構造であってもいい。処置具ユニット４０が装着されたコンソール２１は、その機械構造から処置具ユニット４０の種類を判断できる。

　図７は、コンソール２１の操作装置３０を示す図である。
操作装置３０は、コンソール２１に着脱自在な、処置具ユニット４０の操作入力を受け付ける装置である。本実施形態において操作装置３０は、図７に示すように、ジョイスティックであり、公知の各種構成から、性能、使用等を考慮して適宜選択して用いることができる。操作装置３０は、入力１（Ｉｎ１）と入力２（Ｉｎ２）と入力３（Ｉｎ３）の三種類の操作部を有し、それぞれの操作部には、基準位置からプラス方向（Ｉｎ１ａ、Ｉｎ２ａ、Ｉｎ３ａ）とマイナス方向（Ｉｎ１ｂ、Ｉｎ２ｂ、Ｉｎ３ｂ）とに対する入力量を入力できる。

なお、操作装置３０は、図７に示すようなジョイステッィクに限定されない。例えば、図８に示すように、操作装置３０の変形例である操作装置３０Ｂは、タッチパネルで構成されている。操作装置３０Ｂも、操作装置３０同様、入力１（Ｉｎ１）と入力２（Ｉｎ２）と入力３（Ｉｎ３）の三種類の入力を受け付けることができ、それぞれ入力に対して、基準位置からプラス方向（Ｉｎ１ａ、Ｉｎ２ａ、Ｉｎ３ａ）とマイナス方向（Ｉｎ１ｂ、Ｉｎ２ｂ、Ｉｎ３ｂ）とに対する入力量を入力できる。

　操作装置３０は、処置部（被操作部）４１を動作させるための処置操作部（操作部）が設けられていてもよい。処置操作部の具体的態様は、処置部４１の構成等に応じて、適宜設定できる。例えば、処置部４１が把持鉗子４９である場合は、把持鉗子４９を開閉させるボタンを有する構造であってもよい。処置部４１が通電して使用する電気メス４８である場合は、通電のオンオフを切り替えるボタンを有する構造であってもよい。

　コンソール２１には、様々な操作装置から選択した操作装置３０を装着して使用することができる。また、複数の操作装置を同時にコンソールに装着して、それらを組み合わせて使用することもできる。

　処置操作部（操作部）は、操作装置３０とは別に設けられたフットスイッチ等のスイッチであってもよい。術者Ｏｐは、操作装置３０とスイッチ等を組み合わせて、処置具ユニット４０の処置部４１や関節４２ａ（被操作部）の操作を行う。

操作装置３０は、操作装置識別情報を保有している。操作装置識別情報は、例えば、操作装置３０の種類を判断できる操作装置番号である。また、操作装置識別情報には、操作装置番号以外に様々な情報を含めることができる。例えば、同一種類の操作装置３０であっても個体を識別できる製造番号等を操作装置識別情報に含めてもよい。また、操作部の構成情報を含めてもよい。

操作装置識別情報は、操作装置３０に設けられた電気回路のメモリ内に格納されている。操作装置３０は、電気回路を経由した通信や無線通信により、操作装置識別情報を送信することができる。
また、操作装置識別情報は、操作装置３０とコンソール２１とを装着する部分に設けられた機械構造であってもいい。操作装置３０が装着されたコンソール２１は、その機械構造から操作装置３０の種類を判断できる。

　モニタ２２は、内視鏡１０が取得した画像を表示する装置である。モニタ２２は、ＬＣＤディスプレイなど公知の表示機器によって構成される。

　モータユニット３８は、装着部４５を介して、アーム部４３と物理的に結合している。モータユニット３８は、モータ等の駆動源を複数有し、アーム４２の各関節４２ａは、装着部４５のプーリを介して、それぞれ対応する駆動源と、伝達部材で接続されている。

　コントローラ３５は、マニピュレータ２０の制御を行う装置であり、図４に示すように、制御部３６と、処置具駆動部３７と、を備えている。

制御部３６は、マニピュレータ２０の制御等を行う。制御部３６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等のプログラム実行可能なハードウェアを備えた装置（コンピュータ）によって構成される。制御部３６の機能は、ＣＰＵを制御するプログラムを制御部３６が読み込んで実行することにより、ソフトウェアの機能として実現可能である。
なお、制御部３６の一部または全部の機能を、ソフトウェアの機能として実現せず、専用の論理回路等によって構成してもよい。

図９は、制御部３６の全体構成例を示す図である。
制御部３６は、図９に示すように、ＣＰＵ３６ａと、プログラムを読み込み可能なメモリ３６ｂと、記憶部３６ｃと、入出力制御部３６ｄと、を有している。制御部３６に提供された、コントローラ３５の動作を制御するためのプログラムがメモリ３６ｂに読み込まれ、ＣＰＵ３６ａによって実行される。

記憶部３６ｃは、上述したプログラムや必要なデータを記憶する不揮発性の記録媒体である。記憶部３６ｃは、例えばＲＯＭやハードディスク等で構成される。記憶部３６ｃに記録されたプログラムは、メモリ３６ｂに読み込まれ、ＣＰＵ３６ａによって実行される。

入出力制御部３６ｄは、操作装置３０および処置具ユニット４０等からの入力データを受け取り、その入力データをＣＰＵ３６ａ等の制御部３６の内部のモジュールに転送等する。また、入出力制御部３６ｄは、ＣＰＵ３６ａが処置具駆動部３７等を制御する際に、ＣＰＵ３６ａの指示に基づき、処置具駆動部３７等に対する制御信号等を生成する。

　上述した制御部３６は、１つのハードウェアに備わる装置に限られない。例えば、制御部３６は、ＣＰＵ３６ａ、メモリ３６ｂおよび記憶部３６ｃと、入出力制御部３６ｄをそれぞれ別体のハードウェアとして分離した上で、ハードウェア同士を通信回線で接続することで構成してもよい。あるいは、制御部３６は、記憶部３６ｃを分離して、同様に通信回線で接続することでクラウド化を実現してもよい。

　処置具駆動部３７は、制御部３６の出力に応じてモータユニット３８を制御して処置具ユニット４０を駆動させる。
処置具駆動部３７は、モータユニット３８に設けられたモータ等の駆動源を駆動し、装着部４５に支持されるプーリを回転させることで、アーム４２の各関節４２ａを駆動することができる。
また、処置具駆動部３７は処置部４１を制御する。例えば、処置部４１として電気メス４８が装着されている場合、電気メス４８に電気を供給するかを制御することができる。また、処置部４１として把持鉗子４９が装着されている場合、把持鉗子４９の開閉動作を制御することができる。

制御部３６は、コンソール２１に装着された処置具ユニット４０から、処置具識別情報を電気回路を経由して読み出することができる。コントローラ３５が無線通信機能をさらに有している場合は、無線通信により処置具ユニット４０から処置具識別情報を読み出してもよい。

記憶部３６ｃには、処置具識別情報に含まれる処置具番号から、処置具の被操作部の構成などの情報を抽出できる処置具データベースが保存されている。処置具データベースには、コンソール２１に装着され得る処置具ユニット４０の、処置具番号および処置具の被操作部の構成などが、予め保存されている。処置具データベースは随時更新可能である。

制御部３６は、コンソール２１に装着された操作装置３０から、操作装置識別情報を電気回路を経由して読み出することができる。コントローラ３５が無線通信機能をさらに有している場合は、無線通信により操作装置３０から処置具識別情報を読み出してもよい。

記憶部３６ｃには、操作装置識別情報に含まれる操作装置番号から、操作装置３０の操作部の構成などの情報を抽出できる操作装置データベースが保存されている。操作装置データベースには、コンソール２１に装着され得る操作装置３０の、操作装置番号および操作装置３０の操作部の構成などが、予め保存されている。操作装置データベースは随時更新可能である。

制御部３６は、操作装置３０とは別に設けられたキーボードなどの入力デバイスから、使用者識別情報を取得することができる。使用者識別情報は、例えば、術者を特定できる使用者番号である。予め術者と使用者番号とは対応付けがされている。キーボードなどの入力デバイスから、術者に使用者番号を入力させることで、制御部３６は使用者番号を取得する。また、無線通信などにより、術者が保有するＩＤカードから使用者番号を制御部３６が取得してもよい。

記憶部３６ｃには、処置具ユニット４０の被操作部と操作装置３０の操作部とを対応付ける変換テーブルが、保存されている。変換テーブルは、次に述べる医療システム１００の制御によって、新たに生成される。新たに生成された変換テーブルは、使用者識別情報と処置具識別情報と操作装置識別情報とともに変換テーブル履歴として記憶部３６ｃに記憶される。術者Ｏｐに対応した変換テーブルが、記憶部３６ｃに記憶される。

図１０は、術者「ＵｅｓｒＡ」の処置具番号「Ｓ０１」および操作装置番号「Ｍ０１」に対応した変換テーブルを示す図である。変換テーブルは、操作装置３０の操作部の入力（Ｉｎ１ａ、Ｉｎ２ａ、Ｉｎ３ａ、Ｉｎ１ｂ、Ｉｎ２ｂ、Ｉｎ３ｂ）と、処置具ユニット４０の被操作部（Ｊ１，Ｊ２、Ｊ３）との対応付けを示している。変換テーブル中の数字は、操作部の入力量に対する被操作部の動作量の比（ゲイン）を表している。数字が「２」の場合、数字が「１」の場合と比較して、入力量が同じ場合、動作量が２倍になる。マイナスの数字は、プラスの数字の場合と比較して、被操作部が反対方向に動作することを示している。

　上記のように構成された医療システム１００の使用時の動作および医療システム１００の作動方法について、図１１から図１３を参照して説明する。図１１は、制御部３６の制御フローチャートである。図１２は、図１１に示す制御部３６の制御フローチャートにおけるサブルーチンである「対応関係推定処理Ａ」の制御フローチャートである。

図１に示すように、医療システム１００は、コンソール２１を操作する術者Ｏｐと、オーバーチューブ８０および内視鏡１０を操作するスコピストＳｃの少なくとも二人によって操作される。

　術者Ｏｐは処置に最適な処置具ユニット４０および操作装置３０を選択する。選択された操作装置３０はコンソール２１に装着される。図２に示すように、二本の処置具ユニット４０を使用する場合は、それぞれに対応する操作装置３０がコンソール２１に装着される。

　図１に示すように、スコピストＳｃは、内視鏡１０をオーバーチューブ８０の第一ルーメン８１に挿入する。また、スコピストＳｃは、処置具ユニット４０をオーバーチューブ８０の第二ルーメン８２に挿入する。

　スコピストＳｃは、内視鏡１０および処置具ユニット４０が挿通されたオーバーチューブ８０を、患者Ｐの肛門に挿入する。続いてスコピストＳｃは、内視鏡１０が取得した画像を観察しながらオーバーチューブ８０を大腸内で前進させ、内視鏡１０が挿通されたオーバーチューブ８０を対象部位の付近まで導入する。

　続いてスコピストＳｃは、内視鏡１０をオーバーチューブ８０から突出させ、必要に応じて湾曲操作を行い、対象部位に処置を行う際の視野を確保する。以上で準備作業が完了する。

　準備作業完了後、処置具ユニット４０の装着部４５をコンソール２１のモータユニット３８に装着する。以降、図１１に示す制御部３６の「対応付け処理」の制御フローチャートに沿って説明を行う。

図１１に示すように、処置具ユニット４０および操作装置３０が装着されると、制御部３６は「対応付け処理」の制御を開始する（ステップＳ１０）。対応付けが完了するまで、制御部３６は、操作装置３０の操作入力は無効化され、スコピストは操作装置３０を操作して処置具ユニット４０を操作することができない。
次に、制御部３６はステップＳ１１を実行する。

ステップＳ１１において、図１１に示すように、制御部３６は、装着された処置具ユニット４０の処置具識別情報と、装着された操作装置３０の操作装置識別情報と、電気回路を経由した通信や無線通信により取得する。
また、制御部３６は、モニタ２２に使用者識別情報を入力デバイスから入力することを促すメッセージを表示させ、入力デバイスから術者が入力した使用者識別情報を取得する。無線通信などにより、術者が保有するＩＤカードから使用者識別情報を取得してもよい。
次に、制御部３６はステップＳ１２を実行する。

ステップＳ１２において、図１１に示すように、制御部３６は、使用者識別情報と処置具識別情報と操作装置識別情報に基づいて、術者Ｏｐに対応した、使用する処置具ユニット４０と操作装置３０についての変換テーブル履歴を記憶部３６ｃから読み出す。
次に、制御部３６はステップＳ１３を実行する。

ステップＳ１３において、図１１に示すように、制御部３６はサブルーチンである「対応関係推定処理Ａ」の実行を行う。以降、図１２に示す制御部３６の制御フローチャートに沿って説明を行う。

ステップＳ１００において、図１２に示すように、制御部３６は対応関係推定処理Ａの制御を開始する。制御部３６は次にステップＳ１１０を実行する。

ステップＳ１１０において、図１２に示すように、制御部３６は、ステップＳ１２において、術者Ｏｐに対応する変換テーブルを記憶部３６ｃから読み出せたかを判定する。術者Ｏｐが、以前に医療システム１００において、装着された処置具ユニット４０と、装着された操作装置３０とを、組み合わせて使用したことがある場合、使用した変換テーブルが、記憶部３６ｃに変換テーブル履歴として保存されている。その変換テーブル履歴を、提案する変換テーブルとして特定する。この場合、制御部３６は次にステップＳ１１１を実行する。
対応する変換テーブルが記憶部３６ｃに存在しなかった場合、制御部３６は次にステップＳ１２０を実行する。

　ステップＳ１１１において、図１２に示すように、制御部３６は、ステップＳ１１０で特定した提案する変換テーブルを術者Ｏｐに提案する（変換テーブル提案工程）。術者への提案は、図１０に示すように、変換テーブルをモニタ２２に表示することで行う。また、制御部３６は、提案した変換テーブルに対する術者Ｏｐの承認を、入力デバイスから入力することを促すメッセージをモニタ２２に表示させる。
　次に制御部３６はステップＳ１１２を実行する。

　図１０に示す変換テーブルでは、入力１（Ｉｎ１）が関節４２ａ（Ｊ１）に、入力２（Ｉｎ２）が関節４２ａ（Ｊ２）に、入力３（Ｉｎ３）が関節４２ａ（Ｊ３）に、対応付けられている。

ステップＳ１１２において、図１２に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが提案した変換テーブルを承認した場合、次にステップＳ１８０を実行する。承認しなかった場合、制御部３６は次にステップＳ１２０を実行する。

ステップＳ１２０において、図１２に示すように、別のユーザに対応した変換テーブルを記憶部３６ｃから読み出し、装着された処置具ユニット４０と、装着された操作装置３０との組み合わせに対応した変換テーブル履歴があるかを判定する。対応した変換テーブル履歴がある場合、制御部３６は次にステップＳ１２１を実行する。対応した変換テーブル履歴がない場合、制御部３６は次にステップＳ１３０を実行する。

　ステップＳ１２１において、図１２に示すように、制御部３６は、ステップＳ１１０で特定した提案する変換テーブルを術者Ｏｐに提案する。術者Ｏｐへの提案は、ステップＳ１１２と同様である。
　例えば、図１３に示す別のユーザ「ＵｓｅｒＢ」の変換テーブルが記憶部３６ｃにあった場合、これを術者Ｏｐ（ＵｓｅｒＡ）に提案する。図１３に示す変換テーブルでは、入力１（Ｉｎ１）が関節４２ａ（Ｊ１）に、入力２（Ｉｎ２）が関節４２ａ（Ｊ３）に、入力３（Ｉｎ３）が関節４２ａ（Ｊ２）に、対応付けられている。
　次に制御部３６はステップＳ１２２を実行する。

ステップＳ１２２において、図１２に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが、提案した変換テーブルを承認した場合、次にステップＳ１８０を実行する。承認しなかった場合、制御部３６は、次にステップＳ１３０を実行する。

ステップＳ１３０において、図１２に示すように、制御部３６は、装着された処置具ユニット４０もしくは装着された操作装置３０のいずれか一方を含む変換テーブル履歴が、記憶部３６ｃにあるかを判定する。この場合は、変換テーブル履歴は術者Ｏｐに対応したものあってもよいし、別のユーザに対応したものであってもよい。いずれか一方を含む変換テーブル履歴がある場合、制御部３６は次にステップＳ１３１を実行する。いずれか一方を含む変換テーブル履歴がない場合、制御部３６は次にステップＳ１７０を実行する。

ステップＳ１３１において、図１２に示すように、制御部３６は、装着された処置具ユニット４０もしくは装着された操作装置３０のいずれか一方を含む変換テーブル履歴の中から、操作部もしくは被操作部の構成（自由度の数、動作方向）や使用頻度が近い別の処置具ユニット４０もしくは操作装置３０を含む変換テーブル履歴を参照して変換テーブルを特定する。
制御部３６は、特定した提案する変換テーブルを術者Ｏｐに提案する。術者Ｏｐへの提案は、ステップＳ１１２と同様である。
　次に制御部３６はステップＳ１３２を実行する。

ステップＳ１３２において、図１２に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが提案した変換テーブルを承認した場合、次にステップＳ１８０を実行する。承認しなかった場合、制御部３６は、次にステップＳ１７０を実行する。

ステップＳ１７０において、図１２に示すように、制御部３６は、提案可能な変換テーブルがないため、モニタ２２に変換テーブルを入力デバイスから入力することを促すメッセージを表示させ、入力デバイスから術者Ｏｐが入力した変換テーブルを取得する。
次に制御部３６はステップＳ１８０を実行する。

ステップＳ１８０において、図１２に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが承認もしくは入力した変換テーブルを、変換テーブルとして設定し、処置具ユニット４０の被操作部と操作装置３０の操作部との対応付けに用いる。また、制御部３６は、術者Ｏｐが承認もしくは入力した変換テーブルを、変換テーブル履歴として、使用者識別情報と処置具識別情報と操作装置識別情報とともに、記憶部３６ｃに保存する（変換テーブル記憶工程）。
　次に制御部３６はステップＳ１９０を実行する。

ステップＳ１９０において、図１２に示すように、制御部３６は「対応関係推定処理Ａ」の制御を終了し、次に図１１に示すステップＳ１４を実行して、「対応付け処理」を終了する。

「対応付け処理」の完了後、術者Ｏｐは、モニタ２２に表示される対象部位の映像を確認しながら、操作装置３０を適宜操作することにより、対象部位に対して所望の処置を行うことができる。術者Ｏｐは操作装置３０を操作し、スコピストＳｃは内視鏡１０を操作し、処置部４１および内視鏡１０を対象部位を処置できる場所まで移動させる。

（第一実施形態の効果）
　本実施形態の医療システム１００によれば、処置具ユニット４０の使用者（術者Ｏｐ）の使用者識別情報の処置具ユニット４０の処置具識別情報と操作装置３０の操作装置識別情報とを取得し、対応した変換テーブルを生成して提案することができる。処置具ユニット４０と操作装置３０との対応付けを容易に行うことができる。

　本実施形態の医療システム１００によれば、対応した変換テーブル履歴から、術者Ｏｐが前回使用した変換テーブルを提案することができる。対応した変換テーブル履歴がない場合であっても、別のユーザや、構成や使用頻度が近い別の処置具ユニット４０もしくは操作装置３０に対応した変換テーブル履歴を参照して、変換テーブルを提案することができる。変換テーブル履歴を用いることで、処置具ユニット４０と操作装置３０との対応付けを容易に行うことができる。

（変形例）
以上、本発明の第一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の第一実施形態および以下で示す変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

例えば、上記実施形態では、処置具ユニット４０の関節４２ａ（被操作部）の数と、操作装置３０の操作部の数とは一致していた。しかしながら、処置具ユニット４０の関節４２ａ（被操作部）と操作装置３０の操作部の態様はこれに限定されない。例えば、図１４に示す操作装置３０の変形例である操作装置３０Ｃは、三個の押しボタンと、二個の方向ボタンとを有している。図１５は、処置具ユニット４０と操作装置３０Ｃとを対応付ける変換テーブルである。術者Ｏｐは、押しボタン１を押しながら、方向ボタンを操作することで、関節４２ａ（Ｊ１）を操作することができる。処置具ユニット４０の関節４２ａ（被操作部）の数と、操作装置３０の操作部の数とが一致しない場合であっても、医療システム１００は変換テーブルにより対応付けを行うことができる。

例えば、上記実施形態において示した制御フローチャートは、フローの順序が適宜入れ替えられたものであってもよい。また、上記実施形態において示した制御フローチャートは、その一部が変更されたものであってもよい。

（第二実施形態）
　本発明の第二実施形態について、図１６を参照して説明する。本実施形態は、操作履歴が保存される点が第一実施形態と異なっている。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

　本実施形態に係る医療システム２００の全体構成は、第一実施形態に係る医療システム１００と同じである。医療システム２００の制御部３６は、術者Ｏｐの操作装置３０の操作履歴を使用者識別情報と処置具識別情報と操作装置識別情報とともに記憶する点が異なっている。

　制御部３６が保存する操作履歴は、例えば、処置具ユニット４０の関節４２ａ（被操作部）および操作装置３０の操作部の使用回数、操作入力傾向などである。操作入力傾向は、例えば、連続して同じ操作部が操作される数や、同時に操作される操作部の種類などである。手技の種類や処置対象部位などの付加情報を併せて保存できるようにしておいてもよい。これらの操作履歴は、術者Ｏｐごとに保存される（操作履歴記憶工程）。

また、医療システム２００は、医療システム１００の対応関係推定処理Ａと比較して一部が異なる対応関係推定処理Ｂの制御を行う。
以降、制御部３６の制御フローについて、図１６を参照して説明する。図１６は、制御部３６の対応関係推定処理Ｂの制御フローチャートである。図１６に示す制御フローチャートは、図１０に示す制御フローチャートと比較して、ステップＳ１１３、ステップＳ１１４、ステップＳ１１５をさらに有する点のみが異なる。それ以外のステップは同じであるため、その説明を省略する。

ステップＳ１１２において、図１６に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが提案した変換テーブルを承認しなかった場合、制御部３６は次にステップＳ１１３を実行する。

ステップＳ１１３において、図１６に示すように、制御部３６は、保存された操作履歴から変換テーブルの調整案を提案できるかを判定する。制御部３６は、使用者識別情報と処置具識別情報と操作装置識別情報に基づいて、操作する術者Ｏｐの、使用する処置具ユニット４０と操作装置３０についての操作履歴を記憶部３６ｃから読み出す。

　ステップＳ１１０において、制御部３６はすでに、術者Ｏｐに対応した、使用する処置具ユニット４０と操作装置３０についての変換テーブル履歴を記憶部３６ｃから読み出し、その変換テーブル履歴を変換テーブルとして提案するものとして特定している。ステップＳ１１３において、図１６に示すように、制御部３６は、その変換テーブルを元に変換テーブルの調整案を推定して生成する。

　例えば、制御部３６は以下のように変換テーブルの調整案を生成する。
　連続して同じ操作部が操作される数に偏りがある場合、その偏りが小さくなるように調整案を生成する。連続して操作される操作部は、その操作部に対応する動作出力の動作量が小さいと考えられる。そこで、ゲインを調整して、その操作部に対応する動作出力の動作量を多くする。また、使用頻度が少ない操作部がある場合、その操作部に対応する被操作部の動作を異なる動作に変更してもよい。操作回数の偏りを小さくでき、術者Ｏｐは効率的に操作部を使用できる。

さらに、制御部３６は、操作装置３０の操作回数の総数が少なくなるように、変換テーブルの調整案を生成してもよい。例えば、動作Ａと動作Ｂとを連続して操作する操作が操作履歴に多く含まれていた場合、動作Ａと動作Ｂとを同時もしくは連続して行う新たな動作入力を操作部に割り当ててもよい。操作装置３０の操作回数の総数が少なくなることで、術者Ｏｐはより効率的に操作部を使用できる。

ステップＳ１１３において、図１６に示すように、制御部３６は、変換テーブルの調整案を提案できると判断した場合、次にステップＳ１１４を実行する。提案できないと判断した場合、制御部３６は次にステップＳ１２０を実行する。

　ステップＳ１１４において、図１６に示すように、制御部３６は、ステップＳ１１３で指定した提案する変換テーブルを術者Ｏｐに提案する。術者Ｏｐへの提案は、変換テーブルをモニタ２２に表示することで行う。また、制御部３６は、提案した変換テーブルに対する術者Ｏｐの承認を、入力デバイスから入力することを促すメッセージをモニタ２２に表示させる。
　次に制御部３６はステップＳ１１５を実行する。

ステップＳ１１５において、図１６に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが、提案した変換テーブルを承認した場合、次にステップＳ１８０を実行する。承認しなかった場合、制御部３６は、次にステップＳ１２０を実行する。

（第二実施形態の効果）
　本実施形態の医療システム２００によれば、対応した操作履歴から、術者Ｏｐが前回使用した変換テーブルを元に変換テーブルの調整案を提案することができる。複数の操作部における操作回数の偏りが小さくなるように、もしくは、操作回数の総数が少なくなるように、新たな変換テーブルを推定して生成することで、処置具ユニット４０と操作装置３０との対応付けを容易に行うことができ、また、術者Ｏｐはより効率的に操作部を使用できる。

（変形例）
以上、本発明の第二実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上述の第二実施形態および以下で示す変形例において示した構成要素は適宜に組み合わせて構成することが可能である。

例えば、上記実施形態では、処置具ユニット４０の種類に基づいて変換テーブルの提案を行っていたが、提案態様はこれに限定されない。例えば、同一種類の処置具ユニット４０であっても個体を識別できる製造番号等が処置具識別情報に含まれている場合、個体ごとの操作履歴から、被操作部の繰り返し使用回数を取得し、繰り返し使用による劣化推定を交えた調整案を生成してもよい。例えば、繰り返し回数が多い被操作部は、操作ワイヤ等が劣化していると推定して、操作ワイヤ等の破損を防ぐために、その被操作部のゲインを小さく設定してもよい。

（第三実施形態）
　本発明の第三実施形態について、図１７を参照して説明する。本実施形態は、対応関係推定処理が処置具ユニット４０等を装着したときだけなく、処置中にも行われる点が第一実施形態および第二実施形態と異なっている。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

　本実施形態に係る医療システム３００の全体構成は、第一実施形態に係る医療システム１００と同じである。「対応付け処理」の完了後、術者Ｏｐは、モニタ２２に表示される対象部位の映像を確認しながら、操作装置３０を適宜操作することにより、対象部位に対して所望の処置を行うことができる。以降、図１７に示す制御部３６の「処置中対応付け処理」の制御フローチャートに沿って説明を行う。

ステップＳ２００において、図１６に示すように、制御部３６は「処置中対応付け処理」の制御を開始する。制御部３６は操作装置３０から操作入力がない時間（無操作時間）をカウントするカウンタを初期化する。次に制御部３６はステップＳ２１０を実行する。

　ステップＳ２１０において、図１７に示すように、制御部３６は、対応関係の変更を禁止する。処置中に対応関係の変更が行われて予期せぬ動作が発生することを防ぐことができる。制御部３６は次にステップＳ２２０を実行する。

ステップＳ２２０において、図１７に示すように、制御部３６は操作装置３０から操作入力があるかを判定する。操作入力がある場合は、制御部３６は次にステップＳ２７０を実行する。操作入力がない場合は、制御部３６は次にステップＳ２３０を実行する。

ステップＳ２３０において、図１７に示すように、制御部３６は、カウンタがカウントした無操作時間が、一定時間を超えたかを判定する。一定時間を超えている場合、制御部３６は次にステップＳ２５０を実行する。一定時間を超えていない場合、制御部３６は次にステップＳ２４０を実行する。

ステップＳ２４０において、図１７に示すように、制御部３６は、無操作時間のカウンタをカウントアップする。制御部３６は次にステップＳ２８０を実行する。

ステップＳ２５０において、図１７に示すように、制御部３６は、無操作時間が一定時間を超えており、対応付け処理を行っても処置を中断等させないと判断し、対応関係の変更を有効化する。これにより、対応関係の変更が可能となる。ここで、操作装置３０の操作入力を無効化してもよい。
制御部３６は次にステップＳ２５１を実行する。

ステップＳ２５１において、図１７に示すように、制御部３６は、対応関係の変更を希望するかを問い合わせるメッセージを表示させ、入力デバイスから術者Ｏｐが入力した術者Ｏｐの対応関係変更の意志を取得する。術者Ｏｐが対応関係変更を希望する場合は、制御部３６は次にステップＳ２６０を実行する。術者Ｏｐが対応関係変更を希望しない場合は、制御部３６は次にステップＳ２６１を実行する。

ステップＳ２６０において、図１７に示すように、制御部３６は、「対応関係推定処理」を実行する。「対応関係推定処理」は第一実施形態の対応関係推定処理Ａもしくは第二実施形態の対応関係推定処理Ｂで説明したものと同様の処理である。「対応関係推定処理」により、変換テーブルは更新される。「対応関係推定処理」を行っても、変換テーブルが更新されない場合もある。制御部３６は次にステップＳ２６１を実行する。

ステップＳ２６１において、図１７に示すように、制御部３６は、操作装置３０からの操作入力を待つ。操作装置３０の操作入力を無効化していた場合は、ここで操作装置３０の操作入力を有効化する。
操作装置３０からの操作入力があった場合、制御部３６は次にステップＳ２７０を実行する。

ステップＳ２７０において、図１７に示すように、制御部３６は無操作時間をカウントするカウンタをリセットする。制御部３６は次にステップＳ２８０を実行する。

ステップＳ２８０において、図１７に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが処置を終了するかどうかを確認する。術者Ｏｐが処置を終了する場合、制御部３６は次にステップＳ２９０を実行して、「処置中対応付け処理」の制御を終了する。術者Ｏｐが処置を終了しない場合、制御部３６は次にステップＳ２１０を実行する。

（第三実施形態の効果）
　本実施形態の医療システム３００によれば、操作装置３０に対する操作入力がない期間が所定期間を超えた場合、変換テーブルを再び生成して提案することで、術者Ｏｐは処置状況に合わせた変換テーブルを処置中に選択して変更することができる。また、その変換テーブルの提案を、操作装置３０に対する操作入力がない期間が所定期間を超えた場合のみに限定することで、操作装置３０の操作中においては変換テーブルの変更を禁止することができる。よって、操作入力と変換テーブル変更が同時に発生することにより生じる予期せぬ動作を防ぐことができる。

（第四実施形態）
　本発明の第四実施形態について、図１８および図１９を参照して説明する。本実施形態は、「処置中対応付け処理」の制御における「対応関係推定処理」が第三実施形態と異なっている。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

　本実施形態に係る医療システム４００の全体構成は、第三実施形態に係る医療システム３００と同じである。医療システム４００の制御部３６は、第三実施形態に係る医療システム３００と同様に、図１７に示す「処置中対応付け処理」の制御を行う。制御部３６は、「処置中対応付け処理」において、対応関係推定処理Ｃを実行する。以降、図１８に示す制御部３６の対応関係推定処理Ｃの制御フローチャートに沿って説明を行う。

処置中に無操作時間が一定時間を超え、対応関係の変更が有効化された場合、制御部３６は対応関係推定処理Ｃの制御を開始する（ステップＳ３００）。制御部３６は次にステップＳ３１０を実行する。

ステップＳ３１０において、図１８に示すように、制御部３６は内視鏡１０の視野における処置具ユニット４０の入力操作方向と操作装置３０の操作方向とを一致させる必要があるかを判定する。内視鏡１０と処置具ユニット４０との相対位置に変更があった場合、内視鏡１０の視野における処置具ユニット４０の入力操作方向と操作装置３０の操作方向との関係が、直近に「対応付け処理」が実施された時と比較して、異なる場合がある。この場合、制御部３６は内視鏡１０の視野における処置具ユニット４０の入力操作方向と操作装置３０の操作方向とを一致させる必要があると判定し、次にステップＳ３２０を実行する。
内視鏡１０の視野における処置具ユニット４０の入力操作方向と操作装置３０の操作方向との関係が、直近に「対応付け処理」が実施された時と比較して、同じである場合は、次にステップＳ３６０を実行する。

内視鏡１０と処置具ユニット４０との相対位置は、内視鏡１０の撮像画像の画像処理により判別してもよい。相対位置の算出には、処置具ユニット４０の制御情報や、処置具ユニット４０に組み込まれたセンサの情報等を用いてもよい。

ステップＳ３２０において、図１８に示すように、制御部３６は、内視鏡１０の視野における処置具ユニット４０の入力操作方向と操作装置３０の操作方向との関係が、直近に「対応付け処理」が実施された時と比較して、同じとなるような変換テーブルの提案を行う。

直近に「対応付け処理」が実施された時と比較して、内視鏡１０の視野が処置具ユニット４０に対して９０度回転したとする。また、直近に実施された「対応付け処理」により変換テーブルは、図１０に示す変換テーブルに設定されたとする。ステップＳ３２０において、制御部３６は、図１９に示す変換テーブルのように、関節４２ａ（Ｊ２）と関節４２ａ（Ｊ３）に対応する操作部（Ｉｎ２、Ｉｎ３）を入れ替える。関節４２ａ（Ｊ２）と関節４２ａ（Ｊ３）とは屈曲方向が直交する関節である。内視鏡１０の視野が９０度回転している場合、関節４２ａ（Ｊ２）と関節４２ａ（Ｊ３）に対応する操作部を入れ替えることで、術者Ｏｐは、直近に実施された「対応付け処理」による処置具ユニット４０の操作感と、同様の操作感を得ることができる。

ステップＳ３３０において、図１８に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが提案した変換テーブルを承認した場合、次にステップＳ３５０を実行する。承認しなかった場合、制御部３６は次にステップＳ３３５を実行する。

ステップＳ３３５において、図１８に示すように、制御部３６は、術者Ｏｐが変換テーブルの手動変更を希望するかを問い合わせるメッセージを表示させ、入力デバイスから術者Ｏｐが入力した術者Ｏｐの手動変更の意志を取得する。術者Ｏｐが手動変更を希望する場合は、制御部３６は次にステップＳ３４０を実行する。術者Ｏｐが手動変更を希望しない場合は、制御部３６は次にステップＳ３６０を実行する。

ステップＳ３４０はステップＳ１７０、ステップＳ３５０はステップＳ１８０、ステップＳ３６０はステップＳ１９０と同様である。

（第四実施形態の効果）
　本実施形態の医療システム４００によれば、例えば、処置中に内視鏡１０の視野が９０度変わった場合に、処置具ユニットの上下、左右の入力操作方向と操作装置３０の操作方向とを合わせる変換テーブルの提案を行う。すなわち、内視鏡１０と処置具ユニット４０との相対位置関係を参照して、変換テーブルを生成して提案することで、操作装置３０による処置具ユニット４０の操作感を、内視鏡１０の視野が変更された場合であっても、維持することができる。術者Ｏｐは内視鏡１０の視野が変わった際も、処置具ユニット４０を直観的操作を行うことができる。

（第五実施形態）
　本発明の第五実施形態について、図２０および図２１を参照して説明する。本実施形態は、第一実施形態から第四実施形態までの「対応付け処理」や「処置中対応付け処理」とともに、「対応付け表示処理」を実施する点が異なる。以降の説明において、既に説明したものと共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明を省略する。

　本実施形態に係る医療システム５００の全体構成は、第一実施形態に係る医療システム１００と同じである。医療システム５００の制御部３６は、第一実施形態に係る医療システム１００や第三実施形態に係る医療システム３００と同様に、図１７等に示す「対応付け処理」や「処置中対応付け処理」の制御を行う。それらの処理と並行して、制御部３６は、「対応付け表示処理」を実施する。以降、図２０に示す制御部３６の「対応付け表示処理」の制御フローチャートに沿って説明を行う。

「対応付け処理」の完了後、図２０に示すように、制御部３６は「対応付け表示処理」の制御を開始する（ステップＳ４００）。制御部３６は操作装置３０から操作入力がない時間（無操作時間）をカウントするカウンタを初期化する。制御部３６は次にステップＳ４１０を実行する。

ステップＳ４１０において、図２０に示すように、制御部３６は「対応付け表示処理」において表示する対応付け表示がモニタ２２に重畳表示されている場合、対応付け表示を消去する。制御部３６は次にステップＳ４２０を実行する。

ステップＳ４２０において、図２０に示すように、制御部３６は操作装置３０から操作入力があるかを判定する。操作入力がある場合は、制御部３６は次にステップＳ４７０を実行する。操作入力がない場合は、制御部３６は次にステップＳ４３０を実行する。

ステップＳ４３０において、図２０に示すように、制御部３６は、カウンタがカウントした無操作時間が、一定時間を超えたかを判定する。一定時間を超えている場合、制御部３６は次にステップＳ４５０を実行する。一定時間を超えていない場合、制御部３６は次にステップＳ４４０を実行する。
なお、ステップＳ４３０で用いている一定時間は、ステップＳ２３０で用いている一定時間と異なっていてもよい。

ステップＳ４４０において、図２０に示すように、制御部３６は、無操作時間のカウンタをカウントアップする。制御部３６は次にステップＳ４８０を実行する。

ステップＳ４５０において、図２０に示すように、制御部３６は、現在の操作部と被操作部との対応関係を変換テーブルから取得し、図２１に示すように、内視鏡１０に撮像された処置具ユニット４０の被操作部に対応する操作部の識別表示を、被操作部が撮像される位置に重畳表示する（対応付け表示工程）。制御部３６は次にステップＳ４６０を実行する。

ステップＳ４６０において、図２０に示すように、制御部３６は、操作装置３０からの操作入力を待つ。操作装置３０からの操作入力があった場合、制御部３６は次にステップＳ４８０を実行する。

ステップＳ４８０はステップＳ２８０、ステップＳ４９０はステップＳ２９０と同様である。

本実施形態で説明した「対応付け表示処理」を実行している期間中、第三実施形態および第四実施形態で説明した「処置中対応付け処理」を並行して実施してもよい。

（第五実施形態の効果）
本実施形態の医療システム５００によれば、内視鏡１０に撮像された処置具ユニット４０の被操作部に対応する操作部の識別表示を、被操作部が撮像される位置に重畳表示することで、術者Ｏｐが被操作部と操作部との対応付けを確認でき、対応関係の認識ずれを防ぐことができる。また、重畳表示は術者Ｏｐによる操作が中断している間のみとすることで、術者Ｏｐは操作入力中において作業に集中できることができる。

（第六実施形態）
　本発明の第六実施形態について、図２２および図２３を参照して説明する。本実施形態は、第一実施形態から第五実施形態までの「対応付け処理」や「処置中対応付け処理」にいて「ユーザが手動で対応付け」を行う際に、「インタラクティブ表示処理」を行う。

　本実施形態に係る医療システム６００の全体構成は、第一実施形態に係る医療システム１００と同じである。第一実施形態の対応関係推定処理ＡにおけるステップＳ１７０や、第四実施形態の対応関係推定処理ＣにおけるステップＳ３４０において、制御部３６は、提案可能な変換テーブルがないため、変換テーブルを入力デバイスから入力することを促すメッセージをモニタ２２に表示させる。この時、図２２に示すように、制御部３６は、装着された処置具ユニット４０と同様の構成の処置具ユニット４０の疑似画像Ｐをモニタ２２の画面に表示する。

また、手動設定対象の被操作部から一つの被操作部を選択し、その被操作部の動作内容から一つの動作内容を選択する。さらに、選択した被操作部が、選択した動作内容の動作を行うように、操作装置３０の操作部を操作するように促すメッセージをモニタ２２の画面に表示する。図２２では、被操作部として「関節４２ａ（Ｊ３）」を選択し、関節４２ａ（Ｊ３）の動作内容から「右」を選択している。

　術者Ｏｐは、「関節４２ａ（Ｊ３）」を「右」に動作させる操作部を選択して入力する。術者Ｏｐは操作部として入力Ｉｎ３ａを選択したとする。制御部３６は、図２３に示すように、関節４２ａ（Ｊ３）が右に屈曲した疑似画像Ｐをモニタ２２に表示する（インタラクティブ表示工程）。術者Ｏｐは、疑似画像Ｐの動作確認後、入力Ｉｎ３ａと関節４２ａ（Ｊ３）との対応付けを承認するかどうかの判断を入力デバイス等を用いて入力する。

（第六実施形態の効果）
本実施形態の医療システム６００によれば、生成する変換テーブルに基づいて動作する処置具ユニット４０の疑似画像Ｐを、モニタ２２に表示し、インタラクティブ（対話）型の変換テーブル入力を実施でき、術者Ｏｐの変換テーブル手動設定の負担を低減できる。また、疑似画像Ｐをモニタ２２に表示することで、手動設定を直観的に行うことができ、手動設定ミスを低減できる。

　本発明は、ロボットアームを備える医療システムに適用することができる。

１００，２００，３００，４００，５００，６００　医療システム
１０　　内視鏡
２０　　マニピュレータ
２１　　コンソール
２２　　モニタ
３０、３０Ｂ、３０Ｃ　操作装置
３５　　コントローラ
３６　　制御部
３６ｂ　メモリ
３６ｃ　記憶部
３６ｄ　入出力制御部
３７　　処置具駆動部
３８　　モータユニット
４０　　処置具ユニット（処置具）
４１　　処置部（被操作部）
４２　　アーム
４２ａ　関節（被操作部）
４３　　アーム部
４４　　軟性接続部
４５　　装着部
４８　　電気メス
４９　　把持鉗子
８０　　オーバーチューブ
８１　　第一ルーメン
８２　　第二ルーメン

Claims

　少なくとも一以上の被操作部を有する処置具と、
少なくとも一以上の操作部を有する操作装置と、
　前記処置具の前記被操作部と前記操作装置の前記操作部とを対応付ける変換テーブルに基づき前記処置具を制御する制御部と、を備え、
　前記制御部は、前記処置具の使用者の使用者識別情報と前記処置具の処置具識別情報と前記操作装置の操作装置識別情報とを取得し、前記使用者識別情報と前記処置具識別情報と前記操作装置識別情報とに基づいて、前記変換テーブルを生成して提案する、
　医療システム。
　前記制御部は、前記使用者が使用した前記変換テーブルを、前記使用者識別情報と前記処置具識別情報と前記操作装置識別情報とともに変換テーブル履歴として記憶し、
　前記制御部は、前記使用者識別情報と前記処置具識別情報と前記操作装置識別情報に対応した前記変換テーブル履歴がある場合、対応した前記変換テーブル履歴を変換テーブルとして提案し、
　前記制御部は、前記使用者識別情報と前記処置具識別情報と前記操作装置識別情報に対応した前記変換テーブル履歴がない場合、前記変換テーブル履歴を参照して前記変換テーブルを生成して提案する、
　請求項１に記載の医療システム。
　前記制御部は、前記使用者が操作した前記操作装置の操作履歴を、前記使用者識別情報と前記処置具識別情報と前記操作装置識別情報とともに記憶し、
　前記操作履歴に基づいて、複数の前記操作部における操作回数の偏りが小さくなるように、もしくは、操作回数の総数が少なくなるように、前記変換テーブルを生成して提案する、
　請求項１または請求項２に記載の医療システム。
　前記操作装置に対する操作入力がない期間が所定期間を超えた場合、前記変換テーブルを再び生成して提案する、
　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の医療システム。
　内視鏡をさらに備え、
　前記内視鏡と前記処置具の相対位置関係を参照して、前記変換テーブルを生成して提案する、
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の医療システム。
　内視鏡と、前記内視鏡が撮像した画像を表示する表示部と、をさらに備え、
　前記操作装置に対する操作入力がない期間が所定期間を超えた場合、撮像された前記処置具の前記被操作部に対応する前記操作部の識別表示を、前記被操作部が撮像される位置に重畳表示する、
　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の医療システム。
　画像を表示する表示部をさらに備え、
　前記変換テーブルを生成して提案する際に、生成する前記変換テーブルに基づいて動作する前記処置具の疑似画像を、前記表示部に表示する、
　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の医療システム。
処置具の被操作部と、前記処置具の操作を受け付ける操作装置の操作部と、を対応付ける変換テーブルを、前記処置具の使用者の使用者識別情報と、前記処置具の処置具識別情報と、前記操作装置の操作装置識別情報と、ともに変換テーブル履歴として記憶する変換テーブル記憶工程と、
前記変換テーブル履歴を参照して前記変換テーブルを生成して提案する変換テーブル提案工程と、を備える、
医療システムの作動方法。
前記使用者が操作した前記操作装置の操作履歴を、前記使用者識別情報と前記処置具識別情報と操作装置識別情報とともに記憶する操作履歴記憶工程をさらに備え、
前記変換テーブル提案工程は、前記操作履歴に基づいて、複数の前記操作部における操作回数の偏りが小さくなるように、もしくは、操作回数の総数が少なくなるように、前記変換テーブルを生成する提案する、
請求項８に記載の医療システムの作動方法。
前記変換テーブル提案工程は、前記操作装置に対する操作入力がない期間が所定期間を超えた場合、前記変換テーブルを再び生成して提案する、
請求項８または請求項９に記載の医療システムの作動方法。
前記変換テーブル提案工程は、内視鏡と前記処置具の相対位置関係を参照して、前記変換テーブルを生成して提案する、
請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の医療システムの作動方法。
前記操作装置に対する操作入力がない期間が所定期間を超えた場合、内視鏡に撮像された前記処置具の前記被操作部に対応する前記操作部の識別表示を、前記被操作部が撮像される位置に重畳表示する対応付け表示工程をさらに有する、
請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の医療システムの作動方法。
前記変換テーブルを生成して提案する際に、生成する前記変換テーブルに基づいて動作する前記処置具の疑似画像を表示部に表示するインタラクティブ表示工程をさらに有する、
請求項８から請求項１２のいずれか一項に記載の医療システムの作動方法。